JP7453742B2 - ステアリング装置 - Google Patents
ステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7453742B2 JP7453742B2 JP2018166490A JP2018166490A JP7453742B2 JP 7453742 B2 JP7453742 B2 JP 7453742B2 JP 2018166490 A JP2018166490 A JP 2018166490A JP 2018166490 A JP2018166490 A JP 2018166490A JP 7453742 B2 JP7453742 B2 JP 7453742B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- actuator
- signal
- reaction force
- electric motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 47
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 38
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 claims description 32
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 30
- 230000001934 delay Effects 0.000 claims description 11
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 10
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 6
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 32
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 26
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 22
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 13
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 4
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 2
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 2
- 206010020751 Hypersensitivity Diseases 0.000 description 1
- 230000005669 field effect Effects 0.000 description 1
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 description 1
- 238000011946 reduction process Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
(ステアリング装置の構造)
図1は、第1の実施形態のステアリング装置の概略図である。
前記従来技術のようなステアリング装置では、故障等の要因により反力アクチュエータに異常が生じ、操舵量に対して十分な反力が与えられなくなると、反力の減少分だけ、操舵速度すなわち舵角速度が相対的に高くなる虞がある。つまり、反力アクチュエータの異常時に、運転者は、反力の減少分だけ、正常時よりも高い舵角速度でステアリングホイールを操舵することになる。これに伴い、転舵輪が正常時よりも高い転舵速度で過敏に転舵されて、転舵輪14,14に、摩擦力、つまり車両の前後方向にかかる摩擦力と、車両の前後方向と直交する方向にかかる摩擦力との合力である摩擦力がかかり、この摩擦力が所定の限界摩擦力を超えると、転舵輪14,14が空転し、車両の挙動が不安定になる虞がある。
図8(a)は、反力アクチュエータ5の正常時における転舵アクチュエータ指令信号Bの処理を示す第2の実施形態のブロック図である。図8(b)は、反力アクチュエータ5の異常時における転舵アクチュエータ指令信号Bの処理を示す第2の実施形態のブロック図である。図8(c)は、反力アクチュエータ5の異常時でかつ、緊急操舵時における転舵アクチュエータ指令信号Bの処理を示す第2の実施形態のブロック図である。
第2の実施形態では、転舵応答性制御部47は、遅延制御を実施するとき、転舵アクチュエータ指令信号Bの値を減少させる。
他の実施形態では、例えば第1の実施形態のステアリング装置において、転舵アクチュエータ指令信号生成部19は、操舵角信号θrに基づき、転舵輪14,14の転舵角の目標値の信号となる目標転舵角信号を生成し、転舵応答性制御部47は、遅延制御を実施するとき、前記目標転舵角信号の値を減少させるようにしてもよい。
Claims (9)
- ステアリング装置において、
操舵入力機構であって、操舵操作入力部材と、操舵量センサと、反力アクチュエータを備え、
前記操舵操作入力部材は、運転者の操舵操作に応じた運動が可能であり、
前記操舵量センサは、前記操舵操作入力部材の運動量に関する信号である操舵量信号を出力可能であり、
前記反力アクチュエータは、前記操舵操作入力部材に対し、前記運転者の操舵負荷を増大させる力を付与するものである、
前記操舵入力機構と、
転舵機構であって、転舵アクチュエータを備え、
前記転舵アクチュエータは、転舵アクチュエータ指令信号に基づき、転舵輪を転舵させる転舵力を出力可能である、
前記転舵機構と、
コントローラであって、操舵量信号受信部と、転舵アクチュエータ指令信号生成部と、操舵入力機構状態判断部と、転舵応答性制御部と、を有し、
前記操舵量信号受信部は、前記操舵量信号を受信するものであり、
前記転舵アクチュエータ指令信号生成部は、前記操舵量信号に基づき前記転舵アクチュエータを駆動制御する前記転舵アクチュエータ指令信号を生成するものであり、
前記操舵入力機構状態判断部は、少なくとも前記反力アクチュエータの異常の有無を判断するものであり、
前記転舵応答性制御部は、前記操舵入力機構状態判断部が前記反力アクチュエータに異常が発生していると判断するとき、前記反力アクチュエータに異常が発生していないときと比べ、前記操舵量信号に対する前記転舵アクチュエータの応答性を遅らせる遅延制御を行うものである、
前記コントローラと、
を有し、
前記コントローラは、第1電源からの電力を供給する第1電源回路と、前記第1電源とは異なる第2電源からの電力を供給する第2電源回路を備え、
前記第1電源回路は、前記操舵量センサに対し電力を供給するものであり、
前記第2電源回路は、前記反力アクチュエータに対し電力を供給するものであることを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
前記転舵応答性制御部は、前記転舵アクチュエータ指令信号の位相を遅らせる応答遅延部を有し、前記遅延制御を実施するとき、前記操舵量信号の位相を遅らせることを特徴とするステアリング装置。 - 請求項2に記載のステアリング装置において、
前記操舵操作入力部材は、操舵操作入力部材の回転に応じて回転する操舵軸であって、
前記操舵量センサは、前記操舵軸の回転量に関する信号である操舵角信号を出力可能であり、
前記転舵応答性制御部は、前記遅延制御を実施するとき、前記操舵軸の回転量の変化速度である舵角速度が高いほど、前記操舵量信号の位相をより遅らせることを特徴とするステアリング装置。 - 請求項2に記載のステアリング装置において、
前記コントローラは、車両速度の信号である車速信号を受信する車速信号受信部を備え、
前記転舵応答性制御部は、前記遅延制御を実施するとき、前記車両速度が高いほど、前記操舵量信号の位相をより遅らせることを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
前記転舵応答性制御部は、前記遅延制御を実施するとき、前記転舵アクチュエータ指令信号の値を減少させることを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
前記転舵アクチュエータ指令信号生成部は、前記操舵量信号に基づき、前記転舵輪の転舵角の目標値の信号となる目標転舵角信号を生成し、
前記転舵応答性制御部は、前記遅延制御を実施するとき、前記目標転舵角信号の値を減少させることを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
前記反力アクチュエータは、電動モータと、インバータと、リレーを備え、
前記電動モータは、前記操舵操作入力部材に設けられており、
前記インバータは、前記電動モータを駆動制御するモータ駆動電流を出力するものであり、
前記リレーは、前記インバータが短絡故障したとき、前記電動モータへの前記モータ駆動電流の供給を遮断することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
前記反力アクチュエータは、電動モータと、インバータを備え、
前記電動モータは、前記操舵操作入力部材に設けられており、
前記インバータは、前記電動モータを駆動制御するモータ駆動電流を出力するものであり、
前記操舵入力機構状態判断部は、前記第2電源回路および前記インバータの異常の有無を判断するものであり、
前記転舵応答性制御部は、前記第2電源回路または前記インバータに異常が発生していると判断するとき、前記遅延制御を実施することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
前記コントローラは、緊急操舵要否判断部を備え、
前記緊急操舵要否判断部は、前記転舵アクチュエータの急転舵の必要性の有無を判断するものであり、
前記転舵応答性制御部は、前記緊急操舵要否判断部が前記転舵アクチュエータの急転舵の必要性有りと判断するとき、前記遅延制御を禁止することを特徴とするステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018166490A JP7453742B2 (ja) | 2018-09-06 | 2018-09-06 | ステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018166490A JP7453742B2 (ja) | 2018-09-06 | 2018-09-06 | ステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020037370A JP2020037370A (ja) | 2020-03-12 |
JP7453742B2 true JP7453742B2 (ja) | 2024-03-21 |
Family
ID=69737351
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018166490A Active JP7453742B2 (ja) | 2018-09-06 | 2018-09-06 | ステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7453742B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022074826A1 (ja) * | 2020-10-09 | 2022-04-14 | 日産自動車株式会社 | 転舵方法及び転舵装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005239031A (ja) | 2004-02-27 | 2005-09-08 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置 |
JP5178226B2 (ja) | 2008-02-08 | 2013-04-10 | オリンパス株式会社 | 画像処理装置および画像処理プログラム |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2913974B2 (ja) * | 1991-12-27 | 1999-06-28 | 日産自動車株式会社 | 後輪舵角制御装置 |
JPH0653368U (ja) * | 1992-12-17 | 1994-07-19 | 光洋精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP3614005B2 (ja) * | 1998-11-25 | 2005-01-26 | 三菱自動車工業株式会社 | パワーステアリング装置 |
JP2000177616A (ja) * | 1998-12-15 | 2000-06-27 | Toyota Motor Corp | 車両の緊急時走行支援装置 |
JP2005096745A (ja) * | 2003-08-28 | 2005-04-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
JP2009101809A (ja) * | 2007-10-23 | 2009-05-14 | Mazda Motor Corp | 車両用運転支援装置 |
JP6414678B2 (ja) * | 2014-10-24 | 2018-10-31 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
JP6278019B2 (ja) * | 2015-09-25 | 2018-02-14 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用運転支援装置 |
US9975573B2 (en) * | 2016-07-29 | 2018-05-22 | Ford Global Technologies, Llc | Enhanced steering operation |
-
2018
- 2018-09-06 JP JP2018166490A patent/JP7453742B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005239031A (ja) | 2004-02-27 | 2005-09-08 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置 |
JP5178226B2 (ja) | 2008-02-08 | 2013-04-10 | オリンパス株式会社 | 画像処理装置および画像処理プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020037370A (ja) | 2020-03-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6593508B2 (ja) | モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 | |
US7828112B2 (en) | Electric power steering device | |
US20110024224A1 (en) | Electric power steering system | |
US20080004773A1 (en) | Control device for electric power steering apparatus | |
US6519518B1 (en) | Method for detecting motor control loss in a power steering system | |
JP2007045394A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
US9988072B2 (en) | Steering apparatus | |
EP3453591B1 (en) | Steering control unit | |
JP2008143200A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2009173179A (ja) | 操舵制御装置 | |
US11377146B2 (en) | Control device for vehicle | |
JP7453742B2 (ja) | ステアリング装置 | |
JP2021079893A (ja) | 操舵制御装置 | |
US20220097762A1 (en) | Electric power steering apparatus, control device, control method, and motor module | |
US10343710B2 (en) | Vehicle steering system | |
JP7307000B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP6911714B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP4635661B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4752513B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP7376290B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP7306928B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP5098323B2 (ja) | 電気式動力舵取装置 | |
JP2009190683A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5061536B2 (ja) | モータ制御装置及びこれを用いた電動パワーステアリング制御装置 | |
JP2010012979A (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210312 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220214 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220222 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220421 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20220830 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221128 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20221128 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20221206 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20221213 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20230113 |
|
C211 | Notice of termination of reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C211 Effective date: 20230117 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240308 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7453742 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |