JP2020038187A - レーダーデータを処理する装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
210:レーダーセンサ
220:プロセッサ
Claims (22)
- レーダーデータを処理する方法において、
レーダーデータから生成されたドップラーマップに基づいて、関心角度領域を予測するステップと、
前記予測された関心角度領域に基づいて、前記レーダーデータの識別に用いられるステアリング情報を調整するステップと、
前記調整されたステアリング情報に基づいて、前記レーダーデータに対応する到達方向情報を決定するステップと、
を含むレーダーデータを処理する方法。 - 前記ステアリング情報を調整するステップは、前記予測された関心角度領域内で受信されるレーダーデータが示すものと算出された位相情報を指示するステアリングベクトルを前記ステアリング情報に追加するステップを含む、請求項1に記載のレーダーデータを処理する方法。
- 前記ステアリング情報を調整するステップは、前記予測された関心角度領域から離れた領域に対応するステアリングベクトルのうち少なくとも一部を前記ステアリング情報から除去するステップを含む、請求項1に記載のレーダーデータを処理する方法。
- 前記関心角度領域を予測するステップは、レーダーデータを処理する装置の進行方向及び前記ドップラーマップに示されたターゲット地点から反射したレーダーデータの受信方向がなしている角度に基づいて前記関心角度領域を決定するステップを含み、
前記レーダーデータを処理する装置は、前記レーダーデータを検出するために用いられるレーダーセンサを含む、請求項1−3のうち何れか一項に記載のレーダーデータを処理する方法。 - 前記関心角度領域を予測するステップは、レーダーデータを処理する装置の速度及び前記ドップラーマップに示されたターゲット地点のドップラー速度に基づいて、前記レーダーデータを処理する装置から前記ターゲット地点に向かうステアリング角を決定するステップを含み、
前記レーダーデータを処理する装置は、前記レーダーデータを検出するために用いられるレーダーセンサを含む、請求項1−3のうち何れか一項に記載のレーダーデータを処理する方法。 - 前記ステアリング角を決定するステップは、前記レーダーデータを処理する装置の速度及び前記ドップラー速度に基づいて算出されたステアリング角に応答して、前記ステアリング角のうち一つのステアリング角を排除するステップを含む、請求項5に記載のレーダーデータを処理する方法。
- 前記あるステアリング角を排除するステップは、
前記レーダーセンサの視野角に基づいて前記視野角内に属するステアリング角を選択するステップと、
前記視野角から外れるステアリング角を排除するステップと、
を含む、請求項6に記載のレーダーデータを処理する方法。 - 前記レーダーデータを処理する装置の進行方向に対して側面に向かうように前記レーダーデータを処理する装置に装着されたレーダーセンサを介して、前記ターゲット地点から反射したレーダー信号を受信するステップをさらに含む、請求項7に記載のレーダーデータを処理する方法。
- 前記あるステアリング角を排除するステップは、前記ターゲット地点から反射したレーダー信号から測定された位相情報に基づいて、前記ステアリング角のうち一つのステアリング角を排除するステップを含む、請求項6に記載のレーダーデータを処理する方法。
- 前記ステアリング情報を調整するステップは、前記ステアリング情報で前記関心角度領域内に1つ以上のステアリングベクトルを追加するステップを含む、請求項1に記載のレーダーデータを処理する方法。
- 前記ステアリング情報を調整するステップは、前記関心角度領域に対して指定された角解像度により算出された1つ以上のステアリングベクトルを前記ステアリング情報に追加するステップを含む、請求項1に記載のレーダーデータを処理する方法。
- 前記関心角度領域を予測するステップは、前記ドップラーマップに示されたターゲット地点までの距離及びレーダーデータを処理する装置の進行方向と前記ターゲット地点から反射した信号の受信方向との間に形成される角度に基づいて、前記関心角度領域を決定するステップを含み、
前記レーダーデータを処理する装置は、前記レーダーデータを検出したレーダーセンサを含む、請求項1−3のうち何れか一項に記載のレーダーデータを処理する方法。 - 前記関心角度領域を予測するステップは、前記関心角度領域の位置、大きさ、及び個数のうち少なくとも1つを動的に調整するステップを含む、請求項1−3のうち何れか一項に記載のレーダーデータを処理する方法。
- 前記ステアリング情報を調整するステップは、前記レーダーデータを検出するために用いられるレーダーセンサの受信チャネル個数に対応する次元のステアリングベクトルを生成するステップを含む、請求項1−3のうち何れか一項に記載のレーダーデータを処理する方法。
- 前記到達方向情報を決定するステップは、前記ステアリング情報に含まれたステアリングベクトルのうち、検出されたレーダーデータにマッチングされるステアリングベクトルを検索するステップと、
前記検索されたステアリングベクトルにマッピングされたステアリング角を前記レーダーデータに対応する到達方向情報に決定するステップと、
を含む、請求項1−14のうち何れか一項に記載のレーダーデータを処理する方法。 - 前記到達方向情報に基づいて、前記レーダーデータを検出するために用いられるレーダーセンサに対するレーダースキャンイメージを生成するステップをさらに含む、請求項1−15のうち何れか一項に記載のレーダーデータを処理する方法。
- 前記レーダーデータを検出するために用いられるレーダーセンサそれぞれに対して生成されたレーダースキャンイメージに基づいて、レーダーデータを処理する装置の周辺マップを生成するステップをさらに含む、請求項16に記載のレーダーデータを処理する方法。
- 前記関心角度領域を予測するステップは、レーダーセンサに対して、該当レーダーセンサによって放射された信号及び反射された信号間の周波数差に基づいて前記ドップラーマップを生成するステップを含む、請求項1−3のうち何れか一項に記載のレーダーデータを処理する方法。
- 請求項1乃至18のいずれか一項に記載の方法を装置のコンピュータに実行させるコンピュータプログラム。
- レーダーデータを処理する装置において、
レーダーデータを検出するレーダーセンサと、
前記レーダーデータから生成されたドップラーマップに基づいて関心角度領域を予測し、前記予測された関心角度領域に基づいて前記レーダーデータの識別に用いられるステアリング情報を調整し、前記調整されたステアリング情報に基づいて前記レーダーデータに対応する到達方向情報を決定するプロセッサと、
を含むレーダーデータを処理する装置。 - レーダーデータを処理する装置によって実行される方法において、
対象地点から反射されたレーダーデータが受信される方向及び前記レーダーデータを処理する装置の進行方向間に形状される角度に基づいて関心角度領域を決定するステップと、
ステアリング情報から前記レーダーデータのレーダーベクトルにマッチングされる対象ステアリングベクトルを識別し、前記識別された対象ステアリングベクトルに対応するステアリング角を到達方向情報に決定するステップと、
前記到達方向情報に基づいて周辺マップを生成するステップと、
を含むレーダーデータを処理する装置によって実行される方法。 - 前記周辺マップを生成するステップは、前記対象地点に関する情報を座標に変換し、前記座標に基づいて前記周辺マップをアップデートするステップを含む、請求項21に記載の方法。
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