JP2020032639A - 記録装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ヘッドが損傷することを抑制しつつ、画像の記録が不必要に中断されることを抑制する。【解決手段】記録装置は、キャリッジが走査方向に目標速度で移動するように、検出部の指標の検出結果により取得したキャリッジの速度に関する速度情報に基づいてキャリッジモータをフィードバック制御しつつ、当該キャリッジの移動中に、ヘッドのノズルから被記録媒体に液体を吐出させる、記録処理を実行して、被記録媒体に画像を記録する。そして、記録装置は、記録処理の実行中において、取得した速度情報が示すキャリッジの速度が、目標速度よりも値が大きいオーバーシュート閾値を超えたときには記録処理の実行を中断する【選択図】図８

Description

本発明は、記録装置に関する。

特許文献１には、記録装置の一例として、ヘッドを搭載したキャリッジを走査方向に移動させながら、ヘッドから用紙にインクを吐出させるシリアル式のインクジェットプリンタが開示されている。この特許文献１のインクジェットプリンタでは、リニアエンコーダにより検出されるキャリッジの速度と、キャリッジの目標速度との偏差に応じた電流値がキャリッジの駆動モータに印加されるように、フィードバック制御を伴って当該駆動モータを制御している。

ところで、ヘッドから吐出されたインクを吸収して用紙が波打つ所謂コックリングや、インクの吸収による用紙のカール等の用紙の変形によって、キャリッジの移動中において用紙とヘッドとが接触して擦れる場合がある。そして、このような用紙とヘッドとの間で擦れが生じた後もキャリッジの移動を継続すると、ヘッドと用紙とが接触する状態と、接触しない非接触状態とが交互に繰り返される。その際に、ヘッドが損傷する虞がある。

そこで、特許文献１に記載されたインクジェットプリンタでは、キャリッジの駆動モータのフィードバック制御において、擦れによりキャリッジの速度が目標速度よりも遅れると、駆動モータに印加される電流値が通常よりも大きくなる事象を利用して、電流値が所定の閾値を超えた場合には、擦れが生じているとして、キャリッジを停止させて、印刷を中断している。

特開２０１０−１８４４４３号公報

ここで、キャリッジの速度を検出するリニアエンコーダは、通常、走査方向に沿って等間隔に指標が形成されたスケールと、キャリッジに搭載され、スケールに形成された指標を検出するための検出部とを有している。そして、リニアエンコーダは、キャリッジの移動中に、検出部がスケール上の指標を読み取ることで、キャリッジの速度を検出する。このようなリニアエンコーダにおいて、スケール上に汚れや傷が付く等の異常が生じると、検出部がスケール上の指標を正確に読み取ることが難しくなる。その結果として、リニアエンコーダにより検出されるキャリッジの速度が、実際の速度よりも遅くなる場合がある。この場合、特許文献１に記載されたインクジェットプリンタでは、リニアエンコーダにより検出されるキャリッジの速度が、スケール上の汚れにより目標速度よりも遅くなると、実際には擦れが生じていないにも関わらず、擦れが生じているとして、不必要に印刷が中断される可能性がある。

また、キャリッジの速度を検出するエンコーダとして、上記リニアエンコーダの代わりにロータリーエンコーダが採用される場合がある。このロータリーエンコーダは、通常、キャリッジの駆動モータのモータ軸等に連結され、周方向に等間隔に指標が形成された円板状のスケールと、スケールに形成された指標を検出するための検出部とを有している。そして、ロータリーエンコーダは、キャリッジの移動中に回転するスケールの指標を検出部が読み取ることで、キャリッジの速度を検出する。このようなロータリーエンコーダにおいても、上記リニアエンコーダと同様に、スケール上に汚れや傷が付く等の異常が生じると、検出部がスケール上の指標を正確に読み取ることが難しくなる。その結果として、実際には擦れが生じていないにも関わらず、擦れが生じているとして、不必要に印刷が中断される可能性がある。

本発明の目的は、ヘッドが損傷することを抑制しつつ、画像の記録が不必要に中断されることを抑制することが可能な記録装置を提供することである。

上記の課題を解決するために、本発明の記録装置は、液体を吐出するためのノズルを有するヘッドと、前記ヘッドが搭載されたキャリッジと、前記キャリッジを所定の走査方向に往復移動させるキャリッジモータと、所定方向に沿って等間隔に指標が形成されたスケール、及び、前記スケールに形成された前記指標を検出するための検出部を有し、前記キャリッジの前記走査方向の移動に伴い、前記検出部が前記スケールに対して前記所定方向に沿って相対移動するエンコーダと、制御部と、を備え、前記制御部は、前記キャリッジが前記走査方向に目標速度で移動するように、前記検出部の前記指標の検出結果により取得した前記キャリッジの速度に関する速度情報に基づいて前記キャリッジモータをフィードバック制御しつつ、当該キャリッジの移動中に、前記ヘッドの前記ノズルから被記録媒体に液体を吐出させる、記録処理を実行して、被記録媒体に画像を記録し、前記記録処理の実行中において、取得した前記速度情報が示す前記キャリッジの速度が、前記目標速度よりも値が大きいオーバーシュート閾値を超えたときには前記記録処理の実行を中断することを特徴とする。

制御部は、検出部の指標の検出結果により取得した速度情報が示すキャリッジの速度が目標速度よりも遅くなると、キャリッジの速度を目標速度にすべく、キャリッジモータを制御してキャリッジを加速するように応答する。この応答時において、キャリッジの速度が、目標速度よりもオーバーシュートする。
従って、キャリッジの移動中において被記録媒体とヘッドとが接触して、キャリッジの速度が目標速度よりも遅くなった場合も、その後、被記録媒体とヘッドとの接触が一時的に解除されたときに、キャリッジの速度が加速して、目標速度よりもオーバーシュートする。
ここで、本願発明者は、被記録媒体とヘッドとが接触したことに起因してキャリッジの速度が目標速度よりも遅くなったときに、目標速度に対してオーバーシュートするオーバーシュート量が、スケール上の異常等に起因してキャリッジの速度が目標速度よりも遅くなったときに、目標速度に対してオーバーシュートするオーバーシュート量よりも、多いことに気が付いた。
そこで、本発明では、記録処理の実行中において、検出部の指標の検出結果により取得したキャリッジの速度が、オーバーシュート閾値を超えたときに、被記録媒体とヘッドとの間で接触が生じているとして、記録処理の実行を中断する。これにより、被記録媒体とヘッドとの接触によりヘッドが損傷することを抑制しつつ、画像の記録が不必要に中断されることを抑制することができる。

インクジェットプリンタの概略鉛直断面図である。 インクジェットプリンタの概略平面図である。 （ａ）はエンコーダのスケールと検出センサの配置を示す図であり、（ｂ）は検出センサが透過領域と対向している状態を示す図であり、（ｃ）は検出センサが非透過領域と対向している状態を示す図である。 （ａ）はスケールに汚れが付着していない場合のパルス信号を示す図であり、（ｂ）及び（ｃ）はスケールに汚れが付着している場合のパルス信号を示す図である。 プリンタの電気的構成を示すブロック図である。 検出センサの検出位置が異常領域外にあり、且つ用紙擦れが生じている場合の説明図であり、（ａ）はヘッドと用紙との関係を示す図であり、（ｂ）は検出センサの検出結果に基づいて取得されるキャリッジ速度の挙動を示す図であり、（ｃ）はキャリッジモータに印加される電流値の挙動を示す図である。 検出センサの検出位置が異常領域内にあり、且つ用紙擦れが生じていない場合の説明図であり、（ａ）はヘッドと用紙との関係を示す図であり、（ｂ）は検出センサの検出結果に基づいて取得されるキャリッジ速度の挙動を示す図であり、（ｃ）はキャリッジモータに印加される電流値の挙動を示す図である。 検出センサの検出位置が異常領域内にあり、且つ用紙擦れが生じている場合の説明図であり、（ａ）はヘッドと用紙との関係を示す図であり、（ｂ）は検出センサの検出結果に基づいて取得されるキャリッジ速度の挙動を示す図であり、（ｃ）はキャリッジモータに印加される電流値の挙動を示す図である。 インクジェットプリンタの動作を示すフローチャートである。 第１変形例に係るインクジェットプリンタの動作を示すフローチャートである。 （ａ）は第１変形例に係るインクジェットプリンタの動作を示すフローチャートであり、（ｂ）は第２変形例に係るインクジェットプリンタの動作を示すフローチャートである。

以下、記録装置として、インクジェットプリンタ１を例にして説明する。また、以下では、図１及び図２に示すように、互いに直交する、前後方向、左右方向、及び上下方向を規定して説明する。図１に示すように、プリンタ１は、給送部２、プリンタ部３、制御装置１００等を備えている。

給送部２は、被記録媒体である用紙Ｐが載置される給紙トレイ５１と、給紙トレイ５１の上方に設けられたピックアップローラ５２を有する。ピックアップローラ５２は、制御装置１００による制御の下、給紙モータ５３（図５参照）が駆動されると、給紙トレイ５１から用紙Ｐを１枚ずつ取り出す。ピックアップローラ５２によって取り出された用紙Ｐは、ガイド５４に沿って送り出され、プリンタ部３に供給される。

プリンタ部３は、図２に示すように、キャリッジ４、インクジェットヘッド５（以下、ヘッド５）、搬送機構６、リニアエンコーダ７（本発明の「エンコーダ」に相当）、キャップ８、フラッシング受け９等を備えている。キャリッジ４は、左右方向に延びた２本のガイドレール１１，１２に支持されている。２本のガイドレール１１，１２は、前後方向に互いに間隔をあけて配置されている。ガイドレール１２の上面の、左右方向における両端部には、プーリ１３，１４が設けられている。プーリ１３，１４には、ゴム材料からなる無端状のベルト１５が巻き掛けられている。キャリッジ４は、ベルト１５のプーリ１３とプーリ１４との間に位置する部分に取り付けられている。また、右側のプーリ１３には、キャリッジモータ１６が接続されている。そして、キャリッジモータ１６を正転及び逆転させると、プーリ１３，１４が回転することによってベルト１５が走行し、キャリッジ４が左右方向を走査方向として往復移動する。このとき、左側のプーリ１４は、ベルト１５の走行に伴い回転する。

ヘッド５は、キャリッジ４に搭載されており、キャリッジ４とともに走査方向に往復移動する。このヘッド５の下面は、インクを吐出するための複数のノズル１０が形成されたノズル面１０ａ（図１参照）である。また、ヘッド５は、複数のノズル１０に連通するインク流路と、インク流路内のインクに圧力を付与して複数のノズル１０からそれぞれインクを吐出させる複数の駆動素子を備えたアクチュエータとを備えている。アクチュエータは、特定の構成のものには限られないが、例えば、駆動素子として、圧電層の逆圧電効果による変形を利用してインクを加圧する圧電素子を有する、圧電アクチュエータを好適に採用できる。尚、駆動素子として、熱によってインク内に気泡を発生させるための発熱素子を採用してもよい。

また、ヘッド５は、用紙Ｐに画像を印刷するために、一吐出周期内にノズル１０から吐出可能なインクの吐出量（インク滴の体積）は４種類（大滴、中滴、小滴、非吐出）である。従って、用紙Ｐ上に形成されるドットによって表現可能なのは、インクの吐出量に応じた４段階の濃度である。このように、プリンタ１では、用紙Ｐ上に４階調の印刷を行うことできる。尚、吐出周期とは、走査方向解像度に対応する単位距離だけヘッド５が移動するのに要する時間である。

搬送機構６は、プラテン４１、及び、２つの搬送ローラ４２，４３を備えている。プラテン４１は、キャリッジ４よりも下方、且つ、キャリッジ４と対向可能な位置に配置されている。プラテン４１は、その左右方向の幅が、用紙Ｐの左右方向の幅よりも長く、印刷時に用紙Ｐを下側から支持する。

２つの搬送ローラ４２，４３は、プラテン４１を挟むように前後に配置されている。そして、２つの搬送ローラ４２，４３は、制御装置１００による制御の下、搬送モータ３７（図５参照）により同期して回転駆動され、給送部２から送られてきた用紙Ｐを、プラテン４１の上方の、キャリッジ４と対向可能な領域Ａ（図１参照：以下、対向領域Ａ）に搬送する。尚、搬送ローラ４２の回転軸には、搬送ローラ４２の回転に応じたパルス信号を出力するロータリーエンコーダ４０（図５参照）が設置されている。制御装置１００は、このロータリーエンコーダ４０からのパルス信号に基づいて、用紙Ｐの搬送を制御する。

また、図１に示すように、搬送ローラ４２，４３よりも搬送方向上流側には、用紙センサ３８が配置されている。この用紙センサ３８は、用紙Ｐの搬送経路における、搬送ローラ４２，４３よりも搬送方向上流側位置を、検出位置として、当該検出位置に用紙Ｐが存在するか否かを検出する。制御装置１００は、この用紙センサ３８の検出結果、及び、搬送モータ３７に対する制御内容に基づいて、用紙Ｐが対向領域Ａに位置するか否かを判断する。具体的には、制御装置１００は、用紙センサ３８が用紙Ｐの先端を検知してからの、ロータリーエンコーダ４０のパルス信号に基づいた搬送ローラ４２，４３による用紙Ｐの搬送量が、用紙センサ３８の検出位置と対向領域Ａとの間の距離と同じ量となった時点を、用紙Ｐの先端が対向領域Ａに到達した第１時点とする。また、この第１時点からの、ロータリーエンコーダ４０のパルス信号に基づいた搬送ローラ４２，４３による用紙Ｐの搬送量が、対向領域Ａ（キャリッジ４）の搬送方向に関する長さ、及び、用紙Ｐの搬送方向に関する長さの合計量となった時点を、用紙Ｐの後端が対向領域Ａから抜けた第２時点とする。そして、この第１時点から第２時点までの間、用紙Ｐが対向領域Ａに位置していると判断する。

また、搬送ローラ４２，４３よりも搬送方向下流側には、用紙センサ３９が配置されている。この用紙センサ３９は、用紙Ｐの搬送経路における、搬送ローラ４２，４３よりも搬送方向下流側位置を、検出位置として、当該検出位置に用紙Ｐが存在するか否かを検出する。また、制御装置１００は、ロータリーエンコーダ４０のパルス信号、及び用紙センサ３８，３９の検出結果に基づいて、用紙Ｐの詰り（ジャム）を判断する。具体的には、制御装置１００は、用紙センサ３８が用紙Ｐを検出した時点からカウントしたロータリーエンコーダ４０のパルス信号のパルス数が、用紙センサ３８，３９間の搬送距離に相当する値に達したにもかかわらず、用紙センサ３９が用紙Ｐを検出しなかった場合に、ジャムが生じたと判断する。

リニアエンコーダ７は、透過型のリニアエンコーダであり、図２及び図３に示すように、スケール２１と、検出センサ２２（本発明の「検出部」に相当）とを有している。スケール２１は、ガイドレール１２の上面に配置され、キャリッジ４の移動可能範囲にわたって走査方向に延びている。また、スケール２１には、図３（ａ）に示すように、透過領域２１ａと非透過領域２１ｂとが走査方向に沿って交互に複数配置されている。透過領域２１ａ各々の走査方向における領域幅は全て同じであり、非透過領域２１ｂ各々の走査方向における領域幅も全て同じである。つまり、スケール２１上において、複数の透過領域２１ａは走査方向に沿って等間隔に形成されており、複数の非透過領域２１ｂは走査方向に沿って等間隔に形成されている。また、透過領域２１ａは光を透過する領域である一方、非透過領域２１ｂは光を透過しない領域である。

検出センサ２２は、キャリッジ４に搭載されており、発光素子２６と受光素子２７とを有している。発光素子２６と受光素子２７とは、前後方向において、スケール２１を挟むように配置されている。発光素子２６は、受光素子２７に向けて光を照射する。受光素子２７は、発光素子２６から照射された光を受光する。そして、検出センサ２２は、この発光素子２６と受光素子２７とで挟まれるスケール２１上の位置を検出位置として、透過領域２１ａ及び非透過領域２１ｂ（本発明の「指標」に相当）の検出を行う。

具体的には、図３（ｂ）に示すように、検出センサ２２の検出位置が透過領域２１ａである場合には、発光素子２６から照射された光は、透過領域２１ａを透過して受光素子２７により受光される。一方で、図３（ｃ）に示すように、検出センサ２２の検出位置が非透過領域２１ｂである場合には、発光素子２６から照射された光は、非透過領域２１ｂにより遮断されて、受光素子２７には到達しない。このため、キャリッジ４が走査方向に移動することで、検出センサ２２の検出位置が移動すると、受光素子２７は、発光素子２６からの光を受光する状態と、発光素子２６からの光を受光しない状態とを交互に繰り返すことになる。

図４（ａ）に示すように、検出センサ２２は、受光素子２７が発光素子２６からの光を受光しないときに電位がＶ１となり、受光素子２７が発光素子２６からの光を受光するときに電位がＶ２（Ｖ２＜Ｖ１）となるパルス信号を出力する。即ち、検出センサ２２から出力されるパルス信号は、電位がＶ１のときは検出センサ２２が非透過領域２１ｂを検出していることを表し、電位がＶ２のときは検出センサ２２が透過領域２１ａを検出していることを表している。詳細は後述するが、本実施形態では、制御装置１００は、検出センサ２２の検出結果に基づいて、キャリッジ４の速度（以下、キャリッジ速度Ｖｃｒ：本発明の「速度情報」に相当）の取得等を行っている。

図２に示すように、キャップ８は、プラテン４１の右側に配置されており、これに対応して、プリンタ１では、キャリッジ４を、ノズル面１０ａがキャップ８と対向する待機位置まで移動可能となっている。キャップ８は、昇降機構（不図示）によって上下方向に移動させることが可能である。キャリッジ４が待機位置に位置づけられたときに、キャップ８を上方向に移動させてヘッド５に近づけると、キャップ８がノズル面１０ａに密着し、複数のノズル１０がキャップ８で覆われる。尚、キャップ８がノズル面１０ａに密着することには限られず、例えば、ヘッド５が、ノズル面１０ａを取り囲むように配置されたフレームを有するものである場合に、キャップ８がこのフレームに密着することによってノズル１０を覆ってもよい。尚、プリンタ１では、印刷を行われない場合には、キャリッジ４が待機位置に位置づけられて、複数のノズル１０がキャップ８で覆われた状態にされる。これにより、ノズル１０内のインクの乾燥が防止される。

フラッシング受け９は、プラテン４１の左側に配置されており、これに対応して、プリンタ１では、キャリッジ４を、ノズル面１０ａがフラッシング受け９と対向するフラッシング位置まで移動可能となっている。キャリッジ４がフラッシング位置に位置づけられたときに、各ノズル１０からインクを吐出させることで、各ノズル１０内で増粘したインクを排出する、フラッシングを行う。

図５に示すように、制御装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、不揮発性メモリ１０４、発振回路１０５、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）１０６等を含む。ＲＯＭ１０２には、ＣＰＵ１０１が実行するプログラム、各種固定データ等が記憶されている。ＲＡＭ１０３には、プログラム実行時に必要なデータ（画像データ等）が一時的に記憶される。不揮発性メモリ１０４（本発明の「記憶部」に相当）には、後述する異常領域情報等が記憶される。発振回路１０５は、予め定められた周波数のクロック信号を出力する。ＡＳＩＣ１０６には、ヘッド５、検出センサ２２、キャリッジモータ１６、搬送モータ３７、用紙センサ３８，３９、タッチパネル９９、通信インターフェース１１０等、プリンタ１の様々な装置あるいは駆動部と接続されている。

尚、制御装置１００は、ＣＰＵ１０１のみが各種処理を行うものであってもよいし、ＡＳＩＣ１０６のみが各種処理を行うものであってもよいし、ＣＰＵ１０１とＡＳＩＣ１０６とが協働して各種処理を行うものであってもよい。また、制御装置１００は、１つのＣＰＵ１０１が単独で処理を行うものであってもよいし、複数のＣＰＵ１０１が処理を分担して行うものであってもよい。また、制御装置１００は、１つのＡＳＩＣ１０６が単独で処理を行うものであってもよいし、複数のＡＳＩＣ１０６が処理を分担して行うものであってもよい。

制御装置１００は、ＲＯＭ１０２に格納されたプログラムに従い、ＣＰＵ１０１及びＡＳＩＣ１０６により各種処理を実行する。例えば、制御装置１００は、通信インターフェース１１０を介して、ＰＣ等の外部装置２００から印刷指示を受信したときに、ヘッド５、キャリッジモータ１６、搬送モータ３７等を制御して、ＲＡＭ１０３に記憶された画像データに係る画像を用紙Ｐに印刷する印刷処理を実行する。

具体的には、制御装置１００は、印刷指示を受信すると、まず、ＲＡＭ１０３に記憶された画像データに対して公知の誤差拡散処理（量子化処理）等の画像処理を行うことで、吐出データを生成する。この吐出データは、一吐出周期内にノズル１０から吐出可能なインクの４種類の吐出量に対応した４階調のデータである。また、制御装置１００は、ピックアップローラ５２や搬送モータ３７を制御して、給紙トレイ５１から対向領域Ａに向けて用紙Ｐを搬送する。その後、制御装置１００は、用紙センサ３８の検知結果等に基づいて用紙Ｐが対向領域Ａに位置しているか否かを判断する。そして、用紙Ｐが対向領域Ａに位置していると判断したときに、制御装置１００は、生成した吐出データに係る印刷処理を開始する。この印刷処理では、制御装置１００は、キャリッジ４の走査方向への１回の移動（パスともいう）の間に、吐出データに基づいてノズル１０からインクを吐出させる記録処理と、搬送機構６により用紙Ｐを前方に所定量だけ搬送させる搬送処理とを交互に行う。

尚、１回のパスを記録する記録処理において、制御装置１００は、キャリッジ４が目標速度で定速移動するよう、キャリッジモータ１６を駆動制御する。具体的には、制御装置１００は、検出センサ２２の検出結果に基づいて取得した現在のキャリッジ速度Ｖｃｒと、当該目標速度との偏差に基づくフィードバック制御により、キャリッジモータ１６を駆動制御する。本実施形態では、制御装置１００は、取得した現在のキャリッジ速度Ｖｃｒと、当該目標速度との偏差を打ち消すようにＰＩＤ制御により、キャリッジモータ１６を駆動制御する。

従って、キャリッジ速度Ｖｃｒが目標速度よりも遅くなると、キャリッジ速度Ｖｃｒを目標速度にすべく、キャリッジモータ１６を制御してキャリッジ４を加速するように応答する。このとき、キャリッジモータ１６に印加される電流の電流値は、キャリッジ速度Ｖｃｒが目標速度のときの電流値（以下、通常電流値）よりも大きくなる。尚、この応答時において、キャリッジ速度Ｖｃｒは目標速度に収束することになるが、フィードバック制御の特性上、その過程において、キャリッジ速度Ｖｃｒが目標速度を超えるオーバーシュート（行き過ぎ）が発生する。

一方で、キャリッジ速度Ｖｃｒが目標速度よりも速くなると、キャリッジ速度Ｖｃｒが目標速度まで低下するように応答する。このとき、キャリッジモータ１６に印加される電流の電流値は、通常電流値よりも小さくなる。尚、キャリッジモータ１６に印加される電流の電流値は、電流センサ５５（図５参照）により測定されて、制御装置１００に出力される。

また、プリンタ１では、キャリッジ４の目標速度として、複数段の速度を設定可能にされている。制御装置１００は、印刷指示（印刷指示に含まれる、用紙Ｐに印刷する画像の走査方向の解像度に関する指示等）に応じて、この複数段の速度のうちの何れか１つの速度を目標速度として設定して、記録処理中は、当該目標速度でキャリッジ４が定速移動するようキャリッジモータ１６を制御する。

ところで、用紙Ｐは、インクを吸収すると、コックリングやカール等の用紙変形が生じる。このような用紙変形が生じると、以後の記録処理の実行中に、図６（ａ）に示すように、用紙Ｐとヘッド５のノズル面１０ａとの間で擦れ（以下、用紙擦れ）が生じることがある。この用紙擦れが生じた状態で、キャリッジ４の移動を継続すると、ノズル面１０ａの損傷に起因したインクの吐出不良や、ジャム等の要因となる。

そこで、制御装置１００は、キャリッジ４を移動させる際に、キャリッジ４の現在の速度であるキャリッジ速度Ｖｃｒを取得し、このキャリッジ速度Ｖｃｒに基づいて用紙擦れが生じたか否かを判断する。そして、制御装置１００は、用紙擦れが生じたと判断した場合には、キャリッジ４の移動を停止して記録処理の実行を中断する。以下、詳細に説明する。

記録処理においては、先に触れたように、制御装置１００が、キャリッジ４を目標速度で移動するように、キャリッジモータ１６を制御する。この制御中においては、キャリッジ４は、モータ変動の影響は多少受けるものの、大よそ目標速度で移動する。しかしながら、上記用紙擦れが生じると、ノズル面１０ａと用紙Ｐとの間の摩擦力により、キャリッジ速度Ｖｃｒは目標速度よりも大きく低下する。従って、キャリッジモータ１６の制御中に取得したキャリッジ速度Ｖｃｒが所定の閾値（以下、下限閾値）を下回ったときに、用紙擦れが生じたと判断することができる。尚、この下限閾値は、目標速度よりも遅い速度に対応する値であり、目標速度と下限閾値との差は、上記モータ変動による速度低下分よりも大きい。例えば、キャリッジ速度Ｖｃｒが、目標速度に対してモータ変動により５％前後は変動する場合には、下限閾値を、目標速度の９０％の値に設定する。

上記キャリッジ速度Ｖｃｒについては、下記の式１により算出することができる。尚、式１中において、Ｗは１つの非透過領域２１ｂの走査方向の領域幅であり、Ｆは発振回路１０５から出力されるクロック信号の周波数である。また、ＣＫは、検出センサ２２が１つの非透過領域２１ｂを検出している間に、発振回路１０５から出力されるクロック信号のクロック数である。
Ｖｃｒ＝Ｗ／（ＣＫ／Ｆ）・・・・（式１）

上記式１において、領域幅Ｗ及び周波数Ｆは、予め定められている固定値であるため、クロック数ＣＫを取得することでキャリッジ速度Ｖｃｒを算出することができる。そして、このクロック数ＣＫについては、検出センサ２２から出力されるパルス信号の電位が、Ｖ２からＶ１に立ち上がる時点から、Ｖ１からＶ２に立ち下がる時点までの期間、つまり、パルス信号の電位がＶ１に保持される期間（以下、Ｖ１保持期間ともいう）に、発振回路１０５から出力されるクロック信号のクロックをカウントすることで取得することができる。以上のようにして、キャリッジ４の移動中に、検出センサ２２の検出結果に基づいてキャリッジ速度Ｖｃｒを取得することで、用紙擦れを判断することが可能となる。尚、キャリッジ速度Ｖｃｒの取得は、検出センサ２２から出力されるパルス信号の電位がＶ１からＶ２に立ち下がる毎に実行される。

ところで、スケール２１は、その一部にインク汚れ等を要因とした異常が生じることがある。例えば、ジャムが生じた場合、ユーザにより詰まった用紙を除去する除去作業が行われるが、この除去作業の過程で、インクがスケール２１上に付着して汚れることがある。このように、スケール２１上に汚れ等が付着して異常が生じると、検出センサ２２から出力されるパルス信号が、本来出力されるべきパルス信号と異なることで、この検出センサ２２に基づいて取得するキャリッジ速度Ｖｃｒが、実際の速度よりも遅くなる場合がある。以下、具体的に説明する。

汚れが付着した部分が非透過領域２１ｂである場合には、非透過領域２１ｂは、元々、光を遮断する領域であるため、非透過領域２１ｂ上の汚れにより、検出センサ２２から出力されるパルス信号が、本来出力されるべきパルス信号と異なることはない。

一方で、汚れが付着した部分が透過領域２１ａである場合、発光素子２６から照射された光は、透過領域２１ａの汚れにより遮断されて、受光素子２７に到達しない。その結果、この透過領域２１ａの汚れにより、検出センサ２２から出力されるパルス信号が、本来出力されるべきパルス信号と異なることになる。

例えば、図４（ｂ）に示すように、透過領域２１ａにおいて、両隣の非透過領域２１ｂのうちの何れか一方にのみつながる汚れが付着すると、検出センサ２２の検出位置が、１つの非透過領域２１ｂにある期間に加えて、検出位置が汚れ部分にある期間の間、電位がＶ１に保持されることになる。

また、図４（ｃ）に示すように、透過領域２１ａの全体に汚れが付着すると、検出センサ２２の検出位置が、１つの非透過領域２１ｂにある期間に加えて、１つの非透過領域、及び、汚れが付着した１つの透過領域２１ａにある期間の間、電位がＶ１に保持されることになる。

以上のように、スケール２１の透過領域２１ａに汚れが付着すると、電位がＶ１に保持されるＶ１保持期間が、検出センサ２２の検出位置が１つの非透過領域２１ｂにある期間よりも長くなる。その結果として、Ｖ１保持期間中に取得するクロック数ＣＫは、検出センサ２２の検出位置が１つの非透過領域２１ｂにある期間にカウントされるクロック数よりも多くなる。つまり、上記式１におけるクロック数ＣＫは、実際の値よりも大きくなる。一方で、上記式１において、非透過領域２１ｂについての領域幅Ｗは固定値とされている。このため、クロック数ＣＫが実際の値よりも多くなることで、式１を用いて算出されるキャリッジ速度Ｖｃｒが、実際の速度よりも遅くなる。その結果として、図７に示すように、用紙擦れが生じていないにも関わらず、キャリッジ速度Ｖｃｒが下限閾値を下回ると、制御装置１００は、用紙擦れが生じたと誤って判断することになる。これにより、記録処理が不要に中断されるため、プリンタ１の使い勝手が悪くなる。

尚、詳細は後述するが、本実施形態では、スケール２１上の異常により、キャリッジ速度Ｖｃｒが目標速度よりも遅い所定の閾値以下となるスケール２１上の領域を、異常領域として設定する。制御装置１００は、検出センサ２２の検出位置が、スケール２１上の当該異常領域外にあるときに、キャリッジ速度Ｖｃｒが下限閾値を下回った場合には、その要因が用紙擦れであると判断することができる。一方で、検出センサ２２の検出位置がスケール２１上の当該異常領域内にあるときに、キャリッジ速度Ｖｃｒが下限閾値を下回った場合には、用紙擦れが生じているか否かを判断することができない。

ところで、キャリッジ４の移動中に用紙擦れが生じた後もキャリッジ４の移動を継続した場合、ヘッド５と用紙Ｐとが接触した状態が続くわけではなく、ヘッド５と用紙Ｐとが接触する状態と、接触しない非接触状態とが交互に繰り返される。従って、図６（ｂ）及び図８（ｂ）に示すように、用紙擦れが生じた後において、ヘッド５と用紙Ｐとの接触が一時的に解除されたときに、上記フィードバック制御により、キャリッジ速度Ｖｃｒを目標速度にすべくキャリッジモータ１６が駆動されて、キャリッジ速度Ｖｃｒが目標速度よりもオーバーシュートすることになる。

同様に、スケール２１上の異常に起因して、キャリッジ速度Ｖｃｒが下限閾値を下回ったときにも、図７（ｂ）に示すように、上記フィードバック制御により、キャリッジ速度Ｖｃｒが目標速度よりもオーバーシュートすることになる。

ここで、本願発明者は、用紙擦れに起因してキャリッジ速度Ｖｃｒが目標速度よりも遅くなったときに、目標速度に対してオーバーシュートするオーバーシュート量が、スケール２１上の異常に起因してキャリッジ速度Ｖｃｒが目標速度よりも遅くなったときに、目標速度に対してオーバーシュートするオーバーシュート量よりも、多くなることに気が付いた。これは、スケール２１上の異常が要因のときと、用紙擦れが要因のときとで、キャリッジ速度Ｖｃｒが目標速度よりも低下した際の挙動（キャリッジ速度Ｖｃｒが目標速度よりも低い期間の長さや、その期間中のキャリッジ速度Ｖｃｒの値など）が異なることに由来するものと考えられる。

従って、図７（ｂ）及び図８（ｂ）に示すように、検出センサ２２の検出位置が異常領域内にあるときに、キャリッジ速度Ｖｃｒが下限閾値を下回った場合において、用紙擦れが生じているときには、用紙擦れが生じていないときと比べて、キャリッジ速度Ｖｃｒのオーバーシュート量は多くなる。つまり、オーバーシュート量の大きさによって、用紙擦れが生じているか否かを判断することが可能となる。尚、図８（ｂ）に示すように、キャリッジ速度Ｖｃｒのオーバーシュートは、検出センサ２２の検出位置が異常領域内にある期間、及び、当該異常領域に対して、記録処理におけるキャリッジ４の移動向きの下流側にある所定幅の隣接領域内にある期間に起こり得る。

そこで、本実施形態では、上記の点に鑑みて、目標速度よりも大きい所定の閾値（以下、オーバーシュート閾値）を設定する。そして、制御装置１００は、検出センサ２２の検出位置が異常領域内にある期間において、キャリッジ速度Ｖｃｒが下限閾値を下回った場合、その時点では、記録処理の実行を中断しない。そして、制御装置１００は、スケール２１上における、当該異常領域、及び当該異常領域に対して、キャリッジ４の移動向きの下流側にある所定幅の隣接領域を含む領域を特定領域に設定する。例えば、現在実行中の記録処理におけるキャリッジ４の移動向きが右向きの場合、スケール２１上における、当該異常領域と、当該異常領域に対して右側で隣接する所定幅分の隣接領域を含む領域を特定領域に設定する。そして、制御装置１００は、検出センサ２２の検出位置が特定領域内にあるときに、キャリッジ速度Ｖｃｒがオーバーシュート閾値を超えた場合には用紙擦れが生じているとして、記録処理の実行を中断する。

また、スケール２１上の上記隣接領域は、異常領域ではないため、キャリッジ速度Ｖｃｒが下限閾値を下回った場合には、用紙擦れが生じていると判断することができる。従って、検出センサ２２の検出位置が隣接領域内にあるときにおいては、キャリッジ速度Ｖｃｒがオーバーシュート閾値と下限閾値との間の範囲（以下、正常範囲）から外れた場合に、用紙擦れが生じているとして、記録処理の実行を中断する。

ここで、上記用紙擦れが生じているか否かを精度良く判断する上では、上記スケール２１上の異常領域、及び、オーバーシュート閾値を適切に設定することが求められる。そこで、本実施形態では、制御装置１００は、外部装置２００から印刷指示を受信した後、印刷処理を実行する前において、下記の測定処理を実行する。そして、この測定処理の実行中に取得した検出センサ２２の検出結果に基づいて、スケール２１上の異常領域に関する異常領域情報の生成、及び、オーバーシュート閾値の設定を行う。以下、具体的に説明する。

制御装置１００は、用紙Ｐが対向領域Ａに位置していないと判断した場合に、測定処理を実行する。測定処理では、制御装置１００は、印刷処理におけるキャリッジ４の目標速度と同じ速度を目標速度に設定して、キャリッジ４が走査方向に目標速度で定速移動するようにキャリッジモータ１６をフィードバック制御する。このときのキャリッジ４の移動範囲は、待機位置からフラッシング位置までの範囲である。そして、このキャリッジ４の移動中における検出センサ２２の検出結果に基づいて、スケール２１上の異常領域に関する異常領域情報を生成する。以下、具体的に説明する。

測定処理中においては、用紙Ｐは対向領域Ａに位置していないため、キャリッジ速度Ｖｃｒが用紙擦れにより遅くなることはなく、キャリッジ４は設定された目標速度と略同じ速度で定速に移動することになる。従って、スケール２１上に汚れが付着していない場合には、図４（ａ）に示すように、Ｖ１保持期間それぞれの長さは全て同じであり、且つ、検出センサ２２が１つの非透過領域２１ｂを検出している期間と同じとなる。このため、Ｖ１保持期間それぞれにおいて取得されるクロック数ＣＫを上記式１に変数として代入して算出されるキャリッジ速度Ｖｃｒは、設定した目標速度と略同じとなる。

一方で、図４（ｂ）及び（ｃ）に示すように、スケール２１上の何れかの透過領域２１ａに非透過領域２１ｂにつながる汚れが付着していた場合、スケール２１上の、この透過領域２１ａの汚れ部分及び非透過領域２１ｂの領域は異常領域となる。そして、検出センサ２２の検出位置がこの異常領域内にあるときには、検出位置が異常領域外にあるときと比べて、Ｖ１保持期間は長くなり、このＶ１保持期間において取得されるクロック数ＣＫも多くなる。このため、このクロック数ＣＫを上記式１に変数として代入して算出されるキャリッジ速度Ｖｃｒは、設定した目標速度よりも遅くなる。そこで、制御装置１００は、算出したキャリッジ速度Ｖｃｒが、所定の閾値よりも遅い領域を、異常領域に設定する。尚、上記閾値は、上記モータ変動等の外乱による誤差を考慮した分だけ、上記目標速度よりも遅い速度である。

検出センサの現在の検出位置については、キャリッジ４の待機位置から検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの数をカウントすることで取得する。不揮発性メモリ１０４には、キャリッジ４の待機位置からの、検出センサ２２により検出される非透過領域２１ｂの検出数を示すカウント値が記憶される。そして、制御装置１００は、キャリッジ４が走査方向に沿って左方に移動する際に、検出センサ２２により非透過領域２１ｂが検出される（電位がＶ２からＶ１に立ち上がる）毎に、不揮発性メモリ１０４に記憶されたカウント値を１だけカウントアップする。一方で、制御装置１００は、キャリッジ４が走査方向に沿って左方に移動する際に、検出センサ２２により非透過領域２１ｂが検出される毎に、不揮発性メモリ１０４に記憶されたカウント値を１だけカウントダウンする。これにより、検出センサ２２の現在の検出位置を取得することができるため、異常領域のスケール２１上の位置を把握することができる。以上のようにして、制御装置１００は、スケール２１上の異常領域及びその位置に関する異常領域情報を生成して不揮発性メモリ１０４に記憶する。

尚、キャリッジ４が加減速して移動する際には、モータ変動が大きい等の理由によりキャリッジ速度Ｖｃｒが大きく変動するため、検出センサ２２の検出結果に基づいて異常領域情報を生成した場合、その精度が低い場合がある。一方で、キャリッジ４が定速で移動するように制御している際には、キャリッジ速度Ｖｃｒの変動が小さい。このため、本実施形態のように、キャリッジ４が定速で移動するように制御して、検出センサ２２の検出結果に基づいて異常領域情報を生成することで、その精度を向上させることができる。

また、制御装置１００は、測定処理の実行中において取得したキャリッジ速度Ｖｃｒの最高速度に基づいて、オーバーシュート閾値を設定する。上述したように、測定処理の実行中においては、用紙擦れは生じ得ない。このため、測定処理の実行中に取得したキャリッジ速度Ｖｃｒの最高速度は、用紙擦れが生じていないときの最高速度である。本実施形態では、ノイズ等を考慮して、取得したキャリッジ速度Ｖｃｒの最高速度よりも数％高い値をオーバーシュート閾値に設定する。このようにオーバーシュート閾値を設定することで、記録処理中にキャリッジ速度Ｖｃｒがオーバーシュート閾値を超えた場合には、その要因が用紙擦れであると精度良く判断することができる。従って、用紙擦れが生じていないにも関わらず、記録処理の実行が不必要に中断されることを抑制することができる。変形例として、測定処理の実行中に取得したキャリッジ速度Ｖｃｒの最高速度をオーバーシュート閾値に設定してもよい。

尚、オーバーシュート閾値は、キャリッジ速度Ｖｃｒが下限閾値を下回っていない場合には、キャリッジ速度Ｖｃｒがオーバーシュートしたとしても当該オーバーシュート閾値を超えないような値である。つまり、キャリッジ速度Ｖｃｒが下限閾値を下回ったときのみ、その後においてキャリッジ速度Ｖｃｒがオーバーシュート閾値を超える可能性がある。

以下、プリンタ１の、一連の動作について、図９を参照しつつ説明する。尚、図９の動作フロー開始時において、キャリッジ４は待機位置に位置づけられており、且つ、対向領域Ａを含む搬送経路上には用紙Ｐが存在しないものとする。

図９に示すように、制御装置１００は、外部装置２００から印刷指示を受信したか否かを判断する（Ｓ１）。そして、印刷指示を受信していないと判断した場合（Ｓ１：ＮＯ）には、印刷指示を受信したと判断するまでＳ１の処理を繰り返す。一方で、印刷指示を受信したと判断した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、制御装置１００は、測定処理を実行する（Ｓ２）。具体的には、制御装置１００は、印刷処理におけるキャリッジ４の目標速度と同じ速度を目標速度として、キャリッジ４を待機位置からフラッシング位置までキャリッジ４が定速で移動するようにキャリッジモータ１６をフィードバック制御し、且つ、ヘッド５のノズル１０からはインクを吐出させない。

次に、制御装置１００は、Ｓ２の測定処理の実行中における検出センサ２２の検出結果に基づいて異常領域情報を生成して、不揮発性メモリ１０４に記憶する（Ｓ３）。続いて、制御装置１００は、Ｓ２の測定処理の実行中に取得したキャリッジ速度Ｖｃｒの最高速度に基づいて、オーバーシュート閾値を設定する（Ｓ４）。

次に、制御装置１００は、ヘッド５にフラッシングを行わせるフラッシング処理、及び、ＲＡＭ１０３に記憶されている画像データから吐出データを生成する吐出データ生成処理を行う（Ｓ５）。そして、制御装置１００は、ピックアップローラ５２、搬送モータ３７等を制御して、給紙トレイ５１の用紙Ｐを対向領域Ａまで搬送する（Ｓ６）。このＳ６の処理により用紙Ｐが対向領域Ａに搬送されるため、制御装置１００は、用紙Ｐが対向領域Ａに位置したと判断する。

続いて、制御装置１００は、１パス分の印刷に係る記録処理を開始する（Ｓ７）。即ち、制御装置１００は、キャリッジモータ１６を制御してキャリッジ４の走査方向への移動を開始させ、且つ、ヘッド５を制御して吐出データに基づくノズル１０からのインクの吐出を開始する。このキャリッジモータ１６の制御中においては、検出センサ２２による検出結果に基づいて、検出センサ２２の検出位置、及び、キャリッジ速度Ｖｃｒの取得が逐次行われる。

次に、制御装置１００は、取得したキャリッジ速度Ｖｃｒが下限閾値を下回ったか否かを判断する（Ｓ８）。そして、キャリッジ速度Ｖｃｒが下限閾値を下回っていないと判断した場合（Ｓ８：ＮＯ）には、用紙擦れが生じていないとして、Ｓ１８の処理に移る。一方で、キャリッジ速度Ｖｃｒが下限閾値を下回ったと判断した場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、制御装置１００は、不揮発性メモリ１０４の異常領域情報を参照して、キャリッジ速度Ｖｃｒが下限閾値を下回った時点における、検出センサ２２の検出位置が異常領域内であるか否かを判断する（Ｓ９）。検出センサ２２の検出位置が異常領域外であると判断した場合（Ｓ９：ＮＯ）には、制御装置１００は、用紙擦れが生じているとして、Ｓ１５の処理に移る。一方で、検出センサ２２の検出位置が異常領域内であると判断した場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、制御装置１００は、この時点では、記録処理の実行を中断せずに継続する。また、このとき、制御装置１００は、当該異常領域、及び、当該異常領域に対してキャリッジ４の移動向きの下流側において隣接する隣接領域を含む領域を特定領域に設定する（Ｓ１０）。

この後、制御装置１００は、検出センサ２２の検出位置が、設定した特定領域の異常領域内にあるか否かを判断する（Ｓ１１）。検出位置が異常領域内にあると判断した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、制御装置１００は、取得した現在のキャリッジ速度Ｖｃｒが設定したオーバーシュート閾値を超えたか否かを判断する（Ｓ１２）。現在のキャリッジ速度Ｖｃｒがオーバーシュート閾値を超えていないと判断した場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、Ｓ１１の処理に戻る。一方で、現在のキャリッジ速度Ｖｃｒがオーバーシュート閾値を超えたと判断した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、制御装置１００は、用紙擦れが生じているとして、Ｓ１５の処理に移る。

Ｓ１１の処理で、検出センサ２２の検出位置が、異常領域外にあると判断した場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、制御装置１００は、検出センサ２２の検出位置が、設定した特定領域の隣接領域内にあるか否かを判断する（Ｓ１３）。検出位置が隣接領域外にあると判断した場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、制御装置１００は、用紙擦れが生じていないとして、Ｓ１８の処理に移る。一方で、検出位置が隣接領域内にあると判断した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、制御装置１００は、取得した現在のキャリッジ速度Ｖｃｒが、オーバーシュート閾値と下限閾値と間の正常範囲内にあるか否かを判断する（Ｓ１４）。取得した現在のキャリッジ速度Ｖｃｒが正常範囲内にあると判断した場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）には、Ｓ１３の処理に戻る。一方で、取得した現在のキャリッジ速度Ｖｃｒが正常範囲外にあると判断した場合（Ｓ１４：ＮＯ）には、制御装置１００は、用紙擦れが生じているとして、Ｓ１５の処理に移る。

Ｓ１５の処理では、制御装置１００は、キャリッジモータ１６を制御して、キャリッジ４の移動を停止させて記録処理の実行を中断する。そして、制御装置１００は、所定時間待機した後に、搬送モータ３７を制御して、印刷した用紙Ｐを対向領域Ａ内から排出する（Ｓ１６）。ここで、用紙Ｐの変形理由が、用紙Ｐがインクを吸収したことに由来する場合、その状態でしばらく待機させておくと、用紙Ｐの浮き上がりがおさまり、結果として、用紙Ｐがヘッド５から離れる。従って、上記のように、用紙Ｐを対向領域Ａから排出させる前に、所定時間だけ待機することで、用紙Ｐの排出時に、用紙Ｐとヘッド５との間で用紙擦れが生じることを抑制することができる。

次に、制御装置１００は、用紙Ｐの１枚当たりに吐出されるインクの吐出量が、先ほどの印刷処理で使用した吐出データよりも少なくなるように、同じ画像データから、吐出データを再度生成する（Ｓ１７）。例えば、量子化処理における閾値を変更する等して、中滴や大滴のインクが吐出される比率を低くする一方で、小滴のインクが吐出される比率を多くする。この後、生成した吐出データに基づく印刷を新たな用紙Ｐで実行すべく、Ｓ６の処理に移る。このように、用紙Ｐの１枚当たりに吐出されるインクの吐出量が少ない吐出データに変更することで、再印刷中において、ノズル１０から吐出されたインクにより用紙Ｐが変形する度合を抑えることができる。その結果として、再印刷中において、用紙擦れが生じることを抑制することができる。

Ｓ１８の処理では、制御装置１００は、用紙擦れが生じていないとして、記録処理の実行を継続する。そして、制御装置１００は、記録処理（１パス分の印刷）が終了したか否かを判断する（Ｓ１９）。記録処理が終了していないと判断した場合（Ｓ１９：ＮＯ）には、記録処理を継続すべく、Ｓ８の処理に戻る。一方で、記録処理が終了したと判断した場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）には、一枚の用紙Ｐへの印刷が終了したか否かを判断する（Ｓ２０）。一枚の用紙Ｐへの印刷が終了していないと判断した場合（Ｓ２０：ＮＯ）には、制御装置１００は、搬送モータ３７を制御して用紙Ｐを所定量だけ前方へ搬送し（Ｓ２１）、次のパスの記録処理を実行すべく、Ｓ７の処理に移る。一方で、一枚の用紙Ｐへの印刷が終了したと判断した場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）には、制御装置１００は、搬送モータ３７を制御して、印刷した用紙Ｐを前方に搬送して対向領域Ａ内から排出し（Ｓ２２）、この後、受信した印刷指示に係る印刷が全て終了したか否かを判断する（Ｓ２３）。印刷が全て終了したと判断した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）には、制御装置１００は、キャリッジモータ１６を制御して、キャリッジ４を待機位置に移動させた後に、Ｓ１の処理に戻る。一方で、印刷が未だ終了していないと判断した場合（Ｓ２３：ＮＯ）には、次の用紙Ｐの印刷を実行すべく、Ｓ６の処理に移る。

以上、本実施形態によると、記録処理の実行中において、キャリッジ速度Ｖｃｒがオーバーシュート閾値を超えたときに、用紙擦れが生じているとして、記録処理の実行を中断する。これにより、用紙擦れによりヘッド５が損傷することを抑制しつつ、画像の記録が不必要に中断されることを抑制することができる。

また、検出センサ２２のスケール２１上の検出位置が異常領域外にある期間において、取得したキャリッジ速度Ｖｃｒが下限閾値を下回った場合、その要因は、スケール２１上の異常ではなく、用紙擦れであると判断することができる。従って、検出センサ２２のスケール２１上の検出位置が異常領域外にある期間において、取得したキャリッジ速度Ｖｃｒが下限閾値を下回った場合には、記録処理の実行を中断する。これにより、キャリッジ速度Ｖｃｒが、その後、オーバーシュート閾値を超えたときに記録処理の実行を中断する場合と比べて、早期に、記録処理の実行を中断することができる。その結果として、ヘッド５が損傷することをより抑制することができる。

また、印刷処理前に行うフラッシング処理のためのキャリッジ４の待機位置からフラッシング位置への移動が、測定処理におけるキャリッジの移動を兼ねているため、測定処理のためだけにキャリッジ４を新たに移動させる必要がない。

以上、本発明の好適な実施の形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。以下、上述の実施形態の変形例について説明する。

まず、図１０及び図１１（ａ）を参照して、第１変形例について説明する。上述の実施形態では、印刷指示を受けてから印刷処理を開始するまでの印刷準備期間中に測定処理を実行していたが、本変形例では、当該印刷準備期間中以外のときにおいて、制御装置１００が、所定の実行条件が成立したと判断したときに測定処理を実行する。具体的には、制御装置１００は、ロータリーエンコーダ４０のパルス信号、及び用紙センサ３８，３９の検出結果に基づいて、用紙Ｐのジャムが生じたと判断した場合に、実行条件が成立したとして、次の印刷処理を行う前に測定処理を実行する。また、制御装置１００は、測定処理の前回実行時点から所定時間経過したと判断した場合に、実行条件が成立したとして、測定処理を実行する。

また、本変形例では、測定処理は、キャリッジ４の目標速度を変えて複数回行われる。即ち、測定処理は、プリンタ１において設定可能な複数段の目標速度に対応して複数回行われる。これにより、プリンタ１において設定可能な複数段の目標速度毎に対応するオーバーシュート閾値を設定することが可能となる。このように測定処理を実行することで取得されたオーバーシュート閾値各々は、当該測定処理におけるキャリッジ４の目標速度と対応付けて不揮発性メモリ１０４に記憶される。

また、一枚の用紙Ｐに画像を記録する際において、最初の所定回数の記録処理の実行中は、用紙Ｐに対して着弾したインクの量が少ないため、用紙Ｐが変形し難く、用紙擦れが生じる可能性は極めて低い。従って、最初の所定回数の記録処理の実行中に取得したキャリッジ速度Ｖｃｒの最高速度は、用紙擦れが生じていないときのキャリッジ速度Ｖｃｒの最高速度である可能性が高い。このため、最初の所定回数の記録処理の実行中に取得したキャリッジ速度Ｖｃｒの最高速度に基づいて、これ以降の記録処理で使用するオーバーシュート閾値を設定することも可能である。加えて、測定処理から印刷処理を開始するまでの間に、何らかの要因によりスケール２１上に異常が発生する可能性がある。このため、測定処理の実行中に取得した最高速度に基づいて設定したオーバーシュート閾値よりも、最初の所定回数の記録処理の実行中に取得した最高速度に基づいて設定したオーバーシュート閾値の方がより適切である可能性が高い。

そこで、本変形例では、一枚の用紙Ｐに画像を記録する際の、最初の所定回数の記録処理（本変形例では３回の記録処理）については、上記測定処理によって設定されたオーバーシュート閾値を使用する。一方で、３回目以降の記録処理については、上記最初の３回の記録処理の実行中に取得したキャリッジ速度Ｖｃｒの最高速度に基づいて設定したオーバーシュート閾値を使用する。

以下、本変形例のプリンタ１の、一連の動作について説明する。まず、図１０に示すように、制御装置１００は、外部装置２００から印刷指示を受信したか否かを判断する（Ａ１）。そして、印刷指示を受信したと判断した場合（Ａ１：ＹＥＳ）には、制御装置１００は、上述のＳ５の処理と同様なＡ２の処理を実行する。この後、制御装置１００は、不揮発性メモリ１０４から、今回の印刷処理におけるキャリッジ４の目標速度に対応するオーバーシュート閾値を抽出して、記録処理で使用するオーバーシュート閾値として設定する（Ａ３）。そして、制御装置１００は、上述のＳ６及びＳ７の処理と同様なＡ４及びＡ５の処理を実行する。

この後、制御装置１００は、取得したキャリッジ速度Ｖｃｒが下限閾値を下回ったか否かを判断する（Ａ６）。下限閾値を下回ったと判断した場合（Ａ６：ＹＥＳ）には、制御装置１００は、上述のＳ９〜Ｓ１７の処理と同様なＡ７〜Ａ１５の処理を実行する。一方で、下限閾値を下回っていないと判断した場合（Ａ６：ＮＯ）には、制御装置１００は、上述のＳ１８〜Ｓ２０の処理と同様なＡ１６〜Ａ１８の処理を実行する。そして、Ａ１８の処理において、一枚の用紙Ｐへの印刷が終了したと判断した場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）には、上述のＳ２２及びＳ２３と同様なＡ２２及びＡ２３の処理を実行する。

一方で、Ａ１８の処理において、一枚の用紙Ｐへの印刷が終了していないと判断した場合（Ａ１８：ＮＯ）には、制御装置１００は、搬送モータ３７を制御して用紙Ｐを所定量だけ前方へ搬送する（Ａ１９）。この後、制御装置１００は、今回終了した記録処理が、１枚の用紙Ｐに対して行った３回目の記録処理であるか否かを判断する（Ａ２０）。３回目の記録処理ではないと判断した場合（Ａ２０：ＮＯ）には、制御装置１００は、次の記録処理を行うべくＡ５の処理に戻る。一方で、３回目の記録処理であると判断した場合（Ａ２０：ＹＥＳ）には、制御装置１００は、最初の３回の記録処理の実行中に取得したキャリッジ速度Ｖｃｒの最高速度に基づいて、これ以降の記録処理で使用するオーバーシュート閾値を設定する（Ａ２１）。また、このとき設定したオーバーシュート閾値を、今回の印刷処理のキャリッジ速度Ｖｃｒの目標速度に対応するオーバーシュート閾値として、不揮発性メモリ１０４に記憶する。この後、制御装置１００は、次の記録処理を行うべくＡ５の処理に戻る。

Ａ１の処理で、印刷処理を受信していないと判断した場合（Ａ１：ＮＯ）には、図１１（ａ）に示すように、制御装置１００は、測定処理の実行条件が成立しているか否かを判断する（Ａ２４）。測定処理の実行条件が成立していないと判断した場合（Ａ２４：ＮＯ）には、Ａ１の処理に戻る。一方で、測定処理の実行条件が成立したと判断した場合（Ａ２４：ＹＥＳ）には、制御装置１００は、測定処理を、設定可能な目標速度毎に実行する（Ａ２５）。即ち、制御装置１００は、キャリッジモータ１６を制御して、設定可能な複数段の目標速度のうちのいずれか１つを目標速度として、キャリッジ４を定速で移動させ、且つ、ヘッド５のノズル１０からはインクを吐出させない測定処理を、キャリッジ４の目標速度を変えて複数回行う。この後、制御装置１００は、Ａ２５の測定処理の実行中における検出センサ２２の検出結果に基づいて異常領域情報を生成して、不揮発性メモリ１０４に記憶する（Ａ２６）。次に、制御装置１００は、Ａ２５の測定処理の実行中に取得した各目標速度に対応する最高速度に基づいて、目標速度毎にオーバーシュート閾値を設定して、不揮発性メモリ１０４に記憶し（Ａ２６）、Ａ１の処理に戻る。

以上、本変形例においては、印刷指示を受信してから印刷処理を開始するまでの印刷準備期間中に測定処理を実行する必要がないため、当該印刷準備期間が、測定処理を実行することで長くなることを抑制することができる。また、キャリッジ４の目標速度が異なれば、キャリッジ速度Ｖｃｒの挙動も異なることになるが、本変形例では、オーバーシュート閾値は目標速度毎に設定されるため、用紙擦れが生じていないにもかかわらず、記録処理が不要に中断される可能性を低減することができる。

尚、本変形例において、一枚の用紙Ｐに画像を記録する際の全ての記録処理において、上記測定処理によって設定されたオーバーシュート閾値を使用するように構成してもよい。また、上述したように、最初の所定回数の記録処理の実行中は用紙擦れが生じる可能性は極めて低いため、記録処理の実行中に用紙擦れについての判断を行わなくてもよい。この場合、最初の所定回数の記録処理の実行中に取得したキャリッジ速度Ｖｃｒの最高速度に基づいて、これ以降の記録処理で使用するオーバーシュート閾値を設定すればよいため、上記測定処理の実行中に取得したキャリッジ速度Ｖｃｒの最高速度に基づいて、オーバーシュート閾値を設定する必要はない。

次に、図１１（ｂ）を参照して、第２変形例について説明する。先に少し触れたように、キャリッジ速度Ｖｃｒが目標速度よりも速くなると、図６（ｃ）、図７（ｃ）及び図８（ｃ）に示すように、キャリッジモータ１６に印加される電流の電流値は、通常電流値よりも小さくなる。そして、キャリッジ速度Ｖｃｒと目標速度との偏差が大きいほど、キャリッジモータ１６に印加される電流の電流値と、通常電流値との差は大きくなる。

また、上述したように用紙擦れに起因してキャリッジ速度Ｖｃｒが目標速度よりも遅くなったときに、目標速度に対してオーバーシュートするオーバーシュート量が、スケール２１上の異常に起因してキャリッジ速度Ｖｃｒが目標速度よりも遅くなったときに、目標速度に対してオーバーシュートするオーバーシュート量よりも多くなる。このため、記録処理の実行中において、キャリッジモータ１６に印加される電流量は、キャリッジ速度Ｖｃｒが用紙擦れに起因して目標速度に対してオーバーシュートしたときに、最も低下することになる。

そこで、本変形例では、上記の点に鑑みて、通常電流値よりも小さい所定の閾値（以下、アンダーシュート閾値）を設定する。そして、制御装置１００は、電流センサ５５により検出される電流値がアンダーシュート閾値を下回った場合に、用紙擦れが生じたと判断して記録処理の実行を中断する。

以下、本変形例のプリンタ１の、一連の動作について説明する。まず、図１１（ｂ）に示すように、制御装置１００は、外部装置２００から印刷指示を受信したか否かを判断する（Ｂ１）。そして、印刷指示を受信していないと判断した場合（Ｂ１：ＮＯ）には、印刷指示を受信したと判断するまでＢ１の処理を繰り返す。一方で、印刷指示を受信したと判断した場合（Ｂ１：ＹＥＳ）には、制御装置１００は、上述のＳ２と同様なＢ２の処理を実行する。この後、制御装置１００は、Ｓ２の測定処理の実行中に電流センサ５５が検出した電流値の最低電流値に基づいて、アンダーシュート閾値を設定する（Ｂ３）。本変形例では、ノイズ等を考慮して、最低電流値よりも数％低い値をアンダーシュート閾値に設定する。続いて、制御装置１００は、上述のＳ５〜Ｓ７と同様なＢ４〜Ｂ６の処理を実行する。

そして、制御装置１００は、電流センサ５５が検出した電流値がアンダーシュート閾値を下回ったか否かを判断する（Ｂ７）。電流値がアンダーシュート閾値を下回ったと判断した場合（Ｂ７：ＹＥＳ）は、制御装置１００は、用紙擦れが生じたとして、上述のＳ１５〜Ｓ１７の処理と同様なＢ８〜Ｂ１０の処理を実行して、Ｂ５の処理に戻る。一方で、電流値がアンダーシュート閾値を下回っていないと判断した場合（Ｂ７：ＮＯ）には、制御装置１００は、用紙擦れが生じていないとして、上述のＳ１８〜Ｓ２３の処理と同様な、Ｂ１１〜Ｂ１６の処理を実行する。

以上、本変形例においては、記録処理の実行中において、電流センサ５５が検出した電流値がアンダーシュート閾値を下回ったときに、用紙擦れが生じていたとして、記録処理の実行を中断する。これにより、用紙Ｐとヘッド５との接触によりヘッド５が損傷することを抑制しつつ、画像の記録が不必要に中断されることを抑制することができる。

尚、先に触れたように、キャリッジ速度Ｖｃｒが目標速度よりも遅くなると、キャリッジモータ１６に印加される電流の電流値は、通常電流値よりも大きくなる。従って、検出センサ２２の検出位置が異常領域外にある期間において、キャリッジモータ１６の制御中に電流センサ５５が検出した電流値が所定の閾値（以下、上限閾値）を上回ったときに、用紙擦れが生じたと判断することができる。従って、制御装置１００は、検出センサ２２の検出位置が異常領域外にある期間において、電流センサ５５が検出した電流値が上限閾値を上回ったときに、用紙擦れが生じたとして記録処理の実行を中断する。一方で、制御装置１００は、検出センサ２２の検出位置が異常領域内にある期間において、電流センサ５５が検出した電流値が上限閾値を上回ったときには、その時点では、用紙擦れが生じているか否かを判断することができないため、記録処理の実行を中断しない。そして、検出センサ２２の検出位置が上述の特定領域内にある期間において、電流センサ５５が検出した電流値がアンダーシュート閾値を下回ったときに、用紙擦れが生じたとして記録処理の実行を中断してもよい。

以下、その他の変形例について説明する。

上述の実施形態では、制御装置１００は、記録処理の実行を中断する際には、キャリッジ４の移動を停止させていたが、これに限定されるものではない。例えば、記録処理の実行を中断する際には、キャリッジモータ１６を制御して、当該記録処理におけるキャリッジ４の移動向きとは逆向きにキャリッジ４を移動させてもよい。尚、用紙擦れが生じるまでは、ヘッド５と用紙Ｐとは接触していないため、記録処理におけるキャリッジ４の移動向きとは逆向きにキャリッジ４を移動させたとしても、ヘッド５と用紙Ｐとの間で用紙擦れが生じる可能性は低い。従って、このようにキャリッジ４を制御したとしても、ヘッド５が損傷等する可能性は低い。

また、上述の実施形態では、不揮発性メモリ１０４に記憶された異常領域情報は、測定処理の実行中の検出センサ２２の検出結果に基づいて生成されたものであったが、特にこれに限定されるものではない。例えば、スケール２１上の異常を視認したユーザが、タッチパネル９９を介して入力された情報であってもよい。また、スケール２１上において経年により異常が発生しやすい箇所が予め決まっているのであれば、プリンタ１の使用期間毎の異常領域情報を予め不揮発性メモリ１０４に記憶する。そして、制御装置１００は、記録処理を実行する際には、現在のプリンタ１の使用期間に応じた異常領域情報を不揮発性メモリ１０４から抽出してもよい。

また、制御装置１００は、検出センサ２２の検出位置に関わらず、記録処理の実行中において、キャリッジ速度Ｖｃｒがオーバーシュート閾値を上回った場合にのみ、記録処理の実行を中断するように構成されていてもよい。また、オーバーシュート閾値は、固定値であってもよい。

上述の実施形態では、検出センサ２２は、リニアエンコーダ７の非透過領域２１ｂを指標として検出するように構成されていたが、透過領域２１ａを指標として検出するように構成されていてもよい。また、リニアエンコーダ７がいわゆる透過型のリニアエンコーダであったが、特にこれには限られるものではなく、反射型のリニアエンコーダであってもよい。この場合、上述の非透過領域２１ｂを、光を反射しない非反射領域に変え、透過領域２１ａを、光を反射する反射領域に変える。そして、検出センサ２２の発光素子２６及び受光素子２７を共にスケール２１の前方側又は後方側に配置することで、検出センサ２２から上述の実施形態と同様な、パルス信号を出力することは可能である。さらに、エンコーダは、光学式以外のエンコーダであってもよく、例えば、磁気エンコーダを用いてもよい。この場合、上述の非透過領域２１ｂを磁気を帯びた領域、透過領域２１ａを磁気を帯びていない領域にすればよい。

また、キャリッジ速度Ｖｃｒを取得するためのエンコーダは、リニアエンコーダ７であったが、特にこれに限定されるものではなく、キャリッジ速度Ｖｃｒの走査方向の移動に伴い、検出部がスケールに対して相対移動するエンコーダであればよい。例えば、キャリッジモータ１６の回転軸にロータリーエンコーダを設置し、このロータリーエンコーダの検出結果に基づいて、キャリッジ速度Ｖｃｒを取得してもよい。このロータリーエンコーダは、キャリッジモータ１６の回転軸に連結され、周方向に等間隔に指標が形成された円板状のスケールと、スケールに形成された指標を検出するための検出部とを有している。そして、検出部は、キャリッジの移動中に回転するスケールの指標を検出して、その検出結果を制御装置に出力することで、制御装置は、キャリッジの速度を取得することができる。このようなロータリーエンコーダにおいても、上記リニアエンコーダと同様に、スケール上に汚れや傷が付く等の異常が生じる可能性はある。

また、上述の実施形態では、検出センサ２２の検出結果に基づいてキャリッジ速度Ｖｃｒを取得していたが、キャリッジ速度Ｖｃｒ自体ではなく、キャリッジ速度Ｖｃｒに関する速度パラメータ値であってもよい。例えば、キャリッジ速度Ｖｃｒを算出するのではなく、Ｖ１保持期間中に取得したクロック数ＣＫを速度パラメータ値として取得してもよい。この場合、速度パラメータ値は、キャリッジ４の速度が遅いほど大きくなる。

また、上述の実施形態では、用紙擦れが生じたと判断した場合には、吐出データを変更することで、再印刷の際の、用紙Ｐ一枚当たりに吐出されるインクの吐出量を少なくしていたが、特にこれに限定されるものではない。例えば、ヘッド５のアクチュエータが備える駆動素子に対する駆動電圧を調整することで、インクの吐出量を少なくしてもよい。

また、測定処理は、対向領域Ａに用紙Ｐが存在しないと判断したときに行われるように構成されていたが、対向領域Ａに用紙Ｐが存在すると判断しているときにおいても行われるように構成されていてもよい。対向領域Ａに用紙Ｐが存在する場合でも、測定処理の実行は、ノズル１０からインクが吐出されないため、対向領域Ａに存在する用紙Ｐとヘッド５とが接触する可能性は極めて低い。従って、対向領域Ａに用紙Ｐが存在する場合でも、異常領域情報及びオーバーシュート閾値を精度良く設定することができる。

また、ノズルからインクを吐出して用紙に画像を記録するプリンタに本発明を適用した例について説明したが、これには限られない。用紙Ｐ以外の被記録媒体に対して液体を吐出して画像を記録する記録装置に適用することも可能である。例えば、特開2017-144726号公報に記載されているように、被記録媒体が載置されたステージを搬送方向に移動可能となっており、キャリッジとともにヘッドを走査方向に移動させつつノズルからインクを吐出させる動作と、ステージの移動とを交互に繰り返すことによって被記録媒体に記録を行うプリンタに本発明を適用することも可能である。このようなプリンタにおける被記録媒体としては、例えば、Ｔシャツ、屋外用広告用のシート等が挙げられる。また、配線基板に対して、配線パターンの材料等のインク以外の液体を吐出して画像の記録を行う記録装置に適用することも可能である。また、スマートフォン等の携帯端末のケース、段ボール、樹脂等に対してインクを吐出して画像を記録する記録装置に適用することも可能である。

１ プリンタ
４ キャリッジ
５ インクジェットヘッド
７ エンコーダ
２１ スケール
２１ｂ 非透過領域
２２ 検出センサ
１００ 制御装置
１０１ ＣＰＵ
１０４ 不揮発性メモリ

Claims (9)

1. 液体を吐出するためのノズルを有するヘッドと、
   前記ヘッドが搭載されたキャリッジと、
   前記キャリッジを所定の走査方向に往復移動させるキャリッジモータと、
   所定方向に沿って等間隔に指標が形成されたスケール、及び、前記スケールに形成された前記指標を検出するための検出部を有し、前記キャリッジの前記走査方向の移動に伴い、前記検出部が前記スケールに対して前記所定方向に沿って相対移動するエンコーダと、
   制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記キャリッジが前記走査方向に目標速度で移動するように、前記検出部の前記指標の検出結果により取得した前記キャリッジの速度に関する速度情報に基づいて前記キャリッジモータをフィードバック制御しつつ、当該キャリッジの移動中に、前記ヘッドの前記ノズルから被記録媒体に液体を吐出させる、記録処理を実行して、被記録媒体に画像を記録し、
   前記記録処理の実行中において、取得した前記速度情報が示す前記キャリッジの速度が、前記目標速度よりも値が大きいオーバーシュート閾値を超えたときには前記記録処理の実行を中断することを特徴とする記録装置。
2. 前記制御部は、
   前記キャリッジが前記走査方向に前記目標速度で移動するように、前記検出部の前記指標の検出結果により取得した前記速度情報に基づいて前記キャリッジモータをフィードバック制御し、且つ、当該キャリッジの移動中に、前記ヘッドの前記ノズルから液体を吐出しない測定処理を実行し、
   前記測定処理の実行中に取得した前記速度情報が示す前記キャリッジの最高速度に基づいて、前記オーバーシュート閾値を設定することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
3. 前記制御部は、
   一つの被記録媒体に対して画像を記録する際には、前記記録処理を複数回実行するものであり、且つ、
   一つの被記録媒体に対して画像を記録する際の最初の所定回数の前記記録処理の実行中に取得した前記速度情報が示す前記キャリッジの最高速度に基づいて、この後の前記記録処理の実行中に使用する前記オーバーシュート閾値を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の記録装置。
4. 前記スケール上の異常領域に関する異常領域情報を記憶する記憶部をさらに備え、
   前記制御部は、
   前記記録処理の実行中において、
   前記検出部の前記スケール上の検出位置が、前記記憶部に記憶された前記異常領域情報の前記異常領域外にある期間において、取得した前記速度情報が示す前記キャリッジの速度が、前記目標速度よりも遅い下限閾値を下回ったときには前記記録処理の実行を中断し、
   前記検出部の前記スケール上の検出位置が、前記記憶部に記憶された前記異常領域情報の前記異常領域内にある期間において、取得した前記速度情報が示す前記キャリッジの速度が前記下限閾値を下回ったときには、その後に、前記検出部の前記スケール上の検出位置が、当該異常領域を含む特定領域内にある期間において、取得した前記速度情報が示す前記キャリッジの速度が前記オーバーシュート閾値を超えた場合に、前記記録処理の実行を中断することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の記録装置。
5. 前記特定領域は、前記異常領域、及び、前記異常領域に対して、前記走査方向の一方の向きであって、前記記録処理において前記キャリッジが移動する向きの下流側において隣接する所定幅の領域、を含む領域であることを特徴とする請求項４に記載の記録装置。
6. 前記制御部は、
   前記キャリッジが前記走査方向に前記目標速度で移動するように、前記検出部の前記指標の検出結果により取得した前記速度情報が示す前記キャリッジの速度に基づいて前記キャリッジモータをフィードバック制御し、且つ、当該キャリッジの移動中に、前記ヘッドの前記ノズルから液体を吐出しない測定処理を実行し、
   前記測定処理の実行中に前記検出部により検出した前記指標の検出結果に基づいて、前記異常領域情報を生成して前記記憶部に記憶することを特徴とする請求項４又は５に記載の記録装置。
7. 前記制御部は、
   前記記録処理を実行する際の前記キャリッジの前記目標速度として、複数種類設定可能であり、
   複数種類の前記目標速度毎に、前記オーバーシュート閾値を設定することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の記録装置。
8. 前記スケールは、前記走査方向に沿って等間隔に前記指標が形成されており、
   前記検出部は、前記キャリッジに搭載されていることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の記録装置。
9. 液体を吐出するためのノズルを有するヘッドと、
   前記ヘッドが搭載されたキャリッジと、
   前記キャリッジを所定の走査方向に往復移動させるキャリッジモータと、
   所定方向に沿って等間隔に指標が形成されたスケール、及び、前記スケールに形成された前記指標を検出するための検出部を有し、前記キャリッジの前記走査方向の移動に伴い、前記検出部が前記スケールに対して前記所定方向に沿って相対移動するエンコーダと、
   前記キャリッジモータに印加される電流値を検出する電流センサと、
   制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記キャリッジが前記走査方向に目標速度で移動するように、前記検出部の前記指標の検出結果により取得した速度情報が示す前記キャリッジの速度に応じた電流が前記キャリッジモータに印加されるようにフィードバック制御により前記キャリッジモータを駆動し、且つ、当該キャリッジの移動中に、前記ヘッドの前記ノズルから被記録媒体に液体を吐出させる記録処理を実行して、被記録媒体に画像を記録し、
   前記記録処理の実行中において、前記電流センサが検出した電流値が、前記キャリッジが前記目標速度で移動中において当該電流センサにより検出される電流値よりも低いアンダーシュート閾値を下回ったときに、前記記録処理の実行を中断することを特徴とする記録装置。

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