JP2020017231A - 調節計 - Google Patents

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Abstract

【課題】非線形な特性を有する制御対象であっても、簡単な調整で対応できるようにする。【解決手段】調節計は、設定値SPと制御量PVを入力として操作量MVを算出するPID演算部1と、操作量MVが冷却側閾値以下の場合に、操作量MVの取り得る数値範囲が複数のゾーンに分割され、かつ操作量MVと冷却側操作量MVCとの関係がゾーン毎に異なるように規定された冷却側テーブル20に基づいて、操作量MVを冷却側操作量MVCに変換して冷却装置に出力する冷却側操作量出力部2と、操作量MVが加熱側閾値以上の場合に、操作量MVと加熱側操作量MVHとの関係が規定された加熱側テーブル30に基づいて、操作量MVを加熱側操作量MVHに変換して加熱装置に出力する加熱側操作量出力部3と、複数のゾーンの境界であるゾーン切替点をユーザーの指示に応じて変更するゾーン切替点変更部5とを備える。【選択図】 図1

Description

本発明は、調節計に関するものである。
PID演算によって算出された操作量MVに従って加熱出力と冷却出力とを切り替える、加熱冷却PID制御と呼ばれる制御方式が存在し、多くの制御機器で採用されている。加熱冷却PID制御においては加熱側と冷却側で操作器が異なるため、応答特性が異なるので加熱側と冷却側のそれぞれに対して適切なPID定数(比例帯、積分時間、微分時間)を設定する必要がある。
押出機などのアプリケーションでは、成形する製品の冷却の方法として電磁弁(ソレノイドバルブ)による冷水の流量制御が用いられるが、冷却側のプロセスゲインが大き過ぎるために、例えば図11に示すように制御特性がリニアにならない場合が多く、調節計のPID定数の切り替えが上手く行われず、制御が大きく乱れる、という問題点があった。
従来は、この問題に対して制御対象ごとに異なるPID調整、つまりはAT(オートチューニング)を、通常の線形性を持つ制御対象とは異なる方式とする等の対策を行っていた(特許文献1、特許文献2参照)。
しかしながら、特許文献1、特許文献2に開示された技術では、調整パラメータがPID定数のため、ユーザーが感覚的に細かい合わせ込みを行うことが難しい、という問題点があった。また、押出機には水冷方式の他に空冷方式が存在するが、その冷却特性は大きく異なる。特許文献1、特許文献2に開示された技術では、冷却方式がどの方式なのかを設定した後に調整を行う必要がある。
特開2016−170806号公報 特開平5−289704号公報
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、非線形な特性を有する制御対象であっても、簡単な調整で対応することができる調節計を提供することを目的とする。
本発明の調節計は、設定値と制御量とを入力としてPID制御演算により第1の操作量を算出するように構成されたPID演算部と、前記第1の操作量の取り得る数値範囲が複数のゾーンに分割され、かつ前記第1の操作量と変換後の第2の操作量との関係がゾーン毎に異なるように予め規定されたテーブルに基づいて、前記PID演算部によって算出された第1の操作量を前記第2の操作量に変換して冷却装置に出力するように構成された操作量出力部と、前記複数のゾーンの境界であるゾーン切替点をユーザーの指示に応じて変更するように構成されたゾーン切替点変更部とを備えることを特徴とするものである。
また、本発明の調節計の1構成例において、前記複数のゾーンは、強冷却ゾーンと、この強冷却ゾーンよりも前記第1の操作量が大きい範囲に設定され、前記第1の操作量に応じた前記第2の操作量の変化が前記強冷却ゾーンよりも緩やかな通常冷却ゾーンと、この通常冷却ゾーンよりも前記第1の操作量が大きい範囲に設定され、前記第1の操作量に応じた前記第2の操作量の変化が前記通常冷却ゾーンよりも緩やかな極弱冷却ゾーンとからなり、前記ゾーン切替点変更部は、前記強冷却ゾーンと前記通常冷却ゾーンとの境界である前記ゾーン切替点をユーザーの指示に応じて変更することを特徴とするものである。
また、本発明の調節計は、設定値と制御量とを入力としてPID制御演算により第1の操作量を算出するように構成されたPID演算部と、前記第1の操作量の取り得る数値範囲が複数のゾーンに分割され、かつ前記第1の操作量と変換後の第2の操作量との関係がゾーン毎に異なるように予め規定されたテーブルに基づいて、前記PID演算部によって算出された第1の操作量を前記第2の操作量に変換して加熱装置に出力するように構成された操作量出力部と、前記複数のゾーンの境界であるゾーン切替点をユーザーの指示に応じて変更するように構成されたゾーン切替点変更部とを備えることを特徴とするものである。
また、本発明の調節計の1構成例において、前記ゾーン切替点変更部は、ユーザーによって指示された、前記ゾーン切替点における前記第2の操作量の変更後の値に応じて、前記ゾーン切替点を境界として隣り合う2つのゾーンにおける前記第1の操作量と前記第2の操作量との関係が変わるように前記テーブルを変更することを特徴とするものである。
また、本発明の調節計は、設定値と制御量とを入力としてPID制御演算により第1の操作量を算出するように構成されたPID演算部と、このPID演算部によって算出された第1の操作量が冷却側閾値以下の場合に、この冷却側閾値以下の第1の操作量の取り得る数値範囲が複数の第1のゾーンに分割され、かつ前記第1の操作量と変換後の第2の操作量との関係が第1のゾーン毎に異なるように予め規定された第1のテーブルに基づいて、前記PID演算部によって算出された第1の操作量を前記第2の操作量に変換して冷却装置に出力するように構成された第1の操作量出力部と、前記PID演算部によって算出された第1の操作量が加熱側閾値以上の場合に、前記第1の操作量と変換後の第3の操作量との関係が予め規定された第2のテーブルに基づいて、前記PID演算部によって算出された第1の操作量を前記第3の操作量に変換して加熱装置に出力するように構成された第2の操作量出力部と、前記複数の第1のゾーンの境界である第1のゾーン切替点をユーザーの指示に応じて変更するように構成されたゾーン切替点変更部とを備えることを特徴とするものである。
また、本発明の調節計の1構成例において、前記複数の第1のゾーンは、強冷却ゾーンと、この強冷却ゾーンよりも前記第1の操作量が大きい範囲に設定され、前記第1の操作量に応じた前記第2の操作量の変化が前記強冷却ゾーンよりも緩やかな通常冷却ゾーンと、この通常冷却ゾーンよりも前記第1の操作量が大きい範囲に設定され、前記第1の操作量に応じた前記第2の操作量の変化が前記通常冷却ゾーンよりも緩やかな極弱冷却ゾーンとからなり、前記ゾーン切替点変更部は、前記強冷却ゾーンと前記通常冷却ゾーンとの境界である前記第1のゾーン切替点をユーザーの指示に応じて変更することを特徴とするものである。
また、本発明の調節計の1構成例において、前記ゾーン切替点変更部は、ユーザーによって指示された、前記第1のゾーン切替点における前記第2の操作量の変更後の値に応じて、前記第1のゾーン切替点を境界として隣り合う2つの第1のゾーンにおける前記第1の操作量と前記第2の操作量との関係が変わるように前記第1のテーブルを変更することを特徴とするものである。
また、本発明の調節計の1構成例において、前記第2テーブルは、前記加熱側閾値以上の第1の操作量の取り得る数値範囲が複数の第2のゾーンに分割され、かつ前記第1の操作量と前記第3の操作量との関係が第2のゾーン毎に異なるように予め規定され、前記ゾーン切替点変更部は、前記複数の第2のゾーンの境界である第2のゾーン切替点をユーザーの指示に応じて変更することを特徴とするものである。
また、本発明の調節計の1構成例において、前記ゾーン切替点変更部は、ユーザーによって指示された、前記第2のゾーン切替点における前記第3の操作量の変更後の値に応じて、前記第2のゾーン切替点を境界として隣り合う2つの第2のゾーンにおける前記第1の操作量と前記第3の操作量との関係が変わるように前記第2のテーブルを変更することを特徴とするものである。
また、本発明の調節計の1構成例において、前記PID演算部は、前記第1の操作量が前記冷却側閾値以下となる場合と前記第1の操作量が前記加熱側閾値以上となる場合のいずれにおいても、共通のPID定数を用いて前記第1の操作量を算出することを特徴とするものである。
本発明によれば、第1の操作量の取り得る数値範囲を複数のゾーンに分割して、第1の操作量と第2の操作量との関係がゾーン毎に異なるように予め規定されたテーブルに基づいて、第1の操作量を第2の操作量に変換して冷却装置または加熱装置に出力することにより、良好なPID制御を実現することができる。また、本発明では、複数のゾーンの境界であるゾーン切替点をユーザーの指示に応じて変更可能とすることにより、非線形な特性を有する制御対象であっても、簡単な調整で対応することが可能となる。
また、本発明では、冷却側閾値以下の第1の操作量の取り得る数値範囲を複数の第1のゾーンに分割して、第1の操作量と変換後の第2の操作量との関係が第1のゾーン毎に異なるように予め規定された第1のテーブルに基づいて、第1の操作量を第2の操作量に変換して冷却装置に出力することにより、良好なPID制御を実現することができる。また、本発明では、複数の第1のゾーンの境界であるゾーン切替点をユーザーの指示に応じて変更可能とすることにより、非線形な特性を有する制御対象であっても、簡単な調整で対応することが可能となる。
図1は、本発明の第1の実施例に係る調節計の構成を示すブロック図である。 図2は、本発明の第1の実施例に係る調節計の制御動作を説明するフローチャートである。 図3は、本発明の第1の実施例において冷却側テーブルによって規定されている操作量と冷却側操作量との関係の1例を示す図である。 図4は、本発明の第1の実施例において加熱側テーブルによって規定されている操作量と加熱側操作量との関係の1例を示す図である。 図5は、冷却ゾーンの分割とゾーン切替点の設定について説明する図である。 図6は、本発明の第1の実施例においてゾーン切替点の設定変更を行う場合の調節計の動作を説明するフローチャートである。 図7は、本発明の第2の実施例に係る調節計の構成を示すブロック図である。 図8は、本発明の第2の実施例において加熱側テーブルによって規定されている操作量と加熱側操作量との関係の1例を示す図である。 図9は、本発明の第2の実施例においてゾーン切替点の設定変更を行う場合の調節計の動作を説明するフローチャートである。 図10は、本発明の第1、第2の実施例に係る調節計を実現するコンピュータの構成例を示すブロック図である。 図11は、操作量出力に対する冷却特性の非線形性を説明する図である。
[第1の実施例]
以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する。図1は本発明の第1の実施例に係る調節計の構成を示すブロック図である。調節計は、制御の設定値SPと制御量PVとを入力としてPID制御演算により操作量MVを算出するPID演算部1と、操作量MVが冷却側閾値以下の場合に操作量MVを冷却側操作量MVCに変換して冷却装置(不図示)に出力する冷却側操作量出力部2と、操作量MVが加熱側閾値以上の場合に操作量MVを加熱側操作量MVHに変換して加熱装置(不図示)に出力する加熱側操作量出力部3と、ユーザーからの操作を受け付ける入力部4と、後述するゾーン切替点をユーザーの指示に応じて変更するゾーン切替点変更部5とを備えている。
以下、本実施例では、加熱装置および冷却装置を含むプラスチック押出機を制御対象とし、制御量PVを押出機における原料(プラスチック)の温度として説明する。また、押出機の周囲に配置された冷却配管と、この冷却配管へ供給される冷却媒体(冷水)の流量を制御する電磁弁と、冷却配管を通過した後の冷却媒体を冷却する水温調整設備とを含む装置を冷却装置として説明し、原料を加熱するヒータを加熱装置として説明する。
図2は本実施例の調節計の制御動作を説明するフローチャートである。設定値SP(温度設定値)は、ユーザーによって設定され、PID演算部1に入力される(図2ステップS100)。
制御量PV(温度計測値)は、制御対象に設けられたセンサによって計測され、PID演算部1に入力される(図2ステップS101)。
PID演算部1は、設定値SPと制御量PVとを入力として、制御量PVが設定値SPと一致するように周知のPID制御演算により操作量MVを算出する(図2ステップS102)。操作量MVは、最小0%から最大100%の範囲の数値である。
なお、従来は加熱側と冷却側で異なるPID定数(比例帯、積分時間、微分時間)を用いるようにしていたが、本実施例のPID演算部1では、加熱側と冷却側で共通のPID定数が予め設定されている。
冷却側操作量出力部2は、操作量MVと冷却側操作量MVCとを対応付けて記憶する記憶部である冷却側テーブル20を備えている。
冷却側操作量出力部2は、PID演算部1によって算出された操作量MVが所定の冷却側閾値THC(例えばTHC=50%)以下の場合に(図2ステップS103においてYES)、操作量MVに対応する冷却側操作量MVCを冷却側テーブル20から取得することにより、操作量MVを冷却側操作量MVCに変換して冷却装置に出力する(図2ステップS104)。
冷却側テーブル20によって規定されている操作量MVと冷却側操作量MVCとの関係の1例を図3に示す。操作量MVが冷却側閾値THCより大きい場合には、冷却側操作量MVCは0%である。冷却側操作量MVCが大きくなる程、冷却能力が高くなることは言うまでもない。
一方、加熱側操作量出力部3は、操作量MVと加熱側操作量MVHとを対応付けて記憶する記憶部である加熱側テーブル30を備えている。
加熱側操作量出力部3は、PID演算部1によって算出された操作量MVが所定の加熱側閾値THH(例えばTHH=50%)以上の場合に(図2ステップS105においてYES)、操作量MVに対応する加熱側操作量MVHを加熱側テーブル30から取得することにより、操作量MVを加熱側操作量MVHに変換して加熱装置に出力する(図2ステップS106)。
加熱側テーブル30によって規定されている操作量MVと加熱側操作量MVHとの関係の1例を図4に示す。操作量MVが加熱側閾値THH未満の場合には、加熱側操作量MVHは0%である。加熱側操作量MVHが大きくなる程、加熱能力が高くなることは言うまでもない。
以上のようなステップS100〜S106の処理を、調節計の動作が終了するまで(図2ステップS107においてYES)、制御周期毎に繰り返し実行する。
次に、本実施例の特徴について説明する。本実施例では、プラスチック押出機のような非線形な特性を有する制御対象を想定し、図4に示したように加熱側については通常の加熱PID制御の演算結果と同等の加熱側操作量MVHを出力する一方、冷却側については操作量MVの範囲0%〜THC(%)を目的が異なる複数のゾーンに分けて、各ゾーンで目的に応じた冷却側操作量MVCを出力できるように冷却側テーブル20を設定している。また、少なくとも一部のゾーン切替点をユーザーが設定できるようにしている。
図5は本実施例の特徴を説明する図であり、冷却ゾーンの分割とゾーン切替点の設定について説明する図である。
本実施例では、操作量MV=0%〜THC(%)の冷却ゾーンを、強冷却ゾーンZ1と、通常冷却ゾーンZ2と、極弱冷却ゾーンZ3の3つに分けている。
強冷却ゾーンZ1は、強制冷却や降温制御時に冷却装置の最大冷却能力を発揮できるようにすることを目的としたゾーンであり、操作量MVに応じて冷却側操作量MVCが急激かつ直線的に変化するゾーンとなっている。
通常冷却ゾーンZ2は、ある程度の通常冷却ができるようにすることを目的としたゾーンであり、操作量MVに応じて冷却側操作量MVCが直線的に変化するが、冷却側操作量MVCの変化が強冷却ゾーンZ1よりも緩やかになっている。
極弱冷却ゾーンZ3は、小出力時の制御の乱れを小さくすることを目的としたゾーンであり、操作量MVに応じた冷却側操作量MVCの変化が極端に緩やかになっている。プラスチック押出機の冷却装置では、加熱側出力から丁度切り替わった程度の小出力でも冷却媒体の潜熱による強力な吸熱作用が発生して制御が大きく乱れる。このような制御の乱れと電磁弁やリレーの最小オン時間を考慮して、MV−MVC特性が設定されている。
このように本実施例では、冷却ゾーンを3つに分けて、各ゾーンで目的に応じた冷却側操作量MVCを出力することにより、良好な冷却PID制御を実現することができる。
なお、本実施例では、冷却ゾーンを3つに分けているが、これに限るものではなく、冷却ゾーンを2つに分けてもよいし、4つ以上に分けてもよい。
また、本実施例では、ユーザーが制御調整を容易にできるようにするため、少なくとも一部のゾーン切替点をユーザーが設定できるようにしている。図5の例では、強冷却ゾーンZ1と通常冷却ゾーンZ2との境界であるゾーン切替点ZP1における冷却側操作量MVCの値を増減できるようになっている。なお、設定変更できるのはゾーン切替点ZP1のみで、通常冷却ゾーンZ2と極弱冷却ゾーンZ3との境界であるゾーン切替点ZP2については変更対象としない。
ゾーン切替点ZP1の設定変更を行う場合の調節計の動作を図6を用いて説明する。ユーザーは、制御を開始する前にゾーン切替点ZP1を設定変更したい場合、入力部4を操作して、ゾーン切替点ZP1における冷却側操作量MVCの所望の値を入力する(図6ステップS200)。例えば冷却装置の電磁弁のバルブが閉まり気味で冷却能力が低いと判明している場合には、ゾーン切替点ZP1における冷却側操作量MVCの値を大きくし、反対に電磁弁のバルブが開き気味で冷却能力が高いと判明している場合には、ゾーン切替点ZP1における冷却側操作量MVCの値を小さくする。
ゾーン切替点変更部5は、ユーザーによってゾーン切替点ZP1における冷却側操作量MVCの変更後の値が入力されると、この入力に応じて冷却側操作量出力部2の冷却側テーブル20を書き換える(図6ステップS201)。具体的には、ゾーン切替点ZP1における冷却側操作量MVCの変更に伴い、強冷却ゾーンZ1の冷却側操作量MVCの値が変わるので、ゾーン切替点変更部5は、ゾーン切替点ZP1における冷却側操作量MVCの変更後の値と、このゾーン切替点ZP1と反対側の端にある強冷却ゾーンZ1の固定点の値(操作量MV=0%における冷却側操作量MVC=100%)とに基づいて、操作量MV=0%とゾーン切替点ZP1との間の各操作量MVに対応する冷却側操作量MVCの値を線形補間により算出して、冷却側テーブル20に登録されている当該操作量MVに対応する冷却側操作量MVCの値を算出した値に書き換える。こうして、ゾーン切替点ZP1の設定変更に応じて、強冷却ゾーンZ1における冷却側操作量MVCの値を書き換えることができる。
さらに、ゾーン切替点ZP1における冷却側操作量MVCの変更に伴い、通常冷却ゾーンZ2の冷却側操作量MVCの値も変わるので、ゾーン切替点変更部5は、ゾーン切替点ZP1における冷却側操作量MVCの変更後の値と、このゾーン切替点ZP1と反対側の端にある通常冷却ゾーンZ2の固定点の値(ゾーン切替点ZP2における冷却側操作量MVCの値)とに基づいて、ゾーン切替点ZP1とZP2との間の各操作量MVに対応する冷却側操作量MVCの値を線形補間により算出して、冷却側テーブル20に登録されている当該操作量MVに対応する冷却側操作量MVCの値を算出した値に書き換える。こうして、通常冷却ゾーンZ2における冷却側操作量MVCの値を書き換えることができ、ゾーン切替点ZP1の設定変更が終了する。
本実施例では、ゾーン切替点ZP1をユーザーが設定変更可能な項目とすることで、水冷押出機と空冷押出機の両方の制御対象に対応することが可能となり、また各制御対象の出力ゲイン特性に合わせた調整が可能となる。したがって、非線形な特性を有する制御対象であっても、簡単な調整で対応することができる。また、ゾーン切替点ZP1の設定を変更することにより、冷却装置の劣化による冷却能力の低下を補償することも可能である。
特許文献1、特許文献2に開示された技術では、PID定数の設定で調整を行うため、ユーザーはAT実行後の微調整が簡単にできない。一方、本実施例では、冷却能力弱の場合はゾーン切替点ZP1における冷却側操作量MVCの値を大きくし、冷却能力強の場合はゾーン切替点ZP1における冷却側操作量MVCの値を小さくする、というように1つのパラメータで制御対象ごとの調整を簡単に実行することができる。例えば空冷方式のプラスチック押出機は水冷方式と比較して冷却能力が低い傾向にあるため、ゾーン切替点ZP1における冷却側操作量MVCの値を適当に大きな値に初期設定しておき、機器毎の特性に合わせて微調整すればよい。
なお、本実施例では、プラスチック押出機を制御対象として説明しているが、他の制御対象に本実施例の調節計を適用してもよい。
また、冷却側閾値THCと加熱側閾値THHを共に50%としたが、冷却側閾値THCが加熱側閾値THHより高い値であってもよい。THCはパラメータとして、ユーザーが設定する事を可能として良い。
[第2の実施例]
次に、本発明の第2の実施例について説明する。第1の実施例では、加熱冷却PID制御における冷却側で説明したが、加熱ゾーンを複数に分けて、ゾーン切替点をユーザーの設定変更可能な項目としてもよい。
図7は本実施例に係る調節計の構成を示すブロック図であり、図1と同一の構成には同一の符号を付してある。本実施例の調節計は、PID演算部1と、冷却側操作量出力部2と、加熱側操作量出力部3と、入力部4と、ゾーン切替点変更部5aとを備えている。
調節計の制御動作は第1の実施例の図2で説明したとおりである。本実施例の加熱側操作量出力部3の加熱側テーブル30によって規定されている操作量MVと加熱側操作量MVHとの関係の1例を図8に示す。一般に、加熱装置(ヒータ)は、操作量MVの増加に対して急激に温度が上昇した後に飽和するという昇温特性を有する。しかし、急激な温度上昇はヒータの断線の原因となり、ヒータの寿命を短くする可能性がある。そこで、図8に示すように加熱ゾーンをZ4とZ5の2つに分けることにより、ヒータの急激過ぎる温度上昇を抑制する。また、急激な温度上昇による製品への熱衝撃を抑制することも可能である。
また、ゾーンZ4とZ5との境界であるゾーン切替点ZP3をユーザーが設定変更可能な項目とすることで、操作量MVの増加に対する加熱側操作量MVHの上昇速度を簡単に変えることができ、ヒータの劣化を抑えつつ、高速昇温が可能となる。また、ゾーン切替点ZP3の設定を変更することにより、加熱装置の劣化による加熱能力の低下を補償することも可能である。
ゾーン切替点ZP3の設定変更を行う場合の調節計の動作を図9を用いて説明する。ユーザーは、制御を開始する前にゾーン切替点ZP3を設定変更したい場合、入力部4を操作して、ゾーン切替点ZP3における加熱側操作量MVHの所望の値を入力する(図9ステップS300)。
ゾーン切替点変更部5aは、ユーザーによってゾーン切替点ZP3における加熱側操作量MVHの変更後の値が入力されると、この入力に応じて加熱側操作量出力部3の加熱側テーブル30を書き換える(図9ステップS301)。具体的には、ゾーン切替点ZP3における加熱側操作量MVHの変更に伴い、ゾーンZ4の加熱側操作量MVHの値が変わるので、ゾーン切替点変更部5aは、ゾーン切替点ZP3における加熱側操作量MVHの変更後の値と、このゾーン切替点ZP3と反対側の端にあるゾーンZ4の固定点の値(操作量MV=THH(%)における加熱側操作量MVH=0%)とに基づいて、操作量MV=THH(%)とゾーン切替点ZP3との間の各操作量MVに対応する加熱側操作量MVHの値を線形補間により算出して、加熱側テーブル30に登録されている当該操作量MVに対応する加熱側操作量MVHの値を算出した値に書き換える。
さらに、ゾーン切替点ZP3における加熱側操作量MVHの変更に伴い、ゾーンZ5の加熱側操作量MVHの値も変わるので、ゾーン切替点変更部5aは、ゾーン切替点ZP3における加熱側操作量MVHの変更後の値と、このゾーン切替点ZP3と反対側の端にあるゾーンZ5の固定点の値(操作量MV=100%における加熱側操作量MVH=100%)とに基づいて、ゾーン切替点ZP3と操作量MV=100%との間の各操作量MVに対応する加熱側操作量MVHの値を線形補間により算出して、加熱側テーブル30に登録されている当該操作量MVに対応する加熱側操作量MVHの値を算出した値に書き換える。こうして、ゾーン切替点ZP1の設定変更が終了する。
冷却側のゾーン切替点変更部5aの動作は、第1の実施例のゾーン切替点変更部5と同じである。
なお、第1、第2の実施例では、加熱冷却PID制御を例に挙げて説明したが、本発明は加熱PID制御に適用してもよいし、冷却PID制御に適用してもよい。
本発明を加熱PID制御に適用する場合には、図7の構成から冷却側操作量出力部2を除き、図8に示した加熱側テーブル30の操作量MVの範囲を、THH(%)〜100%から、0%〜100%の範囲に変更すればよい。
同様に、本発明を冷却PID制御に適用する場合には、図1の構成から加熱側操作量出力部3を除き、図3に示した冷却側テーブル20の操作量MVの範囲を、0%〜THC(%)から、0%〜100%の範囲に変更すればよい。
第1、第2の実施例で説明した調節計は、CPU(Central Processing Unit)、記憶装置及びインタフェースを備えたコンピュータと、これらのハードウェア資源を制御するプログラムによって実現することができる。このコンピュータの構成例を図10に示す。コンピュータは、CPU200と、記憶装置201と、インタフェース装置(以下、I/Fと略する)202とを備えている。I/F202には、制御量PVを計測するセンサと、冷却装置と、加熱装置とが接続される。このようなコンピュータにおいて、本発明の動作を実現させるためのプログラムは記憶装置201に格納される。CPU200は、記憶装置201に格納されたプログラムに従って第1、第2の実施例で説明した処理を実行する。
本発明は、非線形な特性を有する制御対象の制御に適用することができる。
1…PID演算部、2…冷却側操作量出力部、3…加熱側操作量出力部、4…入力部、5,5a…ゾーン切替点変更部、20…冷却側テーブル、30…加熱側テーブル。

Claims (10)

  1. 設定値と制御量とを入力としてPID制御演算により第1の操作量を算出するように構成されたPID演算部と、
    前記第1の操作量の取り得る数値範囲が複数のゾーンに分割され、かつ前記第1の操作量と変換後の第2の操作量との関係がゾーン毎に異なるように予め規定されたテーブルに基づいて、前記PID演算部によって算出された第1の操作量を前記第2の操作量に変換して冷却装置に出力するように構成された操作量出力部と、
    前記複数のゾーンの境界であるゾーン切替点をユーザーの指示に応じて変更するように構成されたゾーン切替点変更部とを備えることを特徴とする調節計。
  2. 請求項1記載の調節計において、
    前記複数のゾーンは、強冷却ゾーンと、この強冷却ゾーンよりも前記第1の操作量が大きい範囲に設定され、前記第1の操作量に応じた前記第2の操作量の変化が前記強冷却ゾーンよりも緩やかな通常冷却ゾーンと、この通常冷却ゾーンよりも前記第1の操作量が大きい範囲に設定され、前記第1の操作量に応じた前記第2の操作量の変化が前記通常冷却ゾーンよりも緩やかな極弱冷却ゾーンとからなり、
    前記ゾーン切替点変更部は、前記強冷却ゾーンと前記通常冷却ゾーンとの境界である前記ゾーン切替点をユーザーの指示に応じて変更することを特徴とする調節計。
  3. 設定値と制御量とを入力としてPID制御演算により第1の操作量を算出するように構成されたPID演算部と、
    前記第1の操作量の取り得る数値範囲が複数のゾーンに分割され、かつ前記第1の操作量と変換後の第2の操作量との関係がゾーン毎に異なるように予め規定されたテーブルに基づいて、前記PID演算部によって算出された第1の操作量を前記第2の操作量に変換して加熱装置に出力するように構成された操作量出力部と、
    前記複数のゾーンの境界であるゾーン切替点をユーザーの指示に応じて変更するように構成されたゾーン切替点変更部とを備えることを特徴とする調節計。
  4. 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の調節計において、
    前記ゾーン切替点変更部は、ユーザーによって指示された、前記ゾーン切替点における前記第2の操作量の変更後の値に応じて、前記ゾーン切替点を境界として隣り合う2つのゾーンにおける前記第1の操作量と前記第2の操作量との関係が変わるように前記テーブルを変更することを特徴とする調節計。
  5. 設定値と制御量とを入力としてPID制御演算により第1の操作量を算出するように構成されたPID演算部と、
    このPID演算部によって算出された第1の操作量が冷却側閾値以下の場合に、この冷却側閾値以下の第1の操作量の取り得る数値範囲が複数の第1のゾーンに分割され、かつ前記第1の操作量と変換後の第2の操作量との関係が第1のゾーン毎に異なるように予め規定された第1のテーブルに基づいて、前記PID演算部によって算出された第1の操作量を前記第2の操作量に変換して冷却装置に出力するように構成された第1の操作量出力部と、
    前記PID演算部によって算出された第1の操作量が加熱側閾値以上の場合に、前記第1の操作量と変換後の第3の操作量との関係が予め規定された第2のテーブルに基づいて、前記PID演算部によって算出された第1の操作量を前記第3の操作量に変換して加熱装置に出力するように構成された第2の操作量出力部と、
    前記複数の第1のゾーンの境界である第1のゾーン切替点をユーザーの指示に応じて変更するように構成されたゾーン切替点変更部とを備えることを特徴とする調節計。
  6. 請求項5記載の調節計において、
    前記複数の第1のゾーンは、強冷却ゾーンと、この強冷却ゾーンよりも前記第1の操作量が大きい範囲に設定され、前記第1の操作量に応じた前記第2の操作量の変化が前記強冷却ゾーンよりも緩やかな通常冷却ゾーンと、この通常冷却ゾーンよりも前記第1の操作量が大きい範囲に設定され、前記第1の操作量に応じた前記第2の操作量の変化が前記通常冷却ゾーンよりも緩やかな極弱冷却ゾーンとからなり、
    前記ゾーン切替点変更部は、前記強冷却ゾーンと前記通常冷却ゾーンとの境界である前記第1のゾーン切替点をユーザーの指示に応じて変更することを特徴とする調節計。
  7. 請求項5または6記載の調節計において、
    前記ゾーン切替点変更部は、ユーザーによって指示された、前記第1のゾーン切替点における前記第2の操作量の変更後の値に応じて、前記第1のゾーン切替点を境界として隣り合う2つの第1のゾーンにおける前記第1の操作量と前記第2の操作量との関係が変わるように前記第1のテーブルを変更することを特徴とする調節計。
  8. 請求項5乃至7のいずれか1項に記載の調節計において、
    前記第2テーブルは、前記加熱側閾値以上の第1の操作量の取り得る数値範囲が複数の第2のゾーンに分割され、かつ前記第1の操作量と前記第3の操作量との関係が第2のゾーン毎に異なるように予め規定され、
    前記ゾーン切替点変更部は、前記複数の第2のゾーンの境界である第2のゾーン切替点をユーザーの指示に応じて変更することを特徴とする調節計。
  9. 請求項8記載の調節計において、
    前記ゾーン切替点変更部は、ユーザーによって指示された、前記第2のゾーン切替点における前記第3の操作量の変更後の値に応じて、前記第2のゾーン切替点を境界として隣り合う2つの第2のゾーンにおける前記第1の操作量と前記第3の操作量との関係が変わるように前記第2のテーブルを変更することを特徴とする調節計。
  10. 請求項1乃至9のいずれか1項に記載の調節計において、
    前記PID演算部は、前記第1の操作量が前記冷却側閾値以下となる場合と前記第1の操作量が前記加熱側閾値以上となる場合のいずれにおいても、共通のPID定数を用いて前記第1の操作量を算出することを特徴とする調節計。
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