JP2020052610A - 数値制御装置と制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】工具交換動作が途中で停止した時、主軸をオリエント位置に移動してから主軸に工具を装着できる数値制御装置と制御方法を提供する。【解決手段】工具動作を行う為、数値制御装置は主軸ヘッドを工具交換位置Ｋに移動後、操作部材４７を揺動してプッシュロッド９２を押圧し、主軸のクランプ機構部をアンクランプする。工具交換動作が停電で途中停止した時、数値制御装置は、主軸は工具が抜脱した状態か判断する。工具が抜脱した状態の場合、数値制御装置は主軸ヘッドを主軸のオリエント可能位置に移動する。主軸のオリエント可能位置は、工具交換位置ＫからＹ軸方向に離間し、プッシュロッド９２が操作部材４７から離れて押圧されないことにより、主軸がオリエント位置に移動可能となる位置である。数値制御装置は主軸のオリエントを実行し、主軸ヘッドを工具交換位置Ｋに戻してから工具交換動作を行う。【選択図】図２

Description

本発明は、数値制御装置と制御方法に関する。

特許文献１に記載の工作機械はＡＴＣ装置を備える。ＡＴＣ装置は工具マガジンと工具交換アームを備え、主軸の工具交換動作を行う。工具交換アームは旋回軸と一対の把持部を備える。工具交換動作では、主軸がオリエントした後、主軸ヘッドは工具マガジンに近接する工具交換位置に移動する。ＡＴＣ装置の工具交換モータが駆動すると、工具交換アームは上昇した状態で旋回軸を中心に旋回し、工具マガジンの工具交換部に位置する次工具と、主軸のテーパ装着穴に装着した現工具を一対の把持部で把持する。ＡＴＣ装置に設けたレバー駆動機構は、主軸ヘッドに設けたレバー部材を押圧する。レバー部材はドローバをバネ力に抗して押し下げ、主軸に設けたクランプ機構部を押圧してアンクランプ状態とする。一対の把持部が次工具と現工具を把持した状態で、工具交換アームは旋回軸と共に下降し、工具マガジンと主軸から次工具と現工具を抜く。工具交換アームは旋回軸と共に１８０°旋回し、現工具と次工具の夫々の位置を入れ替える。工具交換アームは旋回軸と共に上昇する。一対の把持部が把持する現工具と次工具は、工具マガジンの工具ポットと主軸に夫々装着する。レバー駆動機構はレバー部材から離間するので、ドローバはバネ力で上方に移動する。主軸に設けたクランプ機構部はクランプ状態に切り替わる。

特許第４４３３９６８号公報

例えば上記工具交換動作中に停電等により、工具交換アームが待機位置以外の位置で停止した場合、主軸に工具を装着する為に、主軸はオリエント位置（０°又は１８０°）にいる必要がある。待機位置は、一対の把持部が主軸と工具マガジンとの間に位置したときの工具交換アームの位置である。数値制御装置は主軸の位置を認識できないので、主軸のオリエントを実施する必要がある。主軸ヘッドは工具交換位置に位置するので、主軸はクランプ機構、ドローバ、レバー部材を介してＡＴＣ装置と接続した状態である。故に主軸は回転できないので、主軸のオリエントを実施できない。故に作業者は主軸のオリエントを諦め、手で工具交換アームが把持した工具を外してから、工具交換アームを待機位置に戻さなければならなかった。

本発明の目的は、工具交換動作が途中で停止した時、主軸をオリエント位置に移動してから主軸に工具を装着できる数値制御装置と制御方法を提供することである。

請求項１の数値制御装置は、工具を着脱可能に装着する主軸と、互いに直交する三軸方向に移動可能に設け、当該三軸方向のうち一軸方向に向けて前記主軸を回転可能に支持する主軸ヘッドと、前記主軸ヘッドに設け、前記主軸に装着する前記工具のクランプ及びアンクランプを行うクランプ機構部を駆動する為の外力を受ける可動部と、前記主軸ヘッドの移動範囲に近接して設け、前記主軸の工具交換動作を実行可能な工具交換装置とを備えた工作機械の動作を制御するものであり、前記工具交換装置は、工具を各々収納可能な複数の工具ポットを有し、次工具を収納する前記工具ポットを所定位置に移動する工具マガジンと、前記一軸方向に直交する方向に延びるアーム両端部に前記工具を把持可能な一対の把持部を有し、前記一軸方向に平行に延びる旋回軸を中心に、前記一対の把持部が前記主軸に装着した現工具と前記所定位置に位置する前記次工具との間を所定方向に旋回可能で、且つ前記旋回軸が延びる方向において移動可能な工具交換アームと、前記工具交換アームを駆動する駆動部と、前記主軸ヘッドが工具交換位置に移動した場合に駆動して前記可動部に前記外力を加える外力付与部とを備え、前記主軸をオリエント位置に移動した状態で、前記主軸ヘッドを前記工具交換位置に移動し、前記外力付与部を駆動して前記可動部に前記外力を加えることにより、前記クランプ機構部をアンクランプ状態に切り替えると共に、前記駆動部を制御し、前記工具交換アームを駆動することにより、前記主軸に装着する前記現工具と、前記工具ポットに装着する前記次工具を入れ替え交換する前記工具交換動作を実行可能なＡＴＣ制御部を備えた数値制御装置において、前記工具交換動作が途中で停止したことを検出する停止検出部と、前記停止検出部が、前記工具交換動作が途中で停止したことを検出した場合、前記主軸は前記工具が抜脱した状態か判断する工具抜脱判断部と、前記工具抜脱判断部が前記主軸は前記工具が抜脱した状態と判断した場合、前記工具交換位置から離間する位置であって、前記可動部が前記外力付与部から離間して前記外力を受けないことにより、前記主軸が前記オリエント位置に移動可能となるオリエント可能位置に前記主軸ヘッドを移動するオリエント可能位置移動部と、前記オリエント可能位置移動部が前記主軸ヘッドを前記オリエント可能位置に移動した場合、前記主軸を前記オリエント位置に移動するオリエント実行部と、前記オリエント実行部が前記主軸を前記オリエント位置に移動した後、前記主軸ヘッドを前記工具交換位置に戻す位置戻し部と、前記位置戻し部が前記主軸ヘッドを前記工具交換位置に戻した後、前記駆動部を制御し、前記工具交換アームを駆動することにより、前記現工具と前記次工具を入れ替え交換し、前記主軸に前記次工具を装着し、前記工具ポットに前記現工具を装着する工具装着部とを備えたことを特徴とする。停電等により、工具交換装置による工具交換動作が途中で停止した場合、数値制御装置は工具交換アームの位置を復旧する必要がある。停電等による工具交換動作の停止を検出した場合、数値制御装置は主軸の位置が分からないので、主軸をオリエント位置に移動する必要がある。数値制御装置は主軸ヘッドを工具交換位置からオリエント可能位置に移動する。オリエント可能位置は、可動部が外力付与部から離間して外力を受けないことにより、主軸がオリエント位置に移動可能となる位置である。数値制御装置は、仮に工具交換アームが工具を把持したまま停止したとしても、主軸をオリエント位置に確実に移動してから主軸に次工具を装着できる。故に数値制御装置は、作業者が工具交換アームから工具を取り外す手間を省略できる。数値制御装置は、主軸がオリエント位置にいない状態では工具を装着しないので、主軸と工具の破損を防止できる。

請求項２の数値制御装置の前記駆動部は、モータの動力で、前記工具交換動作の進行に応じて所定角度の範囲内で回転する回転軸を備え、当該回転軸の駆動力で前記工具交換アーム及び前記外力付与部を夫々駆動するものであって、前記工具抜脱判断部は、前記工具交換動作が途中で停止したときの前記回転軸の回転角度を検出する角度検出部を備え、前記角度検出部が検出した前記回転角度に基づき、前記主軸は前記工具が抜脱した状態か判断するとよい。数値制御装置は駆動部の回転軸の回転角度に基づき、工具交換動作がどの時点で停止したかを判断できる。故に数値制御装置は主軸に工具が装着した状態か抜脱した状態かを明確に判断できる。

請求項３の数値制御装置は、前記角度検出部が検出した前記回転角度に基づき、前記工具交換アームは、前記一対の把持部が前記主軸と前記所定位置との間に位置する待機位置に在るか否か判断する待機位置判断部と、前記待機位置判断部が前記工具交換アームは前記待機位置にいないと判断した場合、前記工具交換アームを前記待機位置まで旋回する待機位置旋回部と備え、前記オリエント可能位置は、前記可動部が前記外力付与]部から離間して前記外力を受けない位置で、且つ前記主軸ヘッドを前記工具交換位置から移動したときに、前記主軸ヘッドが前記一対の把持部に干渉しない位置であって、前記オリエント可能位置移動部は、前記待機位置判断部が前記工具交換アームは前記待機位置に在ると判断した場合、前記主軸ヘッドを前記オリエント可能位置に移動し、前記待機位置判断部が前記工具交換アームは前記待機位置にいないと判断した場合、前記待機位置旋回部が前記工具交換アームを前記待機位置に旋回してから、前記主軸ヘッドを前記オリエント可能位置に移動するとよい。工具交換動作が途中で停止したとき、工具交換アームが工具を把持しない状態で待機位置にいない場合、数値制御装置は、工具交換アームを待機位置まで旋回してから、主軸ヘッドをオリエント可能位置に移動し、主軸をオリエント位置に移動する。故に数値制御装置は、主軸ヘッドを工具交換位置からオリエント可能位置に移動するとき、主軸に対して一対の把持部が干渉するのを防止できる。

請求項４の数値制御装置の前記待機位置旋回部は、前記角度検出部が検出した前記回転角度に基づき、前記工具交換アームを前記待機位置に旋回するまでの旋回角度が小さい方向に旋回するとよい。数値制御装置は、工具交換アームを待機位置に旋回するまでの旋回角度が小さい方向に旋回するので、工具交換アームを速やかに待機位置に旋回できる。故に数値制御装置は工具交換アームの位置を速やかに復旧できる。

請求項５の数値制御装置は、前記工具抜脱判断部が、前記主軸は前記工具が抜脱した状態でないと判断した場合、前記角度検出部が検出した前記回転角度に基づき、前記主軸に前記現工具及び前記次工具のうち何れが装着するか判断する工具装着判断部と、前記工具装着判断部が前記主軸に前記現工具が装着すると判断した場合、前記一対の把持部が前記現工具及び前記次工具を把持しない状態で、前記工具交換アームを前記所定方向とは逆方向に旋回して前記待機位置に戻す第一戻し制御部と、前記工具装着判断部が前記主軸に前記次工具が装着すると判断した場合、前記一対の把持部が前記現工具及び前記次工具を把持しない状態で、前記工具交換アームを前記逆方向に旋回して前記待機位置に戻す第二戻し制御部とを備えるとよい。工具交換動作が途中で停止したとき、主軸及び工具ポットに現工具と次工具が装着した状態の場合、数値制御装置は、現工具と次工具を把持せずに、工具交換アームを逆方向に旋回して待機位置に戻す。一方、主軸及び工具ポットに現工具と次工具が入れ替わって装着した状態の場合、数値制御装置は、現工具と次工具を把持せずに、工具交換アームを逆方向に旋回して待機位置に戻す。故に数値制御装置は主軸と工具ポットの状態を維持したまま工具交換アームを待機位置に戻せる。

請求項６の数値制御装置は、前記主軸に装着する前記工具の情報である工具情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶する前記工具情報を表示部に出力する表示制御部と、前記工具交換動作が完了した場合、若しくは前記工具交換動作が途中で停止し、前記工具装着部が前記主軸に前記次工具を装着した場合、前記記憶部に記憶する前記工具情報を前記現工具の情報から前記次工具の情報に更新する更新部とを備えるとよい。工具交換動作が途中で停止したことにより、工具交換アームの位置が復旧し、主軸に次工具が装着した場合、数値制御装置は、記憶部に記憶した工具情報を次工具の情報に更新するので、表示部に表示した工具情報も更新できる。

請求項７の制御方法は、工具を着脱可能に装着する主軸と、互いに直交する三軸方向に移動可能に設けられ、当該三軸方向のうち一軸方向に向けて前記主軸を回転可能に支持する主軸ヘッドと、前記主軸ヘッドに設け、前記主軸に装着する前記工具のクランプ及びアンクランプを行うクランプ機構部を駆動する為の外力を受ける可動部と、前記主軸ヘッドの移動範囲に近接して設け、前記主軸の工具交換動作を実行可能な工具交換装置とを備えた工作機械の動作を制御するものであり、前記工具交換装置は、工具を各々収納可能な複数の工具ポットを有し、次工具を収納する前記工具ポットを所定位置に移動する工具マガジンと、前記一軸方向に直交する方向に延びるアーム両端部に前記工具を把持可能な一対の把持部を有し、前記一軸方向に平行に延びる旋回軸を中心に、前記一対の把持部が前記主軸に装着した現工具と前記所定位置に位置する前記次工具との間を旋回可能で、且つ前記旋回軸が延びる方向において移動可能な工具交換アームと、前記工具交換アームを駆動する駆動部と、前記主軸ヘッドが工具交換位置に移動した場合に駆動して前記可動部に前記外力を加える外力付与部とを備え、前記主軸をオリエント位置に移動した状態で、前記主軸ヘッドを前記工具交換位置に移動し、前記外力付与部を駆動して前記可動部に前記外力を加えることにより、前記クランプ機構部をアンクランプ状態に切り替えると共に、前記駆動部を制御し、前記工具交換アームを駆動することにより、前記主軸に装着する前記現工具と、前記工具ポットに装着する前記次工具を入れ替え交換する前記工具交換動作を実行可能なＡＴＣ制御部を備えた数値制御装置の制御方法において、前記工具交換動作が途中で停止したことを検出する停止検出ステップと、前記停止検出ステップにて、前記工具交換動作が途中で停止したことを検出した場合、前記主軸は前記工具が抜脱した状態か判断する工具抜脱判断ステップと、前記工具抜脱判断ステップで前記主軸は前記工具が抜脱した状態と判断した場合、前記工具交換位置から離間する位置であって、前記可動部が前記外力付与部から離間して前記外力を受けないことにより、前記主軸が前記オリエント位置に移動可能となるオリエント可能位置に前記主軸ヘッドを移動するオリエント可能位置移動ステップと、前記オリエント可能位置移動ステップにて前記主軸ヘッドを前記オリエント可能位置に移動した場合、前記主軸を前記オリエント位置に移動するオリエント実行ステップと、前記オリエント実行ステップにて前記主軸を前記オリエント位置に移動した後、前記主軸ヘッドを前記工具交換位置に戻す位置戻しステップと、前記位置戻しステップで前記主軸ヘッドを前記工具交換位置に戻した後、前記駆動部を制御し、前記工具交換アームを駆動することにより、前記現工具と前記次工具を入れ替え交換し、前記主軸に前記次工具を装着し、前記工具ポットに前記現工具を装着する工具装着ステップとを備えたことを特徴とする。数値制御装置は上記各ステップを実行することにより、請求項１に記載の効果を得ることができる。

上述した請求項１−６の発明は、任意に組み合わせることができる。例えば請求項１の全部又は一部を備えずに他の請求項２−６の少なくとも何れか１つの構成を備えたものとしても良い。但し特に、請求項１の構成を備えて、請求項２−６の少なくとも何れか１つの構成と組み合わせを備えると良い。請求項１−６の任意の構成要素を抽出し、組み合わせても良い。本出願人はこれらのような構成についても特許権を取得する意思を有する。

工作機械１の斜視図。 工作機械１の平面図。 工作機械１の正面図。 工作機械１の右側面図。 図３に示すＩ−Ｉ線矢視方向断面図。 図１に示すＷ領域内の部分拡大図。 本体部４０１内における旋回軸４３とＡＴＣ駆動軸４６周囲の断面図。 数値制御装置５０と工作機械１の電気的構成を示すブロック図。 工具交換制御処理の流れ図。 工具交換動作の流れ図。 工具交換動作のタイミング線図。 アーム位置復旧処理の流れ図。 図１２の続きを示す流れ図。 図１２の続きを示す流れ図。 主軸のオリエント制御処理の流れ図。

本発明の実施形態を説明する。以下説明は図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。図１に示す工作機械１の左右方向、前後方向、上下方向は、夫々、工作機械１のＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向である。工作機械１は主軸７（図５参照）がＺ軸方向に延びる縦型工作機械である。工作機械１は工具を装着した主軸７を回転する。被削材は回転台１１に固定する。工作機械１は主軸ヘッド６をＸ、Ｙ、Ｚ軸方向に相対移動することで、被削材を加工する。工作機械１の動作は数値制御装置５０(図８参照）で制御する。

図１〜図４を参照し、工作機械１の構造を説明する。工作機械１は基台部２、立柱５、主軸ヘッド６、主軸７、工作台装置１０、工具交換装置４０（以下、ＡＴＣ装置４０と呼ぶ）等を備える。

基台部２は平面視略矩形状の鉄製部材であり、上面後部側に台座部２０（図４参照）を備える。台座部２０は略直方体状であり、上面にＸ軸移動機構１０１を備える。Ｘ軸移動機構１０１は運搬体１２（図１，図４参照）をＸ軸方向に移動可能に支持する。Ｘ軸移動機構１０１は一対のＸ軸軌道（図示略）、Ｘ軸ボールネジ（図示略）、Ｘ軸モータ２１等を備える。一対のＸ軸軌道はＸ軸方向に延び、台座部２０上面に設ける。Ｘ軸ボールネジはＸ軸方向に延び、一対のＸ軸軌道間に設ける。運搬体１２はＸ軸軌道に沿って移動する。運搬体１２は底部にナット（図示略）を備え、ナットはＸ軸ボールネジに螺合する。Ｘ軸モータ２１はＸ軸ボールネジを回転し、運搬体１２はナットと共にＸ軸方向に移動する。

運搬体１２は上面にＹ軸移動機構（図示略）を備える。Ｙ軸移動機構は立柱５をＹ軸方向に移動可能に支持する。Ｙ軸移動機構は一対のＹ軸軌道、Ｙ軸ボールネジ、Ｙ軸モータ２４（図８参照）等を備える。Ｙ軸ボールネジはＹ軸方向に延び、一対のＹ軸軌道間に設ける。立柱５は一対のＹ軸軌道に沿って移動する。立柱５は下部にナット（図示略）を備え、ナットはＹ軸ボールネジに螺合する。Ｙ軸モータ２４はＹ軸ボールネジを回転し、立柱５はナットと共にＹ軸方向に移動する。立柱５は運搬体１２を介してＸ軸方向に移動する。立柱５はＸ軸移動機構１０１、運搬体１２、Ｙ軸移動機構等に依りＸ軸方向とＹ軸方向に移動する。

立柱５は前面にＺ軸移動機構１０３（図２，図３，図５参照）を備える。Ｚ軸移動機構１０３は主軸ヘッド６をＺ軸方向に移動可能に支持する。Ｚ軸移動機構１０３は一対のＺ軸軌道３５、Ｚ軸ボールネジ３６（図５参照）、Ｚ軸モータ１９等を備える。Ｚ軸軌道３５はＺ軸方向に延びる。Ｚ軸ボールネジ３６はＺ軸方向に延び、Ｚ軸軌道３５間に配置する。主軸ヘッド６はＺ軸軌道３５に沿って移動可能である。主軸ヘッド６は背面にナット６８（図５参照）を備え、ナット６８はＺ軸ボールネジ３６に螺合する。Ｚ軸モータ１９は立柱５前面上部に支持する。Ｚ軸モータ１９はＺ軸ボールネジ３６を回転し、主軸ヘッド６はナット６８と共にＺ軸方向に移動する。

主軸ヘッド６の内部構造を説明する。図５に示す如く、主軸ヘッド６は内部に主軸７を回転可能に支持する。主軸７はＺ軸方向に延びる。主軸ヘッド６は上部に主軸モータ８を固定する。主軸７と主軸モータ８の駆動軸８１は連結器２５で連結する。駆動軸８１は下方に延びる。主軸７は装着穴(図示略）、クランプ機構部（図示略）、ドローバ７０等を備える。装着穴は主軸７下端部に設ける。主軸７下端部は所定位置に凸状のキー(図示略）を有する。キーは、工具ホルダに設けたキー溝(図示略）と係合可能である。クランプ機構部は主軸７の中心を通る軸穴（図示略）内で且つ装着穴上方に設ける。ドローバ７０は主軸７の軸孔内に同軸上に挿入する。ドローバ７０はバネで上方に常時付勢する。工具を保持する工具ホルダは主軸７の装着穴に装着する。装着穴に工具ホルダを装着すると、後述する仕組みで、クランプ機構部は工具ホルダをクランプする。ドローバ７０がクランプ機構部を下方に押圧すると、クランプ機構部は工具ホルダのクランプを解除する。本実施形態は説明の便宜上、「工具ホルダ」を「工具」と略して呼ぶ時がある。

主軸ヘッド６は後方上部内側に揺動腕部材６０を備える。揺動腕部材６０は略Ｌ字型で支軸６１を中心に揺動自在である。支軸６１は主軸ヘッド６内部を左右方向に延び、主軸ヘッド６の左右両側壁に固定する。揺動腕部材６０は縦腕部６３と横腕部６２を備える。縦腕部６３は支軸６１から立柱５側に対して斜め上方に延びる。横腕部６２は支軸６１から前方に略水平に延びる。ピン７１はドローバ７０に直交して突設する。横腕部６２の先端部６２Ａは二股状に形成し、ドローバ７０を左右両側から挟み込むように配置する。先端部６２Ａは、ピン７１に上方から係合可能である。揺動腕部材６０を左側方から見た時、引張バネ（図示略）は揺動腕部材６０を反時計回りに常時付勢する。故に揺動腕部材６０は横腕部６２によるピン７１の下方向への押圧を常時解除する。

図５，図６に示す如く、主軸ヘッド６は該上部且つＡＴＣ装置４０側にロッド支持部９１を備える。ロッド支持部９１はプッシュロッド９２を前後方向に移動可能に支持する。プッシュロッド９２は前後方向に延びる。揺動腕部材６０の縦腕部６３は上端部（先端部）右側面に当接部６３Ａを備える。当接部６３Ａはプッシュロッド９２前端部に当接し、引張バネで常時後方に付勢する。故にプッシュロッド９２後端部は、ロッド支持部９１から後方に向けて所定距離だけ常時突出する。プッシュロッド９２後端部を前方に押圧すると、揺動腕部材６０は支軸６１を中心に時計回りに揺動し、バネ力に抗してドローバ７０を押し下げる。クランプ機構部は工具ホルダのクランプを解除(以下、アンクランプと呼ぶ）する。工具ホルダは主軸７の装着穴から取り外し可能となる。例えば、クランプ機構部がアンクランプを完了したときの揺動腕部材６０の傾斜角度を０°としたとき、クランプ機構部がクランプしたときの揺動腕部材６０の傾斜角度は３．７°である。

図１，図２に示す如く、工作台装置１０は基台部２の台座部２０前方に設ける。工作台装置１０は上部に回転台１１を備える。回転台１１は回転台モータ（図示略）で、Ｚ軸方向に平行な回転軸線を中心に回転可能に設ける。回転台１１は上面にパレットＰ１，Ｐ２を備える。被削材はパレットＰ１，Ｐ２の一方又は両方に冶具（図示略）等を用いて固定する。

ＡＴＣ装置４０の構造を説明する。図１，図４に示す如く、ＡＴＣ装置４０は一対の支柱３１，３２で主軸ヘッド６の右側方に支持する。支柱３１，３２は基台部２上面右側に設ける。支柱３１，３２は前後方向に互いに離間し、基台部２上面から上方に延びる。ＡＴＣ装置４０は数値制御装置５０からの制御信号を受け、主軸７の装着穴に装着する工具を、ＮＣプログラムで指定した他の工具と入れ替え交換する。ＡＴＣ装置４０は本体部４０１と工具マガジン４１等を備える。

図１〜図３に示す如く、本体部４０１は略直方体状金属製箱体であり、支柱３１，３２で支持する。図１〜図７に示す如く、本体部４０１は、操作部材４７、旋回軸４３、工具交換アーム４４、ＡＴＣモータ４５、ＡＴＣ駆動軸４６（図７参照）、揺動レバー２２（図７参照）、揺動レバー２３（図７参照）等を備える。図１，図２，図４〜図６に示す如く、操作部材４７は本体部４０１内部に設け、Ｚ軸方向に対して平行に延びる棒状部材である。操作部材４７の上端部は、本体部４０１上面に設けた開口部（図示略）から上方に突出する。操作部材４７下端部は揺動軸４９（図４参照）を中心に揺動可能に軸支する。揺動軸４９は本体部４０１内部を左右方向に延び、本体部４０１の左右両側壁に固定する。故に操作部材４７上端部は揺動軸４９を中心に前後方向に移動可能である。操作部材４７がＺ軸方向に平行に延びる姿勢は基本姿勢である。操作部材４７は上端部左側面に当接部４８（図２参照）を備える。当接部４８は左側方に突出する略円筒形状である。図６に示す如く、工具交換を行う為、主軸ヘッド６が工具交換位置Ｋ(図２，図３参照）に移動した時、プッシュロッド９２後端部は、操作部材４７の当接部４８前方に位置する。

図７に示す如く、旋回軸４３は本体部４０１下部から下方に突出する円筒状に形成し、軸線回りに回転可能に支持する。旋回軸４３はＺ軸方向に平行に延び、上端部にスプライン１５とスプライン副軸１７を備える。スプライン１５は段付孔１６を備える。段付孔１６はスプライン１５の軸線に沿って所定深さを有する。支持部材３９は長軸状に形成し、本体部４０１上部に固定した上部機械フレーム３８の透孔３８Ａに挿通する。支持部材３９は段付孔１６の内径よりも小さい外径を有し、上部機械フレーム３８に固定する。支持部材３９は、段付孔１６の上段に配設したブッシュ（図示略）を介して段付孔１６に挿入する。

スプライン副軸１７は円筒状に形成し、スプライン１５の外側に装着する。スプライン１５はスプライン副軸１７の内側を上下方向に移動可能である。スプライン副軸１７は、本体部４０１内部に固定する一対の軸受７５，７６を介して回転可能に支持する。故に旋回軸４３は本体部４０１に対して支持部材３９を中心に回転可能に支持する。スプライン副軸１７は外周にフランジ部１７Ａを備える。フランジ部１７Ａは上下面に従動ローラ１８Ａ，１８Ｂの軸を固定する。旋回軸４３は軸方向中央部に円筒部３４を同軸上に備える。円筒部３４は外周面に円周溝３４Ａを有する。円筒部３４を上下方向に移動すると、旋回軸４３は支持部材３９に沿って上下方向に移動する。

旋回軸４３は下端部に外軸ギヤ４３１を備える。外軸ギヤ４３１に対して、工具交換アーム４４が嵌合することによって、外軸ギヤ４３１の回動に伴って工具交換アーム４４のみを旋回させることができる。旋回軸４３は外軸ギヤ４３１と一体して回動する。外軸ギヤ４３１は上端部の外周に歯部４３２を備える。歯部４３２は、本体部４０１内部の下部に回転自在に支持さしたセグメントギヤ６６に噛合する。セグメントギヤ６６は揺動子５７１を支持する。揺動子５７１は円柱部３７下面に設けた平面溝カム３３に従動する。

工具交換アーム４４は、旋回軸４３下端部に直交し且つ水平方向に延びる。工具交換アーム４４は両端部に一対の把持部４４Ａ，４４Ｂを備える。詳述しないが、把持部４４Ａ，４４Ｂは、例えば平面視Ｃ状であるフック状に形成し、工具ホルダに形成した溝部（図示略）に係合可能である。工具交換アーム４４は、把持部４４Ａ，４４Ｂに係合した工具ホルダを固定するロック機構（図示略）を備え、後述するＡＴＣモータ４５の回転角度に応じて工具ホルダの固定及び固定の解除を行う。故に把持部４４Ａ，４４Ｂは工具ホルダを着脱可能に把持する。

ＡＴＣモータ４５は、本体部４０１上面における前後方向略中央部に支持する（図１，図２参照）。図７に示す如く、ＡＴＣモータ４５の出力軸４５１は下方に突出する。ＡＴＣ駆動軸４６は旋回軸４３の後方且つ旋回軸４３と平行に上下方向に延び、本体部４０１内部に固定する軸受２７，２８で回転自在に軸支する。ＡＴＣ駆動軸４６の上端部は、ＡＴＣモータ４５の出力軸４５１と連結する。ＡＴＣ駆動軸４６は、軸方向中央部に円柱部３７を同軸上に備える。円柱部３７は外周面に溝カム３７１と溝カム３７２を備える。

揺動レバー２２は長軸状に形成し、長さ方向一端部に設けた支持点２２１を中心に揺動する。支持点２２１は本体部４０１内部に支持する。揺動レバー２２の中央部に設けた係合子２２２は溝カム３７２に係合する。揺動レバー２２の他端部に設けた接触子２２３は、旋回軸４３の円筒部３４に設けた円周溝３４Ａに係合する。故にＡＴＣ駆動軸４６が一回転すると、揺動レバー２２が回転する溝カム３７２に従動して揺動することに依り、旋回軸４３と工具交換アーム４４は軸方向に一往復する。揺動レバー２３は長軸状に形成し、長さ方向一端部は溝カム３７１に係合する。揺動レバー２３の他端部は、操作部材４７に回動可能に軸支する。故にＡＴＣ駆動軸４６が回転すると、揺動レバー２３は回転する溝カム３７１に従動して揺動することに依り、操作部材４７を基本姿勢の状態から前方に揺動駆動する。上記の通り、操作部材４７がプッシュロッド９２後端部を前方に押圧すると、工具ホルダは主軸７の装着穴から取り外し可能となる。

ＡＴＣ駆動軸４６は軸方向上部に円柱状のパラレルカム５９を同軸上に備える。パラレルカム５９は鍔状の板カム５９１，５９２を有する複合カムである。板カム５９１，５９２は、旋回軸４３のスプライン副軸１７のフランジ部１７Ａに軸支した従動ローラ１８Ａ，１８Ｂに夫々当接する。故にＡＴＣ駆動軸４６が回転し、板カム５９１，５９２と一対の従動ローラ１８Ａ，１８Ｂが当接するとき、スプライン副軸１７、旋回軸４３、工具交換アーム４４は回転する。

図１，図４に示す如く、工具マガジン４１は本体部４０１右側面に固定し、側面視Ｙ軸方向に長い略楕円形状である。工具マガジン４１は内側に略楕円形状の工具通路を有し、該工具通路内に沿って複数の工具ポット４１Ａを収納する。工具ポット４１Ａは工具ホルダを着脱可能に装着する。工具マガジン４１は下部前側に工具交換部（図示略）を備える。工具交換部は下方へ開口する。工具交換部はシャッタ（図示略）を備える。シャッタは、シャッタシリンダ８９（図８参照）を駆動源とし、工具交換部を開閉駆動する。マガジンモータ４２は工具マガジン４１上部前側に支持する。複数の工具ポット４１Ａはマガジンモータ４２の駆動で工具通路内を移動する。数値制御装置５０はマガジンモータ４２を駆動し、次工具を支持する工具ポット４１Ａを工具交換部に搬送して位置決めする。本実施形態にて、現工具は主軸７に現在装着する工具を意味し、次工具は工具交換で次に主軸７に装着する工具を意味する。

図２，図３を参照し、主軸ヘッド６の工具交換位置Ｋと、ＸＹＺ軸夫々の移動範囲との位置関係を説明する。本実施形態の主軸ヘッド６の座標位置は主軸ヘッド６下端部の中心の座標位置とする。工作機械１は、主軸ヘッド６の移動軸であるＸＹＺ軸において、移動範囲を夫々設定する。移動範囲とは、被削材加工時に主軸ヘッド６が移動可能な範囲である。ＸＹＺ軸の各移動範囲によって囲まれた領域は、主軸ヘッド６の移動範囲である。Ｘ軸の移動範囲はＸ軸移動範囲、Ｙ軸の移動範囲はＹ軸移動範囲、Ｚ軸の移動範囲はＺ軸移動範囲である。

工作機械１は回転台１１のパレットＰ１，Ｐ２のうち、主軸ヘッド６側のパレット（図２ではパレットＰ１）に固定する被削材を加工する。故にＸ軸移動範囲とＹ軸移動範囲は、回転台１１の主軸ヘッド６側のパレットＰ１上面に位置するように設定するとよい。Ｘ軸移動範囲のＡＴＣ装置４０側である右端部の座標位置はＸ０、その反対側の左端部の座標位置はＸｍａｘである。Ｙ軸移動範囲の主軸ヘッド６側である後端部の座標位置はＹ０、その反対側である前端部の座標位置はＹｍａｘである。

Ｚ軸移動範囲は回転台１１上に固定する被削材や冶具の高さを考慮して設定するとよい。Ｚ軸移動範囲上端部は、例えばＡＴＣ装置４０の工具交換部の位置に設定するとよい。Ｚ軸移動範囲下端部は回転台１１上面の上方に設定するとよい。Ｚ軸移動範囲上端部の座標位置はＺ０、回転台１１側である下端部の座標位置はＺｍａｘである。

上記のようなＸＹＺ軸の各移動範囲を有する工作機械１において、工具交換位置Ｋの座標位置は、ＸＹＺ軸の各移動範囲の端部のうちＡＴＣ装置４０側に位置する端部に設定する。即ち工具交換位置Ｋ（ｘ、ｙ、ｚ）＝（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）に設定する。工具交換時、主軸ヘッド６が工具交換位置Ｋに移動した状態では、プッシュロッド９２後端部は、操作部材４７の当接部４８前方に離間して位置する。故に操作部材４７とプッシュロッド９２は互いに最も近接した位置で干渉しない。故に主軸ヘッド６が移動範囲内の何れの位置に移動しても、操作部材４７とプッシュロッド９２は常に離れた位置にあるので互いに干渉しない。工作機械１は基本姿勢の操作部材４７を前方に揺動することで、プッシュロッド９２を押下でき、主軸７に装着する工具のクランプを解除できる。

図８を参照し、数値制御装置５０と工作機械１の電気的構成を説明する。数値制御装置５０は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、記憶装置５４、入力インタフェイス５５、出力インタフェイス５６等を備える。ＣＰＵ５１は数値制御装置５０を統括制御する。ＲＯＭ５２は、工具交換制御プログラム、アーム位置復旧プログラム等の各種プログラムを記憶する。工具交換制御プログラムは、後述する工具交換制御処理（図９参照）を実行する為のプログラムである。アーム位置復旧プログラムは、後述するアーム位置復旧処理（図１２〜図１５参照）を実行する為のものである。ＲＡＭ５３は、各種処理実行中の各種データを記憶する。記憶装置５４は不揮発性メモリであり、ＮＣプログラムの他、各種データを記憶する。

工作機械１は、入力部８２、原点センサ８３、ポット上昇センサ８４、ポット下降センサ８５、シャッタ開センサ８６、シャッタ閉センサ８７、エアシリンダ８８、シャッタシリンダ８９、表示部９０、識別センサ５８等を更に備える。ポット上昇センサ８４、ポット下降センサ８５、シャッタ開センサ８６、シャッタ閉センサ８７、エアシリンダ８８、シャッタシリンダ８９、識別センサ５８はＡＴＣ装置４０に設ける。入力部８２と表示部９０は操作パネル（図示略）に設ける。入力部８２は各種入力を受け付ける。表示部９０は各種画面を表示する。原点センサ８３は、主軸７のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向の夫々の原点を夫々検出する。ポット上昇センサ８４は、工具交換部に位置する工具ポット４１Ａの上昇を検出する。ポット下降センサ８５は、工具交換部に位置する工具ポット４１Ａの下降を検出する。シャッタ開センサ８６は、シャッタの開状態を検出する。シャッタ閉センサ８７は、シャッタの閉状態を検出する。

エアシリンダ８８は、工具交換位置の工具ポット４１Ａを昇降するポット昇降機構（図示略）の駆動源である。シャッタシリンダ８９は、シャッタを開閉するシャッタ開閉機構(図示略）の駆動源である。入力部８２、原点センサ８３、ポット上昇センサ８４、ポット下降センサ８５、シャッタ開センサ８６、シャッタ閉センサ８７は、入力インタフェイス５５に電気的に接続する。エアシリンダ８８、シャッタシリンダ８９、表示部９０は出力インタフェイス５６に電気的に接続する。

Ｚ軸モータ１９、主軸モータ８、Ｘ軸モータ２１、Ｙ軸モータ２４、マガジンモータ４２、ＡＴＣモータ４５は、出力インタフェイス５６に電気的に接続する。Ｚ軸モータ１９はエンコーダ１９Ａを備える。エンコーダ１９ＡはＺ軸モータ１９の回転角度を検出する。主軸モータ８はエンコーダ８Ａを備える。エンコーダ８Ａは主軸モータ８の回転角度を検出する。Ｘ軸モータ２１はエンコーダ２１Ａを備える。エンコーダ２１ＡはＸ軸モータ２１の回転角度を検出する。Ｙ軸モータ２４はエンコーダ２４Ａを備える。エンコーダ２４ＡはＹ軸モータ２４の回転角度を検出する。マガジンモータ４２はエンコーダ４２Ａを備える。エンコーダ４２Ａはマガジンモータ４２の回転角度を検出する。ＡＴＣモータ４５はエンコーダ４５Ａを備える。エンコーダ４５ＡはＡＴＣモータ４５の回転角度を検出する。エンコーダ１９Ａ、８Ａ、２１Ａ、２４Ａ、４２Ａ、４５Ａは、入力インタフェイス５５に電気的に接続する。

識別センサ５８は、ポット識別板５７、投光素子５８Ａ、受光素子５８Ｂを備える。ポット識別板５７は工具ポット４１Ａに取り付け、該工具ポット４１Ａと一体的に移動する。ポット識別板５７は、工具ポット４１Ａ毎に異なるパターンの光透過部（図示外）を備える。投光素子５８Ａと受光素子５８Ｂは工具交換部に設け、工具交換部に搬送した工具ポット４１Ａのポット識別板５７を挟んで対向して配置する。投光素子５８Ａは、出力インタフェイス５６に電気的に接続する。受光素子５８Ｂは入力インタフェイス５５に電気的に接続する。投光素子５８Ａから出射した光はポット識別板５７の光透過部を透過し、受光素子５８Ｂに入力する。ＣＰＵ５１は受光素子５８Ｂからの信号に基づき、工具マガジン４１の工具交換部に何れの工具ポット４１Ａが搬送したかを検出する。次工具の工具ポット４１Ａが搬送したことを検出すると、ＣＰＵ５１はマガジンモータ４２の駆動を停止し、次工具を工具交換部に位置決めする。

図９〜図１１を参照し、工具交換制御処理を説明する。ＣＰＵ５１はＮＣプログラムを１ブロック毎に解釈し工具交換指令を生成すると、ＲＯＭ５２から工具交換制御プログラムを読出し、本処理を実行する。図９に示す如く、ＣＰＵ５１は主軸７のオリエントを実行した後で、主軸ヘッド６を工具交換位置Ｋに移動する（Ｓ１）。主軸７のオリエントは、主軸モータ８を制御し、主軸７を原点であるオリエント位置に位置決めする処理である。プッシュロッド９２後端部は、操作部材４７の当接部４８前方に離間して位置する（図５参照）。工具交換アーム４４は上死点に位置する。上死点は例えば下死点から１００ｍｍの高さ位置である。

ＣＰＵ５１はマガジンモータ４２を駆動し、次工具２０２を工具交換部に搬送して位置決めする（Ｓ２）。図１０（１）と（２）に示す如く、ＣＰＵ５１はシャッタを開き（Ｓ３）、次工具２０２を装着する工具ポット４１Ａを水平状態から垂直下方に９０°倒すことに依り、次工具２０２を工具交換部の開口から下降する（Ｓ４）。工具ポット４１Ａは垂直状態となる。工具交換アーム４４は待機位置である。待機位置は、一対の把持部４４Ａと４４Ｂが、主軸７と工具交換部の中間に配置する位置である。工具交換アーム４４が待機位置の時のＡＴＣ駆動軸４６は０°である。

ＣＰＵ５１はＴ０でＡＴＣモータ４５の駆動を開始する（Ｓ５）。ＡＴＣモータ４５の駆動に依り、ＡＴＣ駆動軸４６が正転を開始すると、平面溝カム３３が正転し、揺動子５７１を介してセグメントギヤ６６と外軸ギヤ４３１が回転し、Ｔ１で、旋回軸４３は第一方向（平面視反時計回り）に回転を開始する。工具交換アーム４４は待機位置から旋回軸４３と一体して第一方向に旋回する。一方、ＡＴＣ駆動軸４６の回転に伴い、揺動レバー２３が揺動することにより、操作部材４７は前方に揺動する。操作部材４７の当接部４８はプッシュロッド９２後端部に当接し前方に押圧する。プッシュロッド９２は前方に移動し、揺動腕部材６０の縦腕部６３の当接部６３Ａを前方に付勢する。揺動腕部材６０は３．７°の傾斜角度から引張バネの付勢力に抗して支軸６１を中心に右側面視時計回りに回転を開始する（Ｔ２）。Ｔ２を経過後、横腕部６２はピン７１に対して上方から係合し、主軸７内部に設けたバネの付勢力に抗してドローバ７０を下方に押圧する。ドローバ７０はクランプ機構部を下方に付勢する。クランプ機構部はクランプからアンクランプへの動作を開始する。

Ｔ３で、ＡＴＣ駆動軸４６は６０°位置に到達する。工具交換アーム４４の旋回角度は７０°に到達する。図１０（３）に示す如く、把持部４４Ａは主軸７に装着する現工具２０１を把持し、把持部４４Ｂは工具交換部に位置する次工具２０２を把持する。Ｔ３〜Ｔ６の間、パラレルカム５９の板カム５９１，５９２は一対の従動ローラ１８Ａ，１８Ｂから離れるので、工具交換アーム４４は旋回角度７０°を保持する。図１０（４）に示す如く、Ｔ４で、ＡＴＣ駆動軸４６が８０°位置に到達すると、主軸７内部のクランプ機構部から現工具２０１が抜ける状態になる。工具交換アーム４４は上死点から下降を開始する。Ｔ５で、ＡＴＣ駆動軸４６が９０°位置に到達すると、揺動腕部材６０は０°まで傾斜するので、クランプ機構部はアンクランプを完了する。現工具２０１と次工具２０２は、主軸７と工具ポット４１Ａから下方に抜脱する。

Ｔ６で、パラレルカム５９の板カム５９１，５９２は一対の従動ローラ１８Ａ，１８Ｂに当接するので、工具交換アーム４４は旋回軸４３が７０°の角度から再び第一方向に旋回を開始する。工具交換アーム４４は下降しながら旋回する。Ｔ７で、ＡＴＣ駆動軸４６が１３０°位置に到達すると、工具交換アーム４４は下死点に到達し、引き続き旋回を継続する。Ｔ８で、ＡＴＣ駆動軸４６が２３０°位置に到達すると、旋回軸４３と工具交換アーム４４は下死点から上昇を開始する。工具交換アーム４４は旋回しながら上昇する。Ｔ９で、ＡＴＣ駆動軸が２６０°位置に到達すると、現工具２０１と次工具２０２の夫々の位置が互いに入れ替わる（図１０（５）参照）。パラレルカム５９の板カム５９１，５９２は一対の従動ローラ１８Ａ，１８Ｂから離れるので、工具交換アーム４４の旋回は２５０°の位置で停止する。次工具２０２は主軸７の下方に配置し、現工具２０１は工具交換部の工具ポット４１Ａの下方に配置する。工具交換アーム４４は上昇し続け、次工具２０２は主軸７の装着穴に挿入し、現工具２０１は工具ポット４１Ａに挿入する。

Ｔ１０で、ＡＴＣ駆動軸４６が２７０°位置に到達すると、操作部材４７は後方に揺動し始めるので、プッシュロッド９２は後方に移動する。揺動腕部材６０は引張バネの付勢力で０°から支軸６１を中心に右側面視反時計回りに回転を開始する。クランプ機構はアンクランプからクランプへの動作を開始する。図１０（６）に示す如く、Ｔ１１で、ＡＴＣ駆動軸４６が２８０°位置に到達すると、工具交換アーム４４は上死点に到達する。次工具２０２は主軸７の装着穴に装着し、現工具２０１は工具ポット４１Ａに装着する。主軸７はオリエント位置に既に位置決めしたので、工具ホルダのキー溝は主軸７下端のキーに係合する。故に次工具２０２は、主軸７の装着穴に良好に装着する。

Ｔ１２で、ＡＴＣ駆動軸４６が３００°位置に到達すると、揺動子５７１が平面溝カム３３に沿って所定方向に揺動する。揺動子５７１に従動するセグメントギヤ６６は回動し、該セグメントギヤ６６に歯部４３２を介して噛合する外軸ギヤ４３１は回動する。外軸ギヤ４３１の回動に伴い、旋回軸４３と一体して工具交換アーム４４は逆転して第二方向（平面視時計回り）に旋回する。Ｔ１３で、ＡＴＣ駆動軸４６が３３０°位置に到達すると、揺動腕部材６０は３．７°の傾斜角度に戻り、クランプ機構のクランプは完了する。Ｔ１４で、ＡＴＣ駆動軸４６が３５０°位置に到達すると、工具交換アーム４４は、旋回角度が１８０°となる待機位置で旋回を停止する。一対の把持部４４Ａと４４Ｂは、主軸７と工具交換部の間に配置する。

図９に戻り、ＣＰＵ５１はＡＴＣ駆動軸４６が３６０°位置に到達したか否か判断する（Ｓ５）。ＡＴＣ駆動軸４６が３６０°に到達するまで（Ｓ５：ＮＯ）、ＣＰＵ５１はＳ５に戻って待機する。ＡＴＣ駆動軸４６が３６０°に到達した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１はＡＴＣモータ４５を停止する（Ｓ６）。図１０（８）に示す如く、ＣＰＵ５１は工具マガジン４１の工具交換部に位置する工具ポット４１Ａを垂直姿勢から水平姿勢に戻して上昇する（Ｓ７）。ＣＰＵ５１はシャッタを閉じることにより（Ｓ８）、工具交換動作は終了し、本処理を終了する。

図１０〜図１５を参照し、アーム位置復旧処理を説明する。本実施形態は、上記工具交換動作が停電等に依り途中で停止することを想定する。例えば工具交換アーム４４が工具を把持した状態で、待機位置以外の位置で停止することがある。工具交換アーム４４が待機位置以外の位置で停止した場合、数値制御装置５０は工具交換アーム４４を待機位置に復旧する必要がある。作業者は工具交換アーム４４を待機位置に復旧する為、操作パネルの入力部８２で電源をオンする。ＣＰＵ５１はＲＯＭ５２からアーム位置復旧プログラムを読出し、本処理を実行する。本実施形態は、工具交換動作の途中停止の要因として、非常停止ボタンの押下と停電の二例を想定する。

図１２に示す如く、ＣＰＵ５１はＡＴＣモータ４５のエンコーダ４５Ａで、ＡＴＣ駆動軸４６の位置（回転角度）を確認する（Ｓ２１）。ＣＰＵ５１はＡＴＣ駆動軸４６が原点（０°）にいるか否か判断する（Ｓ２２）。ＡＴＣ駆動軸４６が原点にいる場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、工具交換動作は途中で停止していないので、ＣＰＵ５１は通常モードに設定する（Ｓ３５）。通常モードは工作機械１を動作できるモードである。ＣＰＵ５１は本処理を終了する。

ＡＴＣ駆動軸４６が原点にいない場合（Ｓ２２：ＮＯ）、工具交換動作が途中で停止した可能性がある。工具交換動作がどの時点で停止したかに依り、主軸７の状態、工具交換アーム４４の旋回位置、一対の把持部４４Ａ，４４Ｂにおける工具の把持、工具ポット４１Ａの状態は夫々異なる。故に工具交換アーム４４を現状のままで待機位置に旋回して復旧することができない。故にＣＰＵ５１は復旧モードを設定し（Ｓ２３）、表示部９０に復旧画面を表示し且つアラームを出力する（Ｓ２４）。作業者は表示部９０に表示した復旧画面を確認することで、工具交換動作が何等かの原因で途中停止し、工具交換アーム４４の位置を復旧しなければならないことを速やかに認識できる。

作業者は、工具交換アーム４４の位置を復旧する為、復旧画面に表示した復旧開始操作ボタン（図示略）を押下する。ＣＰＵ５１は復旧開始操作ボタンの押下を受け付ける（Ｓ２５）。復旧開始操作ボタンの押下を受け付けるまで（Ｓ２５：ＮＯ）、ＣＰＵ５１はＳ２５に戻って待機する。復旧開始操作ボタンの押下を受け付けた場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は原点センサ８３の検出信号に基づき、主軸ヘッド６のＸ軸とＺ軸の夫々の位置はＡＴＣ位置（原点位置）か否か判断する（Ｓ２６）。Ｘ軸とＺ軸がＡＴＣ位置にいない場合（Ｓ２６：ＮＯ）、工具交換アーム４４を待機位置に復旧できない。故にＣＰＵ５１は復旧エラーを出力し（Ｓ３６）、例えば表示部９０に工具交換アーム４４の位置を復旧できない旨の警告を表示するとよい。ＣＰＵ５１は本処理を終了する。

主軸ヘッド６のＸ軸とＺ軸がＡＴＣ位置にいる場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１はアラームを消去し（Ｓ２７）、工具装着状態の入力ガイダンスを表示部９０に表示する（Ｓ２８）。工具装着状態の入力ガイダンスは、例えば、工具交換アーム４４の現在の状態について、作業者が以下の質問に順番に回答する形式にするとよい。ＣＰＵ５１は先ず主軸７、工具交換位置にあるポット、把持部４４Ａ，４４Ｂの何れかが工具を装着又は把持しているかの質問「工具が装着把持状態か」を表示部９０に表示する。作業者は質問に対する回答を入力部８２で入力する。ＣＰＵ５１は入力した回答に基づいて判断する（Ｓ２９）。

（１）工具が装着把持状態
工具が装着把持状態の場合（Ｓ２９：ＹＥＳ）、続いてＣＰＵ５１は「工具交換アーム、主軸、工具ポットの何れかに工具が正常に装着しているか？」の質問文を表示部９０に表示する。例えば工具のキーが主軸７の装着溝のキー溝を乗り上げて正常に装着していない場合、作業者は正常に装着していない旨の回答を入力する。ＣＰＵ５１は入力した回答に基づき、工具が正常に装着しているか否か判断する（Ｓ３０）。工具が正常に装着していない場合（Ｓ３０：ＮＯ）、工具交換アーム４４の位置を復旧できないので、ＣＰＵ５１は復旧エラーを出力し（Ｓ３６）、本処理を終了する。工具が正常に装着している場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１はＡＴＣ駆動軸４６の停止位置は１８０°位置か否か判断する（Ｓ３１）。

（Ａ）停止位置が１８０°の場合
図１１に示す如く、ＡＴＣ駆動軸４６が１８０°に位置する時（Ｓ３１：ＹＥＳ）、旋回軸４３の旋回角度も１８０°付近に位置するので、一対の把持部４４Ａ，４４Ｂは、現工具２０１と次工具２０２を把持した状態で、主軸７と工具交換部に位置する工具ポット４１Ａとの中間位置に配置する。即ち工具交換アーム４４は待機位置に在る。故に途中で停止した工具交換動作を完了する為、ＣＰＵ５１は工具マガジン４１において工具ポット４１Ａとシャッタの夫々の位置を確認し正常か否か判断する（Ｓ３２）。工具ポット４１Ａが下降位置で且つシャッタが開いていれば正常である。工具ポット４１Ａの位置とシャッタの位置の少なくとも一方が正常でない場合（Ｓ３２：ＮＯ）、工具交換動作を続行できないので、ＣＰＵ５１は復旧エラーを出力し（Ｓ３６）、本処理を終了する。

工具ポット４１Ａとシャッタの夫々の位置が正常である場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、図１３に示す如く、ＣＰＵ５１は主軸７の位置が不明、又は主軸７の位置が予め設定した許容誤差以上か判断する（Ｓ４０）。例えば停電による非常停止の場合、それまで記憶していた主軸７の位置が消失するので、主軸７の位置は不明である。主軸７の位置が不明の場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、工具ホルダのキー溝と主軸７のキーが嵌合できない可能性があるので、ＣＰＵ５１は主軸７のオリエント制御処理を実行する（Ｓ４１）。非常停止ボタンの押下による非常停止の場合、主軸７の位置は認識できるが、その位置が予め設定した許容誤差以上の場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）がある。その場合、工具ホルダのキー溝と主軸７のキーが嵌合できない可能性があるので、ＣＰＵ５１は主軸７のオリエント制御処理を実行する（Ｓ４１）。

図１５を参照し、主軸７のオリエント制御処理を説明する。ＣＰＵ５１はオリエント操作ガイダンスを表示部９０に表示する（Ｓ７３）。オリエント操作ガイダンスは、例えば以下の第一、第二、第三操作の各入力を指示する内容を含む。
・第一操作：主軸ヘッド６のＹ軸位置を工具交換位置Ｋから主軸７のオリエント可能位置まで移動。
・第二操作：主軸モータ８をオン。
・第三操作：主軸ヘッドのＹ軸位置を工具交換位置Ｋまで移動。
作業者は、オリエント操作ガイダンスの指示に従い、工作機械１の動作を確認しながら操作パネルの入力部８２で上記第一〜第三操作を順番に入力する。

主軸ヘッド６のＹ軸位置は工具交換位置Ｋに在る。主軸７は現工具２０１が脱抜した状態であるので、クランプ機構部はアンクランプ状態である。操作部材４７の当接部４８はプッシュロッド９２に当接して前方に押圧し、揺動腕部材６０は揺動して主軸７のドローバ７０を押し下げた状態である。該状態は、主軸７がドローバ７０、揺動腕部材６０、プッシュロッド９２、操作部材４７等を介して、ＡＴＣ装置４０と接続した状態である。故に主軸モータ８は回転できずオリエントできないので、主軸ヘッド６は主軸７のオリエント可能位置まで移動する必要がある。主軸７のオリエント可能位置とは、工具交換位置ＫからＹ軸方向において操作部材４７の当接部４８がプッシュロッド９２後端部から離間する位置であり、主軸７とＡＴＣ装置４０の上記接続が切れた状態である。

ＣＰＵ５１は第一操作を受け付けたか否か判断する（Ｓ７４）。第一操作を受け付けるまで（Ｓ７４：ＮＯ）、ＣＰＵ５１はＳ７４に戻って待機する。第一操作を受け付けた場合（Ｓ７４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は主軸ヘッド６のＹ軸を主軸７のオリエント可能位置に移動する（Ｓ７５）。主軸７はオリエント可能な状態となる。クランプ機構部はアンクランプからクランプ状態になる。ＣＰＵ５１は第二操作を受け付けたか否か判断する（Ｓ７６）。第二操作を受け付けるまで（Ｓ７６：ＮＯ）、ＣＰＵ５１はＳ７６に戻って待機する。第二操作を受け付けた場合（Ｓ７６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は主軸モータ８をオンし（Ｓ７７）、主軸７のオリエントを実行する（Ｓ７８）。主軸７はオリエント位置に位置決めする。

ＣＰＵ５１は第三操作を受け付けたか否か判断する（Ｓ７９）。第三操作を受け付けるまで（Ｓ７９：ＮＯ）、ＣＰＵ５１はＳ７９に戻って待機する。第三操作を受け付けた場合（Ｓ７９：ＹＥＳ）、主軸ヘッド６のＹ軸を工具交換位置Ｋに戻す（Ｓ８０）。故に操作部材４７の当接部４８はプッシュロッド９２に当接して前方に押圧し、揺動腕部材６０は揺動して、主軸７のドローバ７０を押し下げた状態となる。クランプ機構部は再びアンクランプ状態になる。ＣＰＵ５１は主軸モータ８をオフし（Ｓ８１）、本処理を終了する。ＣＰＵ５１は図１３のＳ４２に戻る。

図１３に示す如く、主軸７のオリエントが完了したので、工具交換動作を完了する為、ＣＰＵ５１はＡＴＣモータ４５を駆動し、ＡＴＣ駆動軸４６をそのまま正転で３６０°まで回転する（Ｓ４２）。図１１に示す如く、ＡＴＣ駆動軸４６が１８０°から３６０°まで回転する間、上述したように、工具交換アーム４４は第一方向に旋回しながら上昇し、現工具２０１と次工具２０２の夫々の位置が入れ替わった状態で、次工具２０２を主軸７の装着穴に、現工具２０１を工具ポット４１Ａに夫々装着する（図１０（５），（６）参照）。クランプ機構部はクランプ状態となり、工具交換アーム４４は逆転して待機位置に戻る（図１０（７）参照）。工具交換部の工具ポット４１Ａは上昇し、途中停止した工具交換動作は正常に完了する。

ＣＰＵ５１は記憶装置５４に記憶するＡＴＣ工具情報を更新する（Ｓ４３）。ＡＴＣ工具情報とは、主軸７に現在装着する工具情報、工具マガジン４１の各種工具ポット４１Ａに装着する工具の情報等を含む。工具情報とは、例えば工具の種類、工具径、工具長、工具番号等の情報である。作業者は操作パネルの操作で、表示部９０にＡＴＣ工具画面を表示できる。ＡＴＣ工具画面はＡＴＣ工具情報を表示する。作業者はＡＴＣ工具画面を確認することで、主軸７に現在装着する工具等を認識できる。主軸７には次工具２０２が装着したので、ＣＰＵ５１はＡＴＣ工具情報を更新することで、ＡＴＣ工具情報に現在の状態を正確に反映できる。

ＣＰＵ５１は復旧完了操作ガイダンスを表示部９０に表示する（Ｓ４４）。復旧完了操作ガイダンスは、復旧完了操作の入力を指示する内容である。作業者は工作機械１の状態を見て、工具交換アーム４４の位置の復旧が完了したことを確認した場合、操作パネルの入力部８２で復旧完了操作を入力する。仮に工具交換アーム４４の位置が待機位置にいない、主軸７に工具が正常に装着していない等の異常が生じている場合、作業者は該異常に対処してから復旧完了操作を入力すればよい。ＣＰＵ５１は復旧完了操作を受け付けたか否か判断する（Ｓ４５）。復旧完了操作を受け付けるまで（Ｓ４５：ＮＯ）、ＣＰＵ５１はＳ４５に戻って待機する。復旧完了操作を受け付けた場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は復旧モードを無効とし、ＡＴＣ工具確認ガイダンスを表示部９０に表示する（Ｓ４６）。ＡＴＣ工具確認ガイダンスは、主軸７に装着した工具に間違いがないか確認を促す指示であり、例えば「ＡＴＣ工具を確認してください」というガイダンスを表示するとよい。ＣＰＵ５１は通常モードを設定し（Ｓ４７）、本処理を終了する。

図１３のＳ４０の判断処理で、主軸７の位置を認識可能で且つ予め設定した許容誤差未満の場合（Ｓ４０：ＮＯ）、主軸７は既にオリエント位置にいるので、オリエントを実行する必要はない。故にＣＰＵ５１は主軸７のオリエント不要操作ガイダンスを表示部９０に表示する（Ｓ５１）。主軸７のオリエント不要操作ガイダンスは、主軸７のオリエント不要操作を指示する内容である。作業者は、操作パネルの入力部８２で主軸７のオリエント不要操作を入力する。ＣＰＵ５１は主軸７のオリエント不要操作を受け付けたか否か判断する（Ｓ５２）。主軸不要操作を受け付けるまで（Ｓ５２：ＮＯ）、ＣＰＵ５１はＳ５２に戻り待機する。主軸７のオリエント不要操作を受け付けた場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は図１３のＳ４２に戻り、上記と同様に処理を実行し、工具交換動作を完了してから本処理を終了する。

（Ｂ）停止位置が１８０°以外の場合
図１２に示す如く、ＡＴＣ駆動軸４６の停止位置が１８０°以外の時（Ｓ３１：ＮＯ）、ＡＴＣ駆動軸４６の回転角度に応じて、工具交換アーム４４の復旧動作は異なる。上記の通り、ＡＴＣ駆動軸４６が一回転する間に工具交換動作は完了する。故にＡＴＣ駆動軸４６の回転角度を検出すれば、ＣＰＵ５１は工具交換アーム４４の現在の状態を特定できる。図１１に示す如く、本実施形態はＡＴＣ駆動軸４６の０〜３６０°の角度範囲を三つの領域に分割する。Ａ区間は０〜８０°の区間、Ｂ区間は８１°〜２８０°の区間、Ｃ区間は２８１°〜３６０°の区間である。Ａ区間は、主軸７に現工具２０１が装着し、工具ポット４１Ａに次工具２０２が装着した状態である。Ｂ区間は、主軸７と工具ポット４１Ａに工具が装着していない状態である。Ｃ区間は、主軸７に次工具２０２が装着、工具ポット４１Ａに現工具２０１が装着した状態である。

ＣＰＵ５１はＡＴＣ駆動軸４６の停止位置はＢ区間か判断する（Ｓ６１）。Ｂ区間の場合（Ｓ６１：ＹＥＳ）、一対の把持部４４Ａ，４４Ｂは現工具２０１と次工具２０２を把持した状態である。工具交換動作を完了する為、ＣＰＵ５１は主軸ヘッド６のＹ軸位置、工具ポット４１Ａの位置、シャッタの位置が夫々正常か否か判断する（Ｓ６６）。Ｙ軸位置は工具交換位置Ｋで、工具ポット４１Ａは下降位置で、シャッタが開いていれば正常である。主軸ヘッド６のＹ軸位置、工具ポット４１Ａの位置、シャッタの位置の少なくとも何れかが正常でない場合（Ｓ６６：ＮＯ）、工具交換動作を続行できないので、ＣＰＵ５１は復旧エラーを出力し（Ｓ３６）、本処理を終了する。

主軸ヘッド６のＹ軸位置、工具ポット４１Ａの位置、シャッタの位置の何れも正常である場合（Ｓ６６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は近回りでＡＴＣ駆動軸４６を１８０°位置に回転する（Ｓ６７）。近回りとは、ＡＴＣ駆動軸４６を現在位置から正転又は逆転して１８０°位置に早く到達できる方向に回転することを意味する。ＡＴＣ駆動軸４６が１８０°位置に到達した時、工具交換アーム４４は待機位置に位置する。ＣＰＵ５１は例えばＡＴＣ駆動軸４６の現在の角度位置に基づき、近回りする方向を決定するとよい。例えばＡＴＣ駆動軸４６が１８０°未満の場合は正転、１８０°以上の場合は逆転すれば近回りできる。ＡＴＣ駆動軸４６を１８０°に回転した後、ＣＰＵ５１は上述した図１３のＳ４０に戻り、上記と同様に処理を実行し、工具交換動作を完了してから本処理を終了する。

ＡＴＣ駆動軸４６の停止位置がＢ区間でない場合（Ｓ６１：ＮＯ）、ＣＰＵ５１はＡ区間かＣ区間か判断する（Ｓ６２）。Ａ区間であった場合（Ｓ６２：ＹＥＳ）、ＡＴＣ駆動軸４６は０°〜８０°であるから、工具交換動作は初期段階であり、主軸７は現工具２０１を装着した状態であり、工具ポット４１Ａは次工具２０２を装着した状態である。故にＣＰＵ５１は工具交換動作を開始状態に戻す為、ＡＴＣ駆動軸４６を逆転して０°の位置に戻す（Ｓ６３）。工具交換アーム４４は待機位置に戻る。ＣＰＵ５１は上述した図１３のＳ４４に戻り、上記と同様に処理を実行し、本処理を終了する。なお、工作機械１は工具交換動作を実行する前に戻ったので、現工具２０１と次工具２０２の位置は入れ替わらない。故にＣＰＵ５１はＡＴＣ工具情報を更新しない。

ＡＴＣ駆動軸４６の停止位置がＣ区間であった場合（Ｓ６２：ＮＯ）、ＡＴＣ駆動軸４６は２８１°〜３６０°であるから、工具交換動作は終期段階であり、主軸７は次工具２０２を装着した状態であり、工具ポット４１Ａは現工具２０１を装着した状態である。故にＣＰＵ５１は工具交換動作を完了する為、ＡＴＣ駆動軸４６をそのまま正転して３６０°の位置に移動する（Ｓ６４）。工具交換アーム４４は待機位置に戻る。現工具２０１と次工具２０２の位置は入れ替わったので、ＣＰＵ５１はＡＴＣ工具情報を更新する（Ｓ６５）。ＣＰＵ５１は上述した図１３のＳ４４に戻り、上記と同様に処理を実行し、本処理を終了する。

（２）工具が装着把持状態ではない場合
図１２のＳ２９の判断処理で、工具が装着把持状態ではない場合（Ｓ２９：ＮＯ）、主軸７、工具ポット４１Ａ、工具交換アーム４４の一対の把持部４４Ａ，４４Ｂの何れにも工具が装着していない状態である。ＣＰＵ５１は主軸ヘッド６のＹ軸位置が正常か否か判断する（Ｓ３７）。Ｙ軸位置が工具交換位置Ｋであれば正常である。Ｙ軸位置が正常でなければ（Ｓ３７：ＮＯ）、工具交換動作を続行できないので、ＣＰＵ５１は復旧エラーを出力し（Ｓ３６）、本処理を終了する。Ｙ軸位置が正常である場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）、主軸７に工具を装着しないので、主軸７のオリエントは不要である。故にＣＰＵ５１は図１３のＳ５１に移行し、上記と同様に処理を実行し、本処理を終了する。

以上説明の如く、本実施形態の数値制御装置５０は工作機械１の動作を制御するものである。工作機械１は、主軸ヘッド６、主軸７、クランプ機構部、ドローバ７０、揺動腕部材６０、プッシュロッド９２、ＡＴＣ装置４０等を備える。主軸７は工具を着脱可能に装着する。主軸ヘッド６は、互いに直交するＸＹＺ軸方向に移動可能に設け、Ｚ軸方向に向けて主軸７を回転可能に支持する。クランプ機構部は主軸７に設け、主軸７に装着する工具のクランプ及びアンクランプを行う。ドローバ７０は主軸７に設け、クランプ機構部に接続する。揺動腕部材６０は主軸ヘッド６内部に揺動可能に軸支する。プッシュロッド９２は外力を受けると、揺動腕部材６０は揺動し、ドローバ７０は押し下がる。ドローバ７０が押し下がると、クランプ機構部はアンクランプする。ドローバ７０を上方に移動すると、クランプ機構部はクランプする。

ＡＴＣ装置４０は、工具マガジン４１、工具交換アーム４４、ＡＴＣモータ４５、ＡＴＣ駆動軸４６、揺動レバー２３、操作部材４７等を備える。工具マガジン４１は、複数の工具ポット４１Ａを有し、次工具２０２を収納する工具ポット４１Ａを工具交換部に搬送可能である。工具交換アーム４４は両端部に一対の把持部４４Ａ，４４Ｂを備える。工具交換アーム４４は、旋回軸４３を中心に、一対の把持部４４Ａ，４４Ｂが主軸７に装着した現工具２０１と工具交換部に位置する次工具２０２との間を第一方向に旋回可能で、旋回軸４３が延びる方向において移動可能である。ＡＴＣモータ４５はＡＴＣ駆動軸４６を回転することに依り、工具交換アーム４４の旋回動作と昇降動作を行う。揺動レバー２３は、ＡＴＣ駆動軸４６の回転に伴って揺動する。操作部材４７は揺動レバー２３の揺動に依り、工具交換位置に移動した主軸ヘッド６のプッシュロッド９２を押圧する。揺動腕部材６０は揺動し、ドローバ７０は押し下がる。主軸７のクランプ機構部はアンクランプする。

数値制御装置５０のＣＰＵ５１は、主軸７をオリエント位置に移動した状態で、主軸ヘッド６を工具交換位置に移動する。ＣＰＵ５１はＡＴＣモータ４５の駆動を制御することに依り、主軸７のクランプ機構をアンクランプ状態に切り替えると共に、工具交換アーム４４の旋回動作及び昇降動作を行うことで工具交換動作を実行する。工具交換動作は、主軸７に装着する現工具２０１と、工具ポット４１Ａに装着する次工具２０２を入れ替え交換する動作である。

ＣＰＵ５１はＡＴＣ駆動軸４６が原点位置か否かを判断することで、工具交換動作が途中で停止したことを検出する。ＡＴＣ駆動軸４６が原点位置にいない場合、工具交換動作は途中で停止したので、ＣＰＵ５１は、主軸７は工具が抜脱した状態か判断する。工具が抜脱した状態の場合、ＣＰＵ５１は主軸ヘッド６を主軸７のオリエント可能位置に移動する。主軸７のオリエント可能位置とは、工具交換位置からＹ軸方向に離間する位置であって、プッシュロッド９２が操作部材４７から離れて押圧されないことにより、主軸７がオリエント位置に移動可能となる位置である。ＣＰＵ５１は主軸７のオリエントを実行する。主軸７のオリエント実行後、ＣＰＵ５１は主軸ヘッド６を工具交換位置に戻す。ＣＰＵ５１は工具交換アーム４４を駆動することに依り、主軸７に次工具２０２を装着し、工具ポット４１Ａに現工具２０１を装着する。

数値制御装置５０は、仮に停電で工具交換アーム４４が現工具２０１と次工具２０２を把持したまま停止したとしても、主軸７をオリエント位置に確実に移動してから主軸７に次工具２０２を装着できる。故に数値制御装置５０は、作業者が停止した工具交換アーム４４から現工具２０１と次工具２０２を取り外す手間を省略できる。数値制御装置５０は、主軸７がオリエント位置にいない状態で次工具２０２を装着することが無いので、主軸７及び工具の破損を防止できる。

上記実施形態のＡＴＣ駆動軸４６は、ＡＴＣモータ４５の動力で、工具交換動作の進行に応じて０°〜３６０°の範囲内で回転する。当該ＡＴＣ駆動軸４６の駆動力で工具交換アーム４４は旋回と昇降を行い、主軸７のクランプ機構部はクランプ及びアンクランプする。ＣＰＵ５１は工具交換動作が途中で停止したときのＡＴＣ駆動軸４６の回転角度を検出することで、主軸７は工具が抜脱した状態か正確に判断できる。

上記実施形態の主軸７のオリエント可能位置とは、操作部材４７がプッシュロッド９２から離間した位置であって、主軸ヘッド６を工具交換位置から移動したときに、主軸ヘッド６が一対の把持部４４Ａ，４４Ｂに干渉しない位置である。工具交換動作が途中で停止し、工具交換アーム４４が工具を把持しない状態で待機位置にいない場合、ＣＰＵ５１は工具交換アーム４４を待機位置まで旋回してから、主軸ヘッド６を主軸７のオリエント可能位置に移動し、主軸７をオリエント位置に移動する。故に数値制御装置５０は、主軸ヘッド６を工具交換位置から主軸７のオリエント可能位置に移動するとき、主軸７に対して一対の把持部４４Ａ，４４Ｂが干渉するのを防止できる。

上記実施形態のＣＰＵ５１は、工具交換アーム４４を待機位置に旋回するまでの旋回角度が小さい方向に旋回する。故に数値制御装置５０は、工具交換アーム４４を速やかに待機位置に旋回できる。故に数値制御装置５０は工具交換アーム４４の位置を速やかに復旧できる。

上記実施形態のＣＰＵ５１は、工具交換動作が途中で停止し、主軸７と工具ポット４１Ａに現工具２０１と次工具２０２が装着した状態の場合、現工具２０１と次工具２０２を把持せずに、工具交換アーム４４を逆転して待機位置に戻す。一方、主軸７と工具ポット４１Ａに現工具２０１と次工具２０２が入れ替わって装着した状態の場合、ＣＰＵ５１は現工具２０１と次工具２０２を把持せずに、工具交換アーム４４を逆転して待機位置に戻す。故に数値制御装置５０は主軸７と工具ポット４１Ａの状態を維持したまま工具交換アーム４４を待機位置に戻せる。

上記実施形態は、ＡＴＣ工具情報を記憶装置５４に記憶する。ＡＴＣ工具情報は、主軸７に装着する工具の情報である。ＣＰＵ５１はＡＴＣ工具情報を表示部９０に出力できる。ＣＰＵ５１は工具交換動作が完了した場合、若しくは工具交換動作が途中で停止し、主軸７に次工具２０２を装着した場合、ＡＴＣ工具情報を現工具２０１の情報から次工具２０２の情報に更新する。故に表示部９０に出力したＡＴＣ工具情報も更新できるので、作業者は常に現在の主軸７に装着する現工具の情報を認識できる。

上記説明にて、ドローバ７０、揺動腕部材６０、プッシュロッド９２は本発明の可動部の一例である。ＡＴＣモータ４５とＡＴＣ駆動軸４６は、本発明の駆動部の一例である。ＡＴＣモータ４５は本発明のモータの一例である。揺動レバー２３と操作部材４７は本発明の外力付与部の一例である。図９の工具交換制御処理を実行するＣＰＵ５１は本発明のＡＴＣ制御部の一例である。

図１２のＳ２２の処理を実行するＣＰＵ５１は本発明の停止検出部の一例である。Ｓ３１とＳ６１の処理を実行するＣＰＵ５１は本発明の角度検出部と工具抜脱判断部の一例である。Ｓ７５の処理を実行するＣＰＵ５１は本発明のオリエント可能位置判断部の一例である。Ｓ７７とＳ７８の処理を実行するＣＰＵ５１は本発明のオリエント実行部の一例である。Ｓ８０の処理を実行するＣＰＵ５１は本発明の位置戻し部の一例である。Ｓ４２の処理を実行するＣＰＵ５１は本発明の工具装着部の一例である。Ｓ３１の処理を実行するＣＰＵ５１は本発明の待機位置判断部の一例である。Ｓ６７の処理を実行するＣＰＵ５１は本発明の待機位置旋回部の一例である。Ｓ６２の処理を実行するＣＰＵ５１は本発明の工具装着判断部の一例である。Ｓ６３の処理を実行するＣＰＵ５１は本発明の第一戻し制御部の一例である。Ｓ６４の処理を実行するＣＰＵ５１は本発明の第二戻し制御部の一例である。記憶装置５４は本発明の記憶部の一例である。ＡＴＣ工具情報を表示部９０に表示するＣＰＵ５１は本発明の表示制御部の一例である。Ｓ４３とＳ６５の処理を実行するＣＰＵ５１は本発明の更新部の一例である。

本発明は上記実施形態に限らず各種変形が可能なことはいうまでもない。上記実施形態のＣＰＵ５１は、図１２〜図１５に示すアーム位置復旧処理において、工具交換動作が停止したときのＡＴＣ駆動軸４６の回転角度を検出し、工具交換動作がどの時点で停止したかを判断するが、これ以外の方法で判断してもよく、例えば、旋回軸４３の旋回角度を検出して判断してもよい。ＡＴＣ駆動軸４６の回転角度はＡＴＣモータ４５のエンコーダ４５Ａで検出したが、例えばセンサ等を用いて検出してもよい。

上記実施形態は、アーム位置復旧処理において、Ｓ２５の復旧開始操作の受け付け、Ｓ４５の復旧完了操作の受け付け、Ｓ７４の第一操作の受け付け、Ｓ７６の第二操作の受け付けの各判断処理は省略してもよい。

上記実施形態は、アーム位置復旧処理のＳ６７の処理において、ＡＴＣ駆動軸４６を近回りで１８０°へ移動するが、近回りではなく、単に正転又は逆転して移動するようにしてもよい。

上記実施形態では、ＡＴＣ工具画面は、作業者は操作パネルの操作で、表示部９０にＡＴＣ工具画面を表示できるが、例えば表示部９０に常時表示するようにしてもよく、特定の状態になったときに表示するようにしてもよい。

図１１の工具交換動作のタイミング線図において、ＡＴＣ駆動軸４６の回転角度、アーム位置、旋回軸４３の旋回角度、揺動腕部材６０の傾斜角度の夫々の数値は一例であり、変更可能である。

上記実施形態の工作機械１は、主軸７がＺ軸方向に延びる縦型工作機械であるが、本発明は主軸が水平方向に延びる横型工作機械にも適用できる。

工作台装置１０は回転台１１を備えるが、回転しない固定台でもよい。ＡＴＣ装置４０は主軸ヘッド６右側に支持するが、主軸ヘッド６左側に支持してもよい。該時、工具交換位置Ｋは例えば図２，図３とは左右対称の位置に設定するとよい。

プッシュロッド９２は揺動腕部材６０とは別体であるが、揺動腕部材６０の縦腕部６３と一体化してもよい。

操作部材４７の形状は上記実施形態のように上方に延びる棒状でなくてもよい。操作部材４７は、下端側に設けた揺動軸４９を中心に前方に揺動駆動するが、操作部材４７は前方に平行移動し、プッシュロッド９２を押下する構成でもよい。

１ 工作機械
６ 主軸ヘッド
７ 主軸
２３ 揺動レバー
４０ ＡＴＣ装置
４１ 工具マガジン
４１Ａ 工具ポット
４３ 旋回軸
４４ 工具交換アーム
４４Ａ，４４Ｂ 把持部
４５ ＡＴＣモータ
４５Ａ エンコーダ
４６ ＡＴＣ駆動軸
４７ 操作部材
５０ 数値制御装置
５１ ＣＰＵ
５４ 記憶装置
６０ 揺動腕部材
９０ 表示部
９２ プッシュロッド
２０１ 現工具
２０２ 次工具
Ｋ 工具交換位置

Claims (7)

1. 工具を着脱可能に装着する主軸と、
   互いに直交する三軸方向に移動可能に設け、当該三軸方向のうち一軸方向に向けて前記主軸を回転可能に支持する主軸ヘッドと、
   前記主軸ヘッドに設け、前記主軸に装着する前記工具のクランプ及びアンクランプを行うクランプ機構部を駆動する為の外力を受ける可動部と、
   前記主軸ヘッドの移動範囲に近接して設け、前記主軸の工具交換動作を実行可能な工具交換装置と
   を備えた工作機械の動作を制御するものであり、
   前記工具交換装置は、
   工具を各々収納可能な複数の工具ポットを有し、次工具を収納する前記工具ポットを所定位置に移動する工具マガジンと、
   前記一軸方向に直交する方向に延びるアーム両端部に前記工具を把持可能な一対の把持部を有し、前記一軸方向に平行に延びる旋回軸を中心に、前記一対の把持部が前記主軸に装着した現工具と前記所定位置に位置する前記次工具との間を所定方向に旋回可能で、且つ前記旋回軸が延びる方向において移動可能な工具交換アームと、
   前記工具交換アームを駆動する駆動部と、
   前記主軸ヘッドが工具交換位置に移動した場合に駆動して前記可動部に前記外力を加える外力付与部と
   を備え、
   前記主軸をオリエント位置に移動した状態で、前記主軸ヘッドを前記工具交換位置に移動し、前記外力付与部を駆動して前記可動部に前記外力を加えることにより、前記クランプ機構部をアンクランプ状態に切り替えると共に、前記駆動部を制御し、前記工具交換アームを駆動することにより、前記主軸に装着する前記現工具と、前記工具ポットに装着する前記次工具を入れ替え交換する前記工具交換動作を実行可能なＡＴＣ制御部を備えた数値制御装置において、
   前記工具交換動作が途中で停止したことを検出する停止検出部と、
   前記停止検出部が、前記工具交換動作が途中で停止したことを検出した場合、前記主軸は前記工具が抜脱した状態か判断する工具抜脱判断部と、
   前記工具抜脱判断部が前記主軸は前記工具が抜脱した状態と判断した場合、前記工具交換位置から離間する位置であって、前記可動部が前記外力付与部から離間して前記外力を受けないことにより、前記主軸が前記オリエント位置に移動可能となるオリエント可能位置に前記主軸ヘッドを移動するオリエント可能位置移動部と、
   前記オリエント可能位置移動部が前記主軸ヘッドを前記オリエント可能位置に移動した場合、前記主軸を前記オリエント位置に移動するオリエント実行部と、
   前記オリエント実行部が前記主軸を前記オリエント位置に移動した後、前記主軸ヘッドを前記工具交換位置に戻す位置戻し部と、
   前記位置戻し部が前記主軸ヘッドを前記工具交換位置に戻した後、前記駆動部を制御し、前記工具交換アームを駆動することにより、前記現工具と前記次工具を入れ替え交換し、前記主軸に前記次工具を装着し、前記工具ポットに前記現工具を装着する工具装着部と
   を備えたことを特徴とする数値制御装置。
2. 前記駆動部は、モータの動力で、前記工具交換動作の進行に応じて所定角度の範囲内で回転する回転軸を備え、当該回転軸の駆動力で前記工具交換アーム及び前記外力付与部を夫々駆動するものであって、
   前記工具抜脱判断部は、
   前記工具交換動作が途中で停止したときの前記回転軸の回転角度を検出する角度検出部を備え、
   前記角度検出部が検出した前記回転角度に基づき、前記主軸は前記工具が抜脱した状態か判断すること
   を特徴とする請求項１に記載の数値制御装置。
3. 前記角度検出部が検出した前記回転角度に基づき、前記工具交換アームは、前記一対の把持部が前記主軸と前記所定位置との間に位置する待機位置に在るか否か判断する待機位置判断部と、
   前記待機位置判断部が前記工具交換アームは前記待機位置にいないと判断した場合、前記工具交換アームを前記待機位置まで旋回する待機位置旋回部と
   備え、
   前記オリエント可能位置は、前記可動部が前記外力付与]部から離間して前記外力を受けない位置で、且つ前記主軸ヘッドを前記工具交換位置から移動したときに、前記主軸ヘッドが前記一対の把持部に干渉しない位置であって、
   前記オリエント可能位置移動部は、
   前記待機位置判断部が前記工具交換アームは前記待機位置に在ると判断した場合、前記主軸ヘッドを前記オリエント可能位置に移動し、
   前記待機位置判断部が前記工具交換アームは前記待機位置にいないと判断した場合、前記待機位置旋回部が前記工具交換アームを前記待機位置に旋回してから、前記主軸ヘッドを前記オリエント可能位置に移動すること
   を特徴とする請求項２に記載の数値制御装置。
4. 前記待機位置旋回部は、
   前記角度検出部が検出した前記回転角度に基づき、前記工具交換アームを前記待機位置に旋回するまでの旋回角度が小さい方向に旋回すること
   を特徴とする請求項３に記載の数値制御装置。
5. 前記工具抜脱判断部が、前記主軸は前記工具が抜脱した状態でないと判断した場合、前記角度検出部が検出した前記回転角度に基づき、前記主軸に前記現工具及び前記次工具のうち何れが装着するか判断する工具装着判断部と、
   前記工具装着判断部が前記主軸に前記現工具が装着すると判断した場合、前記一対の把持部が前記現工具及び前記次工具を把持しない状態で、前記工具交換アームを前記所定方向とは逆方向に旋回して前記待機位置に戻す第一戻し制御部と、
   前記工具装着判断部が前記主軸に前記次工具が装着すると判断した場合、前記一対の把持部が前記現工具及び前記次工具を把持しない状態で、前記工具交換アームを前記逆方向に旋回して前記待機位置に戻す第二戻し制御部と
   を備えたことを特徴とする請求項３又は４に記載の数値制御装置。
6. 前記主軸に装着する前記工具の情報である工具情報を記憶する記憶部と、
   前記記憶部に記憶する前記工具情報を表示部に出力する表示制御部と、
   前記工具交換動作が完了した場合、若しくは前記工具交換動作が途中で停止し、前記工具装着部が前記主軸に前記次工具を装着した場合、前記記憶部に記憶する前記工具情報を前記現工具の情報から前記次工具の情報に更新する更新部と
   を備えたことを特徴とする請求項１から５の何れかに記載の数値制御装置。
7. 工具を着脱可能に装着する主軸と、
   互いに直交する三軸方向に移動可能に設けられ、当該三軸方向のうち一軸方向に向けて前記主軸を回転可能に支持する主軸ヘッドと、
   前記主軸ヘッドに設け、前記主軸に装着する前記工具のクランプ及びアンクランプを行うクランプ機構部を駆動する為の外力を受ける可動部と、
   前記主軸ヘッドの移動範囲に近接して設け、前記主軸の工具交換動作を実行可能な工具交換装置と
   を備えた工作機械の動作を制御するものであり、
   前記工具交換装置は、
   工具を各々収納可能な複数の工具ポットを有し、次工具を収納する前記工具ポットを所定位置に移動する工具マガジンと、
   前記一軸方向に直交する方向に延びるアーム両端部に前記工具を把持可能な一対の把持部を有し、前記一軸方向に平行に延びる旋回軸を中心に、前記一対の把持部が前記主軸に装着した現工具と前記所定位置に位置する前記次工具との間を旋回可能で、且つ前記旋回軸が延びる方向において移動可能な工具交換アームと、
   前記工具交換アームを駆動する駆動部と、
   前記主軸ヘッドが工具交換位置に移動した場合に駆動して前記可動部に前記外力を加える外力付与部と
   を備え、
   前記主軸をオリエント位置に移動した状態で、前記主軸ヘッドを前記工具交換位置に移動し、前記外力付与部を駆動して前記可動部に前記外力を加えることにより、前記クランプ機構部をアンクランプ状態に切り替えると共に、前記駆動部を制御し、前記工具交換アームを駆動することにより、前記主軸に装着する前記現工具と、前記工具ポットに装着する前記次工具を入れ替え交換する前記工具交換動作を実行可能なＡＴＣ制御部を備えた数値制御装置の制御方法において、
   前記工具交換動作が途中で停止したことを検出する停止検出ステップと、
   前記停止検出ステップにて、前記工具交換動作が途中で停止したことを検出した場合、前記主軸は前記工具が抜脱した状態か判断する工具抜脱判断ステップと、
   前記工具抜脱判断ステップで前記主軸は前記工具が抜脱した状態と判断した場合、前記工具交換位置から離間する位置であって、前記可動部が前記外力付与部から離間して前記外力を受けないことにより、前記主軸が前記オリエント位置に移動可能となるオリエント可能位置に前記主軸ヘッドを移動するオリエント可能位置移動ステップと、
   前記オリエント可能位置移動ステップにて前記主軸ヘッドを前記オリエント可能位置に移動した場合、前記主軸を前記オリエント位置に移動するオリエント実行ステップと、
   前記オリエント実行ステップにて前記主軸を前記オリエント位置に移動した後、前記主軸ヘッドを前記工具交換位置に戻す位置戻しステップと、
   前記位置戻しステップで前記主軸ヘッドを前記工具交換位置に戻した後、前記駆動部を制御し、前記工具交換アームを駆動することにより、前記現工具と前記次工具を入れ替え交換し、前記主軸に前記次工具を装着し、前記工具ポットに前記現工具を装着する工具装着ステップと
   を備えたことを特徴とする制御方法。

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