JP2020012794A - 移動物体検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】移動物体の位置検出精度を向上させる。【解決手段】移動物体検出装置４は、互いに異なる時刻に取得された複数の観測点情報が示す観測点位置に基づいて、複数の観測点に対応する移動物体の移動を追尾した追尾軌跡を推定する。移動物体検出装置４は、複数の観測点情報が示す受信電力に基づいて、最大受信電力を記憶する。移動物体検出装置４は、最大受信電力から、取得された観測点情報が示す受信電力を減じた受信電力差が低下判定値より大きいか否かを判断する。移動物体検出装置４は、取得された観測点情報が示す受信電力が認識判定値以下であるか否かを判断する。移動物体検出装置４は、受信電力差が低下判定値より大きく且つ受信電力が認識判定値以下であると判断した場合に、追尾軌跡における観測点への追従度合を抑制する。【選択図】図１

Description

本開示は、車両の周辺に存在する移動物体を検出する移動物体検出装置に関する。

特許文献１には、車両周囲の所定角度に渡ってレーダ波を送信波として照射し、反射波を受信することによって、自車両の周辺に存在する移動物体を検出する移動物体検出装置が記載されている。

特開２０１１−１７６３４号公報

レーダ装置では、路面および路側物などによるマルチパスの影響を受けて、検出対象で反射したレーダ波をレーダ装置で受信したときの受信電力が低下し、ＳＮ比が低下することがある。ＳＮ比が低下した場合には、検出対象の方位の検出結果がばらつき、検出対象の位置検出精度が低下してしまうおそれがあった。

本開示は、移動物体の位置検出精度を向上させることを目的とする。

本開示の一態様は、情報取得部（Ｓ１０）と、軌跡推定部（Ｓ１８０）と、最大電力記憶部（Ｓ５０，Ｓ６０）と、電力低下判断部（Ｓ８０）と、認識判断部（Ｓ９０）と、抑制部（Ｓ１００）とを備える移動物体検出装置（４）である。

情報取得部は、車両に搭載されてレーダ波を送受信するレーダ装置（２）から、少なくとも、レーダ波を反射した観測点の位置である観測点位置と、受信したレーダ波の電力である受信電力とを示す観測点情報を繰り返し取得するように構成される。

軌跡推定部は、情報取得部によって互いに異なる時刻に取得された複数の観測点情報が示す観測点位置に基づいて、複数の観測点に対応する移動物体の移動を追尾した追尾軌跡を推定するように構成される。

最大電力記憶部は、情報取得部によって互いに異なる時刻に取得された複数の観測点情報が示す受信電力に基づいて、受信電力の最大値である最大受信電力を記憶するように構成される。

電力低下判断部は、最大電力記憶部に記憶されている最大受信電力から、情報取得部により取得された観測点情報が示す受信電力を減じた減算値である受信電力差が予め設定された低下判定値より大きいか否かを判断するように構成される。

認識判断部は、情報取得部により取得された観測点情報が示す受信電力が予め設定された認識判定値以下であるか否かを判断するように構成される。
抑制部は、受信電力差が低下判定値より大きいと電力低下判断部が判断し、且つ、受信電力が認識判定値以下であると認識判断部が判断した場合に、軌跡推定部で推定される追尾軌跡における観測点への追従度合を抑制するように構成される。

このように構成された本開示の移動物体検出装置は、受信電力差が低下判定値より大きいと判断し、且つ、受信電力が認識判定値以下であると判断した場合に、ＳＮ比が低下したと判断する。そして、本開示の移動物体検出装置は、ＳＮ比が低下したと判断した場合に、軌跡推定部で推定される追尾軌跡における観測点への追従度合を抑制する。ＳＮ比が低下したときに検出された観測点の位置検出精度は低いため、本開示の移動物体検出装置は、位置検出精度が低い観測点の影響を抑制して、移動物体の追尾軌跡を推定することができ、移動物体の位置検出精度を向上させることができる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

移動物体検出システムの構成を示すブロック図である。 レーダ装置の設置位置と物体検出領域とを示す図である。 後方接近警告処理の前半部分を示すフローチャートである。 後方接近警告処理の後半部分を示すフローチャートである。 追尾領域を示す図である。 マルチパスによりＳＮ比が低下している箇所を示す図である。 受信電力差と認識判定値を示す図である。 平滑位置の軌跡の歪みを説明する図である。 平滑位置の軌跡の歪みの解消を説明する図である。

以下に本開示の実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態の移動物体検出システム１は、車両に搭載され、図１に示すように、レーダ装置２と、警報装置３と、移動物体検出装置４と、操舵角センサ５とを備える。

レーダ装置２は、図２に示すように、移動物体検出システム１を搭載した車両ＶＨの右後方に設置される。そしてレーダ装置２は、レーダ波を車両ＶＨの後方における右側に向けてレーダ波を送信することにより、物体検出領域Ｒｒｒ内に存在する移動物体（例えば、自動車および二輪車）を検出する。

レーダ装置２は、受信アンテナの検知範囲の中心軸ＣＡが、車両ＶＨの幅方向Ｄｗに対して後方に取付角度φ傾いた方向を向くように取り付けられている。また検知範囲は、中心軸ＣＡを中心として例えば±８０°の範囲を含むように設定されている。

レーダ装置２は、周知のＦＭＣＷ方式を採用しており、上り変調区間のレーダ波と下り変調区間のレーダ波を予め設定された変調周期で交互に送信し、反射したレーダ波を受信する。ＦＭＣＷは、Frequency Modulated Continuous Waveの略である。これにより、レーダ装置２は、変調周期毎に、レーダ波を反射した地点（以下、観測点）までの距離と、観測点との相対速度と、観測点の水平方位角と、受信したレーダ波の受信電力とを検出する。なお、水平方位角は、中心軸ＣＡに対する角度である。

またレーダ装置２は、検出した観測点の距離、相対速度、水平方位角および受信電力を示す観測点情報を移動物体検出装置４へ出力する。
警報装置３は、車室内に設置された音声出力装置であり、車両の乗員に対して、警告音を出力する。

移動物体検出装置４は、図１に示すように、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２およびＲＡＭ１３等を備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成された電子制御装置である。マイクロコンピュータの各種機能は、ＣＰＵ１１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭ１２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵ１１が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、移動物体検出装置４を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。

操舵角センサ５は、車両ＶＨにおけるステアリングホイールの回転角度を検出し、その検出結果を示す操舵角信号を移動物体検出装置４へ出力する。
次に、移動物体検出装置４のＣＰＵ１１が実行する後方接近警告処理の手順を説明する。後方接近警告処理は、移動物体検出装置４の動作中において、上記の変調周期が経過する毎に繰り返し実行される処理である。

後方接近警告処理が実行されると、ＣＰＵ１１は、図３に示すように、まずＳ１０にて、レーダ装置２から観測点情報を取得する。そしてＳ２０にて、前回の後方接近警告処理において算出された予測点が存在するか否かを判断する。なお、予測点は、後述するＳ１９０で算出される。

ここで、予測点が存在しない場合には、Ｓ１８０に移行する。一方、予測点が存在する場合には、Ｓ３０にて、追尾領域を設定する。具体的には、図５に示すように、１変調周期前に実行された後方接近警告処理における後述のＳ１９０において算出された予測点位置Ｘｐ（ｋ＋１）を中心として、車両ＶＨの前後方向に沿った長さが予め設定された縦方向長Ｌ１であり、且つ、車両ＶＨの幅方向Ｄｗに沿った長さが予め設定された横方向長Ｌ２である矩形状の領域を追尾領域Ｒ１として設定する。本実施形態では、縦方向長Ｌ１は例えば６ｍ、横方向長Ｌ２は４ｍである。

そしてＳ３０の処理が終了すると、図３に示すように、Ｓ４０にて、Ｓ１０で取得した観測点情報が示す距離と水平方位角とにより特定される観測点の位置（以下、今回観測点位置）が、Ｓ３０で設定された追尾領域内に含まれるか否かを判断する。ここで、今回観測点位置が追尾領域内である場合には、Ｓ５０にて、Ｓ１０で取得した観測点情報が示す受信電力（以下、取得受信電力）が、ＲＡＭ１３に設けられた最大受信電力Ｐｍａｘより大きいか否かを判断する。ここで、取得受信電力が最大受信電力Ｐｍａｘ以下である場合には、Ｓ７０に移行する。一方、取得受信電力が最大受信電力Ｐｍａｘより大きい場合には、Ｓ６０にて、取得受信電力の値を最大受信電力Ｐｍａｘに格納することにより、最大受信電力Ｐｍａｘを更新して、Ｓ７０に移行する。

図６は、レーダ装置２から移動物体までの距離と受信電力との対応関係の一例を示すグラフである。図６において破線で示す線Ｌｍａｘは、受信電力のピークホールド値、すなわち、最大受信電力Ｐｍａｘを示す。また、矩形の枠ＦＬ１，ＦＬ２で囲まれている領域は、マルチパスによりＳＮ比が低下している箇所を示している。

そして、図３に示すように、Ｓ７０に移行すると、操舵角センサ５からの操舵角信号に基づいて、車両ＶＨが直進中、または、車両ＶＨが緩いカーブを走行中であるか否かを判断する。具体的には、まず、操舵角信号が示す操舵角に基づいて、車両ＶＨが走行している道路の曲率半径Ｒを算出する。そして、算出された曲率半径Ｒの絶対値が予め設定された直進判定値（本実施形態では、例えば、５００ｍ）以下である場合に、車両ＶＨが直進中、または、車両ＶＨが緩いカーブを走行中であると判断する。ここで、車両ＶＨが直進中、または、車両ＶＨが緩いカーブを走行中である場合には、Ｓ８０にて、最大受信電力
Ｐｍａｘから取得受信電力を減じた減算値（以下、受信電力差）が予め設定された低下判定値より大きいか否かを判断する。なお、低下判定値は、低下判定値マップを参照して設定される。低下判定値マップは、Ｓ１０で取得した観測点情報が示す距離と低下判定値との間で負の相関を有するように設定されている。なお、「距離との間で負の相関を有する」とは、距離の増大に伴い段階的に低下判定値が減少することだけではなく、距離の増大に伴い連続的に低下判定値が減少することも含む。

ここで、受信電力差が低下判定値より大きい場合には、Ｓ９０にて、取得受信電力が予め設定された認識判定値以下であるか否かを判断する。なお、認識判定値は、認識判定値マップを参照して設定される。認識判定値マップは、Ｓ１０で取得した観測点情報が示す距離と認識判定値との間で負の相関を有するように設定されている。なお、「距離との間で負の相関を有する」とは、距離の増大に伴い段階的に認識判定値が減少することだけではなく、距離の増大に伴い連続的に認識判定値が減少することも含む。

ここで、取得受信電力が認識判定値以下である場合には、Ｓ１００にて、後述の追尾フィルタ係数α，βを設定して、Ｓ１８０に移行する。具体的には、第１低下時マップを参照して追尾フィルタ係数αを算出する。さらに、第２低下時マップを参照して追尾フィルタ係数βを算出する。

第１低下時マップおよび第２低下時マップはそれぞれ、Ｓ１０で取得した観測点情報が示す距離と、追尾フィルタ係数αおよび追尾フィルタ係数βとの間で正の相関を有するように設定されている。なお、「距離との間で正の相関を有する」とは、距離の増大に伴い段階的に追尾フィルタ係数が増加することだけではなく、距離の増大に伴い連続的に追尾フィルタ係数が増加することも含む。

一方、取得受信電力が認識判定値より大きい場合には、Ｓ１１０に移行する。またＳ８０にて、受信電力差が低下判定値以下である場合には、Ｓ１１０に移行する。
そしてＳ１１０に移行すると、後述の追尾フィルタ係数α，βを設定して、Ｓ１８０に移行する。具体的には、第１通常時マップを参照して追尾フィルタ係数αを算出する。さらに、第２通常時マップを参照して追尾フィルタ係数βを算出する。

第１通常時マップおよび第２通常時マップはそれぞれ、Ｓ１０で取得した観測点情報が示す距離と、追尾フィルタ係数αおよび追尾フィルタ係数βとの間で正の相関を有するように設定されている。また第１通常時マップは、等しい距離で比較した場合に、第１低下時マップよりも追尾フィルタ係数αが大きくなるように設定されている。同様に第２通常時マップは、等しい距離で比較した場合に、第２低下時マップよりも追尾フィルタ係数βが大きくなるように設定されている。

図７に示すように、レーダ装置２が検出した移動物体のＲＣＳが大きい場合には、受信電力差が低下判定値より大きい場合であっても、取得受信電力が認識判定値より大きくなる。このため、Ｓ１１０における追尾フィルタ係数α，βの設定が実行される。ＲＣＳは、Radar Cross Sectionの略である。一方、レーダ装置２が検出した移動物体のＲＣＳが小さい場合には、受信電力差が低下判定値より大きい場合に、取得受信電力が認識判定値以下となる。このため、Ｓ１００における追尾フィルタ係数α，βの設定が実行される。

また、図３に示すように、Ｓ７０にて、車両ＶＨが直進中でなく、且つ、車両ＶＨが緩いカーブを走行中でない場合には、Ｓ１２０にて、後述の追尾フィルタ係数α，βを設定して、Ｓ１８０に移行する。具体的には、第１カーブ時マップを参照して追尾フィルタ係数αを算出する。さらに、第２カーブ時マップを参照して追尾フィルタ係数βを算出する。

第１カーブ時マップおよび第２カーブ時マップはそれぞれ、Ｓ１０で取得した観測点情報が示す距離と、追尾フィルタ係数αおよび追尾フィルタ係数βとの間で正の相関を有するように設定されている。また第１カーブ時マップは、等しい距離で比較した場合に、第１通常時マップよりも追尾フィルタ係数αが大きくなるように設定されている。同様に第２カーブ時マップは、等しい距離で比較した場合に、第２通常時マップよりも追尾フィルタ係数βが大きくなるように設定されている。

そしてＳ１８０に移行すると、図４に示すように、平滑処理を実行する。本実施形態では、平滑処理として、周知のα―βフィルタ処理を実行する。具体的には、下式（１）および下式（２）を用いて、平滑位置Ｘｓ（ｋ）および平滑速度Ｖｓ（ｋ）を算出する。検出タイミング指示値ｋは、レーダ装置２により検出された同一物体に対応する複数の観測点の検出タイミングを示す０以上の整数である。すなわち、同一物体に対応する複数の観測点のうち最も早く検出された観測点の検出タイミング指示値ｋは０であり、検出タイミングが早い観測点ほど小さい検出タイミング指示値ｋが割り当てられる。以下、Ｘｓ（ｋ）をｋ番目の平滑位置、Ｖｓ（ｋ）をｋ番目の平滑速度という。

Ｘｓ（ｋ）＝Ｘｐ（ｋ）＋α｛Ｘｍ（ｋ）−Ｘｐ（ｋ）｝ ・・・（１）
Ｖｓ（ｋ）＝Ｖｓ（ｋ−１）＋（β／Ｔ）｛Ｘｍ（ｋ）−Ｘｐ（ｋ）｝ ・・・（２）
式（２）のＴは変調周期である。式（１）のαおよび式（２）のβは、追尾フィルタ係数である。式（１），（２）のＸｍ（ｋ）は、ｋ番目の観測点位置であり、Ｓ１０で取得した観測点情報が示す距離および水平方位角に基づいて、算出される。

式（１），（２）のＸｐ（ｋ）は、ｋ番目の予測点位置であり、１変調周期前に実行された後方接近警告処理における後述のＳ２１０において、下式（３）により算出される。
次にＳ１９０にて、下式（３）を用いて、予測点位置Ｘｐ（ｋ＋１）を算出する。

Ｘｐ（ｋ＋１）＝Ｘｓ（ｋ）＋Ｔ×Ｖｓ（ｋ） ・・・（３）
さらにＳ２００にて、ＲＡＭ１３に設けられた外挿カウンタをリセット（すなわち、０に設定）して、Ｓ２１０に移行する。

またＳ４０にて、今回観測点位置が追尾領域内に含まれていない場合には、Ｓ１３０にて、外挿カウンタの値（以下、外挿回数）が予め設定された外挿中止判定値（本実施形態では、例えば５）以上であるか否かを判断する。ここで、外挿回数が外挿中止判定値以上である場合には、Ｓ１７０にて、最大受信電力Ｐｍａｘを初期化（例えば、０［ｄＢ］に設定）して、後方接近警告処理を一旦終了する。

一方、外挿回数が外挿中止判定値未満である場合には、Ｓ１４０にて、外挿処理を実行する。具体的には、最新の平滑位置を起点として、これまでに算出された中で最新の平滑速度で１変調周期の間に移動させた場合の位置を、最新の平滑位置として更新する。

さらにＳ１５０にて、Ｓ１４０で更新された最新の平滑位置を起点として、最新の平滑速度で１変調周期の間に移動した位置を、最新の予測点位置とする。そしてＳ１６０にて、外挿カウンタをインクリメントして、Ｓ２１０に移行する。

そしてＳ２１０に移行すると、予め設定された警報条件が成立したか否かを判断する。本実施形態の警報条件は、以下の第１条件、第２条件および第３条件の全てが成立することである。第１条件は、平滑位置が車両ＶＨの後方であることである。第２条件は、車両ＶＨが走行している車線の右側に隣接する車線内に平滑位置が含まれることである。第３条件は、車両ＶＨと平滑位置との間の距離と平滑速度とにより算出される衝突予測時間Ｔ
ＴＣが予め設定された警報判定時間（本実施形態では、例えば２秒）以下であることである。ＴＴＣは、Time To Collisionの略である。

ここで、警報条件が成立していない場合には、Ｓ２２０にて、警報装置３による警告音の出力を終了して、後方接近警告処理を一旦終了する。これにより、警報装置３が警告音を出力している場合には、警告音の出力が中断され、警報装置３が警告音を出力していない場合には、警告音が出力されていない状態が継続する。

一方、警報条件が成立した場合には、Ｓ２３０にて、警報装置３に警告音を出力させて、後方接近警告処理を一旦終了する。これにより、警報装置３が警告音を出力している場合には、警告音が出力されている状態が継続され、警報装置３が警告音を出力していない場合には、警告音の出力が開始される。

このように構成された移動物体検出装置４は、車両ＶＨに搭載されてレーダ波を送受信するレーダ装置２から、少なくとも、レーダ波を反射した観測点の位置である観測点位置と、受信したレーダ波の電力である受信電力とを示す観測点情報を繰り返し取得する。

移動物体検出装置４は、互いに異なる時刻に取得された複数の観測点情報が示す観測点位置に基づいて、複数の観測点に対応する移動物体の移動を追尾した追尾軌跡を推定する。

移動物体検出装置４は、互いに異なる時刻に取得された複数の観測点情報が示す受信電力に基づいて、受信電力の最大値である最大受信電力Ｐｍａｘを記憶する。
移動物体検出装置４は、記憶されている最大受信電力Ｐｍａｘから、取得された観測点情報が示す受信電力を減じた減算値である受信電力差が予め設定された低下判定値より大きいか否かを判断する。

移動物体検出装置４は、取得された観測点情報が示す受信電力が予め設定された認識判定値以下であるか否かを判断する。
移動物体検出装置４は、受信電力差が低下判定値より大きいと判断し、且つ、受信電力が認識判定値以下であると判断した場合に、推定される追尾軌跡における観測点への追従度合を抑制する。

このように移動物体検出装置４は、受信電力差が低下判定値より大きいと判断し、且つ、受信電力が認識判定値以下であると判断した場合に、ＳＮ比が低下したと判断する。そして移動物体検出装置４は、ＳＮ比が低下したと判断した場合に、推定される追尾軌跡における観測点への追従度合を抑制する。ＳＮ比が低下したときに検出された観測点の位置検出精度は低いため、移動物体検出装置４は、位置検出精度が低い観測点の影響を抑制して、移動物体の追尾軌跡を推定することができ、移動物体の位置検出精度を向上させることができる。

なお、移動物体検出装置４は、複数の観測点情報が示す観測点位置と、観測点位置への追従度合を示す追尾フィルタ係数α，βとに基づいて、追尾軌跡を推定する。そして移動物体検出装置４は、追従度合が小さくなるように追尾フィルタ係数α，βを設定することにより、追尾軌跡における追従度合を抑制する。これにより、移動物体検出装置４は、追尾フィルタ係数α，βを設定するという簡便な方法により、追尾軌跡における追従度合を抑制することができる。

図８は、本開示における追尾フィルタ係数の設定手法を採用していない移動物体検出装置を用いて、車両ＶＨの右後方から車両ＶＨに接近する移動物体ＴＧを検出した場合にお
ける観測点位置および平滑位置の分布を示す。図８の点群Ｇ１は、平滑位置の軌跡（すなわち、追尾軌跡）である。移動物体ＴＧは、車両ＶＨの右側で隣接する隣接車線の更に右側の車線を走行している。

図８に示すように、円ＣＬで囲む領域では、路面等のマルチパスによるＳＮ比の低下に起因して、レーダ装置２による方位検出精度が低下し、移動物体ＴＧの平滑位置が隣接車線内に配置される。すなわち、移動物体検出装置４は、移動物体ＴＧが直進しているにも関わらず、移動物体ＴＧが隣接車線へ車線変更したと判断してしまう。

図９は、本開示の移動物体検出装置４を用いて、車両ＶＨの右後方から車両ＶＨに接近する移動物体ＴＧを検出した場合における観測点位置および平滑位置の分布を示す。図９の点群Ｇ２は、平滑位置の軌跡（すなわち、追尾軌跡）である。移動物体ＴＧは、車両ＶＨの右側で隣接する隣接車線の更に右側の車線を走行している。

図９に示すように、移動物体ＴＧの平滑位置は、隣接車線内に配置されていない。このため、移動物体検出装置４は、車両ＶＨの右側で隣接する隣接車線の更に右側の車線を走行していると判断する。

また移動物体検出装置４は、移動物体から車両ＶＨまでの距離と認識判定値との間で負の相関を有するように認識判定値を設定する。さらに移動物体検出装置４は、移動物体から車両ＶＨまでの距離と低下判定値との間で負の相関を有するように低下判定値を設定する。これにより、移動物体検出装置４は、認識判定値および低下判定値を、移動物体から車両ＶＨまでの距離の増大による受信電力の低下に応じた適切な値に設定することができる。

また移動物体検出装置４は、車両が直進中であるか緩いカーブを走行中であることを示す予め設定された抑制実行条件が成立しているか否かを判断する。この抑制実行条件は、本実施形態では、操舵角が予め設定された直進判定範囲内であることである。そして移動物体検出装置４は、抑制実行条件が成立していないと判断した場合に、追尾軌跡における追従度合の抑制を禁止する。これにより、移動物体検出装置４は、車両が緩くないカーブを走行することにより、レーダ装置２による移動物体の位置検出結果において車両ＶＨの幅方向Ｄｗに沿って急激な位置変化が生じている場合に、移動物体の追尾軌跡における実際の移動物体の位置への応答性の悪化を抑制することができる。

また移動物体検出装置４は、抑制実行条件が成立していないと判断した場合に、抑制実行条件が成立していると判断した場合よりも追従度合が大きくなるように追尾フィルタ係数α，βを設定することにより、推定される追尾軌跡における観測点への追従度合を促進する。これにより、移動物体検出装置４は、車両が緩くないカーブを走行することにより、レーダ装置２による移動物体の位置検出結果において車両ＶＨの幅方向Ｄｗに沿って急激な位置変化が生じている場合に、移動物体の追尾軌跡における実際の移動物体の位置への応答性を向上させることができる。

以上説明した実施形態において、Ｓ１０は情報取得部としての処理に相当し、Ｓ１８０は軌跡推定部としての処理に相当し、Ｓ５０，Ｓ６０は最大電力記憶部としての処理に相当する。

また、Ｓ８０は電力低下判断部としての処理に相当し、Ｓ９０は認識判断部としての処理に相当し、Ｓ１００は抑制部としての処理に相当する。
また、Ｓ７０は抑制判断部および禁止部としての処理に相当し、Ｓ１２０は促進部としての処理に相当する。

以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。
［変形例１］
例えば上記実施形態では、レーダ装置２がＦＭＣＷ方式を採用している形態を示したが、レーダ装置２のレーダ方式は、ＦＭＣＷに限定されるものではなく、例えば２周波ＣＷまたはＦＣＭを採用するようにしてもよい。ＦＣＭは、Fast-Chirp Modulationの略である。

［変形例２］
上記実施形態では、レーダ装置２がレーダ波を車両ＶＨの右後方に向けて送信する形態を示したが、レーダ波の送信方向は車両ＶＨの右後方に限定されるものではない。例えば、レーダ装置２は、車両ＶＨの前方、右前方、左前方、後方、右後方、左後方、右側方および左側方の少なくとも一方に向けてレーダ波を送信するようにしてもよい。

［変形例３］
上記実施形態では、操舵角が予め設定された直進判定範囲内である場合に、車両ＶＨが直進中、または、車両ＶＨが緩いカーブを走行中であると判断する形態を示した。しかし、直進中または緩いカーブを走行中の判断は上記形態に限定されるものではなく、例えば、車両ＶＨのヨーレートと車両ＶＨの走行速度を用いて判断するようにしてもよい。

また、上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分担させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に発揮させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

上述した移動物体検出装置４の他、当該移動物体検出装置４を構成要素とするシステム、当該移動物体検出装置４としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、移動物体検出方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

２…レーダ装置、４…移動物体検出装置

Claims (6)

1. 車両に搭載されてレーダ波を送受信するレーダ装置（２）から、少なくとも、前記レーダ波を反射した観測点の位置である観測点位置と、受信した前記レーダ波の電力である受信電力とを示す観測点情報を繰り返し取得するように構成された情報取得部（Ｓ１０）と、
   前記情報取得部によって互いに異なる時刻に取得された複数の前記観測点情報が示す前記観測点位置に基づいて、複数の前記観測点に対応する移動物体の移動を追尾した追尾軌跡を推定するように構成された軌跡推定部（Ｓ１８０）と、
   前記情報取得部によって互いに異なる時刻に取得された複数の前記観測点情報が示す前記受信電力に基づいて、前記受信電力の最大値である最大受信電力を記憶するように構成された最大電力記憶部（Ｓ５０，Ｓ６０）と、
   前記最大電力記憶部に記憶されている前記最大受信電力から、前記情報取得部により取得された前記観測点情報が示す前記受信電力を減じた減算値である受信電力差が予め設定された低下判定値より大きいか否かを判断するように構成された電力低下判断部（Ｓ８０）と、
   前記情報取得部により取得された前記観測点情報が示す前記受信電力が予め設定された認識判定値以下であるか否かを判断するように構成された認識判断部（Ｓ９０）と、
   前記受信電力差が前記低下判定値より大きいと前記電力低下判断部が判断し、且つ、前記受信電力が前記認識判定値以下であると前記認識判断部が判断した場合に、前記軌跡推定部で推定される前記追尾軌跡における前記観測点への追従度合を抑制するように構成された抑制部（Ｓ１００）と
   を備える移動物体検出装置（４）。
2. 請求項１に記載の移動物体検出装置であって、
   前記軌跡推定部は、複数の前記観測点情報が示す前記観測点位置と、前記観測点位置への前記追従度合を示す追尾フィルタ係数とに基づいて、前記追尾軌跡を推定し、
   前記抑制部は、前記追従度合が小さくなるように前記追尾フィルタ係数を設定することにより、前記追尾軌跡における前記追従度合を抑制する移動物体検出装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の移動物体検出装置であって、
   前記認識判断部は、前記移動物体から前記車両までの距離と前記認識判定値との間で負の相関を有するように前記認識判定値を設定する移動物体検出装置。
4. 請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の移動物体検出装置であって、
   前記電力低下判断部は、前記移動物体から前記車両までの距離と前記低下判定値との間で負の相関を有するように前記低下判定値を設定する移動物体検出装置。
5. 請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の移動物体検出装置であって、
   前記車両が直進中であるか緩いカーブを走行中であることを示す予め設定された抑制実行条件が成立しているか否かを判断するように構成された抑制判断部（Ｓ７０）と、
   前記抑制実行条件が成立していないと前記抑制判断部が判断した場合に、前記抑制部による前記追従度合の抑制を禁止するように構成された禁止部（Ｓ７０）と
   を備える移動物体検出装置。
6. 請求項５に記載の移動物体検出装置であって、
   前記抑制実行条件が成立していないと前記抑制判断部が判断した場合に、前記軌跡推定部で推定される前記追尾軌跡における前記観測点への前記追従度合を促進するように構成された促進部（Ｓ１２０）を備える移動物体検出装置。