JP2013061214A - 目標追随装置、誘導装置及び目標追随方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】カルマンフィルタを用いて正確に目標をトラッキングすることが可能な目標追随装置を提供する。
【解決手段】目標追随装置は、レーダ受信機、サンプル選択部及びトラッキングフィルタ部を具備する。レーダ受信機は、イルミネータからの送信波が目標で反射した反射波を受信し、受信した反射波に基づいて目標への角度及び反射波の受信電力を取得する。サンプル選択部は、受信電力の値が、過去の受信電力に基づいて設定される基準値から所定値以上減少しているか否かを判断し、基準値から所定値以上減少している場合、取得した角度及び受信電力を除去し、基準値から所定値以上減少していない場合、取得した角度及び受信電力を出力する。トラッキングフィルタ部は、サンプル選択部から出力される角度及び受信電力に基づき、目標の角度についてのトラックを推定する。
【選択図】図1
Description
図1は、第1の実施形態に係る目標追随装置10の機能構成を示すブロック図である。図1の目標追随装置10は、アンテナ11、レーダ受信機12、サンプル選択部13及びトッラキングフィルタ部14を具備する。
図10は、第2の実施形態に係る目標追随装置20の機能構成を示すブロック図である。図10に示す目標追随装置20は、アンテナ21、レーダ受信機22−1〜22−3、サンプル選択部23及びトッラキングフィルタ部24を具備する。
図17は、第1及び第2の実施形態に係る目標追随装置10,20又は30を利用した誘導装置100の機能構成を示すブロック図である。図17に示す誘導装置100は、目標追随装置10,20又は30と、誘導信号生成部101とを備える。
Claims (11)
- イルミネータからの送信波が目標で反射した反射波を受信し、前記受信した反射波に基づいて前記目標への角度及び前記反射波の受信電力を取得するレーダ受信機と、
前記受信電力の値が、過去の受信電力に基づいて設定される基準値から所定値以上減少しているか否かを判断し、前記基準値から所定値以上減少している場合、前記取得した角度及び受信電力を除去し、前記基準値から所定値以上減少していない場合、前記取得した角度及び受信電力を出力するサンプル選択部と、
前記サンプル選択部から出力される角度及び受信電力に基づき、前記目標の角度についてのトラックを推定するトラッキングフィルタ部と
を具備することを特徴とする目標追随装置。 - 前記レーダ受信機は複数であり、それぞれが、予め設定されたイルミネータからの送信波が前記目標で反射された反射波を受信し、前記受信した反射波に基づき、前記目標の角度及び前記反射波の受信電力を取得し、
前記サンプル選択部は、前記レーダ受信機の受信系統毎に、前記受信電力の値が、過去の受信電力に基づいて設定される基準値から所定値以上減少しているか否かを判断し、前記基準値から所定値以上減少している場合、前記角度及び受信電力を除去し、前記基準値から所定値以上減少していない場合、前記角度及び受信電力を前記トラッキングフィルタ部へ出力し、
前記トラッキングフィルタ部は、前記出力される全ての受信系統の角度及び受信電力に基づき、前記目標の角度についてのトラックを推定することを特徴とする請求項1記載の目標追随装置。 - 前記複数のレーダ受信機は、同一の場所に配置されることを特徴とする請求項2記載の目標追随装置。
- 送信波を前記目標へ放射するイルミネータをさらに具備することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の目標追随装置。
- 前記レーダ受信機は、前記角度及び前記受信電力を取得した時刻を示すタイムスタンプを前記取得した角度及び受信電力へ付加し、
前記サンプル選択部は、前記角度及び受信電力を除去する期間が予め設定した期間以上継続した場合、除去した角度及び受信電力のうち、前記受信電力の値が、前記基準値に近い1つ以上の角度及び受信電力を、前記トラッキングフィルタ部へ出力することを特徴とする請求項1記載の目標追随装置。 - 前記複数のレーダ受信機は、前記角度及び前記受信電力を取得した時刻を示すタイムスタンプを前記取得した角度及び受信電力へ付加し、
前記サンプル選択部は、前記複数のレーダ受信機で取得された角度及び受信電力を除去する期間が予め設定した期間以上継続した場合、除去した角度及び受信電力のうち、前記受信電力の値が、前記基準値に近い1つ以上の角度及び受信電力を、前記トラッキングフィルタ部へ出力することを特徴とする請求項2乃至4のいずれかに記載の目標追随装置。 - 前記トラッキングフィルタ部は、前記サンプル選択部から出力される角度及び受信電力に付加されたタイムスタンプの間隔に対応して、前記目標の角度についてのトラックを推定することを特徴とする請求項5又は6記載の目標追随装置。
- 前記レーダ受信機は、前記受信した反射波に基づいて前記目標までのレンジをさらに取得し、
前記サンプル選択部は、前記取得したレンジに基づき、前記受信電力をレンジに依存しない相対電力に変換し、前記相対電力の値が前記基準値から所定値以上減少しているか否かを判断する請求項1乃至7記載の目標追随装置。 - 前記レーダ受信機は、前記受信した反射波に基づいて前記目標までのレンジをさらに取得し、
前記サンプル選択部は、前記取得したレンジに基づき、前記受信電力をレンジに依存しない相対電力に変換し、前記相対電力の値が前記基準値から所定値以上減少しているか否かを判断し、前記基準値から所定値以上減少している場合、前記取得した角度、受信電力及びレンジを除去し、前記基準値から所定値以上減少していない場合、前記取得した角度、受信電力及びレンジを前記トラッキングフィルタ部へ出力し、
前記トラッキングフィルタ部は、前記出力された角度、受信電力及びレンジに基づき、前記目標の位置についてのトラックを推定することを特徴とする請求項1記載の目標追随装置。 - 請求項1乃至10のいずれかに記載の目標追随装置と、
前記目標追随装置により推定されたトラックに基づいて誘導信号を生成する誘導信号生成部と
を具備することを特徴とする誘導装置。 - イルミネータからの送信波が目標で反射した反射波を受信し、
前記受信した反射波に基づいて前記目標への角度及び前記反射波の受信電力を取得し、
前記受信電力の値が、過去の受信電力に基づいて設定される基準値から所定値以上減少しているか否かを判断し、
前記基準値から所定値以上減少している場合、前記取得した角度及び受信電力を除去し、
前記基準値から所定値以上減少していない場合、前記取得した角度及び受信電力に基づき、前記目標の角度についてのトラックを推定することを特徴とする目標追随方法。
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