JP5293136B2 - 車両用操舵装置 - Google Patents
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車両のステアリング機構に与えられるべき左方向の操舵力または運転者により操作される操舵部材に与えられるべき右方向の操舵反力を発生させる第1のモータと、
前記機構に与えられるべき右方向の操舵力または前記操舵部材に与えられるべき左方向の操舵反力を発生させる第2のモータと、
前記操舵部材の切り返し操作を検出する切り返し検出手段と、
前記切り返し検出手段により前記切り返し操作が検出されない場合、前記第1および第2のモータのうちの一方のモータを対応する方向に操舵力または操舵反力を発生させるよう駆動するとともに、前記第1および第2のモータのうちの他方のモータに対して、操舵力または操舵反力を発生させない程度の駆動電流を流す駆動制御手段と
を備えることを特徴とする。
前記切り返し検出手段は、前記運転者による操舵方向を検出する方向検出手段を含み、
前記駆動制御手段は、
前記方向検出手段により左方向の操作が検出される場合、前記第1のモータを対応する方向に駆動するとともに、前記左方向の操作が前記切り返し検出手段により左方向への前記切り返し操作として検出される場合、前記第2のモータに対して、対応する方向と反対方向に回転させるための電流であって、前記第1のモータと機械的に連結されている前記第2のモータの回転方向が反転させられるときに生じる慣性を補償する電流を流し、
前記方向検出手段により右方向の操作が検出される場合、前記第2のモータを対応する方向に駆動するとともに、前記右方向の操作が前記切り返し検出手段により右方向への前記切り返し操作として検出される場合、前記第1のモータに対して前記慣性を補償する電流を流すことを特徴とする。
前記切り返し検出手段は、前記方向検出手段により検出される操舵方向が反転する場合に前記切り返し操作を検出する反転検出手段をさらに含むことを特徴とする。
なお、トルクセンサが備えられる場合、駆動制御手段は、トルクセンサにより検出される操舵トルクの絶対値が所定の閾値以上の場合、他方のモータに対して電流を流さないように構成することもできる。そうすれば、トルクセンサにより検出される操舵トルクの絶対値が所定の閾値以上の場合、他方のモータに対して電流を流さないので、モータの長寿命化を図ることができ、ディザ電流などの上記駆動電流または慣性補償電流を生成する制御を省略することができる。なお、このように操舵トルクの絶対値が所定の閾値以上に大きい場合は、典型的には細かくハンドルを切ることがないコーナリング操作時などであるため、運転者は摩擦や慣性などの影響、例えば操舵補助力の不連続感を感じにくく、ディザ電流などの上記駆動電流や慣性補償電流を与えることにより遅れを小さくすることは必ずしも必要ないとも言える。
Claims (3)
- 複数のモータを備えた車両用操舵装置であって、
車両のステアリング機構に与えられるべき左方向の操舵力または運転者により操作される操舵部材に与えられるべき右方向の操舵反力を発生させる第1のモータと、
前記機構に与えられるべき右方向の操舵力または前記操舵部材に与えられるべき左方向の操舵反力を発生させる第2のモータと、
前記操舵部材の切り返し操作を検出する切り返し検出手段と、
前記切り返し検出手段により前記切り返し操作が検出されない場合、前記第1および第2のモータのうちの一方のモータを対応する方向に操舵力または操舵反力を発生させるよう駆動するとともに、前記第1および第2のモータのうちの他方のモータに対して、操舵力または操舵反力を発生させない程度の駆動電流を流す駆動制御手段と
を備えることを特徴とする、車両用操舵装置。 - 前記切り返し検出手段は、前記運転者による操舵方向を検出する方向検出手段を含み、
前記駆動制御手段は、
前記方向検出手段により左方向の操作が検出される場合、前記第1のモータを対応する方向に駆動するとともに、前記左方向の操作が前記切り返し検出手段により左方向への前記切り返し操作として検出される場合、前記第2のモータに対して、対応する方向と反対方向に回転させるための電流であって、前記第1のモータと機械的に連結されている前記第2のモータの回転方向が反転させられるときに生じる慣性を補償する電流を流し、
前記方向検出手段により右方向の操作が検出される場合、前記第2のモータを対応する方向に駆動するとともに、前記右方向の操作が前記切り返し検出手段により右方向への前記切り返し操作として検出される場合、前記第1のモータに対して前記慣性を補償する電流を流すことを特徴とする、請求項1に記載の車両用操舵装置。 - 前記切り返し検出手段は、前記方向検出手段により検出される操舵方向が反転する場合に前記切り返し操作を検出する反転検出手段をさらに含むことを特徴とする、請求項2に記載の車両用操舵装置。
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