JP2020118618A5 - - Google Patents

Description

物体検知装置（２０）は、測距センサ（２１）を複数搭載する移動体（１０）の外側に存在する物体（Ｂ）を検知するように構成されている。前記測距センサは、前記移動体の外側に向けて探査波を送信するとともに、前記探査波の前記物体による反射波を含む受信波を検知することで、測距情報を出力するように設けられている。前記測距情報は、前記移動体の周囲の前記物体との距離に対応する情報である。
請求項１に記載の物体検知装置は、
複数の前記測距センサのうちの一つである第一測距センサにおける前記受信波であって当該第一測距センサから送信された前記探査波の前記反射波に起因する直接波、および、複数の前記測距センサのうちの他の一つである第二測距センサにおける前記受信波であって前記第一測距センサから送信された前記探査波の前記反射波に起因する間接波の、検知状態を取得する検知状態取得部（３０１）と、
前記検知状態取得部により取得した前記検知状態に基づいて、前記物体の検知の信頼度に対応する指標値を算出する信頼度算出部（３０３）と、
前記信頼度が高いことに対応する判定閾値に前記指標値が達したことを判定条件として、前記移動体の運転支援制御にて考慮すべき前記物体である対象物体の検知を判定する物体判定部（３０４）と、を備え、
前記信頼度算出部は、前記直接波および前記間接波のうちの一方のみの検知中は前記判定閾値に達しないように前記指標値をガードしつつ、前記直接波および前記間接波のうちの一方のみの検知が同一物体について連続した場合に前記信頼度を高くする側に前記指標値を更新し、
前記物体判定部は、前記直接波および前記間接波の双方の検知中に前記指標値が前記判定閾値に達したことを前記判定条件として、前記対象物体の検知を判定する。

物体検知方法は、測距センサ（２１）を複数搭載する移動体（１０）の外側に存在する物体（Ｂ）を検知する。前記測距センサは、前記移動体の外側に向けて探査波を送信するとともに、前記探査波の前記物体による反射波を含む受信波を検知することで、測距情報を出力するように設けられている。前記測距情報は、前記移動体の周囲の前記物体との距離に対応する情報である。
請求項５に記載の物体検知方法は、以下の手順を含む。
複数の前記測距センサのうちの一つである第一測距センサにおける前記受信波であって当該第一測距センサから送信された前記探査波の前記反射波に起因する直接波、および、複数の前記測距センサのうちの他の一つである第二測距センサにおける前記受信波であって前記第一測距センサから送信された前記探査波の前記反射波に起因する間接波の、検知状態を取得し、
取得した前記検知状態に基づいて、前記物体の検知の信頼度に対応する指標値を算出し、
前記信頼度が高いことに対応する判定閾値に前記指標値が達したことを判定条件として、前記移動体の運転支援制御にて考慮すべき前記物体である対象物体の検知を判定し、
前記指標値の算出にて、前記直接波および前記間接波のうちの一方のみの検知中は、前記判定閾値に達しないように前記指標値をガードしつつ、前記直接波および前記間接波のうちの一方のみの検知が同一物体について連続した場合に前記信頼度を高くする側に前記指標値を更新し、
前記対象物体の検知を判定する際に、前記直接波および前記間接波の双方の検知中に前記指標値が前記判定閾値に達したことを前記判定条件とする。

Claims (8)

1. 移動体（１０）の外側に向けて探査波を送信するとともに前記探査波の物体（Ｂ）による反射波を含む受信波を検知することで前記移動体の周囲の前記物体との距離に対応する測距情報を出力する測距センサ（２１）を複数搭載する前記移動体の外側に存在する前記物体を検知するように構成された、物体検知装置（２０）であって、
   複数の前記測距センサのうちの一つである第一測距センサにおける前記受信波であって当該第一測距センサから送信された前記探査波の前記反射波に起因する直接波、および、複数の前記測距センサのうちの他の一つである第二測距センサにおける前記受信波であって前記第一測距センサから送信された前記探査波の前記反射波に起因する間接波の、検知状態を取得する検知状態取得部（３０１）と、
   前記検知状態取得部により取得した前記検知状態に基づいて、前記物体の検知の信頼度に対応する指標値を算出する信頼度算出部（３０３）と、
   前記信頼度が高いことに対応する判定閾値に前記指標値が達したことを判定条件として、前記移動体の運転支援制御にて考慮すべき前記物体である対象物体の検知を判定する物体判定部（３０４）と、を備え、
   前記信頼度算出部は、前記直接波および前記間接波のうちの一方のみの検知中は前記判定閾値に達しないように前記指標値をガードしつつ、前記直接波および前記間接波のうちの一方のみの検知が同一物体について連続した場合に前記信頼度を高くする側に前記指標値を更新し、
   前記物体判定部は、前記直接波および前記間接波の双方の検知中に前記指標値が前記判定閾値に達したことを前記判定条件として、前記対象物体の検知を判定する、
   物体検知装置。
2. 前記信頼度算出部は、前記直接波のみの検知または前記間接波のみの検知が同一物体について連続した場合に、前記信頼度を高くする側に前記指標値を更新する、
   請求項１に記載の物体検知装置。
3. 前記信頼度算出部は、前記直接波および前記間接波の双方の不検知が所定程度継続した場合に、前記指標値を低信頼度側のリセット値にリセットする、
   請求項１または２に記載の物体検知装置。
4. 前記直接波に基づく前記測距情報と前記間接波に基づく前記測距情報とを用いた三角測量の原理により、前記物体の前記移動体との相対位置を算出する位置算出部（３０２）をさらに備え、
   前記信頼度算出部は、同一物体についての前記直接波および前記間接波の双方の検知により、前記信頼度を高くする側に前記指標値を更新する、
   請求項１〜３のいずれか１つに記載の物体検知装置。
5. 移動体（１０）の外側に向けて探査波を送信するとともに前記探査波の物体（Ｂ）による反射波を含む受信波を検知することで前記移動体の周囲の前記物体との距離に対応する測距情報を出力する測距センサ（２１）を複数搭載する前記移動体の外側に存在する前記物体を検知する、物体検知方法であって、
   複数の前記測距センサのうちの一つである第一測距センサにおける前記受信波であって当該第一測距センサから送信された前記探査波の前記反射波に起因する直接波、および、複数の前記測距センサのうちの他の一つである第二測距センサにおける前記受信波であって前記第一測距センサから送信された前記探査波の前記反射波に起因する間接波の、検知状態を取得し、
   取得した前記検知状態に基づいて、前記物体の検知の信頼度に対応する指標値を算出し、
   前記信頼度が高いことに対応する判定閾値に前記指標値が達したことを判定条件として、前記移動体の運転支援制御にて考慮すべき前記物体である対象物体の検知を判定し、
   前記指標値の算出にて、前記直接波および前記間接波のうちの一方のみの検知中は、前記判定閾値に達しないように前記指標値をガードしつつ、前記直接波および前記間接波のうちの一方のみの検知が同一物体について連続した場合に前記信頼度を高くする側に前記指標値を更新し、
   前記対象物体の検知を判定する際に、前記直接波および前記間接波の双方の検知中に前記指標値が前記判定閾値に達したことを前記判定条件とする、
   物体検知方法。
6. 前記指標値の算出にて、前記直接波のみの検知または前記間接波のみの検知が同一物体について連続した場合に、前記信頼度を高くする側に前記指標値を更新する、
   請求項５に記載の物体検知方法。
7. 前記直接波および前記間接波の双方の不検知が所定程度継続した場合に、前記指標値を低信頼度側のリセット値にリセットする、
   請求項５または６に記載の物体検知方法。
8. 前記直接波に基づく前記測距情報と前記間接波に基づく前記測距情報とを用いた三角測量の原理により、前記物体の前記移動体との相対位置を算出し、
   前記指標値の算出にて、同一物体についての前記直接波および前記間接波の双方の検知により、前記信頼度を高くする側に前記指標値を更新する、
   請求項５〜７のいずれか１つに記載の物体検知方法。