JP7287194B2 - 撮影データ記録システム、撮影データ記録方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、撮影データ記録システム、撮影データ記録方法およびプログラムに関する。

運転中の車両の周辺状況を撮影および記録する記録システムが普及している。このようなシステムを利用して、事故等のアクシデントを未然に抑制する技術が望まれている。

例えば特許文献１にかかる危険運転抑制装置は、利用者の車両の周辺で相手車両が危険な運転を行った場合、その映像を位置・日時、相手車両の車両登録番号などとともに一つのデータとして記憶装置に保存し、これをサーバへ送信する。そして、危険運転抑制装置は、繰り返し危険な走行に関与している車両に対しては、危険行為を行っている画像とその付随情報がサーバに集約されたデータベースから提供される。

また特許文献２にかかるＶＴＲ一体型カメラは、測距部と、被写体までの距離を指定する距離指定部と、指定した距離の範囲に入っている場合にのみ、ＶＴＲ一体型カメラの録画をスタートさせるスタート判定部を有する。

特開２００２－３４２８８３号公報 特開平６－５４２４９号公報

しかしながら、特許文献１の技術は、自車両の周辺に危険運転を行う可能性がある周辺車両が存在していたとしても、自車両の運転者はそれを察知できない。そのため、自車両の運転者が積極的に当該周辺車両を回避することはできない。また例えば特許文献１に対して特許文献２に記載の技術を採用することにより、当該周辺車両が自車両に近づくことを検出することができる可能性がある。しかしながら、当該周辺車両が自車両に近づく前に、当該周辺車両の存在を察知しなければ、アクシデントを回避できない虞がある。

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであって、危険運転などを行う注目車両が近づく可能性を抑制する撮影データ記録システム等を提供するものである。

本発明にかかる撮影データ記録システムは、撮影データ取得部、注目車両検出部、記録制御部および解析部を有している。撮影データ取得部は、車両に設置されたカメラが撮影した撮影データを取得する。注目車両検出部は、撮影データに基づいて注目車両を検出し、検出した注目車両を捕捉する。記録制御部は、注目車両の捕捉が終了するまでの撮影データを記録する。解析部は、撮影データに基づいて、注目車両の第１識別情報および第２識別情報を抽出するとともに、注目車両の捕捉が終了した撮影データに含まれる周辺車両に第１識別情報および第２識別情報が含まれるか否かを解析する。記録制御部は、さらに、注目車両の捕捉が終了した後に取得した撮影データに対して、第１識別情報に基づいて周辺車両を捕捉し、第２識別情報に基づいて、周辺車両の撮影データを記録するか否かを判断する。

本発明にかかる撮影データ記録方法は、撮影データ取得ステップ、注目車両検出ステップ、記録制御ステップおよび解析ステップを有している。撮影データ取得ステップは、車両に設置されたカメラが撮影した撮影データを取得する。注目車両検出ステップは、撮影データに基づいて注目車両を検出し、検出した注目車両を捕捉する。記録制御ステップは、注目車両の捕捉が終了するまでの撮影データを記録する。解析ステップは、撮影データに基づいて、注目車両の第１識別情報および第２識別情報を抽出するとともに、注目車両の捕捉が終了した後に取得した撮影データに含まれる周辺車両に第１識別情報および第２識別情報が含まれるか否かを解析する。記録制御ステップは、さらに、注目車両の捕捉が終了した後に取得した撮影データに対して、第１識別情報に基づいて周辺車両を捕捉し、第２識別情報に基づいて、周辺車両の撮影データを記録するか否かを判断する。

本発明にかかるプログラムは、撮影データ取得ステップ、注目車両検出ステップ、記録制御ステップおよび解析ステップを有している撮影データ記録方法をコンピュータに実行させる。撮影データ取得ステップは、車両に設置されたカメラが撮影した撮影データを取得する。注目車両検出ステップは、撮影データに基づいて注目車両を検出し、検出した注目車両を捕捉する。記録制御ステップは、注目車両の捕捉が終了するまでの撮影データを記録する。解析ステップは、撮影データに基づいて、注目車両の第１識別情報および第２識別情報を抽出するとともに、注目車両の捕捉が終了した後に取得した撮影データに含まれる周辺車両に第１識別情報および第２識別情報が含まれるか否かを解析する。記録制御ステップは、さらに、注目車両の捕捉が終了した後に取得した撮影データに対して、第１識別情報に基づいて周辺車両を捕捉し、第２識別情報に基づいて、周辺車両の撮影データを記録するか否かを判断する。

本発明によれば、危険運転などを行う注目車両が近づく可能性を抑制する撮影データ記録システム等を提供することができる。

撮影データ記録システムを搭載した車両の上面図である。 実施の形態にかかる撮影データ記録システムのブロック図である。 データベース記憶部が記憶する情報の一例を示す表である。 撮影データ記録システムが行う処理を示す第１のフローチャートである。 撮影データ記録システムが行う処理を示す第２のフローチャートである。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲にかかる発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載および図面は、適宜、省略、および簡略化がなされている。なお、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

＜実施の形態＞
以下、図を参照して実施の形態の構成について説明する。図１は、撮影データ記録システムを搭載した車両の上面図である。図に示す撮影データ記録システム１０は、移動体である車両９００に設置して用いられる。

撮影データ記録システム１０は、車両に設置されたカメラが撮影した撮影データを記録および再生する所謂ドライブレコーダとしての機能を有している。撮影データ記録システム１０は、予め設定されたトリガを受け付けた場合に、予め設定された期間分の撮影データを「イベント記録データ」として再生可能に記録する機能を有している。予め設定されたトリガを受け付けた場合とは、例えば予め設定された大きさの突発的な衝撃を検出した場合である。車両の運転者等は、このイベント記録データを再生し、再生したイベント記録データの映像を見ることによりイベントの状況を把握できる。

車両９００には実施の形態にかかる撮影データ記録システム１０が搭載されている。撮影データ記録システム１０は、測位情報受信部１４３、前方カメラ１５０ａ、後方カメラ１５０ｂ、制御部１００、表示部１４１などを有している。

測位情報受信部１４３は、車両９００のダッシュボード中央部に設置されている。測位情報受信部１４３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの衛星測位システムであるＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）から自車両の位置を測位するための測位情報を受信するためのアンテナを含む。なお、測位情報受信部１４３は、所望の情報が取得できるように設置されていれば、車両９００の任意の位置に設置されていてもよい。

前方カメラ１５０ａは、車両９００の前方を視野角１８０度で撮影する。前方カメラ１５０ａは、車両９００のキャビンにおいて、ウィンドシールド中央上部に設置されており、車両９００の前方を通行する他の車両を撮影できる。後方カメラ１５０ｂは、車両９００の後方を視野角１８０度で撮影する。後方カメラ１５０ｂは、車両９００のキャビンにおいて、後部窓の中央上部に設置されており、車両９００の後方を通行する他の車両を撮影できる。前方カメラ１５０ａおよび後方カメラ１５０ｂは、撮影範囲を撮影するための対物レンズ、イメージセンサ、画像処理回路等をそれぞれ含む。なお、前方カメラ１５０ａおよび後方カメラ１５０ｂは、上述した構成に限られない。撮影データ記録システムは、前方カメラ１５０ａおよび後方カメラ１５０ｂに代えて車両９００の周囲を撮影する全方位カメラを有していてもよい。なお、以降の説明において、前方カメラ１５０ａおよび後方カメラ１５０ｂを総称してカメラ１５０とも称する。

制御部１００は、車両９００の任意の位置に格納された制御回路であり、撮影データ記録システム１０の各構成を適宜制御する。制御部１００の詳細については後述する。表示部１４１は、ダッシュボードにおいて運転者に情報を提示できるように設置された表示装置であって、例えば液晶パネルまたは有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル等を含む。

図２は、実施の形態にかかる撮影データ記録システムの構成を示すブロック図である。図に示すように、撮影データ記録システム１０は、各構成要素の制御を司る制御部１００および制御部１００に接続された複数の構成要素を有している。制御部１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、メモリ、および複数のインタフェース等が実装された回路基板を有する制御装置であって、格納されているプログラムを実行して種々の処理を実行する。

以下に制御部１００の詳細について説明する。制御部１００は主な構成として、撮影データ取得部１２０、バッファメモリ１２１、撮影データ処理部１２２、記録制御部１２３、再生制御部１２４、操作制御部１２５、表示制御部１２６、イベント検出部１２７、位置情報取得部１２８、注目車両検出部１２９および解析部１３０を有しており、これらの処理および制御を実行する構成は、制御部１００が実行するプログラムによって実現される。便宜的に、これらの構成はそれぞれバスライン１１０に接続しているように表現する。

撮影データ取得部１２０は、カメラ１５０から供給された撮影データを取得する。カメラ１５０は、例えば毎秒６０フレーム（６０ｆｐｓ）の撮影データを生成し、生成した撮影データを６０分の１秒ごとに撮影データ取得部１２０に供給する。撮影データ取得部１２０は、バスライン１１０を介して撮影データをバッファメモリ１２１に供給する。

バッファメモリ１２１は、揮発性または不揮発性のメモリ装置である。バッファメモリ１２１は、撮影データ取得部１２０を介してカメラ１５０が定期的に生成する撮影データを順次受け取り、受け取った撮影データを一時的に記憶する。バッファメモリ１２１が一時的に記憶する撮影データは予め設定された期間分である。バッファメモリ１２１は、予め設定された期間を経過した撮影データを順次消去するか、あるいは、新たに受け取った撮影データを順次上書きする。すなわちバッファメモリ１２１はリングバッファとして機能する。

撮影データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が記憶している撮影データから、予め設定された方式に準拠した撮影ファイルを生成する。予め設定された方式とは、例えばＨ．２６４やＭＰＥＧ－４（Moving Picture Experts Group）などの方式である。撮影データ処理部１２２が生成する撮影ファイルには、ヘッダとペイロードが含まれる。撮影ファイルのヘッダにはファイルが生成された日時等が含まれ、ペイロードには撮影データが含まれる。

撮影データ処理部１２２は、データ圧縮処理を施すことにより、予め設定された圧縮比に処理された撮影データを生成することができる。ここで述べる「圧縮比」は、元データのデータ量と、データ圧縮処理されたデータのデータ量との相対的な比を指すものである。例えば、第１圧縮比と第２圧縮比とを比較した場合に、第１圧縮比よりも第２圧縮比が高い場合は、第２圧縮比により処理されたデータのほうが、第１圧縮比により処理されたデータよりも相対的にデータ量が少ない。すなわち、処理されるデータの圧縮比が高いほど処理された後のデータ量は相対的に少なくなる。

データ圧縮処理の一例は、フレームレートの変更である。この場合、撮影データ処理部１２２は、撮影データのフレームレートを上述の６０ｆｐｓから３０ｆｐｓあるいは１５ｆｐｓにする。このような処理により、撮影データ処理部１２２は、撮影データを圧縮処理し、相対的に小さいデータ量の撮影データを含む撮影ファイルを生成できる。撮影データ処理部１２２は、記録制御部１２３からの指示を受け、記録制御部１２３が設定した圧縮比により撮影データを圧縮処理する。なお、この場合、記録制御部１２３から圧縮しないという指示を受けた場合、撮影データ処理部１２２は、圧縮処理を行わずに撮影ファイルを生成する。

なお、データ圧縮処理は上述の例に限られず、例えば、画角を小さくする処理であってもよい。あるいは、データ圧縮処理は、各画素の輝度値のダイナミックレンジを縮小させる処理であってもよい。また、データ圧縮処理は、人間の肉眼の感度の特性に応じて所定の色の輝度値を圧縮する処理であってもよい。また撮影データ処理部１２２は、これらの処理を組み合わせて処理してもよい。

撮影データ処理部１２２は、さらに、注目車両検出部１２９と連携し、注目車両を検出するための処理を施してもよい。例えば、撮影データ処理部１２２は、注目車両検出部１２９が撮影データに含まれる物体の特徴量を算出するための前処理として、撮影データに対して所定の処理を施してもよい。所定の処理とは、例えば、ＨＯＧ特徴量（Histograms of Oriented Gradients）の算出やＳＶＭ（Support Vector Machine）などの手法に従った画像認識処理等である。

撮影データ処理部１２２はまた、解析部１３０と連携し、撮影データに対して注目車両の特徴を抽出するための処理を行うことができる。例えば、撮影データ処理部１２２は、周辺車両の形状や色などの特徴に関する情報を解析部１３０に提供できる。

記録制御部１２３は、記録装置１６０の状態を管理する。例えば、記録制御部１２３は、記録装置１６０の記録可能容量を管理する。また記録制御部１２３は、記録装置１６０の記録可能容量から、撮影データの記録形式を設定する。記録形式は、撮影データの圧縮比に関連する。この場合、記録制御部１２３は、撮影データ処理部１２２に対して、設定した圧縮比により撮影データを処理するように、指示を出す。より具体的には、例えば、記録制御部１２３は、記録形式として、所定のフレームレートを設定する。

また記録制御部１２３は、撮影データ処理部１２２が生成した撮影ファイルを記録装置１６０に記録させるための制御を行う。例えば、イベント検出部１２７がイベントを検出した場合、記録制御部１２３は、イベントの検出に応じて予め設定された期間分の撮影ファイルを上書き禁止されたイベント記録データとして記録装置１６０に記録させる。

記録制御部１２３はイベント記録データを、記録装置１６０における所定の記録領域に保存させる。所定の記録領域とは例えば、上書きまたは消去禁止とすることを定められた保護領域である。あるいは、記録制御部１２３により記録装置１６０に供給されたイベント記録データは、上書きまたは消去禁止であることを示すフラグをファイル内に含めて保存されてもよい。なお、記録制御部１２３が記録装置１６０にイベント記録データを記録させる処理を、「イベント記録」と称する。

また、例えば、注目車両検出部１２９が注目車両を検出した場合、記録制御部１２３は、注目車両の検出に応じて撮影データ処理部１２２に撮影ファイルの生成を指示し、撮影データ処理部１２２が生成した撮影ファイルを記録装置１６０に記録させる。このとき、記録制御部１２３は、記録装置１６０の記録可能容量を参照して参照した記録可能容量に応じて撮影データの圧縮比を設定してもよい。

ここで、注目車両の検出に応じて記録制御部１２３が撮影ファイルを記録させる処理を、「補助記録」と称する。補助記録は、注目車両が検出された場合に、注目車両の挙動を記録することを目的としている。補助記録を行うことにより、撮影データ記録システム１０は、イベントが発生する前から注目車両に起因する車両９００の周辺の状況を記録できる。そのため、撮影データ記録システム１０のユーザは、イベントが発生する前の予備的な状況が、その後のイベントの発生に関連していたかどうかをイベントの発生後に確認できる。

なお、補助記録はイベント記録と比較して、高い圧縮比の撮影データにより記録されていたとしても、上述の目的を達成することが可能である。例えば、イベント記録において採用される圧縮比を「第１圧縮比」と称し、イベント記録の撮影データより高い圧縮比を「第２圧縮比」と称する。撮影データ記録システム１０は、比較的に低い第１圧縮比により補助記録を行うと、記録可能容量が不足してしまう場合には、第１圧縮比より高い第２圧縮比により補助記録を行う。

補助記録において、記録制御部１２３は、注目車両の捕捉が終了するまでの撮影データを記録する。すなわち、記録制御部１２３は、注目車両検出部１２９が注目車両を検出し続けている間は、補助記録を継続する。そして、注目車両検出部１２９が注目車両の検出をしなくなった場合、すなわち注目車両の捕捉が終了した場合に、記録制御部１２３は、補助記録を終了させる。

記録制御部１２３は、注目車両と離れた後において、注目車両の可能性がある周辺車両を撮影することを判断する。記録制御部１２３はまた、注目車両の可能性がある当該周辺車両を撮影した場合に、この撮影データを保護するか否かを判断する。これらの判断をするに際して、記録制御部１２３は、解析部１３０から、当該周辺車両が、第１識別情報に一致すること、あるいは、第２識別情報に一致することに関する信号を受け取る。なお、第１識別情報および第２識別情報については解析部１３０についての説明と合わせて説明する。

記録制御部１２３は、補助記録にかかる所定の撮影ファイルを記録装置１６０に記録する場合に、当該所定の撮影ファイルが上書き禁止または消去禁止であること（撮影ファイルを保護すること）を、記録装置１６０に記録させた後に指定できる。このような処理を行うために、記録制御部１２３は、例えば記録装置１６０が撮影ファイルを記録する記録領域を管理する。記録領域は、アドレス、ディレクトリ、セクタまたはフォルダ等と称されてもよい。記録制御部１２３は、撮影ファイルを記録装置１６０に記録させる際に、当該撮影ファイルに関する情報（例えばヘッダに含まれる情報の少なくとも一部）と、当該撮影ファイルが記録される記録装置１６０の記憶領域とを関連付けて管理する。これにより記録制御部１２３は、必要に応じて、記録した撮影ファイルを上書き禁止に指定したり、上書き禁止を解除したりできる。

再生制御部１２４は、記録装置１６０が記録している撮影ファイルを管理し、保存されている撮影データを再生するための処理を行う。再生制御部１２４は、例えばユーザからの指示に応じて、選択された撮影ファイルを読み取り、読み取った撮影ファイルを再生するために表示制御部に供給する。

操作制御部１２５は、操作部１４０が受け付けた操作情報を取得し、操作情報に基づいた操作指示を、各構成要素に出力する。例えば操作制御部１２５は、操作部１４０から再生対象となる撮影ファイルの選択指示を取得した場合、再生制御部１２４に対して、記録装置１６０に記録されている撮影ファイルを選択させる。操作制御部１２５は、操作部１４０から各種データの再生に関する指示を取得した場合、再生制御部１２４に再生に関する処理を行わせる。各種データの再生に関する指示とは、例えば、再生開始、一時停止、再生停止、拡大表示などである。

表示制御部１２６は、表示部１４１に対し、様々な情報を表示させる制御を行う。例えば、表示制御部１２６は、カメラ１５０が撮影中の撮影データを表示部１４１に表示させる。また、表示制御部１２６は、再生制御部１２４から供給された撮影データを受け取り、受け取った撮影データを表示部１４１に表示させる。表示制御部１２６は、表示部１４１に、操作部１４０の機能としてタッチセンサが重畳されている場合、タッチセンサに対応したアイコンなどを表示部１４１に適宜表示させる。

イベント検出部１２７は、加速度センサ１４２が検出する加速度に関する情報を受け取り、受け取った加速度に関する情報に基づき、加速度を示す信号の大きさや信号パターンから所定のイベントが発生したことを検出する。外部から受ける加速度とは、撮影データ記録システム１０が車両９００から受ける加速度であって、例えば車両９００が他の物体と衝突したときに発生する衝撃などにより生じる加速度である。

イベント検出部１２７は、加速度センサ１４２から受け取った信号が所定のイベントの発生に該当することを検出した場合には、イベントの発生を検出したことを示す信号を撮影データ処理部１２２に供給する。イベントの発生とは、例えば、急ブレーキによる衝撃や、車両に対して物体が衝突した場合の衝撃などである。

位置情報取得部１２８は、測位情報受信部１４３が受信した測位衛星からの信号を受け取り、受け取った信号から現在位置に関する情報である位置情報を取得し、取得した位置情報を記録制御部１２３に供給する。位置情報には例えば、測位衛星から信号を受け取った時刻における車両の緯度および経度が含まれる。

注目車両検出部１２９は、撮影データを解析し、解析結果から注目車両を検出する。より具体的には、注目車両検出部１２９は、撮影データ処理部１２２と連携し、撮影データから物体の特徴量を抽出し、抽出した特徴量から物体を認識するとともに、フレームごとの物体の変化を検出することにより、周辺車両の動きを検出する。さらに注目車両検出部１２９は、検出した周辺車両から注目車両を検出する。

注目車両は、例えば、車両９００の前方または後方を通行する車両のうち、車両９００と接触する可能性が高いなど、車両９００の運転に支障を及ぼす可能性が実質的に高いものとすることができる。この場合、注目車両は、危険車両と称されてもよい。危険車両は、車両９００の前方で左右にふらつきながら通行する車両や、車両９００の後方で車両９００に異常に接近しながら通行する煽り運転をする車両などが含まれる。注目車両検出部１２９は、注目車両を検出すると、注目車両を検出したことを示す信号を記録制御部１２３に供給する。また注目車両検出部１２９は、注目車両を検出している間、すなわち注目車両を捕捉している間、継続して注目車両を検出していることを示す信号を記録制御部１２３に供給する。そして注目車両が撮影データに含まれず、注目車両の捕捉が終了した場合、注目車両検出部１２９は、注目車両を検出していることを示す信号の供給を終了させる。

解析部１３０は、撮影データに基づいて、注目車両の第１識別情報および第２識別情報を抽出する。第１識別情報は、車両が有する属性または特徴を示すものである。第２識別情報は車両が有する固有の識別情報である。第１識別情報の具体例は、車両の外観に関する情報であり、車両の型式および年式および車両の色の情報が含まれる。なお、本実施の形態において、第１識別情報は、型式および名称および車両の色のいずれもが一致した場合に、第１識別情報が一致したと定義する。第２識別情報の具体例は、車両に表示されるナンバープレートの文字情報である。

解析部１３０は、注目車両検出部１２９が撮影データから注目車両を検出すると注目車両に関する情報を受け取る。そして受け取った注目車両に関する情報に含まれる第１識別情報および第２識別情報を抽出する。解析部１３０は、注目車両の第１識別情報および第２識別情報を抽出すると、抽出したこれらの情報をデータベース記憶部１４４に記憶させる。

解析部１３０は、撮影データから車両９００の近くを通行する周辺車両を識別し、識別した周辺車両に第１識別情報または第２識別情報が含まれるか否かを解析する。より具体的には、解析部１３０は、周辺車両を撮影した撮影データから識別した周辺車両の情報と、データベース記憶部１４４に記憶している注目車両の第１識別情報および第２識別情報とを照合する。そして解析部１３０は、照合した結果、周辺車両の情報に第２識別情報が含まれる場合には、当該周辺車両が注目車両の可能性ありと判断する。また解析部１３０は、照合した結果、周辺車両の情報に第１識別情報が含まれる場合には、当該周辺車両が注目車両であると判断する。なお、本実施の形態において、解析部１３０は、撮影データ処理部１２２が予め設定された処理をしたデータを受け取り、撮影データ処理部１２２から受け取ったデータから物体の認識、第１識別情報および前記第２識別情報の照合を行う。解析部１３０は、上述の解析の結果に関する信号を、記録制御部１２３に供給する。

次に、制御部１００に接続している各構成について説明する。撮影データ記録システム１０は、操作部１４０、表示部１４１、加速度センサ１４２、測位情報受信部１４３、データベース記憶部１４４、カメラ１５０および記録装置１６０を有している。

操作部１４０は、撮影データ記録システム１０に対して運転者が行う操作を受け付けるユーザインタフェースである。ユーザインタフェースは、例えば操作ボタンであってもよいし、表示部１４１に重畳して設置されたタッチセンサであってもよい。またユーザインタフェースは、赤外線や無線通信の受信部であって、リモコン等から送信される信号を受け付けるものであってもよい。操作部１４０は、受け付けた操作に関する情報である操作情報を、所定のインタフェースを介して制御部１００に供給する。操作情報は例えば、イベント記録開始の指示やイベント記録データの再生を行う指示等である。

表示部１４１は、表示制御部１２６の制御により各種情報を表示する表示装置である。表示部１４１は、例えば、液晶パネルや有機ＥＬ（Electro Luminescence）などの表示パネルを少なくとも有している。表示部１４１は、表示制御部１２６に接続し、表示制御部１２６から供給される信号を表示する。表示部１４１は、例えば撮影データに含まれる映像を表示するように構成されている。

加速度センサ１４２は、例えば３軸加速度センサである。加速度センサ１４２は、加速度センサ１４２に印加された加速度を検出し、検出した加速度に応じて、検出した加速度に関する情報を出力する。加速度センサ１４２は、イベント検出部１２７に接続しており、検出した加速度に関する情報をイベント検出部１２７に出力する。なお、加速度センサ１４２は、３軸加速度センサに代えて、１軸または２軸加速度センサであってもよい。

測位情報受信部１４３は、ＧＰＳあるいはＧＮＳＳと称される衛星測位システムにより車両の現在位置に関する情報を受信する。測位情報受信部１４３は、測位信号を受信するためのアンテナであってもよいし、車両が取得する位置情報を受け取るための通信インタフェースであってもよい。測位情報受信部１４３は、受信した現在位置に関する信号を、位置情報取得部１２８に供給する。

データベース記憶部１４４は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、フラッシュメモリまたはＳＳＤ（Solid State Drive）などの揮発性もしくは不揮発性またはこれら組み合わせにより構成されるメモリを含む記憶装置である。データベース記憶部１４４は、第１識別情報および第２識別情報を記憶する。またデータベース記憶部１４４は、解析部１３０が第２識別情報を認識するための車体特徴データベースを記憶する。

図３は、データベース記憶部１４４が記憶する識別情報の一例を示す表である。図３に示す表は、撮影データ記録システム１０が撮影した撮影データに含まれる周辺車両の識別情報が示されている。図３に示す表の左側には、それぞれの識別情報の固有の整理番号（１、２、３、・・・）が示されている。図３には、整理番号１に紐づいた情報として、整理番号１の右側に、「ＡＢＣ－０１－２３」、「２０１９年式ＢＣＤ」および「シルバー」が示されている。同様に、図３には、整理番号２に紐づいた情報として、整理番号２の右側に、「ＸＹＺ－３２－１０」、「２０１０年式ＷＸＹ」および「黒」が示されている。

整理番号の左側は、第２識別情報として車両登録番号（ＡＢＣ－０１－２３、ＸＹＺ－３２－１０、・・・）が示されている。ここで示される「ＡＢＣ－０１－２３」、「ＸＹＺ－３２－１０」は車両登録番号の例として示されている。車両登録番号は、車両のナンバープレートに表示されている車両固有の番号である。車両登録番号は、解析部１３０が周辺車両のナンバープレートを認識し、認識したナンバープレートから文字情報を読み取ることにより生成される。解析部１３０は、認識した車両登録番号を、後述する第1識別情報と関連付けてデータベース記憶部１４４に記憶させる。

車両登録番号の左側には、第１識別情報として車両の型式および名称に関する情報（２０１９年式ＸＹＺ、２０１０年式ＡＢＣ、・・・）と、車両の色に関する情報（シルバー、黒、・・・）が示されている。ここで示される「ＢＣＤ」および「ＷＸＹ」は車両の名称の例として示されている。車両の型式および名称に関する情報は、撮影データに含まれる周辺車両の画像と、データベース記憶部１４４が予め有している車体特徴データベースとを照合した結果、周辺車両の画像と一致または最も類似する車両の情報が示されている。車体特徴データベースは、例えば市販されている車両の画像情報である。解析部１３０は、認識対象の周辺車両の画像が車体特徴データベースのうちどの車体の情報と一致または類似するかの照合をおこなう。そして照合の結果、解析部１３０は、認識対象の周辺車両と最も一致または類似する情報を紐づけ、紐づけた情報を第１識別情報としてデータベース記憶部１４４に記憶させる。

車両の色に関する情報について、解析部１３０は、撮影データに含まれる周辺車両の画像から周辺車両の色を認識する。本実施の形態では、図３に示す通り、「シルバー」または「黒」といった色の名称により認識しているが、車両の色については、撮影データに含まれる画像の画素値から、ＲＧＢの輝度値の統計情報（平均値または中央値など）が利用されてもよい。

図２に戻り説明を続ける。カメラ１５０は、対物レンズ、撮像素子およびＡ－Ｄ（Analog to Digital）変換素子等を有する撮像装置である。カメラ１５０は、移動体である車両の周囲の景色を含む映像を撮像し、撮像した映像のデータである撮影データを生成する。カメラ１５０は、生成した撮影データを撮影データ取得部１２０に供給する。

記録装置１６０は、カメラ１５０から供給された撮影データを格納する記録装置である。記録装置１６０は、例えばフラッシュメモリを含むメモリカードや、ＳＳＤまたはＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の不揮発性の記録装置である。記録装置１６０は、記録制御部１２３に接続し、記録制御部１２３から所定のデータを受け取り、受け取ったデータを記録する。また、記録装置１６０は、再生制御部１２４の指示に応じて再生制御部１２４に対して記録しておいたイベント記録データを含むイベントファイルを供給する。記録装置１６０は撮影データ記録システム１０から脱着可能に構成されていてもよいし、取り外しできない構成であってもよい。

次に、図４を参照して撮影データ記録システム１０の処理について説明する。図４は、撮影データ記録システム１０が行う処理を示す第１のフローチャートであって、撮影データ記録システム１０が危険車両等の注目車両を検出した場合の処理を示している。図４に示すフローチャートは、撮影データ記録システム１０が起動し、カメラ１５０から撮影データを取得している状態から開始する。

まず、制御部１００の注目車両検出部１２９は、注目車両を検出したか否かを判断する（ステップＳ１０）。注目車両を検出しない場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、制御部１００はステップＳ１０を繰り返す。注目車両を検出したと判断した場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、注目車両検出部１２９は、注目車両を検出したことを記録制御部１２３に通知するとともに、検出した注目車両の検出を継続する。すなわち注目車両検出部１２９は、検出した注目車両を捕捉する。

制御部１００は、注目車両検出部１２９から注目車両の検出に関する信号を受け取ると、補助記録を開始する（ステップＳ１１）。すなわち、記録制御部１２３は、撮影データ処理部１２２に対して、所定の圧縮比で撮影ファイルを生成することを支持し、生成された撮影ファイルを記録装置１６０に記録させる。

次に、記録制御部１２３は、注目車両検出部１２９が注目車両の検出を継続している状態、すなわち、注目車両の捕捉が継続しているか否かを判断する（ステップＳ１２）。注目車両の捕捉が継続していることを判断した場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、記録制御部１２３は、補助記録を継続するためステップＳ１２を繰り返す。

一方、ステップ１２において、注目車両の捕捉が継続していることを判断しない場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、記録制御部１２３は、補助記録を終了させる（ステップＳ１３）。

補助記録が終了すると、解析部１３０は、補助記録において取得した注目車両の特徴から第１識別情報および第２識別情報を抽出し、抽出したこれらの情報をデータベース記憶部１４４に記憶させる（ステップＳ１４）。

次に、制御部１００は、一連の処理を終了させるか否かを判断する（ステップＳ１５）。一連の処理を終了させる場合とは、例えばシステムが停止される場合や、運転者の操作により処理を終了させる場合などである。一連の処理を終了させると判断しない場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、制御部１００はステップＳ１０に戻り処理を続ける。一連の処理を終了させると判断した場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、制御部１００は処理を終了させる。

上述の処理により、撮影データ記録システム１０は、煽り運転などの危険運転を行う注目車両を撮影し、撮影データを記録する。また上述の処理により、撮影データ記録システム１０は、補助記録を行った注目車両の特徴を記憶する。

次に、図５を参照して撮影データ記録システム１０の処理について説明する。図５は、撮影データ記録システム１０が行う処理を示す第２のフローチャートである。図５に示すフローチャートは、図４に示すフローチャートにより、注目車両に関するデータベースが生成された後において、撮影データ記録システム１０がデータベース記憶部１４４に記憶した周辺車両の特徴と一致した周辺車両を検出した場合の処理を示している。図５に示すフローチャートは、データベース記憶部１４４に注目車両に関する情報が記憶されたうえで、カメラ１５０から撮影データを取得している状態から開始する。

まず、解析部１３０は、撮影データに含まれる周辺車両の特徴が第１識別情報と一致しているか否かを判断する（ステップＳ２０）。撮影データに含まれる周辺車両の特徴が第１識別情報と一致していると判断しない場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）、解析部１３０は、ステップＳ２０を繰り返す。撮影データに含まれる周辺車両の特徴が第１識別情報と一致していると判断した場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、解析部１３０は、第１識別情報と一致した車両を検出したことを記録制御部１２３に通知するとともに、検出した車両の検出を継続する。すなわち解析部１３０は、検出した車両を捕捉する。

記録制御部１２３は、解析部１３０から第１識別情報と一致する車両の検出に関する信号を受け取ると、補助記録を開始する（ステップＳ２１）。すなわち、記録制御部１２３は、撮影データ処理部１２２に対して、所定の圧縮比で撮影ファイルを生成することを支持し、生成された撮影ファイルを記録装置１６０に記録させる。

次に、記録制御部１２３は、解析部１３０が第１識別情報と一致する車両の検出を継続している状態、すなわち、当該車両の捕捉が継続しているか否かを判断する（ステップＳ２２）。当該車両の捕捉が継続していることを判断した場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、記録制御部１２３は、ステップＳ２３に進む。

一方、ステップ２２において、第１識別情報と一致する車両の捕捉が継続していることを判断しない場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）、記録制御部１２３は、補助記録を終了させる（ステップＳ２４）。またこのとき、記録制御部１２３は、記録した撮影ファイルの上書を許可する。この場合例えば、記録制御部１２３は、上書き禁止の処理を行わないことにより撮影ファイルの上書を許可することができる。また、記録制御部１２３は、撮影ファイルの管理において、上書きを許可するフラグを立てる処理を行う必要がある場合委は、その旨の処理を行う。これらの処理を行った後、制御部１００は、ステップＳ２０に戻る。

ステップＳ２３において、解析部１３０は、第１識別情報と一致する車両と車両９００の車間距離がさらに近くなったら、第２識別情報とも一致するか否かを判断する（ステップＳ２３）。第１識別情報と一致する車両が、さらに第２識別情報とも一致すると判断しない場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）、制御部１００はステップＳ２４に進み、記録制御部１２３が補助記録を終了させるとともに、撮影ファイルの上書を許可する。一方、第１識別情報と一致する車両が、さらに第２識別情報とも一致すると判断した場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、解析部１３０は、第１識別情報と一致する車両が、第２識別情報と一致することを示す信号を記録制御部１２３に供給する。ここで、撮影データに含まれる周辺車両の特徴が第２識別情報と一致するということは、当該周辺車両のナンバープレートに表示されている内容が、データベース記憶部１４４に記憶されていたことを示している。すなわち、撮影データ記録システム１０は、ナンバープレートの表示内容が認識できる前から、過去に遭遇した注目車両を撮影できる。

次に、ステップＳ２５において、記録制御部１２３は、第２識別情報と一致する車両が継続して捕捉されているか、すなわち、解析部１３０が継続して当該車両を検出しているか否かを判断する（ステップＳ２５）。解析部１３０が継続して当該車両を検出していると、記録制御部１２３が判断した場合（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、記録制御部１２３はステップＳ２５を繰り返し、補助記録を継続する。解析部１３０が継続して当該車両を検出していると、記録制御部１２３が判断しない場合（ステップＳ２５：Ｎｏ）、記録制御部１２３はステップＳ２６に進む。

ステップＳ２６に進むと記録制御部１２３は、補助記録を終了させる（ステップＳ２６）。次に、記録制御部１２３は、補助記録により生成した撮影ファイルを上書き禁止（保護の対象）に設定する（ステップＳ２７）。

次に、制御部１００は、一連の処理を終了させるか否かを判断する（ステップＳ２８）。一連の処理を終了させる場合とは、例えばシステムが停止される場合や、運転者の操作により処理を終了させる場合などである。一連の処理を終了させると判断しない場合（ステップＳ２８：Ｎｏ）、制御部１００はステップＳ２０に戻り処理を続ける。一連の処理を終了させると判断した場合（ステップＳ２８：Ｙｅｓ）、制御部１００は処理を終了させる。

上述の処理により、撮影データ記録システム１０は、注目車両に遭遇し、遭遇した注目車両と一旦離れた後に、注目車両と再び遭遇する場合には、注目車両が自車両に接近する前から撮影データを記録できる。

以上、実施の形態について説明したが、実施の形態にかかる撮影データ記録システム１０は、上述の構成に限られない。例えば、カメラ１５０は、前方カメラ１５０ａまたは後方カメラ１５０ｂのいずれか一方のみであってもよい。また第２識別情報の例として車両登録番号を示して説明したが、第２識別情報は、撮影データから取得するものに加えて、または撮影データから取得するものに変えて、車車間通信などの無線通信により取得できる情報であってもよい。また、撮影データ記録システム１０は、図１に示したような車両９００に組み込まれたものに限られず、例えば各構成が１個の筐体に格納された製品であって、車両９００に後付け可能なタイプであってもよい。

上述の構成において、撮影データ記録システム１０は、第１識別情報と一致する車両が検出された場合に、運転者に対してその旨を通知してもよい。また撮影データ記録システム１０は、第１識別情報を検出する前に第２識別情報を検出してもよい。さらに、上述の構成において、撮影データ記録システム１０は、第１識別情報と一致する車両が第２識別情報と一致することが検出された場合に、運転者に対して、過去に遭遇した注目車両であることを通知してもよい。このように、撮影データ記録システム１０は、過去に遭遇した注目車両が接近する前に、注目車両である可能性がある車両の接近を検出できる。また、撮影データ記録システム１０は、過去に遭遇した注目車両と再び接近する前に、運転者に注意を促すことができる。このような注意を促すことにより、運転者は適宜、注目車両の可能性がある車両との距離を確保したり、注目車両の可能性がある車両から回避したりすることができる。よって、実施の形態によれば、危険運転などを行う注目車両が近づく可能性を抑制する撮影データ記録システム等を提供することができる。

なお、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、および電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線および光ファイバ等の有線通信路、または無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

１０ 撮影データ記録システム
１００ 制御部
１１０ バスライン
１２０ 撮影データ取得部
１２１ バッファメモリ
１２２ 撮影データ処理部
１２３ 記録制御部
１２４ 再生制御部
１２５ 操作制御部
１２６ 表示制御部
１２７ イベント検出部
１２８ 位置情報取得部
１２９ 注目車両検出部
１３０ 解析部
１４０ 操作部
１４１ 表示部
１４２ 加速度センサ
１４３ 測位情報受信部
１４４ データベース記憶部
１５０ カメラ
１６０ 記録装置
９００ 車両

Claims (6)

1. 車両に設置されたカメラが撮影した撮影データを取得する撮影データ取得部と、
   前記撮影データに基づいて注目車両を検出し、検出した前記注目車両を捕捉する注目車両検出部と、
   前記注目車両の捕捉が終了するまでの前記撮影データを記録する記録制御部と、
   前記撮影データに基づいて、前記注目車両の第１識別情報および第２識別情報を抽出するとともに、前記注目車両の捕捉が終了した後に取得した撮影データに前記第１識別情報および前記第２識別情報を含む前記注目車両が含まれるか否かを解析する解析部と、を備え、
   前記記録制御部はさらに、前記注目車両の捕捉が終了した後に取得した前記撮影データに対して、前記第１識別情報に基づいて周辺車両を捕捉し、前記第２識別情報に基づいて、捕捉した前記周辺車両を前記注目車両であると判断し、前記撮影データを記録する
   撮影データ記録システム。
2. 前記解析部は、前記第１識別情報に基づいて捕捉した前記周辺車両に前記第２識別情報が含まれる場合には、前記周辺車両を前記注目車両であると判断する
   請求項１に記載の撮影データ記録システム。
3. 前記解析部は、前記第１識別情報として車両が有する属性または特徴を抽出し、
   前記第２識別情報として前記注目車両の車両が有する固有の識別情報を抽出する
   請求項１または２に記載の撮影データ記録システム。
4. 前記記録制御部は、前記第１識別情報に基づいて捕捉した前記周辺車両に前記第２識別情報が含まれる場合には、前記第２識別情報が含まれる前記周辺車両を前記注目車両として、前記撮影データを上書き禁止に設定して記録する
   請求項１～３のいずれか一項に記載の撮影データ記録システム。
5. 車両に設置されたカメラが撮影した撮影データを取得する撮影データ取得ステップと、
   前記撮影データに基づいて注目車両を検出し、検出した前記注目車両を捕捉する注目車両検出ステップと、
   前記注目車両の捕捉が終了するまでの前記撮影データを記録する第１記録ステップと、
   前記撮影データに基づいて、前記注目車両の第１識別情報および第２識別情報を抽出する識別情報抽出ステップと、
   前記注目車両の捕捉が終了した後に取得した撮影データに前記第１識別情報および前記第２識別情報を含む前記注目車両が含まれるか否かを解析する解析ステップと、
   前記第１記録ステップが終了した後に取得した前記撮影データに対して、前記第１識別情報に基づいて周辺車両を捕捉し、前記第２識別情報に基づいて、捕捉した前記周辺車両を前記注目車両であると判断し、前記撮影データを記録する第２記録ステップと、を備える
   撮影データ記録方法。
6. 車両に設置されたカメラが撮影した撮影データを取得する撮影データ取得ステップと、
   前記撮影データに基づいて注目車両を検出し、検出した前記注目車両を捕捉する注目車両検出ステップと、
   前記注目車両の捕捉が終了するまでの前記撮影データを記録する第１記録ステップと、
   前記撮影データに基づいて、前記注目車両の第１識別情報および第２識別情報を抽出する識別情報抽出ステップと、
   前記注目車両の捕捉が終了した後に取得した前記撮影データに前記第１識別情報および前記第２識別情報を含む前記注目車両が含まれるか否かを解析する解析ステップと、
   前記第１記録ステップが終了した後に取得した前記撮影データに対して、前記第１識別情報に基づいて周辺車両を捕捉し、前記第２識別情報に基づいて、捕捉した前記周辺車両を前記注目車両であると判断し、前記撮影データを記録する第２記録ステップと、を備える
   撮影データ記録方法を、コンピュータに実行させるプログラム。

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