JP2020037370A - ステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(ステアリング装置の構造)
図1は、第1の実施形態のステアリング装置の概略図である。
前記従来技術のようなステアリング装置では、故障等の要因により反力アクチュエータに異常が生じ、操舵量に対して十分な反力が与えられなくなると、反力の減少分だけ、操舵速度すなわち舵角速度が相対的に高くなる虞がある。つまり、反力アクチュエータの異常時に、運転者は、反力の減少分だけ、正常時よりも高い舵角速度でステアリングホイールを操舵することになる。これに伴い、転舵輪が正常時よりも高い転舵速度で過敏に転舵されて、転舵輪14,14に、摩擦力、つまり車両の前後方向にかかる摩擦力と、車両の前後方向と直交する方向にかかる摩擦力との合力である摩擦力がかかり、この摩擦力が所定の限界摩擦力を超えると、転舵輪14,14が空転し、車両の挙動が不安定になる虞がある。
図8(a)は、反力アクチュエータ5の正常時における転舵アクチュエータ指令信号Bの処理を示す第2の実施形態のブロック図である。図8(b)は、反力アクチュエータ5の異常時における転舵アクチュエータ指令信号Bの処理を示す第2の実施形態のブロック図である。図8(c)は、反力アクチュエータ5の異常時でかつ、緊急操舵時における転舵アクチュエータ指令信号Bの処理を示す第2の実施形態のブロック図である。
第2の実施形態では、転舵応答性制御部47は、遅延制御を実施するとき、転舵アクチュエータ指令信号Bの値を減少させる。
他の実施形態では、例えば第1の実施形態のステアリング装置において、転舵アクチュエータ指令信号生成部19は、操舵角信号θrに基づき、転舵輪14,14の転舵角の目標値の信号となる目標転舵角信号を生成し、転舵応答性制御部47は、遅延制御を実施するとき、前記目標転舵角信号の値を減少させるようにしてもよい。
Claims (10)
- ステアリング装置において、
操舵入力機構であって、操舵操作入力部材と、操舵量センサと、反力アクチュエータを備え、
前記操舵操作入力部材は、運転者の操舵操作に応じた運動が可能であり、
前記操舵量センサは、前記操舵操作入力部材の運動量に関する信号である操舵量信号を出力可能であり、
前記反力アクチュエータは、前記操舵操作入力部材に対し、前記運転者の操舵負荷を増大させる力を付与するものである、
前記操舵入力機構と、
転舵機構であって、転舵アクチュエータを備え、
前記転舵アクチュエータは、転舵アクチュエータ指令信号に基づき、転舵輪を転舵させる転舵力を出力可能である、
前記転舵機構と、
コントローラであって、操舵量信号受信部と、転舵アクチュエータ指令信号生成部と、操舵入力機構状態判断部と、転舵応答性制御部と、を有し、
前記操舵量信号受信部は、前記操舵量信号を受信するものであり、
前記転舵アクチュエータ指令信号生成部は、前記操舵量信号に基づき前記転舵アクチュエータを駆動制御する前記転舵アクチュエータ指令信号を生成するものであり、
前記操舵入力機構状態判断部は、少なくとも前記反力アクチュエータの異常の有無を判断するものであり、
前記転舵応答性制御部は、前記操舵入力機構状態判断部が前記反力アクチュエータに異常が発生していると判断するとき、前記反力アクチュエータに異常が発生していないときと比べ、前記操舵量信号に対する前記転舵アクチュエータの応答性を遅らせる遅延制御を行うものである、
前記コントローラと、
を有することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
前記転舵応答性制御部は、前記転舵アクチュエータ指令信号の位相を遅らせる応答遅延部を有し、前記遅延制御を実施するとき、前記操舵量信号の位相を遅らせることを特徴とするステアリング装置。 - 請求項2に記載のステアリング装置において、
前記操舵操作入力部材は、操舵操作入力部材の回転に応じて回転する操舵軸であって、
前記操舵量センサは、前記操舵軸の回転量に関する信号である操舵角信号を出力可能であり、
前記転舵応答性制御部は、前記遅延制御を実施するとき、前記操舵軸の回転量の変化速度である舵角速度が高いほど、前記操舵量信号の位相をより遅らせることを特徴とするステアリング装置。 - 請求項2に記載のステアリング装置において、
前記コントローラは、車両速度の信号である車速信号を受信する車速信号受信部を備え、
前記転舵応答性制御部は、前記遅延制御を実施するとき、前記車両速度が高いほど、前記操舵量信号の位相をより遅らせることを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
前記転舵応答性制御部は、前記遅延制御を実施するとき、前記転舵アクチュエータ指令信号の値を減少させることを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
前記転舵アクチュエータ指令信号生成部は、前記操舵量信号に基づき、前記転舵輪の転舵角の目標値の信号となる目標転舵角信号を生成し、
前記転舵応答性制御部は、前記遅延制御を実施するとき、前記目標転舵角信号の値を減少させることを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
前記反力アクチュエータは、電動モータと、インバータと、リレーを備え、
前記電動モータは、前記操舵操作入力部材に設けられており、
前記インバータは、前記電動モータを駆動制御するモータ駆動電流を出力するものであり、
前記リレーは、前記インバータが短絡故障したとき、前記電動モータへの前記モータ駆動電流の供給を遮断することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
前記コントローラは、第1電源回路と、第2電源回路を備え、
前記第1電源回路は、前記操舵量センサに対し電力を供給するものであり、
前記第2電源回路は、前記反力アクチュエータに対し電力を供給するものであることを特徴とするステアリング装置。 - 請求項8に記載のステアリング装置において、
前記反力アクチュエータは、電動モータと、インバータを備え、
前記電動モータは、前記操舵操作入力部材に設けられており、
前記インバータは、前記電動モータを駆動制御するモータ駆動電流を出力するものであり、
前記操舵入力機構状態判断部は、前記第2電源回路および前記インバータの異常の有無を判断するものであり、
前記転舵応答性制御部は、前記第2電源回路または前記インバータに異常が発生していると判断するとき、前記遅延制御を実施することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
前記コントローラは、緊急操舵要否判断部を備え、
前記緊急操舵要否判断部は、前記転舵アクチュエータの急転舵の必要性の有無を判断するものであり、
前記転舵応答性制御部は、前記緊急操舵要否判断部が前記転舵アクチュエータの急転舵の必要性有りと判断するとき、前記遅延制御を禁止することを特徴とするステアリング装置。
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