JP2021071954A - 撮影データ提供システム、撮影データ提供方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】他車のイベントに好適に対応した撮影データを出力する撮影データ提供システム等を提供する。【解決手段】撮影データ提供システム１０は、撮影データ取得部１２０、受信部１３１ａ、障害物情報取得部１２９、判定部１３０および送信部１３１ｂを有する。撮影データ取得部１２０は、自車の外部の画像を撮影するカメラから撮影データを取得する。受信部１３１ａは、他車の位置情報と撮影データを提供することを要求する情報とを含む要求信号を受信する。障害物情報取得部１２９は、自車と他車との間に介在する障害物に関する情報である障害物情報を取得する。判定部１３０は、要求信号を受信した場合に、自車の位置と、他車の位置情報と、障害物情報に基づいて撮影データを他車が再生可能に出力するか否かを判定する。送信部１３１ｂは、判定に基づいて、要求信号に対する応答信号を出力する。【選択図】図２

Description

本発明は撮影データ提供システム、撮影データ提供方法およびプログラムに関する。

自車両に車両事故が発生した場合にこれを検出し、自車両の少なくとも外部を撮影することにより事故の状況を記録するドライブレコーダが普及している。また近年は、車両事故が発生した場合に事故車両の周辺に存在する周辺車両が事故車両の状況を撮影し、撮影データを記録するシステムが提案されている。

例えば、特許文献１に記載された事故情報取得システムは、事故情報記録手段を有する事故車両が周辺車両に作動要求を通知し、作動要求を受けた周辺車両は自車両が記録した事故情報を事故車両に提供する。またこのシステムは、例えば、周辺車両の走行方向が事故現場方向であれば事故情報取得の必要性があると判定し、事故現場から離れる方向であれば、事故情報取得の必要性はないと判定する。

特開２００８−２１７２１８号公報

しかしながら、周辺車両の走行方向が事故現場方向であっても、事故情報を取得できない場合がある。例えば、周辺車両と事故車両との間に障害物が存在する場合、周辺車両が撮影した撮影データには事故の状況が撮影されない。

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであって、他車のイベントに好適に対応した撮影データを出力する撮影データ提供システム等を提供するものである。

本発明にかかる撮影データ提供システムは、撮影データ取得部、受信部、障害物情報取得部、判定部および送信部を有する。撮影データ取得部は、自車の外部の画像を撮影するカメラから撮影データを取得する。受信部は、他車の位置情報と撮影データを提供することを要求する情報とを含む要求信号を受信する。障害物情報取得部は、自車の周辺に存在する障害物に関する情報である障害物情報を取得する。判定部は、要求信号を受信した場合に、自車の位置情報と、他車の位置情報と、障害物情報に基づいて撮影データを他車に送信するか否かを判定する。送信部は、判定に基づいて、要求信号に対して他車両に撮影データを送信するか否かを応答する応答信号を出力する。

本発明にかかる撮影データ提供方法は、撮影データ取得ステップ、受信ステップ、障害物情報取得ステップ、判定ステップおよび送信ステップを有する。撮影データ取得ステップは、自車の外部の画像を撮影するカメラから撮影データを取得する。受信ステップは、他車からの要求信号を受信する。障害物情報取得ステップは、自車と他車との間に介在する障害物に関する情報である障害物情報を取得する。判定ステップは、要求信号を受信した場合に、自車の位置情報と、他車の位置情報と、障害物情報に基づいて撮影データを他車に送信するか否かを判定する。送信ステップは、判定に基づいて、要求信号に対して他車に撮影データを送信するか否かを応答する応答信号を出力する。

本発明にかかるプログラムは、撮影データ取得ステップ、受信ステップ、障害物情報取得ステップ、判定ステップおよび送信ステップを有する撮影データ提供方法をコンピュータに実行させる。撮影データ取得ステップは、自車の外部の画像を撮影するカメラから撮影データを取得する。受信ステップは、他車からの要求信号を受信する。障害物情報取得ステップは、自車と他車との間に介在する障害物に関する情報である障害物情報を取得する。判定ステップは、要求信号を受信した場合に、自車の位置情報と、他車の位置情報と、障害物情報に基づいて撮影データを他車が再生可能に出力するか否かを判定する。送信ステップは、判定に基づいて、要求信号に対して他車両に撮影データを送信するか否かを応答する応答信号を出力する。

本発明によれば、他車のイベントに好適に対応した撮影データを出力する撮影データ提供システム等を提供することができる。

実施の形態１にかかる撮影データ提供システムを搭載した車両の上面図である。 実施の形態１にかかる撮影データ提供システムのブロック図である。 撮影データ提供システムを搭載した車両が要求信号を受ける状況の一例を示した図である。 他車と自車との情報のやり取りを示すシーケンス図である。 撮影データ提供システムが行う処理を示すフローチャートである。 撮影データと時間との関係を示す第１の図である。 撮影データと時間との関係を示す第２の図である。 撮影データと時間との関係を示す第３の図である。 撮影データ提供システムを搭載した車両が要求信号を受ける状況の第２の例を示した図である。 実施の形態２にかかる撮影データ提供システムを搭載した車両の上面図である。 実施の形態２にかかる撮影データ提供システムのブロック図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲にかかる発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載および図面は、適宜、省略、および簡略化がなされている。なお、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

＜実施の形態１＞
以下、図を参照して実施の形態の構成について説明する。図１は、撮影データ提供システムを搭載した車両の上面図である。第１車両９００には、撮影データ提供システム１０が設置されている。撮影データ提供システム１０は、移動体である第１車両９００のキャビン内において、ウィンドシールド上部に固定されている。

撮影データ提供システム１０は、カメラを有しており、カメラが撮影した撮影データを記録および再生する所謂ドライブレコーダとしての機能を有している。撮影データ提供システム１０が有しているカメラは、全天周カメラである。全天周カメラは、撮影データ提供システム１０の周囲３６０度の風景を撮像する。そのため、撮影データ提供システム１０は、第１車両９００の外部の風景（第１車両９００の前方、側方および後方の風景の少なくとも一部）や第１車両９００のキャビン内を撮影できる。

一般的なドライブレコーダの機能として、撮影データ提供システム１０は、予め設定されたトリガを受け付けた場合に、予め設定された期間分の撮影データを「イベント記録データ」として再生可能に記録する。予め設定されたトリガを受け付けた場合とは、例えば予め設定された大きさの突発的な衝撃を検出した場合である。車両の運転者等は、このイベント記録データを再生し、再生したイベント記録データの映像を見ることによりイベントの状況を把握できる。

また詳細は後述するが、撮影データ提供システム１０は、無線通信機能を有しており、無線通信により他車両から要求があった場合に、上述のカメラにより第１車両９００の外部の風景を撮影できる。なお、以降の説明において第１車両９００を「自車両」または「自車」と称することがある。また第１車両９００と無線通信をする他の車両を「他車両」または「他車」と称することがある。

次に、図２を参照して撮影データ提供システム１０の機能構成について説明する。図２は、撮影データ提供システム１０の構成を示すブロック図である。図に示すように、撮影データ提供システム１０は、各構成要素の制御を司る制御部１００および制御部１００に接続された複数の構成要素を有している。また撮影データ提供システム１０は、第２車両８００と無線通信可能に接続している。

制御部１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、メモリ、および複数のインタフェース等が実装された回路基板を有する制御装置であって、格納されているプログラムを実行して種々の処理を実行する。

以下に制御部１００の詳細について説明する。制御部１００は主な構成として、撮影データ取得部１２０、バッファメモリ１２１、撮影データ処理部１２２、記録制御部１２３、再生制御部１２４、操作制御部１２５、表示制御部１２６、イベント検出部１２７、位置情報取得部１２８、障害物情報取得部１２９、判定部１３０および通信制御部１３１を有している。撮影データ提供システム１０が行う処理は、制御部１００が実行するプログラムによって実現される。便宜的に、これらの構成はそれぞれバスライン１１０に接続しているように表現する。

撮影データ取得部１２０は、カメラ１５０から供給された撮影データを取得する。カメラ１５０は、例えば毎秒３０フレーム（３０ｆｐｓ）の撮影データを生成し、生成した撮影データを６０分の１秒ごとに撮影データ取得部１２０に供給する。撮影データ取得部１２０は、バスライン１１０を介して撮影データをバッファメモリ１２１に供給する。

バッファメモリ１２１は、揮発性または不揮発性のメモリ装置である。バッファメモリ１２１は、撮影データ取得部１２０を介してカメラ１５０が定期的に生成する撮影データを順次受け取り、受け取った撮影データを一時的に記憶する。バッファメモリ１２１が一時的に記憶する撮影データは予め設定された期間分である。バッファメモリ１２１は、予め設定された期間を経過した撮影データを順次消去するか、あるいは、新たに受け取った撮影データを順次上書きする。すなわちバッファメモリ１２１はリングバッファとして機能する。

撮影データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が記憶している撮影データから、予め設定された方式に準拠した撮影ファイルを生成する。予め設定された方式とは、例えばＨ．２６４やＭＰＥＧ−４（Moving Picture Experts Group）などの方式である。撮影データ処理部１２２が生成する撮影ファイルには、ヘッダとペイロードが含まれる。撮影ファイルのヘッダにはファイルが生成された日時等が含まれ、ペイロードには撮影データが含まれる。

撮影データ処理部１２２は、例えば記録制御部１２３からの指示を受けて撮影データから「イベント記録ファイル」と称される撮影ファイルを生成する。イベント記録ファイルは、第１車両９００のイベントを撮影したイベント記録データが含まれる撮影ファイルである。撮影データ処理部１２２は、生成したイベント記録ファイルを記録制御部１２３に供給する。

また撮影データ処理部１２２は、判定部１３０からの指示を受けて撮影データから「応答ファイル」と称される撮影ファイルを生成する。応答ファイルは、第１車両９００が第２車両８００からの要求信号を受け取り、受け取った要求信号に応じて取得した撮影データが含まれる撮影ファイルである。撮影データ処理部１２２は、生成した応答ファイルを通信制御部１３１に供給する。なお、応答ファイルは記録制御部１２３を介して記録装置１６０に供給されてもよい。

記録制御部１２３は、撮影データ処理部１２２が生成した撮影ファイルを記録装置１６０に記録させるための制御を行う。例えば、イベント検出部１２７がイベントを検出した場合、記録制御部１２３は、イベントの検出に応じて予め設定された期間分の撮影ファイルを、上書き禁止されたイベント記録ファイルとして記録装置１６０に記録させる。なお、記録制御部１２３が記録装置１６０にイベント記録ファイルを記録させる処理を、「イベント記録」と称する。

記録制御部１２３はイベント記録ファイルを、記録装置１６０における所定の記録領域に保存させる。所定の記録領域とは例えば、上書きまたは消去禁止とすることを定められた保護領域である。あるいは、記録制御部１２３により記録装置１６０に供給されたイベント記録ファイルは、上書きまたは消去禁止であることを示すフラグをファイル内に含めて保存されてもよい。

記録制御部１２３は、上述のイベント記録に加えて、「応答記録」を行ってもよい。「応答記録」とは、記録制御部１２３が記録装置１６０に上述の応答ファイルを記録させる処理をいう。

再生制御部１２４は、記録装置１６０が記録している撮影ファイルを管理し、記録されている撮影データを再生するための処理を行う。再生制御部１２４は、例えばユーザからの指示に応じて、選択された撮影ファイルを読み取り、読み取った撮影ファイルを再生するために表示制御部に供給する。また再生制御部１２４は、例えば通信制御部１３１を介して応答ファイルを出力する指示を受けた場合、受け取った指示に対応する応答ファイルを読み取り、通信制御部１３１を介して出力してもよい。

操作制御部１２５は、操作部１４０が受け付けた操作情報を取得し、操作情報に基づいた操作指示を、各構成要素に出力する。例えば操作制御部１２５は、操作部１４０から再生対象となる撮影ファイルの選択指示を取得した場合、再生制御部１２４に対して、記録装置１６０に記録されている撮影ファイルを選択させる。操作制御部１２５は、操作部１４０から各種データの再生に関する指示を取得した場合、再生制御部１２４に再生に関する処理を行わせる。各種データの再生に関する指示とは、例えば、再生開始、一時停止、再生停止、拡大表示などである。

表示制御部１２６は、表示部１４１に対し、様々な情報を表示させる制御を行う。例えば、表示制御部１２６は、カメラ１５０が撮影中の撮影データを表示部１４１に表示させる。また、表示制御部１２６は、再生制御部１２４から供給された撮影データを受け取り、受け取った撮影データを表示部１４１に表示させる。表示制御部１２６は、表示部１４１に、操作部１４０の機能としてタッチセンサが重畳されている場合、タッチセンサに対応したアイコンなどを表示部１４１に適宜表示させる。

イベント検出部１２７は、加速度センサ１４２が検出する加速度に関する情報を受け取り、受け取った加速度に関する情報に基づき、加速度を示す信号の大きさや信号パターンから所定のイベントが発生したことを検出する。外部から受ける加速度とは、撮影データ提供システム１０が第１車両９００から受ける加速度であって、例えば第１車両９００が他の物体と衝突したときに発生する衝撃などにより生じる加速度である。

イベント検出部１２７は、加速度センサ１４２から受け取った信号が所定のイベントの発生に該当することを検出した場合には、イベントの発生を検出したことを示す信号を撮影データ処理部１２２に供給する。イベントの発生とは、例えば、急ブレーキによる衝撃や、車両に対して物体が衝突した場合の衝撃などである。

位置情報取得部１２８は、測位情報受信部１４３が受信した測位衛星からの信号を受け取り、受け取った信号から現在位置に関する情報である位置情報を取得し、取得した位置情報を記録制御部１２３に供給する。位置情報には例えば、測位衛星から信号を受け取った時刻における車両の緯度および経度が含まれる。

障害物情報取得部１２９は、道路情報記憶部１４４および交通情報受信部１４５に接続し、第１車両９００と第２車両８００との間に介在する障害物に関する情報である障害物情報を取得する。道路情報記憶部１４４から取得する障害物情報は、第１車両９００および第２車両８００が通行する道路の構造に関する情報（道路情報）である。交通情報受信部１４５から取得する障害物情報は、自車および第２車両８００が通行する道路の交通情報である。障害物情報取得部１２９は、取得した障害物情報を判定部に供給する。

判定部１３０は、撮影データ取得部１２０が取得した撮影データを第２車両８００が再生可能に出力するか否かを判定する。判定部１３０が上述の撮影データを出力するか否かを判定する場合、判定部１３０は、まず通信制御部１３１を介して第２車両８００から要求信号を受け取る。第２車両８００から受け取る要求信号には、第２車両８００の位置情報が含まれる。次に、判定部１３０は、位置情報取得部１２８から第１車両９００の位置情報を取得する。さらに判定部１３０は、障害物情報取得部１２９から障害物情報を受け取る。判定部１３０は、これらの情報から、第１車両９００と第２車両８００との間に障害物が介在するか否かを推定し、第１車両９００と第２車両８００との間に障害物が介在すると推定しない場合には、撮影データを出力することを判定する。一方、第１車両９００と第２車両８００との間に障害物が介在すると推定した場合には、判定部１３０は、撮影データを出力しないことを判定する。

判定部１３０は、判定結果に応じて第２車両８００へ映像データを送信するか否かを伝える応答信号を送信することを通信制御部１３１に指示する。また判定部１３０は、応答ファイルを他車に送信する場合には、撮影データ処理部１２２に対して、応答ファイルを生成して通信制御部１３１に提供することを指示する。判定部１３０は、記録制御部１２３が応答記録により記録装置１６０に記録した応答ファイルを再生制御部１２４に読み取らせ、読み取った応答ファイルを通信制御部１３１に提供しても良い。

通信制御部１３１は、通信部１７０を介して行う外部装置との通信（外部通信）を制御する。外部通信は、撮影データ提供システム１０が撮影データ提供システム１０の外部と行う通信であって、例えば第２車両８００との通信である。

通信制御部１３１は、受信部１３１ａおよび送信部１３１ｂを含む。受信部１３１ａは、通信部１７０を介して第２車両８００からの要求信号を受信する。要求信号は、第２車両８００の位置情報と撮影データを提供することを要求する情報とを含む。

送信部１３１ｂは、通信部１７０を介して上述の要求信号に対する応答信号を送信する。応答信号は、判定部１３０が行った判定の結果に応じて、判定結果に従った情報を含む。すなわち、判定部１３０が第２車両８００に対して応答ファイルを送信することを判定した場合、送信部１３１ｂは、要求信号に応えて応答ファイルを送信する旨の情報とともに、応答ファイルを送信する。応答ファイルは一般的な動画再生フォーマットにより構成されている撮影データを含む。そのため、第２車両８００は受信した応答ファイルを適宜再生できる。

一方、判定部１３０が第２車両８００に対して応答ファイルを送信しないことを判定した場合、送信部１３１ｂは、応答ファイルを送信しない旨の信号を送信する。

次に、制御部１００に接続している各構成について説明する。撮影データ提供システム１０は、操作部１４０、表示部１４１、加速度センサ１４２、測位情報受信部１４３、道路情報記憶部１４４、交通情報受信部１４５、カメラ１５０、記録装置１６０および通信部１７０を有している。

操作部１４０は、撮影データ提供システム１０に対して運転者が行う操作を受け付けるユーザインタフェースである。ユーザインタフェースは、例えば操作ボタンであってもよいし、表示部１４１に重畳して設置されたタッチセンサであってもよい。またユーザインタフェースは、赤外線や無線通信の受信部であって、リモコン等から送信される信号を受け付けるものであってもよい。操作部１４０は、受け付けた操作に関する情報である操作情報を、所定のインタフェースを介して制御部１００に供給する。操作情報は例えば、イベント記録開始の指示やイベント記録データの再生を行う指示等である。

表示部１４１は、表示制御部１２６の制御により各種情報を表示する表示装置である。表示部１４１は、例えば、液晶パネルや有機ＥＬ（Electro Luminescence）などの表示パネルを少なくとも有している。表示部１４１は、表示制御部１２６に接続し、表示制御部１２６から供給される信号を表示する。表示部１４１は、例えば撮影データに含まれる映像を表示するように構成されている。

加速度センサ１４２は、例えば３軸加速度センサである。加速度センサ１４２は、加速度センサ１４２に印加された加速度を検出し、検出した加速度に応じて、検出した加速度に関する情報を出力する。加速度センサ１４２は、イベント検出部１２７に接続しており、検出した加速度に関する情報をイベント検出部１２７に出力する。なお、加速度センサ１４２は、３軸加速度センサに代えて、１軸または２軸加速度センサであってもよい。

測位情報受信部１４３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）あるいはＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）と称される衛星測位システムにより車両の現在位置に関する情報を受信する。測位情報受信部１４３は、測位信号を受信するためのアンテナであってもよいし、車両が取得する位置情報を受け取るための通信インタフェースであってもよい。測位情報受信部１４３は、受信した現在位置に関する信号を、位置情報取得部１２８に供給する。

道路情報記憶部１４４は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、フラッシュメモリまたはＳＳＤ（Solid State Drive）などの揮発性もしくは不揮発性またはこれら組み合わせにより構成されるメモリを含む記憶装置である。道路情報記憶部１４４は、第１車両９００が通行する道路の位置および道路の構造に関する情報である道路情報を記憶している。道路の構造に関する情報は、例えば、道路に付随する中央分離帯の高さ、高架橋であること、トンネルであること等が含まれる。道路情報記憶部１４４は、記憶する道路情報を、障害物情報取得部１２９に供給する。

交通情報受信部１４５は、交通情報を提供する所定のシステムから交通情報を受信するためのアンテナを含む。交通情報には、渋滞情報および交通規制等の情報が含まれる。交通情報受信部１４５は、受信した交通情報を障害物情報取得部１２９に供給する。

カメラ１５０は、対物レンズ、撮像素子およびＡ−Ｄ（Analog to Digital）変換素子等を有する撮像装置である。カメラ１５０は、移動体である車両の周囲の景色を含む映像を撮像し、撮像した映像のデータである撮影データを生成する。カメラ１５０は、生成した撮影データを撮影データ取得部１２０に供給する。

記録装置１６０は、カメラ１５０から供給された撮影データを格納する記録装置である。記録装置１６０は、例えばフラッシュメモリを含むメモリカードや、ＳＳＤまたはＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の不揮発性の記録装置である。記録装置１６０は、記録制御部１２３に接続し、記録制御部１２３から所定のデータを受け取り、受け取ったデータを記録する。また、記録装置１６０は、再生制御部１２４の指示に応じて再生制御部１２４に対して記録しておいたイベント記録データを含むイベントファイルを供給する。記録装置１６０は撮影データ提供システム１０から脱着可能に構成されていてもよいし、取り外しできない構成であってもよい。

通信部１７０は、第２車両８００と無線通信可能に接続するインタフェースであり、例えばアンテナおよびアンテナを介して送信する信号の変調または復調を行う回路等により構成される。通信部１７０は、第２車両８００と直接通信を行ってもよいし基地局や中継機等を介して通信を行ってもよい。

通信部１７０は、例えば、第２車両８００から要求信号を受け取り、受け取った要求信号を通信制御部１３１に供給する。また通信部１７０は、例えば、通信制御部１３１から応答信号を受け取り、受け取った応答信号を第２車両８００に送信する。

次に、図３を参照して撮影データ提供システム１０を搭載した第１車両９００が第２車両８００から要求信号を受ける状況について説明する。図３は、第１車両９００が要求信号を受ける状況の一例を示した図である。

図３は、対向する２車線の直線道路の一部を切り取った道路６００を示している。道路６００は左側通行である。第１車両９００は、道路６００の左側の車線を図面の下から上へと矢印の方向へ向かって通行している。一方、第１車両９００が通行する車線の右側に位置する反対車線には、事故原因障害物７００に衝突し走行不能となった第２車両８００が停車している。また、第１車両９００が通行している車線と第２車両８００が停車している車線との間には、中央分離帯６０１が存在している。第１車両９００および第２車両８００はそれぞれ車車間通信が可能に構成されている。このような状況において、第２車両８００は、第２車両８００の周辺を通行している第１車両９００に対して要求信号を送信する。

ここで車車間通信とは、互いに近くを通行する車両同士が通信する手段を有しており、互いに近づいた際には通信可能な状態となることをいう。車車間通信は車同士が直接無線通信を行う場合、所定の中継システムを介することにより通信を行う場合または第１の車両と第２の車両とが第３の車両を介して通信を行う場合などが含まれる。本実施の形態における車車間通信は、上述の例を始めとして当業者が知りうる種々の技術を利用して実現されるが、理解を容易にするため第１車両９００と第２車両８００とが直接通信しているものとして説明される。

図４を参照して第２車両８００と第１車両９００との信号のやり取りの概要について説明する。図４は、第２車両８００と第１車両９００との情報のやり取りを示すシーケンス図である。図４に示したシーケンス図は、図３に示すように第２車両８００が事故原因障害物７００に衝突した状態から開始される。

第２車両８００は、事故原因障害物７００に衝突したことによる衝撃を検出するとともに、イベントが発生したことを検出する（ステップＳ１０）。第２車両８００は、イベントの発生を検出すると、第２車両８００の周辺を通行していた第１車両９００に対して要求信号を送信する（ステップＳ１１）。

第１車両９００は、第２車両８００から送信された要求信号を受信すると、障害物情報を取得する（ステップＳ１２）。第１車両９００は障害物情報から第１車両９００と第２車両８００との間に障害物が存在するか否かを推定する。第１車両９００は、第１車両９００と第２車両８００との間に障害物が存在するか否かを推定した後に、撮影データを第２車両８００に送信するか否かを判定する（ステップＳ１３）。次に第１車両９００は、ステップＳ１３で行った判断の結果に応じた応答信号を第２車両８００に送信する（ステップＳ１４）。

次に図５を参照して第１車両９００に搭載されている撮影データ提供システム１０が行う処理について説明する。図５は、撮影データ提供システム１０が行う処理を示すフローチャートである。図５に示すフローチャートは、撮影データ提供システム１０の制御部１００の各構成が行う処理を示すものである。図５に示す処理は、例えば撮影データ提供システム１０が起動することにより開始する。

まず制御部１００は、要求信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０）。要求信号を受信したと判定しない場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）、制御部１００は、ステップＳ２０を繰り返す。一方、要求信号を受信したと判定した場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、制御部１００の受信部１３１ａは、受信した要求信号を判定部１３０に供給する。

次に、制御部１００の障害物情報取得部１２９は、障害物情報を取得する（ステップＳ２１）。ここで、障害物情報取得部１２９は、道路情報記憶部１４４から第１車両９００が通行している道路の構造に関する情報を取得する。例えば図３に示した状況において、道路情報記憶部１４４には、中央分離帯６０１に関する情報が含まれる。中央分離帯６０１に関する情報には、例えば、反対車線を見通すことが可能な程度の大きさか否かを示す指標が含まれる。また、障害物情報取得部１２９は、交通情報受信部１４５から第１車両９００が通行している道路および周辺道路の交通情報を取得する。交通情報は、例えば、走行車両の混雑度を示す指標が含まれる。

次に、判定部１３０は、第１車両９００と第２車両８００との間に障害物が存在するか否かを推定し、推定結果から、撮影データを出力するか否かを判断する（ステップＳ２２）。判定部１３０は、第１車両９００が通行している位置と、要求信号を送信した第２車両８００の位置とを取得するとともに、障害物情報から第１車両９００と第２車両８００との間に障害物が存在するか否かを推定する。

例えば図３に示した例の場合、第１車両９００と第２車両８００との間には、中央分離帯６０１が存在している。例えば中央分離帯６０１の高さが第１車両９００より高い場合、第１車両９００のカメラ１５０は第２車両８００を撮影することができない。そのような場合、判定部１３０は、障害物が存在すると推定し、撮影データを出力しないと判断する（ステップＳ２２：Ｎｏ）。この場合、制御部１００は、撮影データを出力しない旨の応答信号を第２車両８００に送信し（ステップＳ２６）、ステップＳ２５に進む。

例えば図３に示した例において、第１車両９００と第２車両８００との間に存在している中央分離帯６０１がカメラ１５０の撮影を妨げない程度のものである場合、判定部１３０は、道路情報から障害物が存在することを推定しない。判定部１３０は、さらに障害物情報に含まれる交通情報を取得する。図３に示した例では、道路６００に第１車両９００と第２車両８００の他に車両が存在しない。そのため判定部１３０は、障害物が存在すると推定せず、撮影データを出力すると判断する（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）。この場合、制御部１００は、第２車両８００の要求信号に対応した応答ファイルを生成する（ステップＳ２３）。

次に、制御部１００は、応答ファイルを生成したことを示す応答信号とともに、生成した応答ファイルを第２車両８００に送信する（ステップＳ２４）。

次に、ステップＳ２５において、制御部１００は、処理が終了か否かを判断する（ステップＳ２５）処理が終了する場合とは、例えばユーザがシステムの停止を指示した場合や、第１車両９００のエンジンが停止することにより電源の供給が経たれた場合などである。処理が終了と判断した場合（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、制御部１００は、一連の処理を終了させる。一方、処理が終了と判断しない場合（ステップＳ２５：Ｎｏ）、制御部１００は、ステップＳ２０に戻る。

次に、図６〜図８を参照して撮影データ提供システム１０が生成する撮影データについて説明する。図６は、撮影データと時間との関係を示す第１の図である。図の横軸は時刻を表しており、時刻ｔ００から時刻ｔ１０に向かって矢印の方向（右方向）に時間が経過することを示している。

時間軸に沿って示された長尺形状は、時刻ｔ１０における撮影データＣ１０である。撮影データＣ１０は、カメラ１５０が生成した撮影データであって、バッファメモリ１２１に記憶されている。撮影データ提供システム１０は、予め設定された期間Ｐｎの撮影データを常に記憶しておくように設定されている。期間Ｐｎは、例えば６０秒、１２０秒あるいは１５０秒などの期間である。時刻ｔ１０における撮影データＣ１０は、時刻ｔ１０から期間Ｐｎを遡った時刻ｔ００ら時刻ｔ１０までの撮影データである。またバッファメモリ１２１に記憶される撮影データは時刻の経過とともに、期間Ｐｎより過去の撮影データは順次消去される。ここで、図６示す例では、時刻ｔ１０において、撮影データ提供システム１０が要求信号を受信したものとする。

図７は、撮影データと時間との関係を示す第２の図である。図７は、時刻ｔ１０より後の時刻ｔ２０における撮影データを示している。時刻ｔ２０においてバッファメモリ１２１に記憶されている撮影データＣ２０は、時刻ｔ２０から期間Ｐｎを遡った時刻ｔ０１から時刻ｔ２０までの期間にカメラ１５０が生成したものである。

撮影データＣ２０の下に示されている矩形は、応答ファイルに含まれる撮影データＤ１である。撮影データＤ１は要求信号を受信した時刻ｔ１０を基準として時刻ｔ１０より期間Ｐ１遡った時刻ｔ０２から後の撮影データにより生成されている。受信部１３１ａが要求信号を受信した場合には、判定部１３０の判定結果に関わらず撮影データＤ１の生成を開始する。

時刻ｔ２０において、判定部１３０は、応答ファイルを出力するか否かを判断する。判定部１３０が応答ファイルを出力することを判断しない場合（図５のステップＳ２２：Ｎｏ）、制御部１００は、撮影データＤ１の生成を中止する。一方、判定部１３０が応答ファイルを出力することを判断した場合（図５のステップＳ２２：Ｙｅｓ）、制御部１００は、撮影データＤ１の生成を継続する。期間Ｐ１は、例えば１０秒、２０秒、３０秒などである。

図８は、撮影データと時間との関係を示す第３の図である。図８は、時刻ｔ２０より後の時刻ｔ３０における撮影データを示している。時刻ｔ３０においてバッファメモリ１２１に記憶されている撮影データＣ３０は、時刻ｔ３０から期間Ｐｎを遡った時刻ｔ１１から時刻ｔ２０までの期間にカメラ１５０が生成したものである。

撮影データＣ２０の下に示されている矩形は、時刻ｔ２０から継続して生成された撮影データＤ１である。すなわち撮影データＤ１は、図７において示した撮影データＤ１が時刻ｔ２１まで延長されたものである。時刻ｔ２１は、受信部１３１ａが要求信号を受信した時刻ｔ１０から期間Ｐ２を経過した時点の時刻である。期間Ｐ２は例えば３０秒、６０秒、９０秒などである。また時刻ｔ２１は、時刻ｔ２０よりも後の時刻である。すなわち撮影データ提供システム１０は、時刻ｔ１０で要求信号を受信した後に、時刻ｔ２０で応答ファイルを生成することを判断し、さらにその後の時刻ｔ２１までの撮影データを応答ファイルに含めるように生成している。

次に、図９を参照して、実施の形態１において撮影データ提供システム１０が要求信号を受ける状況の別の例について説明する。図９は、第１車両９００が要求信号を受ける状況の第２の例を示した図である。図９に示す道路６００は、図３で示した中央分離帯６０１に代えて中央線６０２を有している。中央線６０２は、第１車両９００と第２車両８００との間を妨げるものではない。また図９に示す道路６００において、第１車両９００が通行している車線は２車線である。第１車両９００は左側の車線を通行している。第１車両９００が通行する車線は渋滞しており、複数の他の車両５００が低速で通行している。

このような状況において、第１車両９００は、第２車両８００から要求信号を受信したものとする。ここで、判定部１３０は、位置情報取得部１２８から第１車両９００が走行車線の左側の車線を通行しているという情報を取得する。さらに判定部１３０は、障害物情報取得部１２９から障害物情報として、走行中の車線が渋滞していることを示す情報を取得する。判定部１３０は、これらの情報から、第１車両９００と第２車両８００との間に障害物が介在することを推定する。そのため、図９に示した第１車両９００に搭載されている撮影データ提供システム１０は、撮影データを出力しないと判定する。判定部１３０は、カメラ１５０で撮影した撮影データから第１車両９００と第２車両８００との間に他の車両５００が存在するために、第１車両９００が通行している車線が渋滞していることを推定してもよい。

以上、実施の形態１について説明したが、実施の形態１にかかる撮影データ提供システム１０は、上述の構成に限られない。例えば、カメラ１５０は、全天周カメラに代えて、所定の撮影範囲を有するカメラであってもよい。判定部１３０が応答ファイルを出力しないと判定した場合、送信部１３１ｂは応答信号を送信しなくてもよい。

撮影データ提供システム１０は１個の製品として構成されている必要はなく、複数の製品の組み合わせにより実現されてもよい。例えば、撮影データ提供システム１０は、ドライブレコーダとナビゲーションシステムとが連携することにより構成されていてもよい。また撮影データ提供システム１０は、第１車両９００が有する構成と連携することにより実現されてもよい。

第２車両８００が再生可能な撮影データを、第１車両９００が出力する場合、上述の方法に代えて、別の方法を採用してもよい。例えば、判定部１３０は、記録制御部１２３を介して記録装置１６０に応答ファイルを記録させてもよい。この場合、第２車両８００は記録装置１６０に記録された応答ファイルに直接または間接にアクセスすることにより応答ファイルを再生する。より具体的には例えば、記録装置１６０が取り外し可能なメディアである場合には、第１車両９００のユーザは、撮影データ提供システム１０から記録装置１６０を取外し、通信機能を有するコンピュータ等から所定のアドレスに応答ファイルをアップロードする。第２車両８００のユーザは、アップロードされた応答ファイルにアクセスすることにより、応答ファイルを再生できる。

以上、実施の形態１によれば、他車のイベントに好適に対応した撮影データを出力する撮影データ提供システム等を提供できる。

＜実施の形態２＞
次に、実施の形態２について説明する。実施の形態２は、複数のカメラから撮影データを取得し、取得した撮影データを選択する選択部をさらに有する点が、実施の形態１と異なる。

図１０は、実施の形態２にかかる撮影データ提供システムを搭載した車両の上面図である。図１０に示す第１車両９００には、カメラ２５０が搭載されている。カメラ２５０は、車両の外部の予め設定された範囲をそれぞれ撮影する複数のカメラを含む。より具体的には、カメラ２５０は、第１カメラ２５１、第２カメラ２５２、第３カメラ２５３および第４カメラ２５４を含む。

第１カメラ２５１は、第１車両９００の右側のドアミラー部分に固定され、第１車両９００の右側方の範囲Ｒ１を撮影範囲としている。第２カメラ２５２は、第１車両９００の左側のドアミラー部分に固定され、第１車両９００の左側方の範囲Ｒ２を撮影範囲としている。第３カメラ２５３は、第１車両９００の車室内におけるウィンドシールド上部に固定され、第１車両９００の前方の範囲Ｒ３を撮影範囲としている。第４カメラ２５４は、第１車両９００の車室内におけるリアガラスに固定され、第１車両９００の後方の範囲Ｒ４を撮影範囲としている。

第１カメラ２５１〜第４カメラ２５４がそれぞれ有する撮影範囲Ｒ１〜Ｒ４は、図に示すように、路面に対して平行な方向で部分的に重なり合っている。これによりカメラ２５０は、第１車両９００の外側の風景を撮影できる。

次に、図１１を参照して撮影データ提供システム２０の機能構成について説明する。図１１は、撮影データ提供システム２０の構成を示すブロック図である。図に示すように、撮影データ提供システム２０は、カメラ１５０に代えてカメラ２５０を有している点が、実施の形態１にかかる撮影データ提供システム１０と異なる。また撮影データ提供システム２０は、制御部１００に代えて制御部２００を有している点が、実施の形態１にかかる撮影データ提供システム１０と異なる。

カメラ２５０は、上述の通り、第１カメラ２５１〜第４カメラ２５４を含む。第１カメラ２５１〜第４カメラ２５４は、それぞれ撮影データ取得部１２０に接続し、それぞれが生成した撮影データを撮影データ取得部１２０に供給する。

制御部２００は、選択部２３２を有する点が、実施の形態１にかかる制御部１００と異なる。選択部２３２は、複数のカメラのそれぞれの撮影可能範囲と第２車両８００の位置との関係から、応答ファイルとして出力するために利用する撮影データを選択する機能を有する。すなわち選択部２３２は、第１車両９００の姿勢と第１カメラ２５１〜第４カメラ２５４の撮影範囲との関係を予めデータとして蓄積する。また選択部２３２は、要求信号に含まれる第２車両８００の位置と、位置情報取得部１２８から受け取る第１車両９００の位置とから、第２車両８００が第１車両９００に対してどの方向に位置するかを算出する。これにより、選択部２３２は、第２車両８００を撮影範囲に含むカメラから受け取る撮影データを選択する。

なお、撮影データ処理部１２２は、第１カメラ２５１〜第４カメラ２５４から取得した撮影データのそれぞれに対して処理を行う。撮影データ提供システム２０にかかる撮影データ処理部１２２は、それぞれのカメラから取得した複数の異なる撮影データを合成する処理を行ってもよい。

以上、実施の形態２について説明した。実施の形態２にかかる撮影データ提供システム２０は、選択部を有することにより、動的に撮影データを選択できる。なお、選択部２３２は、上述の処理を、撮影データの取得タイミングに合わせて動的に行ってもよい。これにより撮影データ提供システム２０は、要求信号に対応する応答ファイルを、選択された撮影データを利用して早期に送信できる。また選択部２３２は、複数の撮影データを蓄積し、応答ファイルを生成するための撮影データの蓄積を終了した後に、選択処理を行ってもよい。これにより、撮影データ提供システムは、処理時間が必要となる場合にも対応可能となる。

以上、実施の形態２によれば、他車のイベントに好適に対応した撮影データを出力する撮影データ提供システム等を提供できる。

なお、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、および電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線および光ファイバ等の有線通信路、または無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

１０、２０ 撮影データ提供システム
１００、２００ 制御部
１１０ バスライン
１２０ 撮影データ取得部
１２１ バッファメモリ
１２２ 撮影データ処理部
１２３ 記録制御部
１２４ 再生制御部
１２５ 操作制御部
１２６ 表示制御部
１２７ イベント検出部
１２８ 位置情報取得部
１２９ 障害物情報取得部
１３０ 判定部
１３１ 通信制御部
１３１ａ 受信部
１３１ｂ 送信部
１４０ 操作部
１４１ 表示部
１４２ 加速度センサ
１４３ 測位情報受信部
１４４ 道路情報記憶部
１４５ 交通情報受信部
１５０、２５０ カメラ
１６０ 記録装置
１７０ 通信部
２５１ 第１カメラ
２５２ 第２カメラ
２５３ 第３カメラ
２５４ 第４カメラ
２３２ 選択部
５００ 他の車両
６００ 道路
６０１ 中央分離帯
６０２ 中央線
８００ 第２車両
９００ 第１車両

Claims (6)

1. 自車の外部の画像を撮影するカメラから撮影データを取得する撮影データ取得部と、
   他車の位置情報と前記撮影データを提供することを要求する情報とを含む要求信号を受信する受信部と、
   前記自車の周辺に存在する障害物に関する情報である障害物情報を取得する障害物情報取得部と、
   前記要求信号を受信した場合に、前記自車の位置情報と、前記他車の位置情報と、前記障害物情報に基づいて前記撮影データを前記他車に送信するか否かを判定する判定部と、
   前記判定に基づいて、前記要求信号に対して前記他車に前記撮影データを送信するか否かを応答する応答信号を出力する送信部と、を備える
   撮影データ提供システム。
2. 前記障害物情報取得部は、前記自車および前記他車が通行する道路の構造に関する道路情報を前記障害物情報として取得する
   請求項１に記載の撮影データ提供システム。
3. 前記障害物情報取得部は、前記自車および前記他車が通行する道路の交通情報を前記障害物情報として取得する
   請求項１または２に記載の撮影データ提供システム。
4. 前記自車が複数のカメラを有し、前記撮影データ取得部が前記複数のカメラから複数の異なる撮影データを取得する場合に、前記複数のカメラのそれぞれの撮影可能範囲と前記他車の位置との関係に基づいて、前記出力するために利用する前記撮影データを選択する選択部をさらに備える
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の撮影データ提供システム。
5. 自車の外部の画像を撮影するカメラから撮影データを取得する撮影データ取得ステップと、
   他車からの要求信号を受信する受信ステップと、
   前記自車と前記他車との間に介在する障害物に関する情報である障害物情報を取得する障害物情報取得ステップと、
   前記要求信号を受信した場合に、前記自車の位置情報と、前記他車の位置情報と、前記障害物情報に基づいて前記撮影データを前記他車に送信するか否かを判定する判定ステップと、
   前記判定に基づいて、前記要求信号に対して前記他車に前記撮影データを送信するか否かを応答する応答信号を出力する送信ステップと、を備える
   撮影データ提供方法。
6. 自車の外部の画像を撮影するカメラから撮影データを取得する撮影データ取得ステップと、
   他車からの要求信号を受信する受信ステップと、
   前記自車と前記他車との間に介在する障害物に関する情報である障害物情報を取得する障害物情報取得ステップと、
   前記要求信号を受信した場合に、前記自車の位置情報と、前記他車の位置情報と、前記障害物情報に基づいて前記撮影データを前記他車に送信するか否かを判定する判定ステップと、
   前記判定に基づいて、前記要求信号に対して前記他車に前記撮影データを送信するか否かを応答する応答信号を出力する送信ステップと、を備える撮影データ提供方法を、コンピュータに実行させる
   プログラム。

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