JP2016191981A - フィードバック制御装置、フィードバック制御方法、およびフィードバック制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】オーバーシュートなどに対するロバスト性を向上させ、制御システムの安定性を保つこと。【解決手段】本発明の一側面に係るフィードバック制御装置は、制御対象の状態をフィードバック制御するフィードバック制御装置であって、前記制御対象に対する設定値と前記制御対象の現在値との差分である偏差に基づいて制御演算値を算出する制御演算値算出部と、算出された前記制御演算値に基づいて前記制御対象に出力する制御出力値を算出する制御出力値算出部と、を備え、前記制御出力値算出部は、前記制御演算値が第１設定演算値以上の場合に、該第１設定演算値に基づいて前記制御出力値を算出する。【選択図】図３

Description

本発明は、制御対象の状態を制御するフィードバック制御装置、フィードバック制御方法、およびフィードバック制御プログラムに関する。

従来、プロセス制御対象の出力が時間的に変化する場合に、その出力を目標値に追従させるように制御する制御方法として、ＰＩＤ制御方法が広く知られている。このＰＩＤ制御とは、比例（ｐｒｏｐоｒｔｉｏｎａｌ)制御と、積分(ｉｎｔｅｇｒａｌ)制御と、微分(ｄｅｒｉｖａｔｉｖｅ)制御との各制御を備えたものであり、この３つのパラメータを調整することによって、より良い制御が可能となる制御方法が知られていた。

そして、ＰＩＤパラメータの調整支援装置として、特許文献１の段落００２２〜００３４、および図１には、制御応答のシミュレーション結果を記憶するシミュレーション結果記憶部２１と、ＰＩＤパラメータの調整の可否判断に使用される制御応答の評価項目がシミュレーション結果のインデックス項目として予め設定され、シミュレーション結果からインデックス項目の値であるインデックス値を算出するインデックス値算出部３０と、インデックス値をシミュレーション結果と対応付けて登録するインデックス値登録部３１と、シミュレーション結果の中から１つを選択するシミュレーション結果選択部２２と、選択されたシミュレーション結果およびインデックス値を表示するシミュレーション結果表示部１１とを備える装置が開示されている。

特開２００８−３１０６４８号公報

ここで、特許文献１のＰＩＤパラメータの調整支援装置においては、プロセス制御対象に関する所定モデルを利用したシミュレーションによりＰＩＤパラメータを調整し、プロセス制御対象を制御するための出力（制御出力）を目標値に制御（制限）している。しかしながら、制御出力が制限を受けた場合においても、演算処理に基づく制御演算値は制限を受けないので、外乱などによってプロセス制御システムのパラメータが大きく変動すると目標値を（大きく）行き過ぎる（オーバーシュート）などの現象が生じ、制御システムの安定性を損なうおそれがある。

そこで、本発明は、オーバーシュートに対するロバスト性を向上させ、制御システムの安定性を保つことを目的の一つとする。

上記課題を解決するために、本発明の一側面に係るフィードバック制御装置は、制御対象の状態をフィードバック制御するフィードバック制御装置であって、前記制御対象に対する設定値と前記制御対象の現在値との差分である偏差に基づいて制御演算値を算出する制御演算値算出部と、算出された前記制御演算値に基づいて前記制御対象に出力する制御出力値を算出する制御出力値算出部と、を備え、前記制御出力値算出部は、前記制御演算値が第１設定演算値以上の場合に、該第１設定演算値に基づいて前記制御出力値を算出する。

上記課題を解決するために、本発明の一側面に係るフィードバック制御方法は、制御対象の状態をフィードバック制御するフィードバック制御方法であって、前記制御対象に対する設定値と前記制御対象の現在値との差分である偏差に基づいて制御演算値を算出するステップと、算出された前記制御演算値に基づいて前記制御対象に出力する制御出力値を算出するステップと、を含み、前記制御出力値を算出するステップは、前記制御演算値が第１設定演算値以上の場合に、該第１設定演算値に基づいて前記制御出力値を算出する。

上記課題を解決するために、本発明の一側面に係るフィードバック制御プログラムは、制御対象の状態をフィードバック制御するフィードバック制御プログラムであって、コンピュータに、前記制御対象に対する設定値と前記制御対象の現在値との差分である偏差に基づいて制御演算値を算出する機能と、算出された前記制御演算値に基づいて前記制御対象に出力する制御出力値を算出する機能であって、前記制御演算値が第１設定演算値以上の場合に、該第１設定演算値に基づいて前記制御出力値を算出する機能と、を実現させる。

なお、本発明において、「部」や「装置」とは、単に物理的手段を意味するものではなく、その「部」や「装置」が有する機能をソフトウェアによって実現する場合も含む。また、１つの「部」や「装置」が有する機能が２つ以上の物理的手段や装置により実現されても、２つ以上の「部」や「装置」の機能が１つの物理的手段や装置により実現されても良い。

本発明によれば、制御対象に対する設定値と制御対象の現在値との差分である偏差に基づく制御演算値にリミット（設定演算値）を設けて、当該制御演算値がリミット（設定演算値）以上の場合に、該設定演算値に基づいて制御出力することにより、オーバーシュートに対するロバスト性を向上させ、制御システムの安定性を保つことができる。

本発明の実施形態に係る制御演算値にリミットがない場合の、制御対象に対する設定値、制御対象の現在値、制御演算値、および制御出力値の相関関係を示す図である。 本発明の実施形態に係る制御演算値にリミットがある場合の、制御対象に対する設定値、制御対象の現在値、制御演算値、および制御出力値の相関関係を示す図である。 本発明の実施形態に係るＰＩＤ制御システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るＰＩＤ制御装置の機能的構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るＰＩＤ制御装置の制御出力値を算出するための動作を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。ただし、以下に説明する実施形態は、あくまでも例示であり、以下に明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。即ち、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変形（各実施形態を組み合わせる等）して実施することができる。

（発明原理）
図１および図２を用いて、本発明の発明原理について説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る制御演算値（ＣＶ_ｎ）にリミットが「ない」場合の、制御対象に対する設定値（ＳＰ_ｎ）、制御対象の現在値（ＰＶ_ｎ）、制御演算値（ＣＶ_ｎ）、および制御出力値（ＯＰ）の相関関係を示す図である。
図２は、本発明の実施形態に係る制御演算値（ＣＶ_ｎ）にリミットが「ある」場合の、制御対象に対する設定値（ＳＰ_ｎ）、制御対象の現在値（ＰＶ_ｎ）、制御演算値（ＣＶ_ｎ）、および制御出力値（ＯＰ）の相関関係を示す図である。

まず、上述したとおり、ＰＩＤ制御とは、現在値（ＰＶ_ｎ）と設定値（ＳＰ_ｎ）との偏差（Ｅ_ｎ）に比例した出力を出す比例制御と、偏差（Ｅ_ｎ）の積分に比例する出力を出す積分制御と、偏差（Ｅ_ｎ）の微分に比例した出力を出す微分制御の和を出力し、設定値に向かってフィードバック制御することを言う。

比例制御とは、制御出力（制御演算）を現在値と設定値との偏差の一次関数として制御するものであり、一次関数の係数（比例ゲイン）の値が一定となっている場合には現在値に対して制御出力値（制御演算値）が一義的に決まる。
積分制御とは、現在値と設定値との偏差が存在する場合に、その偏差が継続している時間に比例して入力値を変化させるものである。ここで、偏差の積分値に乗算する係数（積分ゲイン）は、比例制御と積分制御とを組み合わせたＰＩ制御においては、その値が大きいほど積分制御の寄与が大きくなり、現在値と設定値との偏差の修正を迅速に行うことができる。一方で、積分ゲインが大き過ぎると、目標値を行き過ぎる（オーバーシュート）現象が生じることがある。
微分制御とは、現在値と設定値との偏差が存在する場合に、その偏差の微分に比例して制御出力（制御演算）を変化させるものである。ここで、偏差の微分に乗算する係数（微分ゲイン）は、ＰＩＤ制御においては、その値が大きいほど微分制御の寄与が大きくなり、現在値と設定値との偏差の変動への対処を迅速に行うことができる。

ＰＩＤ制御においては、制御対象の制御可能範囲および制御演算値の発散防止等々から制御出力値（ＯＰ）にリミット（たとえば上限リミット、下限リミット）を設定する。

ここで、以下の式（１）〜（３）を用いてさらに説明を続ける。偏差（Ｅ_ｎ）は、式（１）で示され、偏差の変化量（ΔＥ_ｎ）は、式（２）で示される。ＰＩＤ制御の制御演算式は、式（３）のとおりである。

偏差（Ｅ_ｎ）＝設定値（ＳＰ_ｎ）−現在値（ＰＶ_ｎ）…（１）

偏差の変化量（ΔＥ_ｎ）＝今回偏差（Ｅ_ｎ）−前回偏差（Ｅ_ｎ−１）…（２）

制御演算値（ＣＶ_ｎ）＝「比例項」（Ｋ_ｐ×偏差（Ｅ_ｎ））＋「積分項」（Ｋ_ｉ×偏差の累積値（∫Ｅ_ｎ））＋「微分項」（Ｋ_ｄ×偏差の変化量（ΔＥ_ｎ））…（３）

Ｋ_ｐ：比例項の比例定数
Ｋ_ｉ：積分項の積分定数
Ｋ_ｄ：微分項の微分定数
Ｅ_ｎ：今回偏差

図１の円Ａ部分に示すように、制御出力値（ＯＰ）にリミットを設定した場合、制御演算値（ＣＶ_ｎ）が制御出力値（ＯＰ）のリミット値（ＯＰリミット値）を超過すると、制御出力値（ＯＰ）は、制御出力値（ＯＰ）がリミット値に制限される。しかしながら、制御出力値（ＯＰ）がＯＰリミット値に制限される場合であっても、ＰＩＤ制御の制御演算は継続する。すなわち、制御出力値（ＯＰ）がＯＰリミット値に制限される場合であっても、図１の円Ｂ部分に示すように、ＰＩＤ制御の制御演算式である式（３）に示す「比例項」に対応する比例演算分がＯＰリミット値を大幅に超過し、制御演算値（ＣＶ_ｎ）がＯＰリミット値以下に復帰することが遅れる。特に、たとえば温度制御のような時定数の極めて長い制御プロセスにおいては、ＰＩＤ制御システムの安定性を著しく欠く結果となる。

より具体的には、図１の矢印（１）に示すように、制御対象の現在値（ＰＶ_ｎ）が外乱等の何らかの理由により大きく下降する場合、式（１）および式（２）を参照すると、偏差の変化量（ΔＥ_ｎ）はマイナスとなることがわかる。したがって、偏差の変化量（ΔＥ_ｎ）がマイナスとなるので、式（３）を参照すると、制御演算値（ＣＶ_ｎ）は上昇し、制御出力値（ＯＰ）が上昇する。その後、制御演算値（ＣＶ_ｎ）がＯＰリミット値を超過すると、制御出力値（ＯＰ）は、ＯＰリミット値に制限される。しかしながら、図１の矢印（２）に示すように、現在値（ＰＶ_ｎ）がさらに下降を続けると、ＰＤＩ制御演算の比例演算によって、制御演算値（ＣＶ_ｎ）はさらに上昇する。

図１の矢印（３）に示すように、制御対象の現在値（ＰＶ_ｎ）が上昇に転じると、制御演算値（ＣＶ_ｎ）は下降し、ＯＰリミット値以下に復帰する。しかしながら、図１の矢印（４）に示すように、現在値（ＰＶ_ｎ）が上昇を継続した場合であっても、しばらくの間、制御出力値（ＯＰ）はＯＰリミット値にクランプ（固定）される。その結果、図１の円Ｃ部分に示すように、現在値（ＰＶ_ｎ）が設定値（ＳＰ_ｎ）を大きく超過するオーバーシュートにつながるおそれがある。

上記のとおり、制御出力（ＯＰ）が制限を受けている場合においても、演算処理に基づく制御演算値（ＣＶ_ｎ）が制限されないと、そのまま演算が継続され、外乱などによってＰＩＤ制御システムのパラメータが大きく変動すると目標値を（大きく）行き過ぎる（オーバーシュート）などの現象が生じ、ＰＩＤ制御システムの安定性を損なうおそれがある。

そこで、本発明においては、制御出力（ＯＰ）のみならず、制御演算値（ＣＶ_ｎ）にリミット値（設定演算値）を設けて、当該制御演算値がリミット（設定演算値）以上の場合に、該設定演算値に基づいて制御出力することにより、オーバーシュートに対するロバスト性を向上させ、制御システムの安定性を保つことを目的の一つとする。

具体的には、図２の矢印（１）に示すように、制御対象の現在値（ＰＶ_ｎ）が、外乱等の何らかの理由により大きく下降する場合、式（１）および式（２）から、偏差の変化量（ΔＥ_ｎ）はマイナスとなることがわかる。偏差の変化量（ΔＥ_ｎ）がマイナスとなるので、式（３）から、制御演算値（ＣＶ_ｎ）は上昇し、制御出力値（ＯＰ）は上昇することがわかる。その後、図２の円Ａ部分に示すように、制御演算値（ＣＶ_ｎ）がＯＰリミット値を超過すると、制御出力値（ＯＰ）はＯＰリミット値（制御演算値（ＣＶ_ｎ）のリミット値：設定演算値）に制限される。

図２の矢印（２）に示すように、制御対象の現在値（ＰＶ_ｎ）がさらに下降を続けても、制御演算値（ＣＶ_ｎ）はＯＰリミット値（設定演算値）に固定され続ける。したがって、図２の矢印（３）に示すように、制御対象の現在値（ＰＶ_ｎ）が上昇に転じると、直ちに制御演算値（ＣＶ_ｎ）は下降する。すなわち、制御演算値（ＣＶ_ｎ）がＯＰリミット値以下に迅速に復帰する。一方で、制御演算値（ＣＶ_ｎ）にリミットを設定しないと、図２の円Ｂ部分に示すように、ＰＩＤ制御の制御演算式である式（３）に示す「比例項」に対応する比例演算分がＯＰリミット値を大幅に超過し、制御演算値（ＣＶ_ｎ）がＯＰリミット値以下に復帰することが遅れる。

このように、図１においては、現在値（ＰＶ_ｎ）が設定値（ＳＰ_ｎ）を大きく超過するオーバーシュートが発生していたが、図２においては、図２の矢印（４）に示すように、制御対象の現在値（ＰＶ_ｎ）が上昇を継続しても図２の円Ｃ部分に示すように、オーバーシュートは発生せず、ＰＩＤ制御システムの安定性を保つことができる。
以下、上記原理に鑑み本発明の各実施形態を説明する。

（構成）
図３は、本発明の実施形態に係るＰＩＤ制御システムの構成を示すブロック図である。図３に示すように、ＰＩＤ制御システム１００は、例示的に、制御対象の状態をフィードバック制御するＰＩＤ制御装置１（フィードバック制御装置）と、制御対象である加熱炉２とを含んで構成されている。

加熱炉２は、例示的に、ヒータ２０と、加熱炉２内の温度を測定する温度センサ２２とを含んで構成されている。ヒータ２０は、後述するとおり、ＰＩＤ制御装置１からの電気信号に基づいて加熱炉２内の温度を温度設定値（ＳＰ_ｎ）に一致させるように加熱量を制御する。

ＰＩＤ制御装置１は、たとえば、制御対象である加熱炉２内の温度を制御する装置であり、例示的に、制御対象に対する設定値（ＳＰ_ｎ）と制御対象の現在値（ＰＶ_ｎ）との差分である偏差（Ｅ_ｎ）を算出する減算部１０と、ＰＩＤ制御により加熱炉２（制御対象）の状態を制御するＰＩＤ制御部１２と、ＰＩＤ制御部１２からの制御出力を電気信号に変換して該電気信号を加熱炉２のヒータ２０に出力する信号変換部１４とを含んで構成される。なお、ＰＩＤ制御装置１は、不図示であるが、外部から設定された設定値（ＳＰ_ｎ）を記憶する設定値記録部を含んで構成されている。

図４は、本発明の実施形態に係るＰＩＤ制御部１２の機能的構成を示すブロック図である。図４に示すように、ＰＩＤ制御部１２は、機能的に、制御演算値算出部３０、リミット判断部３２、制御出力値算出部３４、および変換部３６を含んで構成されている。なお、ＰＩＤ制御部１２の上記各部は、例えば、メモリやハードディスク等の記憶領域を用いたり、記憶領域に格納されているソフトウェアプログラムをプロセッサが実行したりすることにより実現することができる。

制御演算値算出部３０は、制御対象に対する設定値（ＳＰ_ｎ）と制御対象の現在値（ＰＶ_ｎ）との差分である偏差（Ｅ_ｎ）に基づいて制御演算値（ＣＶ_ｎ）を算出する機能ブロックである。

リミット判断部３２は、制御演算値算出部３０により算出された制御演算値（ＣＶ_ｎ）とリミット（設定演算値）との関係を判断する機能ブロックである。リミット判断部３２は、具体的に、制御演算値（ＣＶ_ｎ）が上限値（第１設定演算値）以上であるか、制御演算値（ＣＶ_ｎ）が上限値（第１設定演算値）より小さい下限値（第２設定演算値）以下であるか、制御演算値（ＣＶ_ｎ）が上限値（第１設定演算値）より小さく下限値（第２設定演算値）より大きいかを判断する。なお、リミット（設定演算値）は、上限値および下限値の二つに限られず、三つ以上設定されてもよい。

制御出力値算出部３４は、制御演算値算出部３０により算出された制御演算値（ＣＶ_ｎ）に基づいて制御対象に出力する制御出力値（ＯＰ）を算出する機能ブロックである。制御出力値算出部３４は、制御演算値（ＣＶ_ｎ）が上限値（第１設定演算値）以上の場合に、該上限値（第１設定演算値）に基づいて制御出力値（ＯＰ）を算出する。また、制御出力値算出部３４は、制御演算値（ＣＶ_ｎ）が第１設定演算値より小さい下限値（第２設定演算値）以下の場合に、該下限値（第２設定演算値）に基づいて制御出力値（ＯＰ）を算出する。なお、制御出力値算出部３４は、制御演算値（ＣＶ_ｎ）が上限値（第１設定演算値）より小さく下限値（第２設定演算値）より大きい場合に、該制御演算値（ＣＶ_ｎ）に基づいて制御出力値（ＯＰ）を算出する。

変換部３６は、制御出力値に対応する制御出力を電気信号に変換して該電気信号を加熱炉２（制御対象）に出力する機能ブロックであり、信号変換部１４に相当している。

（動作）
次に、ＰＩＤ制御装置１の制御出力値の算出動作を、図５を用いて説明する。図５は、本発明の実施形態に係るＰＩＤ制御装置１の制御出力値を算出するための動作を示すフローチャートである。

図５に示すように、まず、制御演算値算出部３０は、前述の式（１）に示すとおり、制御対象に対する設定値（ＳＰ_ｎ）と制御対象の現在値（ＰＶ_ｎ）との差分である偏差（Ｅ_ｎ）を算出する（ステップＳ１）。

制御演算値算出部３０は、前述の式（２）に示すとおり、今回偏差（Ｅ_ｎ）と前回偏差（Ｅ_ｎ−１）との差に基づいて偏差変化量（ΔＥ_ｎ）を算出する（ステップＳ２）。

次に、制御演算値算出部３０は、ＰＩＤ制御の制御演算式である前述の式（３）と以下の式（４）とに示すとおり、偏差変化量（ΔＥ_ｎ）に基づいて比例（Ｐ）および微分（Ｉ）演算を、偏差（Ｅ_ｎ）に基づいて積分（Ｉ）演算を実行する（ステップＳ３）。制御演算値算出部３０は、制御演算値（ＣＶ_ｎ）の変化量（ΔＣＶ_ｎ）を算出する（ステップＳ４）。

ΔＣＶ_ｎ＝Ｋ_ｐ（Ｅ_ｎ−Ｅ_ｎ−１）＋Ｋ_ｉ×Ｅ_ｎ＋Ｋ_ｄ（（Ｅ_ｎ−Ｅ_ｎ−１）−（Ｅ_ｎ−１−Ｅ_ｎ−２））…（４）

Ｅ_ｎ−１：前回偏差
Ｅ_ｎ−２：前々回偏差

制御演算値算出部３０は、式（５）に示すとおり、制御演算値の変化量（ΔＣＶ_ｎ）を前回制御演算値（ＣＶ_ｎ−１）に加算し、制御演算値（ＣＶ_ｎ）を算出する（ステップＳ５）。

ＣＶ_ｎ＝ＣＶ_ｎ−１＋ΔＣＶ_ｎ…（５）

リミット判断部３２は、制御演算値（ＣＶ_ｎ）が上限値（第１設定演算値）以上であるかを判断する（ステップＳ６）。なお、リミット判断部３２は、上記したとおり、制御演算値（ＣＶ_ｎ）が上限値（第１設定演算値）より小さい下限値（第２設定演算値）以下であるか、制御演算値（ＣＶ_ｎ）が上限値（第１設定演算値）より小さく下限値（第２設定演算値）より大きいかを判断してもよい。

リミット判断部３２が、制御演算値（ＣＶ_ｎ）が上限値（第１設定演算値）以上である（ＮＯ）と判断した場合は、ステップＳ７に進む。また、リミット判断部３２が、制御演算値（ＣＶ_ｎ）が上限値（第１設定演算値）以上でない（ＹＥＳ）と判断した場合は、ステップＳ８に進む。

制御出力値算出部３４は、リミット判断部３２が、制御演算値（ＣＶ_ｎ）が上限値（第１設定演算値）以上でない（ＹＥＳ）と判断した場合は、制御演算値（ＣＶ_ｎ）に基づいて制御出力値を算出する（ステップＳ８）。

一方で、制御出力値算出部３４は、リミット判断部３２が、制御演算値（ＣＶ_ｎ）が上限値（第１設定演算値）以上である（ＮＯ）と判断した場合は、制御演算値（ＣＶ_ｎ）を上限値（第１設定演算値）にクランプする（ステップＳ７）。そして、制御出力値算出部３４は、上限値（第１設定演算値）に基づいて制御出力値を算出する（ステップＳ８）。

（効果）
本実施形態によれば、加熱炉２（制御対象）に対する設定値（ＳＰ_ｎ）と制御対象の現在値（ＰＶ_ｎ）との差分である偏差（Ｅ_ｎ）に基づく制御演算値（ＣＶ_ｎ）にリミット（第１設定演算値）を設けて、当該制御演算値（ＣＶ_ｎ）がリミット（第１設定演算値）以上の場合に、該リミット（第１設定演算値）に基づいて制御出力することにより、オーバーシュートに対するロバスト性を向上させ、ＰＩＤ制御システム１００の安定性を保つことができる。

また、本実施形態によれば、下限値（第２設定演算値）を設けて、当該制御演算値（ＣＶ_ｎ）がリミット（第２設定演算値）以下の場合に、該リミット（第２設定演算値）に基づいて制御出力することにより、制御対象を制御可能な最低限の制御出力を確保できるのでＰＩＤ制御システム１００の安定性を保つことができる。

１ ＰＩＤ制御装置
２ 加熱炉
１０ 減算部
１２ ＰＩＤ制御部
１４ 信号変換部
２０ ヒータ
２２ 温度センサ
３０ 制御演算値算出部
３２ リミット判断部
３４ 制御出力値算出部
３６ 変換部
１００ ＰＩＤ制御システム

Claims (4)

1. 制御対象の状態をフィードバック制御するフィードバック制御装置であって、
   前記制御対象に対する設定値と前記制御対象の現在値との差分である偏差に基づいて制御演算値を算出する制御演算値算出部と、
   算出された前記制御演算値に基づいて前記制御対象に出力する制御出力値を算出する制御出力値算出部と、を備え、
   前記制御出力値算出部は、前記制御演算値が第１設定演算値以上の場合に、該第１設定演算値に基づいて前記制御出力値を算出する、
   フィードバック制御装置。
2. 前記制御出力値算出部は、前記制御演算値が前記第１設定演算値より小さい第２設定演算値以下の場合に、該第２設定演算値に基づいて前記制御出力値を算出する、
   請求項１に記載のフィードバック制御装置。
3. 制御対象の状態をフィードバック制御するフィードバック制御方法であって、
   前記制御対象に対する設定値と前記制御対象の現在値との差分である偏差に基づいて制御演算値を算出するステップと、
   算出された前記制御演算値に基づいて前記制御対象に出力する制御出力値を算出するステップと、を含み、
   前記制御出力値を算出するステップは、前記制御演算値が第１設定演算値以上の場合に、該第１設定演算値に基づいて前記制御出力値を算出する、
   フィードバック制御方法。
4. 制御対象の状態をフィードバック制御するフィードバック制御プログラムであって、
   コンピュータに、
   前記制御対象に対する設定値と前記制御対象の現在値との差分である偏差に基づいて制御演算値を算出する機能と、
   算出された前記制御演算値に基づいて前記制御対象に出力する制御出力値を算出する機能であって、前記制御演算値が第１設定演算値以上の場合に、該第１設定演算値に基づいて前記制御出力値を算出する機能と、
   を実現させるためのフィードバック制御プログラム。

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