JP2020137211A - ブレーキ付きモータ、ブレーキ付き駆動装置、およびブレーキ付き車輪駆動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】小型で優れた制動力を発揮することが可能な、ブレーキ付きモータ、ブレーキ付き駆動装置、およびブレーキ付き車輪駆動装置を提供する。【解決手段】ロータ３０は、回転シャフト３１と一対の円板３２とマグネット３３と押圧部材３４とを有する。一対の円板３２は、ステータ２０の軸方向の両側に設けられ、回転シャフト３１に対して相対回転不能かつ軸方向にスライド可能に結合される。マグネット３３は、円板３２の軸方向の両端面のうちステータ２０と対向する端面に固定される。押圧部材３４は、回転シャフト３１の径方向外方に配置されるとともに、ステータ２０の貫通孔２３に挿入され、一対の円板３２を、互いに離れる方向に押圧する。一対の摩擦板５０は、ステータ２０の軸方向の一方側に配置された円板３２と第１蓋部１３との間、および、ステータ２０の軸方向の他方側に配置された円板３２と第２蓋部１４との間に位置する。【選択図】図１

Description

本発明は、ブレーキ付きモータ、ブレーキ付き駆動装置、およびブレーキ付き車輪駆動装置に関する。

従来、ブレーキ機構を有するモータが知られている。この種のモータについては、例えば特開２０１５−３９２７６号公報に開示されている。この特開２０１５−３９２７６号公報に開示されたモータにおいて、ロータ（１０）は、収容部材（１３）とベース面（１０ａ）の一部とが当接する位置と、摩擦部材（３０）とディスク面（１０ｂ）とが接触する位置と、の間で軸支される。コイル（２５）に通電していない状態では、付勢部材（１６）がロータ（１０）のベース面（１０ａ）を上方に付勢して、ディスク面（１０ｂ）が摩擦部材（３０）と接触する。これにより、コイル（２５）への無通電時には、ロータ（１０）は付勢部材（１６）によって摩擦部材（３０）に押し付けられてブレーキがかかった状態となる。

一方、特開２０１５−３９２７６号公報に開示されたモータにおいて、コイル（２５）へ通電することでステータ（２０）に発生する磁気吸引力によって、ロータ（１０）はステータ（２０）に引き寄せられて、ディスク面（１０ｂ）が摩擦部材（３０）との接触から開放される。

特開２０１５−３９２７６号公報に開示されたモータによれば、モータの回転・停止と、ブレーキの切・入とを同時に実現することができる。
特開２０１５−３９２７６号公報

しかしながら、特開２０１５−３９２７６号公報に開示されたモータでは、ディスク面（１０ｂ）と摩擦部材（３０）との接触面積が必ずしも十分ではなく、制動力が不足する場合があった。また、特開２０１５−３９２７６号公報に開示されたモータでは、付勢部材（１６）の反力が絶えず軸受部に作用するため、軸受部の回転抵抗がモータ効率の低下を招いてしまう点で、改善が望まれていた。さらに言えば、ロータ（１０）をよりパワフルに回転させることができるモータが望まれていた。

本発明は、小型でありながらパワフルに回転を出力可能であり、しかも優れた制動力を発揮することが可能な、ブレーキ付きモータ、ブレーキ付き駆動装置、およびブレーキ付き車輪駆動装置を提供することにある。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

本発明の観点によれば、ケーシングと、ステータと、ロータと、一対の摩擦板とを備えるブレーキ付きモータが提供される。前記ケーシングは、軸方向に延びる筒部と、前記筒部の軸方向の一方側を閉塞する第１蓋部と、前記筒部の軸方向の他方側を閉塞する第２蓋部とを有する。前記ステータは、円環状であり、外周面が前記ケーシングの前記筒部の径方向内方に固定され、軸心部に軸方向に貫通する貫通孔を有する。前記ロータは、前記ケーシングの前記筒部の径方向内方に配置され、前記ステータに対して相対回転可能に設けられる。また、前記ロータは、回転シャフトと、一対の円板と、マグネットと、押圧部材とを有する。前記回転シャフトは、軸方向に延びるとともに、前記ステータの前記貫通孔に挿入される。前記一対の円板は、前記ステータを間に挟んで前記ステータの軸方向の両側に設けられ、前記回転シャフトに対して相対回転不能かつ軸方向にスライド可能に結合される。前記マグネットは、前記円板の軸方向の両端面のうち前記ステータと対向する端面に固定される。前記押圧部材は、前記回転シャフトの径方向外方に配置されるとともに、前記ステータの前記貫通孔に挿入され、一対の前記円板を、互いに離れる方向に押圧する。そして、前記一対の摩擦板は、前記ステータの軸方向の一方側に配置された前記円板と前記第１蓋部との間、および、前記ステータの軸方向の他方側に配置された前記円板と前記第２蓋部との間に位置する。

本発明の観点によれば、小型でありながらパワフルに回転を出力可能であり、しかも優れた制動力を発揮することが可能な、ブレーキ付きモータ、ブレーキ付き駆動装置、およびブレーキ付き車輪駆動装置が提供される。

図１は、通電時における第１実施形態に係るブレーキ付きモータの縦断面図である。 図２は、第１実施形態に係る回転シャフトと円板とを軸方向にみたときの模式図である。 図３は、通電遮断時における第１実施形態に係るブレーキ付きモータの縦断面図である。 図４は、第２実施形態に係るブレーキ付きモータの縦断面図である。 図５は、第３実施形態に係るブレーキ付きモータの縦断面図である。 図６は、第４実施形態に係るブレーキ付き駆動装置の縦断面図である。 図７は、第４実施形態に係る回転シャフトと円板と軸部とを軸方向にみたときの模式図である。 図８は、第４実施形態に係るブレーキ付き駆動装置に備えられる遊星減速機構を、軸方向にみたときの模式図である。 図９は、第５実施形態に係るブレーキ付き駆動装置の縦断面図である。 図１０は、第６実施形態に係るブレーキ付き駆動装置の縦断面図である。 図１１は、第７実施形態に係るブレーキ付き駆動装置の縦断面図である。 図１２は、第７実施形態に係るブレーキ付き駆動装置に備えられる遊星減速機構を、軸方向にみたときの模式図である。 図１３は、第８実施形態に係るブレーキ付き駆動装置の縦断面図である。 図１４は、第８実施形態に係るブレーキ付き駆動装置に備えられる遊星減速機構を、軸方向にみたときの模式図である。 図１５は、第９実施形態に係るブレーキ付き車輪駆動装置の縦断面図である。 図１６は、第９実施形態に係る回転シャフトと円板と入力部材とを軸方向にみたときの模式図である。 図１７は、第９実施形態に係るブレーキ付き車輪駆動装置に備えられる遊星減速機構を、軸方向にみたときの模式図である。 図１８は、第１０実施形態に係るブレーキ付き車輪駆動装置の縦断面図である。 図１０は、第１０実施形態に係るブレーキ付き車輪駆動装置に備えられる遊星減速機構を、軸方向にみたときの模式図である。

以下、本願の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本願では、ブレーキ付きモータの中心軸と平行な方向を「軸方向」、ブレーキ付きモータの中心軸に直交する方向を「径方向」、ブレーキ付きモータの中心軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。また、本願において「平行な方向」とは、略平行な方向も含む。また、本願において「直交する方向」とは、略直交する方向も含む。

＜１．第１実施形態＞
＜１−１．ブレーキ付きモータの全体構成＞
以下では、図１から図３までを参照して、第１実施形態に係るブレーキ付きモータ１００の全体的な構成について説明する。図１は、通電時におけるブレーキ付きモータ１００の縦断面図である。図２は、第１実施形態に係るブレーキ付きモータ１００の一部を軸方向にみたときの模式図である。図３は、通電遮断時におけるブレーキ付きモータ１００の縦断面図である。

本実施形態に係るブレーキ付きモータ１００は、固定子と回転子の間における磁束の作用により、回転子を固定子に対して回転させて、この回転を出力するユニットである。また、後述するように、ブレーキ付きモータ１００は、回転子の固定子に対する回転を停止させるブレーキ機構を備えている。ブレーキ付きモータ１００は、ケーシング１０と、固定子としてのステータ２０と、回転子としてのロータ３０と、スペーサ４０と、一対の摩擦板５０とを備える。

＜１−２．ケーシングの構成＞
ケーシング１０は、ブレーキ付きモータ１００を構成するその他の部材を内部に収容する筐体である。ケーシング１０は、筒部１１と、第１蓋部１３と、第２蓋部１４とを有する。

筒部１１は、軸方向に延びる円筒状の部位である。本実施形態の筒部１１は、軸方向の一方側と、軸方向の他方側とで、２つの部位に分割されている。この２つの部位は、ボルト等の締結部材１２によって互いに固定される。

第１蓋部１３は、筒部１１の軸方向の一方側の端部から径方向内方に広がる円板状の部位である。第１蓋部１３は、ケーシング１０内に収容される部材を、軸方向の一方側から覆う。すなわち、第１蓋部１３は、筒部１１の軸方向の一方側を閉塞する。

第２蓋部１４は、筒部１１の軸方向の他方側の端部から径方向内方に広がる概ね円板状の部位である。第２蓋部１４は、筒部１１の軸方向の他方側を閉塞する。ただし、第２蓋部１４は、軸心部に、軸方向に貫通する貫通孔１６を有する。貫通孔１６には、後述する回転シャフト３１が挿入される。

＜１−３．ステータの構成＞
ステータ２０は、積層鋼板部２１と、ベース部２２とを有する。積層鋼板部２１は、中心軸Ｃを中心とする円環状の磁性体が、複数積層された積層構造体であり、軸心部が中空となっている。ベース部２２は、概ね円環状の部位である。ベース部２２の外周面は、積層鋼板部２１の内周面に固定されている。図１には示していないが、ステータ２０は複数のコイルを有する。各コイルは、その磁芯が中心軸Ｃと平行となる向きで、ステータ２０に設けられる。ステータ２０のベース部２２は、軸心部に、軸方向に貫通する貫通孔２３を有する。貫通孔２３の内周面は、軸方向にみて円形状である。

ステータ２０は、ケーシング１０の筒部１１の径方向内方に固定される。より具体的には、本実施形態では、積層鋼板部２１の外周面が、筒部１１の内周面に、例えば接着剤で固定される。ただし、ステータ２０の筒部１１に対する固定方法は、これに限定されない。例えば上記に代えてまたはこれに加えて、筒部１１の内周面に積層鋼板部２１の外周部が圧入されていてもよい。その場合、筒部１１内周面に設けられた溝部１５の溝底と、積層鋼板部２１の外周面とは、必ずしも接触していなくてもよい。

＜１−４．ロータの構成＞
ロータ３０は、ステータ２０と同軸上に配置され、ステータ２０に対して相対回転可能に設けられる。ロータ３０は、筒部１１の径方向内方に配置される。詳細には、ロータ３０は、回転シャフト３１と、一対の円板３２，３２と、一対のマグネット３３，３３と、押圧部材３４とを有する。

回転シャフト３１は、軸方向に延びる略円柱状の部材である。回転シャフト３１は、ステータ２０のベース部２２の貫通孔２３と、第２蓋部１４の貫通孔１６とに挿入される。図１および図２に示すように、回転シャフト３１は、軸方向の一部分の外周面に、スプライン３１ｓを有する。スプライン３１ｓは、周方向に配列された複数の凹部および凸部を有する。複数の凹部および凸部は、それぞれ、軸方向に延びる。

図１に示すように、一対の円板３２，３２は、ステータ２０を間に挟んで、ステータ２０の軸方向の両側に設けられる。図２に示すように、各円板３２は、軸方向にみたときに略円環状である。各円板３２は、回転シャフト３１に対して相対回転不能、かつ、軸方向にスライド可能に結合される。具体的には、各円板３２は、内周部にスプライン３２ｓを有する。スプライン３２ｓは、周方向に配列された複数の凹部および凸部を有する。複数の凹部および凸部は、それぞれ、軸方向に延びる。そして、各円板３２のスプライン３２ｓが、回転シャフト３１のスプライン３１ｓに係合される。図１に示すように、一対の円板３２は、ステータ２０を間に挟んで、ステータ２０の径方向に延びる仮想直線を中心にして線対称な形状を有する。

マグネット３３は、各円板３２の軸方向の両端面のうち、ステータ２０と対向する端面に固定される。詳細には、マグネット３３は、円板３２の、対をなす円板３２と対向する側の端面において、回転シャフト３１よりも径方向外方に配置される。マグネット３３は、周方向に沿って全周に固定される。マグネット３３を軸方向にみたときの円環状の面は、周方向に沿ってＮ極とＳ極とが交互に配列された磁極面となっている。

押圧部材３４は、弾性部材である。具体的には、本実施形態の押圧部材３４は、金属線を螺旋状に巻いたコイルスプリングである。図１に示すように、押圧部材３４は、回転シャフト３１の径方向外方に配置される。また、押圧部材３４は、ステータ２０のベース部２２の貫通孔２３内に挿入される。押圧部材３４は、自然長よりも軸方向に圧縮された状態で、一対の円板３２，３２の間に配置された圧縮バネである。したがって、押圧部材３４は、一対の円板３２，３２を、互いに離れる方向に押圧（加圧）する。

＜１−５．摩擦板の構成＞
一対の摩擦板５０，５０は、樹脂材料からなる。摩擦板５０は、軸方向に厚みを有する円環状の部材である。一方の摩擦板５０は、軸方向において、ステータ２０の軸方向の一方側に配置された円板３２と、第１蓋部１３との間に位置する。他方の摩擦板５０は、軸方向において、ステータ２０の軸方向の他方側に配置された円板３２と、第２蓋部１４との間に位置する。図１に示すように、一対の摩擦板５０，５０は、ステータ２０を間に挟んで、ステータ２０の径方向に延びる仮想直線を中心にして線対称に配置される。より具体的には、本実施形態の摩擦板５０は、各円板３２の軸方向の両端面のうちステータ２０と対向しない端面に固定される。摩擦板５０は、回転シャフト３１と同軸上に配置される。

＜１−６．スペーサの構成＞
スペーサ４０は、小径部４１と、一対の大径部４２とを有する概ね円環状の部材である。スペーサ４０は、押圧部材３４の径方向外方、かつ、マグネット３３の径方向内方に配置される。小径部４１は、円筒状の部位であり、ステータ２０のベース部２２の貫通孔２３内に配置される。詳細には、押圧部材３４の径方向外方に小径部４１が配置され、小径部４１のさらに径方向外方に第２軸受３９が配置され、第２軸受３９のさらに径方向外方にベース部２２が配置される。一対の大径部４２は、間に小径部４１を挟んで、小径部４１の軸方向の両側に配置される。大径部４２は、円環状の部位である。大径部４２と小径部４１とは同軸上に位置し、相対回転不能に結合される。各大径部４２の、軸方向においてベース部２２に対向する側とは反対側の各端面は、中心軸Ｃに対して垂直で、互いに平行な平面状となっている。この平面状の端面に、円板３２の端面が面接触可能である。

スペーサ４０は、軸方向において一対の円板３２，３２に挟まれる。スペーサ４０は、軸心部に、軸方向に貫通する貫通孔を有する。この貫通孔内に、間に押圧部材３４を介在させて、回転シャフト３１が挿入される。

以上に示したように、第１実施形態に係るブレーキ付きモータ１００は、ケーシング１０と、固定子としてのステータ２０と、回転子としてのロータ３０と、一対の摩擦板５０とを備える。また、ロータ３０は、回転シャフト３１と、一対の円板３２，３２と、一対のマグネット３３と、押圧部材３４とを有する。このような構成のブレーキ付きモータ１００において、上記コイルに通電すると、ステータ２０が磁束を帯び、マグネット３３をステータ２０の側へ引き寄せる吸引力が発生する。吸引力が押圧部材３４の押圧力よりも強くなることで、図１に示すようにマグネット３３がステータ２０の側へ移動する。そして、ステータ２０の磁束変化に従いロータ３０が周方向に回転する。

一方、ブレーキ付きモータ１００への通電を遮断すると、ステータ２０とマグネット３３との間の吸引力が無くなる。このため、図３のように、押圧部材３４の押圧力に従って円板３２，３２が互いに離れる方向へ移動して、ケーシング１０の内側面に接触する。その結果、摩擦板５０，５０とケーシング１０の内側面との間に発生する制動力で、ロータ３０の回転が規制される。このように、少ない部品点数で、モータの回転・停止と、ブレーキのオンオフとを同時に実現することができ、ひいてはブレーキ付きモータ１００の小型化・軽量化や製造コスト低減に寄与することができる。

しかも、本実施形態のブレーキ付きモータ１００では、ステータ２０の片側だけではなく、ステータ２０の軸方向の両側に一対の円板３２（マグネット３３）が配置されるので、パワフルに回転を出力可能である。さらに、ケーシング１０の片側の内側面だけではなく、両側の内側面に一対の摩擦板５０が備えられるので、優れた制動力を発揮することが可能である。

さらに、本実施形態に係るブレーキ付きモータ１００は、スペーサ４０を備える。これにより、ステータ２０の磁束変化に従いロータ３０が周方向に回転するときの、マグネット３３とステータ２０との間の軸方向における距離を安定的に保つことができる。よって、ロータ３０を効率よく回転させることができる。

また、本実施形態に係るブレーキ付きモータ１００においては、摩擦板５０は、円板３２の軸方向の両端面のうちステータ２０と対向しない端面に固定される。これにより、マグネット３３と摩擦板５０とを、いずれも、円板３２の径方向外側の端面に配置することができる。したがって、マグネット３３の磁極面の面積を広くとることができるとともに、摩擦板５０の径も大きくしてロータ３０のイナーシャ（慣性）を大きくすることができる。その結果、よりパワフルな回転を出力でき、かつ、周方向への回転の安定性を向上することができる。

また、本実施形態に係るブレーキ付きモータ１００においては、ステータ２０の外周面が、筒部１１の内周面に固定される。これにより、ステータ２０の軸方向の両側に、円板３２を配置するためのスペースを確保し易くなる。その結果、ケーシング１０内に各部材を合理的にレイアウトできる。

また、本実施形態に係るブレーキ付きモータ１００においては、ケーシング１０の内周面と、回転シャフト３１の外周面と、の間に第１軸受６１が配置される。詳細には、第１軸受６１は、転がり玉軸受であり、内輪が回転シャフト３１の外周面に固定され、外輪が第１蓋部１３および第２蓋部１４の各ケーシング１０の内周面に固定される。一対の第１軸受６１のうち、軸方向の一方側の第１軸受６１の軸方向の他方側の端面は、ケーシング１０の内側面よりも、軸方向の一方側に入り込んだ位置に配置される。また、一対の第１軸受６１のうち、軸方向の他方側の第１軸受６１の軸方向の一方側の端面は、ケーシング１０の内側面よりも、軸方向の他方側に入り込んだ位置に配置される。これにより、円板部３２と第１軸受６１とは常に非接触状態にあるため、押圧部材３４の押圧力は、第１軸受６１には少なくとも常には作用しない。よって、第１軸受６１の回転抵抗がモータ効率の低下を招く、といった事態が生じない。

また、本実施形態に係るブレーキ付きモータ１００においては、ステータ２０のベース部２２の貫通孔２３の内周面と、スペーサ４０の小径部４１の外周面と、の間に第２軸受３９が備えられる。第２軸受３９は、転がり玉軸受であり、内輪がスペーサ４０の小径部４１の外周面に固定され、外輪がステータ２０のベース部２２の貫通孔２３の内周面に固定される。これにより、第２軸受３９によって、ステータ２０とスペーサ４０との軸方向および径方向における位置関係が保たれる。別の言い方をすれば、ステータ２０に対してスペーサ４０が位置決めされる。

また、本実施形態に係るブレーキ付きモータ１００においては、スペーサ４０は樹脂材料からなる。よって、モータの起動時や停止時に、ロータ３０の軸方向への移動に伴い発生する衝撃音を低減することができる。

また、本実施形態に係るブレーキ付きモータ１００においては、スペーサ４０は、小径部４１と、大径部４２とを有する。ステータ２０への通電時に、大径部４２の平面状の端面と、円板３２の端面とが面接触する。このように、大径部４２の端面と、円板３２の端面とが接触することにより、ロータ３０の姿勢、すなわちロータ３０の軸心に対する直角度を、適切な状態に保ち易くなる。

＜２．第２実施形態＞
以下では、図４を参照して、第２実施形態に係るブレーキ付きモータ２００の構成について説明する。図４は、第２実施形態に係るブレーキ付きモータ２００の縦断面図である。なお、以下では、第１実施形態で示したのと同様の機能・構成の部材には、第１実施形態と同一の符号を付し、重複説明を省略する。第２実施形態に係るブレーキ付きモータ２００が第１実施形態に係るブレーキ付きモータ１００と異なる点は、主として、（１）摩擦板５０に代えて摩擦板１５０を備える点、（２）円板３２に代えて円板１３２を備える点、（３）第２軸受３９を備えていない点、および（４）止め輪１３８を備えている点である。

本実施形態に係るブレーキ付きモータ２００は、一対の摩擦板１５０，１５０を備える。摩擦板１５０は、第１蓋部１３の内側面、および第２蓋部１４の内側面に固定される。摩擦板１５０は、円環状であり、軸方向に一定の厚みを有する。摩擦板１５０は、樹脂材料からなる。摩擦板１５０は、回転シャフト３１と同軸上に配置される。このように、本実施形態に係るブレーキ付きモータ２００は、ケーシング１０に固定された摩擦板１５０を備えている。これにより、ロータ３０のイナーシャ（慣性）が小さくなり、ブレーキ付きモータ２００のブレーキのオンオフによる起動・停止の応答性を向上することができる。

一対の円板１３２，１３２は、ステータ２０を間に挟んで、ステータ２０の軸方向の両側に設けられる。各円板１３２は、軸方向にみたときに略円環状である。円板１３２は、軸心部に、軸方向に貫通する貫通孔１３３を有する。また、円板１３２は、スプライン３１ｓの径方向外方において対をなす円板１３２に向かって軸方向に延びるボス部１３４を有する。図４には表れていないが、スペーサ４０の貫通孔の内周面と、円板１３２のボス部１３４の外周面との間には、スペーサ４０とボス部１３４とが互いに摺動可能な隙間が介在する。また、ステータ２０のベース部２２の内周面と、スペーサ４０の小径部４１の外周面と、の間には、ステータ２０に対してスペーサ４０が周方向に回転可能な隙間が介在する。斯かる構成により、本実施形態に係るブレーキ付きモータ２００においては、第２軸受３９を用いずにスペーサ４０をステータ２０に対して回転可能にすることができている。

また、本実施形態に係るブレーキ付きモータ２００は、回転シャフト３１に取り付けられる一対の止め輪１３８，１３８を有する。一対の止め輪１３８，１３８は、軸方向に間隔をおいて回転シャフト３１に取り付けられる。止め輪１３８は、円板１３２の、対をなす円板１３２へ近づく方向への移動を規制する。本実施形態に係るブレーキ付きモータ２００は、斯かる構成により、ステータ２０に対するロータ３０（円板１３２）の軸方向における位置決めを行う。

また、本実施形態に係るブレーキ付きモータ２００では、軸方向において、第１軸受６１と、第１蓋部１３の内側面との間に、隙間調整部材１６２が備えられる。これにより、組立後にステータ２０に対するロータ３０の軸方向の位置を調整できるので、ブレーキ付きモータ２００の各部材間の組付け精度を向上させることができる。

＜２−１．第２実施形態の変形例＞
図４に示した例では、回転シャフト３１は、第１蓋部１３を貫通していなかった。しかしながら、これに代えて、回転シャフトが第１蓋部および第２蓋部を軸方向に貫通していてもよい。その場合、回転シャフトは、軸心部を軸方向に貫通する中空部を有していてもよい。斯かる構成とした場合、外部の電源と、ステータ２０に巻かれたコイルと、を接続する配線や、その他の配線を、上記中空部に挿入することができる。よって、種々の配線の配策が容易となる。

＜３．第３実施形態＞
以下では、図５を参照して、第３実施形態に係るブレーキ付きモータ３００の構成について説明する。図５は、第３実施形態に係るブレーキ付きモータ３００の縦断面図である。なお、以下では、第１〜第２実施形態に示したのと同様の機能・構成の部材には、第１〜第２実施形態と同一の符号を付し、重複説明を省略する。第３実施形態に係るブレーキ付きモータ３００が第１〜第２実施形態に係るブレーキ付きモータ１００，２００と異なる点は、主として、（１）カバー部材３１０を備える点、および（２）カバー部材３１０の内部空間に電子機器が搭載される点である。

カバー部材３１０は、軸方向に延びる円筒状の胴部３１１と、胴部３１１の軸方向の一方側の端部から径方向内方に広がる円板状の閉塞部３１２とを備えている。胴部３１１の軸方向の他方側の端部は、第１蓋部１３の外周面に接続される。これにより、カバー部材３１０は、第１蓋部１３を軸方向の一方側から被覆する。カバー部材３１０は、内部に、電子機器を収容するための内部空間Ｓ０を有する。

回転シャフト３１は、第１蓋部１３を軸方向に貫通する。回転シャフト３１の軸方向の一方側の端部には、エンコーダ３２０が取り付けられる。エンコーダ３２０は、内部空間Ｓ０に収容される。なお、図５には示していないが、歪みセンサ等のセンサや、ドライバー等も、内部空間Ｓ０に収容されていてもよい。

以上に示したように、第３実施形態に係るブレーキ付きモータ３００は、カバー部材３１０を備える。また、カバー部材３１０の内部空間Ｓ０には、エンコーダ３２０等が搭載される。これにより、回転シャフト３１の端部のうち、トルクが作用する側とは反対側の、荷重が作用しにくい端部に、エンコーダ３２０等の電子機器が搭載される。そのため、機械的強度が不足する虞が少ない。また、エンコーダ３２０等の電子機器に関わる配線をカバー部材３１０近傍にまとめることができる。その結果、配策が煩雑になってしまうことを回避でき、さらなる軽量化や製造コスト低減が期待できる。

＜４．第４実施形態＞
以下では、図６を参照して、第４実施形態に係るブレーキ付き駆動装置４００の構成について説明する。図６は、第４実施形態に係るブレーキ付き駆動装置４００の縦断面図である。図７は、第４実施形態に係るブレーキ付き駆動装置４００の一部を軸方向にみたときの模式図である。図８は、第４実施形態に係るブレーキ付き駆動装置４００に備えられる遊星減速機構を軸方向にみたときの断面図である。

なお、以下では、第１〜第３実施形態に示したのと同様の機能・構成の部材には、第１〜第３実施形態と同一の符号を付し、重複説明を省略する。

本実施形態に係るブレーキ付き駆動装置４００は、電動機４０１と遊星減速機構４５９とを備える。電動機４０１は、固定子と回転子の間における磁束の作用により、回転子を固定子に対して回転させて、その回転を遊星減速機構４５９へ入力する。遊星減速機構４５９は、入力された回転を減速して出力する。また、ブレーキ付き駆動装置４００は、回転子の固定子に対する回転を停止させるブレーキ機構を備えている。ブレーキ付き駆動装置４００は、ケーシング４１０と、仕切り部４１９とを備える。

＜４−１．ケーシングおよび仕切り部の構成＞
ケーシング４１０は、ブレーキ付き駆動装置４００を構成するその他の部材を内部に収容する筐体である。ケーシング４１０は、第１筒部（筒部）４１１と第２筒部（筒部）４１２と、鍔部４１４と、蓋部４１３とを有する。

第１筒部４１１は、軸方向に延びる円筒状の部位である。第２筒部４１２は、軸方向に延びる円筒状の部位である。第２筒部４１２の径方向の寸法は、第１筒部４１１の径方向の寸法よりも小さい。蓋部４１３は、第１筒部４１１の軸方向の一方側を閉塞する。蓋部４１３は、軸方向にみたときに略円板状である。蓋部４１３は、軸心部に、軸方向に貫通する貫通孔を有する。この貫通孔に、後述する軸部４９２の軸方向の一方側の端部が挿入される。

第２筒部４１２の軸方向の一方側の端部からは、径方向外方に向かって、鍔部４１４が広がっている。鍔部４１４は、軸方向にみたときに正方形状である。鍔部４１４の軸方向の一方側の端面と、第１筒部４１１の軸方向の他方側の端面とが、重ね合わされて、ボルト等の締結部材４１５で互いに固定される。鍔部４１４の軸方向の一方側の端面には、略円板状の仕切り部４１９の外周部が固定される。仕切り部４１９は、軸方向にみたときに円板状である。仕切り部４１９は、軸心部に、軸方向に貫通する貫通孔を有する。

仕切り部４１９は、ケーシング４１０の第１筒部４１１、第２筒部４１２の径方向内方の空間を、軸方向の一方側の第１空間Ｓ１と、軸方向の他方側の第２空間Ｓ２とに仕切る。第１空間Ｓ１には、ブレーキ付き駆動装置４００の電動機４０１およびブレーキ機構が配置される。第２空間Ｓ２には、ブレーキ付き駆動装置４００の遊星減速機構４５９が配置される。

＜４−２．遊星減速機構の構成＞
ブレーキ付き駆動装置４００の遊星減速機構４５９は、波動歯車式の減速機構である。具体的には、この遊星減速機構４５９は、剛性内歯歯車（剛性リング）４６０と、可撓性外歯歯車（転動体）４７０と、波動発生器（入力部材）４８０と、出力部材４９０とを備える。

剛性内歯歯車４６０は、円環状であり、ケーシング４１０の第２筒部４１２の内周面に相対回転不能に固定される。剛性内歯歯車４６０の内周部は、内歯（内当接部）４６１を有する。内歯は、周方向に一定のピッチで複数配列される。

本実施形態の可撓性外歯歯車４７０は、可撓性歯部４７１と、取付部４７２とを有するカップ状である。可撓性外歯歯車４７０は、剛性内歯歯車４６０の径方向内方に配置される。

可撓性歯部４７１は、非真円（楕円）状に撓み変形可能な部位である。可撓性歯部４７１の剛性は、剛性内歯歯車４６０の剛性と比べて、はるかに小さい。すなわち、剛性内歯歯車４６０は実質的に剛体とみなすことができる。図８に示すように、可撓性歯部４７１は、円筒状であり、外周部に外歯（外当接部）４７３を有する。外歯４７３は、周方向に一定のピッチで複数配列される。外歯４７３は、内歯４６１と噛合い（接触）可能である。外歯４７３の歯数は、内歯４６１の歯数とは僅かに異なる。

可撓性外歯歯車４７０の筒状の部分の、軸方向において可撓性歯部４７１とは反対側（他方側）の端部からは、径方向内方に向かってダイヤフラム部が広がる。図６に示すように、ダイヤフラム部のさらに径方向内方には、軸方向に厚みを有する円環状の取付部４７２が配置される。取付部４７２の剛性は、可撓性歯部４７１の剛性よりもはるかに大きい。取付部４７２に、後述する出力部材４９０を取付け可能である。

波動発生器４８０は、可撓性外歯歯車４７０の可撓性歯部４７１の径方向内方に配置される。具体的には、波動発生器４８０は、楕円カム４８１および可撓性転がり玉軸受４８２等により構成される。

出力部材４９０は、被取付部４９１と、軸部４９２とを有する。被取付部４９１は、概ね円板状の部位である。被取付部４９１の軸方向の一方側の端面が、取付部４７２に対して固定されることにより、被取付部４９１が取付部４７２に取り付けられる。軸部４９２は、軸方向に延びる円筒状の部位である。軸部４９２は、被取付部４９１と同軸上に設けられる。軸部４９２は、被取付部４９１の軸方向の一方側の端面から、軸方向の一方側へ向けて延びる。本実施形態では、被取付部４９１と軸部４９２とは単一の部材である。軸部４９２は、後述する回転シャフト４３１の径方向内方に配置される。

以上のような構成の遊星減速機構４５９において、回転シャフト４３１が中心軸Ｃの周りを回転すると、波動発生器４８０の楕円カム４８１も、これと同一の回転数で回転する。これにより、楕円カム４８１の楕円の長軸の位置が、周方向に変位する。これに伴い、可撓性転がり玉軸受４８２を介して、可撓性外歯歯車４７０の可撓性歯部４７１が、楕円状に撓み変形する。すると、前記楕円の長軸の位置において、外歯４７３と内歯４６１とが部分的に噛み合う。回転シャフト４３１の回転に伴って、可撓性外歯歯車４７０と剛性内歯歯車４６０との噛合い位置（当接位置）は、中心軸Ｃを中心に、周方向に変化する。ここで、外歯４７３と内歯４６１とは歯数が異なるため、噛合い位置が１周するごとに、剛性内歯歯車４６０に対して可撓性外歯歯車４７０が、歯数差の分だけ相対回転する。可撓性外歯歯車４７０が相対回転すると、当該可撓性外歯歯車４７０の取付部４７２に取り付けられた出力部材４９０も、可撓性外歯歯車４７０と同じ回転数で回転する。こうして、減速後の回転が出力される。

＜４−３．電動機およびブレーキ機構の構成＞
ブレーキ付き駆動装置４００の電動機４０１は、ステータ２０と、ロータ３０と、一対の摩擦板１５０，１５０と、スペーサ４０と、隙間調整部材１６２と、カバー部材３１０と、エンコーダ３２０とを備える。ロータ３０は、回転シャフト４３１と、一対の円板３２，３２と、マグネット３３，３３と、押圧部材３４とを有する。

回転シャフト４３１は、軸方向に延びる略円筒状の部位である。回転シャフト４３１は、ブレーキ付き駆動装置４００の中心軸Ｃと同軸上に配置される。図７に示すように、回転シャフト４３１は、軸方向の一部分の外周面に、スプライン４３１ｓを有する。

図６に示すように、波動発生器４８０の楕円カム４８１と、回転シャフト４３１とは、同軸上で、相対回転不能に結合される。本実施形態では、楕円カム４８１と回転シャフト４３１とは単一の部材である。

このような構成のブレーキ付き駆動装置４００において、電動機４０１のコイルに通電すると、ステータ２０が磁束を帯び、マグネット３３をステータ２０の側へ引き寄せる吸引力が発生する。吸引力が押圧部材３４の押圧力よりも強くなることで、マグネット３３がステータ２０の側へ移動する。そして、ステータ２０の周方向への磁束変化に従いロータ３０が回転する。このときの様子を、図６の紙面において中心軸Ｃよりも上側に示している。ロータ３０の回転は、波動発生器４８０の楕円カム４８１へと入力される。そして、ロータ３０の回転は、遊星減速機構４５９で減速されて、出力部材４９０の回転として出力される。

一方、電動機４０１の上記コイルへの通電を遮断すると、ステータ２０とマグネット３３との間の吸引力が無くなる。このため、押圧部材３４の押圧力に従って円板３２が互いに離れる方向へ移動して、ケーシング４１０の蓋部４１３の内側面、および、仕切り部４１９の端面のそれぞれに固定された摩擦板１５０に接触する。このときの様子を、図６の紙面において中心軸Ｃよりも下側に示している。その結果、摩擦板１５０と円板３２との間に発生する制動力で、ロータ３０の回転が規制される。これに伴い、波動発生器４８０の回転が速やかに停止し、出力部材４９０の回転が規制される。このように、少ない部品点数で、電動機４０１の回転・停止と、ブレーキのオンオフとを同時に実現することができ、ひいてはブレーキ付き駆動装置４００の小型化・軽量化や製造コスト低減に寄与することができる。

また、本実施形態に係るブレーキ付き駆動装置４００は、スペーサ４０を備える。これにより、ステータ２０の磁束変化に従いロータ３０が周方向に回転するときの、マグネット３３同士の間の軸方向における距離を安定的に保つことができる。よって、ロータ３０を効率よく回転させることができる。

また、本実施形態に係るブレーキ付き駆動装置４００においては、摩擦板１５０は、蓋部４１３の内側面、および、仕切り部４１９の第１空間Ｓ１に露出している端面に、固定される。これにより、ロータ３０のイナーシャを小さくして、ブレーキ付き駆動装置４００のブレーキのオンオフによる起動・停止の応答性を向上することができる。

また、本実施形態に係るブレーキ付き駆動装置４００においては、ステータ２０の外周面が、第１筒部４１１の内周面に固定される。これにより、ステータ２０の軸方向の両側に、円板３２を配置するためのスペースを確保し易くなる。その結果、ケーシング４１０内に各部材を合理的にレイアウトできる。

また、本実施形態に係るブレーキ付き駆動装置４００においては、内当接部としての内歯４６１と、外当接部としての外歯４７３とが噛み合う。これにより、歯車式の遊星減速機構で、精度よく、回転シャフト４３１の回転を減速することができる。

また、本実施形態に係るブレーキ付き駆動装置４００においては、剛性リングが剛性内歯歯車４６０であり、転動体が可撓性外歯歯車４７０であり、入力部材が波動発生器４８０である。これにより、減速比が大きい割に、部品点数が少なくすることができ、小型化・軽量化が可能になる。

また、本実施形態に係るブレーキ付き駆動装置４００においては、ステータ２０のベース部２２の貫通孔２３の内周面と、スペーサ４０の小径部４１の外周面と、の間に配置される第２軸受３９を備える。これにより、第２軸受３９によって、ステータ２０とスペーサ４０との軸方向および径方向における位置関係が保たれる。

また、本実施形態に係るブレーキ付き駆動装置４００においては、可撓性外歯歯車４７０の径方向内方に、回転シャフト４３１を回転可能に支持する第３軸受３７５が備えられる。これにより、回転シャフト４３１を回転可能に支持する第３軸受３７５を、可撓性外歯歯車４７０の径方向内方に配置することで、スペースを有効活用して、ブレーキ付き駆動装置４００をより小型化することが可能となる。また、押圧部材３４の押圧力は、第３軸受３７５には作用しない。よって、第３軸受３７５の回転抵抗がモータ効率の低下を招く、といった事態が生じない。

また、本実施形態に係るブレーキ付き駆動装置４００は、蓋部４１３の内周面と、回転シャフト４３１の外周面と、の間に配置される第１軸受６１を備える。これにより、押圧部材３４の押圧力は、第１軸受６１には少なくとも常には作用しない。よって、第１軸受６１の回転抵抗がモータの効率の低下を招く、といった事態が生じない。

また、本実施形態に係るブレーキ付き駆動装置４００は、出力部材４９０と、第４軸受４９４とを備える。第４軸受４９４は、ケーシング４１０の第２筒部４１２の内周面と、出力部材４９０の被取付部４９１の外周面と、の間に配置される。これにより、出力部材４９０を、ケーシング４１０の径方向内方に嵌め込んだ状態に取り付けることができ、ブレーキ付き駆動装置４００をより薄型化することが可能となる。第４軸受４９４には、例えばクロスローラベアリングが用いられる。

また、本実施形態に係るブレーキ付き駆動装置４００は、波動発生器４８０の楕円カム４８１の内周面と、出力部材４９０の外周面と、の間に第５軸受３７５を備える。よって、波動発生器４８０を、第１軸受６１だけではなく、第５軸受３７５によっても支持することで、回転シャフト４３１の回転をより安定化させることができる。その結果、効率よくロータ３０を回転させることができる。なお、本実施形態では、第３軸受３７５が第５軸受３７５を兼ねている。

また、本実施形態に係るブレーキ付き駆動装置４００においては、仕切り部４１９の第２空間Ｓ２に露出する面と、楕円カム４８１の軸方向の一方側の端面と、の間にシール部材４１７が備えられる。これにより、遊星減速機構４５９を潤滑するために第２空間Ｓ２内に供給された潤滑油が、第１空間Ｓ１にまで至ってしまうことを、防止することができる。

さらに、本実施形態に係るブレーキ付き駆動装置４００においては、軸方向において、蓋部４１３の内側面と、第１軸受６１と、の間に隙間調整部材１６２が備えられる。これにより、ブレーキ付き駆動装置４００の各部材間の組付け精度を向上させることができる。

さらに、本実施形態に係るブレーキ付き駆動装置４００においては、回転シャフト４３１は、軸心部を軸方向に貫通する第１中空部４３１ａを有する。回転シャフト４３１は、仕切り部４１９を軸方向に貫通する。出力部材４９０の軸部４９２は、上記第１中空部４３１ａに挿入される。また、出力部材４９０は、被取付部４９１および軸部４９２の軸心部を軸方向に貫通する第２中空部４９０ａを有する。軸部４９２の軸方向の一方側の端部は、蓋部４１３を軸方向に貫通する。これにより、外部の電源と、ステータ２０に巻かれたコイルと、を接続する配線や、その他の配線を、第２中空部４９０ａに挿入することができる。よって、種々の配線の配策が容易となる。

また、本実施形態に係るブレーキ付き駆動装置４００においては、スペーサ４０は樹脂材料からなる。これにより、電動機４０１の起動時や停止時に、ロータ３０の軸方向の移動に伴い発生する衝撃音を低減することができる。

＜５．第５実施形態＞
以下では、図９を参照して、第５実施形態に係るブレーキ付き駆動装置５００の構成について説明する。図９は、第５実施形態に係るブレーキ付き駆動装置５００の縦断面図である。なお、以下では、第１〜第４実施形態で示したのと同様の機能・構成の部材には、第１〜第４実施形態と同一の符号を付し、重複説明を省略する。第５実施形態に係るブレーキ付き駆動装置５００が第４実施形態に係るブレーキ付き駆動装置４００と異なる点は、主として、（１）カバー部材３１０を備えている点、および（２）エンコーダ３２０等の電子機器をカバー部材３１０内に備えている点である。

第５実施形態に係るブレーキ付き駆動装置５００においても、ステータ２０の軸方向の両側に一対の円板３２,３２が配置されるので、パワフルに回転を出力可能である。さらに、１つだけではなく一対の摩擦板１５０が備えられるので、優れた制動力を発揮することが可能である。

＜６．第６実施形態＞
以下では、図１０を参照して、第６実施形態に係るブレーキ付き駆動装置６００の構成について説明する。図１０は、第６実施形態に係るブレーキ付き駆動装置６００の縦断面図である。なお、以下では、第１〜第５実施形態で示したのと同様の機能・構成の部材には、第１〜第５実施形態と同一の符号を付し、重複説明を省略する。第６実施形態に係るブレーキ付き駆動装置６００が第５実施形態に係るブレーキ付き駆動装置５００と異なる点は、主として、第４軸受４９４が転がり玉軸受である点と、第６軸受４９９が備えられる点と、である。

本実施形態に係るブレーキ付き駆動装置６００において、出力部材４９０の軸部４９２の軸方向の一方側の端部は、回転シャフト４３１の軸方向の一方側の端部よりも、軸方向の一方側に延びている。そして、第１軸受６１よりも軸方向の一方側の位置において、出力部材４９０の軸部４９２と、蓋部４１３の内周面との間に、第６軸受４９９が設けられる。詳細には、第６軸受４９９は、転がり玉軸受であり、内輪が軸部４９２の外周面に固定され、外輪が蓋部４１３の内周面に固定される。

本実施形態に係るブレーキ付き駆動装置６００においては、軸方向に間隔をおいて配置される第４軸受４９４と第６軸受４９９とにより、出力部材４９０が安定的に支持される。

＜７．第７実施形態＞
以下では、図１１および図１２を参照して、第７実施形態に係るブレーキ付き駆動装置７００の構成について説明する。図１１は、第７実施形態に係るブレーキ付き駆動装置７００の縦断面図である。図１２は、第７実施形態に係るブレーキ付き駆動装置７００に備えられる遊星減速機構を軸方向にみたときの断面図である。

なお、以下では、第１〜第６実施形態で示したのと同様の機能・構成の部材には、第１〜第６実施形態と同一の符号を付し、重複説明を省略する。第７実施形態に係るブレーキ付き駆動装置７００が第４実施形態に係るブレーキ付き駆動装置４００と異なる点は、主として、遊星減速機構４５９に代えて遊星減速機構７５９を備えている点である。

遊星減速機構７５９は、偏心揺動式の減速機構である。具体的には、この遊星減速機構７５９は、剛性内歯歯車（剛性リング）７６０と、外歯歯車（転動体）７７０と、入力部７８０と、出力部材４９０とを備える。

入力部７８０は、ブレーキ付き駆動装置７００の中心軸Ｃを中心として軸方向に延びる、略円筒状の部位である。入力部７８０は、回転シャフト４３１と同軸上に、回転シャフト４３１に対して相対回転不能に結合される偏心部７８１を備える。本実施形態では、回転シャフト４３１と偏心部７８１とは単一の部材である。

偏心部７８１は、回転シャフト４３１と同一回転数で、回転シャフト４３１とともに回転する部位である。偏心部７８１は、入力部７８０の軸方向の他方側に設けられる。偏心部７８１は、中心軸Ｃから外れた位置で中心軸Ｃと平行に延びる偏心軸Ｄを中心とする、円筒状の外周面を有する。入力部７８０が中心軸Ｃを中心として回転すると、偏心軸Ｄの位置が、中心軸Ｃを中心として周方向に移動する。このとき、偏心部７８１が、中心軸Ｃを中心として回転する。

なお、本実施形態では、２つの偏心部７８１が軸方向に並んで設けられている。２つの偏心部７８１の偏心軸Ｄの位置は、中心軸Ｃに対して互いに回転対称に配置される。これにより、偏心部７８１の回転による重心の揺らぎを抑制できる。

本実施形態の剛性内歯歯車７６０は、第２筒部４１２の一部である。剛性内歯歯車７６０は、円環状である。剛性内歯歯車７６０の内周部は、内歯（内当接部）７６１を有する。内歯７６１は、周方向に一定のピッチで複数配列される。

外歯歯車７７０は、軸方向に一定の厚みを有する円環状である。外歯歯車７７０は、剛性内歯歯車７６０の径方向内方、かつ、入力部７８０および偏心部７８１の径方向外方に配置される。偏心部７８１と外歯歯車７７０の間には、軸受７７５が介在する。外歯歯車７７０は、軸受７７５によって、偏心軸Ｄを中心として回転可能に支持される。外歯歯車７７０の外周部は、外歯（外当接部）７７１を有する。外歯７７１は、周方向に一定のピッチで複数配列される。外歯７７１の歯数は、内歯７６１の歯数とは僅かに異なる。

外歯歯車７７０は、複数の貫通孔（取付部）７７２を有する。各貫通孔７７２は、外歯歯車７７０を軸方向に貫通する。複数の貫通孔７７２は、偏心軸Ｄを中心として、周方向に等間隔に並んでいる。

入力部７８０が中心軸Ｃを中心として回転すると、外歯歯車７７０は、偏心軸Ｄとともに中心軸Ｃ周りを公転する。この際、外歯歯車７７０は、外歯７７１と内歯７６１との噛合い位置を、周方向に変化させながら公転する。この際、外歯歯車７７０の１公転ごとに、剛性内歯歯車７６０の同じ位置の内歯７６１に噛み合う外歯７７１の位置が、歯数差の分だけずれる。これに伴い、外歯歯車７７０の貫通孔７７２の位置が、減速された回転数で回転する。

複数のキャリアピン７７３の軸方向の他方側の端部は、被取付部４９１に固定される。詳細には、複数のキャリアピン７７３は、被取付部４９１の中心軸Ｃを中心として周方向に等間隔に固定される。これにより、出力部材４９０が構成されている。複数のキャリアピン７７３はそれぞれ、外歯歯車７７０の貫通孔７７２に、間隙を有する状態で挿入される。これにより、外歯歯車７７０が、減速後の回転数で自転すると、キャリアピン７７３が貫通孔７７２の内周面に押されることによって、被取付部４９１も、中心軸Ｃを中心として、減速後の回転数で回転する。そのため、出力部材４９０も減速後の回転数で回転する。

このような構成のブレーキ付き駆動装置７００においても、摩擦板１５０と円板３２との間に発生する制動力で、ロータ３０の回転が規制されるとともに、入力部７８０の回転が速やかに停止し、出力部材４９０の回転が規制される。このように、少ない部品点数で、電動機７０１の回転・停止と、ブレーキのオンオフとを同時に実現することができ、ひいてはブレーキ付き駆動装置７００の小型化・軽量化や製造コスト低減に寄与することができる。

また、本実施形態に係るブレーキ付き駆動装置７００においては、剛性リングが剛性内歯歯車７６０であり、転動体が外歯歯車７７０であり、入力部材が入力部７８０および偏心部７８１である。斯かる構成によれば、減速比が大きく、しかも剛性が高いので、減速機構の小型化が可能になる。

＜８．第８実施形態＞
以下では、図１３および図１４を参照して、第８実施形態に係るブレーキ付き駆動装置８００の構成について説明する。図１３は、第８実施形態に係るブレーキ付き駆動装置８００の縦断面図である。図１４は、第８実施形態に係るブレーキ付き駆動装置８００に備えられる遊星減速機構を軸方向にみたときの断面図である。

なお、以下では、第１〜第７実施形態で示したのと同様の機能・構成の部材には、第１〜第７実施形態と同一の符号を付し、重複説明を省略する。第８実施形態に係るブレーキ付き駆動装置８００が第４実施形態に係るブレーキ付き駆動装置４００と異なる点は、主として、遊星減速機構４５９に代えて遊星減速機構８５９を備えている点である。

遊星減速機構８５９は、遊星摩擦式の減速機構である。具体的には、この遊星減速機構８５９は、インタナルリング（剛性リング）８６０と、複数の遊星ローラ（転動体）８７０と、太陽ローラ（入力部材）８８０と、出力部材４９０とを備える。

太陽ローラ８８０は、回転シャフト４３１と同軸上に配置された、略円筒状の部位である。本実施形態では、太陽ローラ８８０と回転シャフト４３１とは単一の部材である。

複数の遊星ローラ８７０は、太陽ローラ８８０の径方向外方において、太陽ローラ８８０の周囲に配置される。本実施形態では、太陽ローラ８８０の周囲に、５個の遊星ローラ８７０が等間隔に配置されている。ただし遊星減速機構４５９が有する遊星ローラ８７０の数は、２〜４個であってもよく、６個以上であってもよい。

遊星ローラ８７０は、円板部８７１と、肩部８７２とを有する。円板部８７１は、軸方向に対して垂直に広がる円板状である。肩部８７２は、円板部８７１の軸方向の両側に設けられる。肩部８７２は、円板部８７１に近づくにつれて径方向の寸法が拡大するテーパ状の外周面を有する。肩部８７２の径方向の寸法は、円板部８７１の径方向の寸法よりも小さい。肩部８７２は、円板部８７１と同軸上に配置される。遊星ローラ８７０の円板部８７１の外周面は、太陽ローラ８８０の外周面と接触する。

インタナルリング８６０は、軸方向において、２つの肩部８７２に対応する位置に一対に設けられる。軸方向の一方側のインタナルリング８６０の内周面は、軸方向の一方側に向かうにつれて収束するテーパ状である。軸方向の他方側のインタナルリング８６０の内周面は、軸方向の他方側に向かうにつれて収束するテーパ状である。インタナルリング８６０の内周面は、遊星ローラ８７０の肩部８７２の外周面と接触する。

このように、複数の遊星ローラ８７０は、それぞれ、太陽ローラ８８０およびインタナルリング８６０の双方と、常に接触する。このため、太陽ローラ８８０が回転すると、複数の遊星ローラ８７０は、太陽ローラ８８０からの動力を受け、太陽ローラ８８０との間の摩擦によって回転する。また、複数の遊星ローラ８７０は、インタナルリング８６０との摩擦により、インタナルリング８６０に沿って、太陽ローラ８８０の周囲を公転する。このとき、遊星ローラ８７０の公転の回転数は、太陽ローラ８８０の自転の回転数よりも小さくなる。

複数のキャリアピン８７４の軸方向の他方側の端部は、被取付部４９１に固定される。詳細には、複数のキャリアピン８７４は、被取付部４９１の中心軸Ｃを中心として周方向に等間隔に固定される。これにより、出力部材４９０が構成されている。遊星ローラ８７０は、軸心部に、軸方向に貫通する貫通孔８７３を有する。貫通孔８７３には、軸方向に延びる円柱状のキャリアピン８７４が挿入される。遊星ローラ８７０が、減速後の回転数で公転すると、被取付部４９１も減速後の回転数で回転する。そのため、出力部材４９０も減速後の回転数で回転する。

このような構成のブレーキ付き駆動装置８００においても、摩擦板１５０と円板３２との間に発生する制動力で、ロータ３０の回転が規制されるとともに、太陽ローラ８８０の回転が速やかに停止し、出力部材４９０の回転が規制される。このように、少ない部品点数で、電動機８０１の回転・停止と、ブレーキのオンオフとを同時に実現することができ、ひいてはブレーキ付き駆動装置８００の小型化・軽量化や製造コスト低減に寄与することができる。

また、本実施形態に係るブレーキ付き駆動装置８００においては、インタナルリング８６０が内当接部としての摩擦面８６０ａを有し、遊星ローラ８７０が外当接部としての摩擦面８７０ａを有する。そして、内当接部としての摩擦面８６０ａと、外当接部としての摩擦面８７０ａとが、面接触する。これにより、歯車が噛み合うときのような騒音のない、静粛なブレーキ付き駆動装置８００を実現できる。

また、本実施形態に係るブレーキ付き駆動装置８００においては、剛性リングがインタナルリング８６０であり、転動体が遊星ローラ８７０であり、入力部材が太陽ローラ８８０である。これにより、汎用の工作機械を用いてブレーキ付き駆動装置８００の遊星減速機構８５９を構成することができるので、加工コストを抑えて納期短縮を実現することが可能となる。

また、本実施形態に係るブレーキ付き駆動装置８００においては、仕切り部４１９の第２空間Ｓ２に露出する端面と、太陽ローラ（入力部材）８８０の外周面と、の間に、シール部材４１７が備えられる。これにより、遊星減速機構８５９を潤滑するために第２空間Ｓ２内に供給された潤滑油が、第１空間Ｓ１にまで至ってしまうことを、防止することができる。

＜９．第９実施形態＞
以下では、図１５から図１７までを参照して、第９実施形態に係るブレーキ付き車輪駆動装置９００の構成について説明する。図１５は、第９実施形態に係るブレーキ付き車輪駆動装置９００の縦断面図である。図１６は、第９実施形態に係るブレーキ付き車輪駆動装置９００の一部を軸方向にみたときの模式図である。図１７は、第９実施形態に係るブレーキ付き車輪駆動装置９００に備えられる遊星減速機構９５９を軸方向にみた図である。

なお、以下では、第１〜第８実施形態に示したのと同様の機能・構成の部材には、第１〜第８実施形態と同一の符号を付し、重複説明を省略する。

本実施形態に係るブレーキ付き車輪駆動装置９００は、電動機９０１と遊星減速機構９５９とを備える。さらに、本実施形態に係るブレーキ付き車輪駆動装置９００は、ホイール９０５を備える。電動機９０１では、固定子と回転子の間における磁束の作用により、回転子を固定子に対して回転させて、その回転を遊星減速機構９５９へ入力する。遊星減速機構９５９は、入力された回転を減速して、ホイール９０５へ入力する。また、ブレーキ付き車輪駆動装置９００は、回転子の固定子に対する回転を停止させるブレーキ機構を備えている。

＜９−１．遊星減速機構の構成＞
ブレーキ付き車輪駆動装置９００の遊星減速機構９５９は、遊星摩擦式の減速機である。具体的には、この遊星減速機構９５９は、インタナルリング（剛性リング）８６０と、３つの遊星ローラ（転動体）８７０と、太陽ローラ（入力部材）８８０と、出力部材９９０とを備える。

出力部材９９０は、軸方向に延びる概ね円環状の部材である。出力部材９９０の外周面には、第４軸受４９４の内輪が固定される。ケーシング４１０の内周面には、第４軸受４９４の外輪が固定される。これにより、出力部材９９０がケーシング４１０に対して相対回転可能となっている。出力部材９９０には、複数のキャリアピン８７４の軸方向の他方側の端部が結合される。これにより、キャリアピン８７４の公転と同一の回転数で、出力部材９９０が中心軸Ｃを中心として回転する。

＜９−２．電動機およびブレーキ機構の構成＞
ブレーキ付き車輪駆動装置９００の電動機９０１は、ステータ２０とロータ３０と、一対の摩擦板１５０と、スペーサ４０とを備える。ロータ３０は、回転シャフト９３１と、一対の円板３２，３２と、マグネット３３，３３と、押圧部材３４とを有する。

回転シャフト９３１は、軸方向に延びる概ねカップ状の部位である。回転シャフト９３１の軸方向の一方側の端部は、開放されている。回転シャフト９３１の軸方向の他方側の端部は、閉塞されている。回転シャフト９３１は、中心軸Ｃに沿う略円柱状の内部空間Ｓ３を有する。また、図１５および図１６に示すように、回転シャフト９３１は、軸方向の一部分の外周面に、スプライン９３１ｓを有する。

図１５に示すように、太陽ローラ８８０と、回転シャフト９３１とは、同軸上で、相対回転不能に固定される。

＜９−３．ホイールの構成＞
ホイール９０５は、フランジ部９０６と、車輪取付部９０７とを有する。フランジ部９０６は、軸方向に厚みを有する円環状の部位である。フランジ部９０６は、出力部材９９０の軸方向の他方側の端面に、同軸上に取り付け可能である。車輪取付部９０７は、フランジ部９０６の外縁から軸方向の一方側に向かって円筒状に延びる部位である。車輪取付部９０７は、遊星減速機構９５９の径方向外方に位置する。車輪取付部９０７の径方向外側には、タイヤ（車輪）９０８を取付け可能である。

以上に示したように、本実施形態に係るブレーキ付き車輪駆動装置９００は、電動機９０１と、遊星減速機構９５９と、ホイール９０５とを備える。これにより、コンパクトかつパワフルなブレーキ付き車輪駆動装置９００を実現することができる。

＜１０．第１０実施形態＞
以下では、図１８および図１９を参照して、第１０実施形態に係るブレーキ付き車輪駆動装置１０００の構成について説明する。図１８は、第１０実施形態に係るブレーキ付き車輪駆動装置１０００の縦断面図である。図１９は、第１０実施形態に係るブレーキ付き車輪駆動装置１０００に備えられる遊星減速機構９５９の構成を示す図である。

なお、以下では、第１〜第９実施形態で示したのと同様の機能・構成の部材には、第１〜第９実施形態と同一の符号を付し、重複説明を省略する。

本実施形態に係るブレーキ付き車輪駆動装置１０００は、主として、（１）回転シャフト９３１に代えて回転シャフト１０３１を備える点、（２）蓋部４１３がシャフト部４１３ａを備える点、（３）第７軸受１００７を備える点、および（４）遊星減速機構９５９が５つの遊星ローラ８７０を備える点において、第９実施形態に係るブレーキ付き車輪駆動装置９００とは異なる。

回転シャフト１０３１は、軸方向に延びる円筒状である。回転シャフト１０３１は、押圧部材３４の径方向内方に配置される。回転シャフト１０３１は、外周面にスプラインを有する。回転シャフト１０３１の軸方向の他方側の端部は、太陽ローラ８８０の軸方向の一方側の端部に結合される。本実施形態では、回転シャフト１０３１と太陽ローラ８８０とは単一の部材である。

蓋部４１３の内縁部からは、軸方向の他方側に向かって、シャフト部４１３ａが円筒状に延びている。シャフト部４１３ａは、回転シャフト１０３１の径方向内方に、同軸上に配置される。

シャフト部４１３ａの軸方向の他方側の端部の外周面と、出力部材９９０の内周面と、の間には、第７軸受１００７が備えられる。第７軸受１００７は、転がり玉軸受である。

本実施形態の車輪取付部９０７の軸方向の一方側の端部は、軸方向において、蓋部４１３が配置される位置の付近まで延びている。別の言い方をすれば、ブレーキ付き車輪駆動装置１０００の遊星減速機構９５９および電動機９０１の略全てが、車輪取付部９０７の径方向内方の空間に収まっている。

以上に示したように、本実施形態に係るブレーキ付き車輪駆動装置１０００は、電動機９０１と、遊星減速機構９５９と、ホイール９０５とを備える。また、ブレーキ付き車輪駆動装置１０００の略全体は、ホイール９０５の車輪取付部９０７の径方向内方の空間に収容される。よって、車両の外観を損ねることなく、コンパクトかつパワフルなブレーキ付き車輪駆動装置１０００を車両に搭載することができる。

＜１１．変形例＞
上記の実施形態では、軸受６１，３９，３７５，４９９，１００７は、転がり玉軸受であるとしたが、これに限定されない。上記に代えて、軸受を例えばすべり軸受としてもよい。

上記の第４〜第１０実施形態では、摩擦板１５０は、蓋部４１３の内側面、および、仕切り部４１９の軸方向の端面のうち第１空間Ｓ１に露出している側の端面に、固定されているものとした。しかしながら、必ずしもこれに限定されない。上記に代えて、摩擦板が、円板３２の軸方向の両端面のうちステータ２０と対向しない端面に固定されていてもよい。

上記の第４〜第１０実施形態において、遊星減速機構を、内歯車と遊星歯車と太陽歯車とを有する単純遊星歯車機構としてもよい。

また、ブレーキ付きモータ、ブレーキ付き駆動装置、およびブレーキ付き車輪駆動装置の細部の形状については、本願の各図に示された形状と相違していてもよい。また、上記の実施形態や変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。

本願は、ブレーキ付きモータ、ブレーキ付き駆動装置、およびブレーキ付き車輪駆動装置に利用できる。

１０ ケーシング
１１ 筒部
１３ 第１蓋部
１４ 第２蓋部
２０ ステータ
３０ ロータ
３１ 回転シャフト
３２ 円板
３３ マグネット
３４ 押圧部材
５０ 摩擦板
１００ ブレーキ付きモータ
Ｃ 中心軸

Claims (35)

1. 軸方向に延びる筒部と、前記筒部の軸方向の一方側を閉塞する第１蓋部と、前記筒部の軸方向の他方側を閉塞する第２蓋部とを有するケーシングと、
   外周面が前記ケーシングの前記筒部の径方向内方に固定され、軸心部に軸方向に貫通する貫通孔を有する円環状のステータと、
   前記ケーシングの前記筒部の径方向内方に配置され、前記ステータに対して相対回転可能に設けられるロータと、
   を備え、
   前記ロータは、
   軸方向に延びるとともに、前記ステータの前記貫通孔に挿入される回転シャフトと、
   前記ステータを間に挟んで前記ステータの軸方向の両側に設けられ、前記回転シャフトに対して相対回転不能かつ軸方向にスライド可能に結合される、一対の円板と、
   前記円板の軸方向の両端面のうち前記ステータと対向する端面に固定されるマグネットと、
   前記回転シャフトの径方向外方に配置されるとともに、前記ステータの前記貫通孔に挿入され、一対の前記円板を、互いに離れる方向に押圧する押圧部材と、
   を有し、
   前記ステータの軸方向の一方側に配置された前記円板と前記第１蓋部との間、および、前記ステータの軸方向の他方側に配置された前記円板と前記第２蓋部との間に位置する、一対の摩擦板
   をさらに備える、ブレーキ付きモータ。
2. 請求項１に記載のブレーキ付きモータであって、
   前記押圧部材の径方向外方、かつ前記マグネットの径方向内方に配置され、軸方向において一対の前記円板に挟まれ、軸心部に貫通孔を有するスペーサ
   を備える、ブレーキ付きモータ。
3. 請求項１または請求項２に記載のブレーキ付きモータであって、
   前記摩擦板は、前記円板の軸方向の両端面のうち前記ステータと対向しない端面に固定される、ブレーキ付きモータ。
4. 請求項１または請求項２に記載のブレーキ付きモータであって、
   前記摩擦板は、前記第１蓋部の内側面、および前記第２蓋部の内側面に固定される、ブレーキ付きモータ。
5. 請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載のブレーキ付きモータであって、
   前記ステータの外周面が、前記筒部の内周面に固定される、ブレーキ付きモータ。
6. 請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載のブレーキ付きモータであって、
   前記ケーシングの内周面と、前記回転シャフトの外周面と、の間に配置される第１軸受を備える、ブレーキ付きモータ。
7. 請求項６に記載のブレーキ付きモータであって、
   軸方向において、前記第１軸受と、前記蓋部の内側面との間に、隙間調整部材が備えられる、ブレーキ付きモータ。
8. 請求項２に記載のブレーキ付きモータであって、
   前記ステータの前記貫通孔の内周面と、前記スペーサの外周面と、の間に配置される第２軸受を備える、ブレーキ付きモータ。
9. 請求項２に記載のブレーキ付きモータであって、
   前記円板は、
   軸心部を貫通する貫通孔と、
   前記円板の前記貫通孔の内縁部から対をなす前記円板に向かって軸方向に延びるボス部と
   を有し、
   前記スペーサの前記貫通孔の内周面と、前記円板の前記ボス部の外周面との間に、前記スペーサと前記ボス部とが互いに摺動可能な隙間が介在する、ブレーキ付きモータ。
10. 請求項９に記載のブレーキ付きモータであって、
    前記回転シャフトに取り付けられ、前記円板の、対をなす前記円板へ近づく方向への移動を規制する一対の止め輪
    を有する、ブレーキ付きモータ。
11. 請求項１から請求項１０までのいずれか１項に記載のブレーキ付きモータであって、
    前記回転シャフトは、前記第１蓋部および前記第２蓋部を軸方向に貫通し、
    前記回転シャフトは、軸心部を軸方向に貫通する中空部を有する、ブレーキ付きモータ。
12. 請求項２、請求項８、請求項９、および請求項１０のいずれか１項に記載のブレーキ付きモータであって、
    前記スペーサは樹脂材料からなる、ブレーキ付きモータ。
13. 請求項２、請求項８、請求項９、請求項１０、および請求項１２のいずれか１項に記載のブレーキ付きモータであって、
    前記スペーサは、
    前記ステータの前記貫通孔の内部に配置される小径部と、
    前記小径部を間に挟んで前記小径部の軸方向の両側に設けられる大径部と、
    を有し、
    前記ステータへの通電時に、前記大径部と前記円板とが、接触する、ブレーキ付きモータ。
14. 請求項１から請求項１３までのいずれか１項に記載のブレーキ付きモータであって、
    前記第１蓋部を軸方向の一方側から被覆するとともに、電子機器を搭載するための内部空間を有する、カバー部材
    を備え、
    前記回転シャフトは、前記第１蓋部を軸方向に貫通し、
    前記内部空間には、エンコーダ、センサ、およびドライバーの少なくともいずれかが搭載される、ブレーキ付きモータ。
15. 軸方向に延びる筒部と、前記筒部の軸方向の一方側を閉塞する蓋部とを有するケーシングと、
    前記ケーシングの前記筒部の径方向内方の空間を、軸方向の一方側の第１空間と、軸方向の他方側の第２空間とに仕切る、仕切り部と、
    前記第１空間に配置される電動機と、
    前記第２空間に配置される遊星減速機構と、
    を備え、
    前記遊星減速機構は、
    前記ケーシングの内周面に相対回転不能に固定され、内周部に内当接部を有する円環状の剛性リングと、
    前記剛性リングの径方向内方に配置され、前記内当接部と接触する外当接部を有し、出力部材を取付け可能な取付部を有する、転動体と、
    前記転動体の径方向内方に配置され、回転することによって、前記内当接部と前記外当接部との当接位置を周方向に変化させる入力部材と、
    を有し、
    前記電動機は、
    外周面が前記ケーシングの前記筒部の径方向内方に固定され、軸心部に軸方向に貫通する貫通孔を有する円環状のステータと、
    前記ステータに対して相対回転可能に設けられるロータと、
    を備え、
    前記ロータは、
    軸方向に延びるとともに、前記ステータの前記貫通孔に挿入される回転シャフトと、
    前記ステータを間に挟んで前記ステータの軸方向の両側に設けられ、前記回転シャフトに対して相対回転不能かつ軸方向にスライド可能に結合される、一対の円板と、
    前記円板の軸方向の両端面のうち前記ステータと対向する端面に固定されるマグネットと、
    前記回転シャフトの径方向外方に配置されるとともに、前記ステータの前記貫通孔に挿入され、一対の前記円板を、互いに離れる方向に押圧する押圧部材と、
    を有し、
    前記電動機は、
    前記ステータの軸方向の一方側に配置された前記円板と前記蓋部との間、および、前記ステータの軸方向の他方側に配置された前記円板と前記仕切り部との間に位置する、一対の摩擦板
    をさらに備え、
    前記入力部材と前記回転シャフトとが相対回転不能に結合される、ブレーキ付き駆動装置。
16. 請求項１５に記載のブレーキ付き駆動装置であって、
    前記ロータは、
    前記押圧部材の径方向外方、かつ前記マグネットの径方向内方に配置され、軸方向において一対の前記円板に挟まれ、軸心部に貫通孔を有するスペーサ
    を備える、ブレーキ付き駆動装置。
17. 請求項１５または請求項１６に記載のブレーキ付き駆動装置であって、
    前記摩擦板は、前記円板の軸方向の両端面のうち前記ステータと対向しない端面に固定される、ブレーキ付き駆動装置。
18. 請求項１５または請求項１６に記載のブレーキ付き駆動装置であって、
    前記摩擦板は、前記蓋部の内側面、および、前記仕切り部の前記第１空間に露出している端面に、固定される、ブレーキ付き駆動装置。
19. 請求項１５から請求項１８までのいずれか１項に記載のブレーキ付き駆動装置であって、
    前記ステータの外周面が、前記筒部の内周面に固定される、ブレーキ付き駆動装置。
20. 請求項１５から請求項１９までのいずれか１項に記載のブレーキ付き駆動装置であって、
    前記内当接部が内歯を有し、
    前記外当接部が外歯を有し、
    前記内歯と前記外歯とが噛み合う、ブレーキ付き駆動装置。
21. 請求項２０に記載のブレーキ付き駆動装置であって、
    前記剛性リングが内歯車であり、
    前記転動体が遊星歯車であり、
    前記入力部材が太陽歯車である、ブレーキ付き駆動装置。
22. 請求項２０に記載のブレーキ付き駆動装置であって、
    前記剛性リングが剛性内歯歯車であり、
    前記転動体が可撓性外歯歯車であり、
    前記入力部材が波動発生器である、ブレーキ付き駆動装置。
23. 請求項２０に記載のブレーキ付き駆動装置であって、
    前記剛性リングが剛性内歯歯車であり、
    前記転動体が外歯歯車であり、
    前記入力部材が入力部および偏心部である、ブレーキ付き駆動装置。
24. 請求項１５から請求項１９までのいずれか１項に記載のブレーキ付き駆動装置であって、
    前記内当接部が摩擦面を有し、
    前記外当接部が摩擦面を有し、
    前記内当接部の前記摩擦面と、前記外当接部の前記摩擦面とが、面接触する、ブレーキ付き駆動装置。
25. 請求項２４に記載のブレーキ付き駆動装置であって、
    前記剛性リングがインタナルリングであり、
    前記転動体が遊星ローラであり、
    前記入力部材が太陽ローラである、ブレーキ付き駆動装置。
26. 請求項１６に記載のブレーキ付き駆動装置であって、
    前記ステータの前記貫通孔の内周面と、前記スペーサの外周面と、の間に配置される第２軸受を備える、ブレーキ付き駆動装置。
27. 請求項２２に記載のブレーキ付き駆動装置であって、
    前記可撓性外歯歯車の径方向内方に、前記回転シャフトを回転可能に支持する第３軸受を備える、ブレーキ付き駆動装置。
28. 請求項１５から請求項２７までのいずれか１項に記載のブレーキ付き駆動装置であって、
    前記蓋部の内周面と、前記回転シャフトの外周面と、の間に配置される第１軸受を備える、ブレーキ付き駆動装置。
29. 請求項２２または請求項２７に記載のブレーキ付き駆動装置であって、
    前記取付部に取り付けられる円板状の被取付部と、
    前記被取付部から軸方向の一方側へ向けて延びる軸部と、
    を有する出力部材と、
    前記ケーシングの前記筒部の内周面と、前記被取付部の外周面と、の間に配置される第４軸受と、
    を備える、ブレーキ付き駆動装置。
30. 請求項２９に記載のブレーキ付き駆動装置であって、
    前記入力部材の内周面と、前記出力部材の前記軸部の外周面と、の間に第５軸受が備えられる、ブレーキ付き駆動装置。
31. 請求項１５から請求項３０までのいずれか１項に記載のブレーキ付き駆動装置であって、
    前記仕切り部の前記第２空間に露出する端面と、前記入力部材の軸方向の一方側の端面または前記入力部材の外周面と、の間にシール部材が備えられる、ブレーキ付き駆動装置。
32. 請求項２８に記載のブレーキ付き駆動装置であって、
    軸方向において、前記蓋部の内側面と、前記第１軸受と、の間に配置される隙間調整部材を備える、ブレーキ付き駆動装置。
33. 請求項２９に記載のブレーキ付き駆動装置であって、
    前記回転シャフトは、軸心部を軸方向に貫通する第１中空部を有し、前記仕切り部を軸方向に貫通し、
    前記出力部材の前記軸部は、前記第１中空部に挿入され、
    前記出力部材は、前記被取付部および前記軸部の軸心部を軸方向に貫通する第２中空部を有し、
    前記軸部の軸方向の一方側の端部は、前記蓋部を軸方向に貫通している、ブレーキ付き駆動装置。
34. 請求項１６または請求項２６に記載のブレーキ付き駆動装置であって、
    前記スペーサは樹脂材料からなる、ブレーキ付き駆動装置。
35. 請求項１５から請求項３４までのいずれか１項に記載のブレーキ付き駆動装置を備える、ブレーキ付き車輪駆動装置であって、
    前記出力部材の軸方向の他方側の端面に取付け可能な円環状のフランジ部と、
    前記フランジ部の外縁から軸方向の一方側に向かって円筒状に延び、前記ケーシングの一部または全体を覆い、径方向外側に車輪を取付け可能な車輪取付部と、
    を有するホイールをさらに備える、ブレーキ付き車輪駆動装置。
    
    

Images