DE112019003662T5

DE112019003662T5 - Vorrichtung zur erfassung sich bewegender objekte

Info

Publication number: DE112019003662T5
Application number: DE112019003662.9T
Authority: DE
Inventors: Naotsugu Shimizu
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2018-07-20
Filing date: 2019-07-17
Publication date: 2021-04-01
Also published as: US20210165091A1; JP7087767B2; WO2020017559A1; CN112470031A; JP2020012794A; US11693108B2

Abstract

Eine Erfassungsvorrichtung (4) für ein sich bewegendes Objekt schätzt, basierend auf Beobachtungspunktpositionen, die durch eine Vielzahl von Beobachtungspunktinformationen, die jeweils zu verschiedenen Zeitpunkten erfasst wurden, angegeben werden, eine Nachführbewegungsbahn, die die Bewegung eines sich bewegenden Objekts entsprechend einer Vielzahl von beobachteten Punkten nachführt. Die Erfassungsvorrichtung für ein sich bewegendes Objekt speichert, basierend auf empfangenen elektrischen Energien, die durch die Vielzahl von Beobachtungspunktinformationen angegeben werden, eine maximale empfangene elektrische Energie. Die Erfassungsvorrichtung für ein sich bewegendes Objekt bestimmt für jede der Vielzahl von Beobachtungspunktinformationen, ob eine Differenz empfangener elektrischer Energien, die durch Subtraktion der empfangenen elektrischen Energie, die durch die Beobachtungspunktinformation angezeigt wird, von der maximalen empfangenen elektrischen Energie erhalten wird, größer als ein Abfallbestimmungswert ist. Das Erfassungsvorrichtung für ein sich bewegendes Objekt bestimmt darüber hinaus für jede der Vielzahl von Beobachtungspunktinformationen, ob die empfangene elektrische Energie, die durch die Beobachtungspunktinformation

Description

[QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNG]
Die vorliegende internationale Anmeldung basiert auf der japanischen Patentanmeldung Nr. 2018-136958 , die am 20. Juli 2018 beim japanischen Patentamt eingereicht wurde, und beansprucht deren Priorität. Der gesamte Inhalt der japanischen Patentanmeldung Nr. 2018-136958 wird hiermit durch Bezugnahme in die vorliegende internationale Anmeldung einbezogen.
[TECHNISCHES GEBIET]
Die Erfindung betrifft Vorrichtungen zur Erfassung sich bewegender Objekte, die sich bewegende Objekte erfassen, die um ein Fahrzeug herum vorhanden sind.
[STAND DER TECHNIK]
In einer Druckschrift 1 wird eine Vorrichtung zur Erfassung sich bewegender Objekte offenbart, die um ein eigenes Fahrzeug herum vorhandene bewegte Objekte durch Aussenden von Radarwellen als Sendewellen über einen vorgegebenen Winkel um das Fahrzeug herum und Empfangen reflektierter Wellen erfasst.
[DRUCKSCHRIFTLICHER STAND DER TECHNIK]
[DRUCKSCHRIFTEN]
[DRUCKSCHRIFT 1] Japanische Patentanmeldungs-Veröffentlichung Nr. JP 2011-017634 A
[KURZBESCHREBUNG DER ERFINDUNG]
In einer Radarvorrichtung kann dann, wenn eine von einem Erfassungsziel reflektierte Radarwelle empfangen wird, die empfangene elektrische Leistung bzw. Energie unter dem Einfluss einer Mehrwegeausbreitung über eine Straßenoberfläche, Objekte am Straßenrand und dergleichen verringert werden, wodurch das Signal-/Rausch-Verhältnis bzw. S/N-Verhältnis verringert wird. Der Erfinder hat durch detaillierte Untersuchungen herausgefunden, dass dann, wenn das S/N-Verhältnis verringert wird, die Ergebnisse der Erfassung des Azimuts des Erfassungsziels variieren können, wodurch die Genauigkeit der Erfassung der Position des Erfassungsziels verringert wird.
Die Erfindung zielt darauf ab, die Genauigkeit der Erfassung der Positionen von sich bewegenden Objekten zu verbessern.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird eine Vorrichtung zur Erfassung eines sich bewegenden Objekts bereitgestellt, die eine Informationserfassungseinheit, eine Bewegungsbahnschätzeinheit, eine elektrische Maximalenergie-Speichereinheit, eine elektrische Energieabfall-Bestimmungseinheit, eine Erkennungsbestimmungseinheit und eine Unterdrückungseinheit beinhaltet.
Die Informationserfassungseinheit ist dazu konfiguriert, wiederholt von einer Radarvorrichtung, die an einem Fahrzeug montiert ist, um Radarwellen zu senden und zu empfangen, Beobachtungspunktinformationen zu erfassen, die zumindest Beobachtungspunktpositionen, die Positionen von Beobachtungspunkten sind, an denen die Radarwellen reflektiert werden, und empfangene elektrische Energien, die elektrische Energien der empfangenen Radarwellen sind, angeben.
Die Bewegungsbahnschätzeinheit ist dazu konfiguriert, auf der Grundlage der Positionen der beobachteten Punkte, die durch eine Vielzahl von Beobachtungspunktinformationen angegeben werden, die von der Informationserfassungseinheit jeweils zu verschiedenen Zeitpunkten erfasst wurden, eine Nachführbewegungsbahn zu schätzen, die die Bewegung eines sich bewegenden Objekts entsprechend einer Vielzahl der beobachteten Punkte nachführt.
Die elektrische Maximalenergie-Speichereinheit ist dazu konfiguriert, auf der Grundlage der empfangenen elektrischen Energien, die durch die Beobachtungspunktinformationen angegeben werden, die von der Informationserfassungseinheit jeweils zu verschiedenen Zeitpunkten erfasst wurden, eine maximale empfangene elektrische Energie zu speichern, die ein Maximalwert der empfangenen elektrischen Energien ist.
Die elektrische Energieabfall-Bestimmungseinheit ist dazu konfiguriert, für jede der von der Informationserfassungseinheit erfassten Beobachtungspunktinformationen zu bestimmen, ob eine Differenz empfangener elektrischer Energien bzw. elektrischer Empfangsenergien, die ein Differenzwert ist, der durch Subtrahieren der durch die Beobachtungspunktinformationen angegebenen empfangenen elektrischen Energie von der in der elektrischen Maximalenergie-Speichereinheit gespeicherten maximalen empfangenen elektrischen Energie erhalten wird, größer als ein voreingestellter Abfallbestimmungswert ist.
Die Erkennungsbestimmungseinheit ist dazu konfiguriert, für jede der von der Informationserfassungseinheit erfassten Beobachtungspunktinformationen zu bestimmen, ob die durch die Beobachtungspunktinformationen angegebene empfangene elektrische Energie niedriger als ein voreingestellter oder gleich einem voreingestellten Erkennungsbestimmungswert ist.
Die Unterdrückungseinheit ist dazu konfiguriert, einen Nachführgrad zu den beobachteten Punkten in der Nachführbewegungsbahn, die von der Bewegungsbahnschätzeinheit geschätzt wird, zu unterdrücken, wenn die Differenz der elektrischen Empfangsenergien von der elektrische Energieabfall-Bestimmungseinheit als größer als der Abfallbestimmungswert bestimmt wird und die empfangene elektrische Energie von der Erkennungsbestimmungseinheit als kleiner als oder gleich dem Erkennungsbestimmungswert bestimmt wird.
Die Erfassungsvorrichtung für ein sich bewegendes Objekt bzw. Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung gemäß der Erfindung, die wie vorstehend konfiguriert ist, bestimmt, wenn die Differenz der elektrischen Empfangsenergien als größer als der Abfallbestimmungswert bestimmt wird und die empfangene elektrische Energie als kleiner oder gleich dem Erkennungsbestimmungswert bestimmt wird, dass das S/N-Verhältnis verringert ist. Wenn das S/N-Verhältnis als verringert bestimmt wird, unterdrückt die Erfassungsvorrichtung für ein sich bewegendes Objekt gemäß der Erfindung außerdem den Tracking- bzw. Verfolgungs- bzw. Nachführgrad zu den beobachteten Punkten in der von der Bewegungsbahnschätzeinheit geschätzten Tracking- bzw. Nachführbewegungsbahn. Die Genauigkeit der Erfassung der Positionen der beobachteten Punkte ist gering, wenn das S/N-Verhältnis verringert ist; daher ist es für die erfindungsgemäße Erfassungsvorrichtung für ein sich bewegendes Objekt möglich, die Verfolgungs- bzw. Nachführbewegungsbahn des sich bewegenden Objekts durch Unterdrücken des Einflusses der beobachteten Punkte, an denen die Positionserfassungsgenauigkeit gering ist, zu schätzen. Folglich kann die Genauigkeit der Erfassung der Position des sich bewegenden Objekts verbessert werden.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration eines Systems zur Erfassung sich bewegender Objekte veranschaulicht.
2 ist ein Diagramm, das die Installationsposition einer Radarvorrichtung und einen Objekterfassungsbereich veranschaulicht.
3 ist ein Flussdiagramm, das einen ersten halben Abschnitt eines Warnprozesses bei Annäherung von hinten veranschaulicht.
4 ist ein Flussdiagramm, das einen zweiten halben Abschnitt des Warnprozesses bei Annäherung von hinten veranschaulicht.
5 ist ein Diagramm, das einen Nachführbereich veranschaulicht.
6 ist ein Diagramm, das Orte veranschaulicht, an denen das S/N-Verhältnis durch Mehrwegeausbreitung verringert wird.
7 ist ein Diagramm, das eine Differenz elektrischer Empfangsenergien und einen Erkennungsbestimmungswert veranschaulicht.
8 ist ein Diagramm, das eine Störung der Bewegungsbahn geglätteter Positionen veranschaulicht.
9 ist ein Diagramm, das eine Beseitigung der Störung der Bewegungsbahn geglätteter Positionen veranschaulicht.

[AUSFÜHRUNGSFORM ZUR DURCHFÜHRUNG DER ERFINDUNG]
Nachstehend wird eine Ausführungsform der Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Ein System 1 zur Erfassung sich bewegender Objekte bzw. Bewegtobjekt-Erfassungssystem gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist an einem Fahrzeug montiert. Wie in 1 gezeigt ist, beinhaltet das Bewegtobjekt-Erfassungssystem 1 eine Radarvorrichtung 2, eine Warnvorrichtung 3, eine Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4 und einen Lenkwinkelsensor 5.
Wie in 2 gezeigt ist, ist die Radarvorrichtung 2 in einem rechten hinteren Teil des Fahrzeugs VH, an dem das Bewegtobjekt-Erfassungssystem 1 angebracht ist, installiert. Die Radarvorrichtung 2 erfasst sich bewegende Objekte (z. B. Autos und Motorräder), die in einem Objekterfassungsbereich Rrr existieren, durch Senden von Radarwellen zu einer rechten Seite hinter dem Fahrzeug VH.
Die Radarvorrichtung 2 ist so installiert, dass eine Mittelachse CA eines Erfassungsbereichs einer Empfangsantenne in eine Richtung ausgerichtet ist, die um einen Installationswinkel φ rückwärts in Bezug auf eine Breitenrichtung DW des Fahrzeugs VH geneigt ist. Der Erfassungsbereich ist so eingestellt, dass er z. B. einen Bereich von ±80° umfasst, mit der Mittelachse CA als seinem Zentrum.
Die Radarvorrichtung 2 verwendet ein gut bekanntes FMCW-Verfahren. Die Radarvorrichtung 2 sendet abwechselnd Radarwellen mit aufwärts gerichteten Modulationsintervallen und Radarwellen mit abwärts gerichteten Modulationsintervallen mit einer voreingestellten Modulationsperiode und empfängt die reflektierten Radarwellen. Darüber hinaus ist FMCW eine Abkürzung für Frequency Modulated Continuous Wave. Die Radarvorrichtung 2 erfasst für jeden Modulationszyklus die Abstände bzw. Entfernungen zu Punkten, an denen die Radarwellen reflektiert werden (im Folgenden als Beobachtungspunkte bezeichnet), die Relativgeschwindigkeiten zwischen ihr und den Beobachtungspunkten, die Azimute der Beobachtungspunkte und die elektrischen Energien bzw. Leistungen der empfangenen Radarwellen. Darüber hinaus sind die Azimute horizontale Winkel in Bezug auf die Mittelachse CA.
Außerdem gibt die Radarvorrichtung 2 Informationen über die Beobachtungspunkte, die die erfassten Entfernungen, Relativgeschwindigkeiten und Azimute der Beobachtungspunkte sowie die empfangenen elektrischen Energien angeben, an die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4 aus.
Die Warnvorrichtung 3 ist eine im Fahrzeuginnenraum installierte Audio-Ausgabevorrichtung. Die Warnvorrichtung 3 ist dazu konfiguriert, einen Warnton an die Fahrzeuginsassen auszugeben.
Wie in 1 gezeigt ist, ist die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4 eine elektronische Steuervorrichtung, die hauptsächlich mit einem Mikrocomputer eines gut bekannten Typs konfiguriert ist; der Mikrocomputer beinhaltet eine CPU 11, einen ROM 12 und einen RAM 13. Verschiedene Funktionen des Mikrocomputers werden durch die Ausführung von Programmen durch die CPU 11 realisiert; die Programme sind in einem nichtflüchtigen materiellen Speichermedium gespeichert. In diesem Beispiel ist der ROM 12 das nichtflüchtige materielle Speichermedium, in dem die Programme gespeichert sind. Außerdem werden durch die Ausführung der Programme auch den Programmen entsprechende Verfahren realisiert. Darüber hinaus können einige oder alle der Funktionen, die von der CPU 11 durchgeführt werden, alternativ durch Hardware, wie z. B. einen oder mehrere ICs, realisiert werden. Darüber hinaus kann die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4 entweder mit einem einzelnen Mikrocomputer oder mit mehreren Mikrocomputern konfiguriert sein.
Der Lenkwinkelsensor 5 erfasst den Drehwinkel eines Lenkrads des Fahrzeugs VH und gibt ein Lenkwinkelsignal, das die Erfassungsergebnisse anzeigt, an die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4 aus.
Als nächstes werden die Schritte eines Warnprozesses bei Annäherung von hinten bzw. Heckannäherungswarnprozesses beschrieben, der von der CPU 11 der Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4 durchgeführt wird. Während des Betriebs der Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4 wird die Warnung bei Annäherung von hinten jedes Mal wiederholt, wenn eine Modulationsperiode verstreicht.
Wie in 3 gezeigt, erfasst die CPU 11 nach dem Beginn des Warnprozesses bei Annäherung von hinten zunächst in Schritt S10 die Informationen über den beobachteten Punkt bzw. BeobachtungspunktInformationen von der Radarvorrichtung 2. Dann, in Schritt S20, bestimmt die CPU 11, ob es einen vorausgesagten Punkt gibt, der in einem vorherigen Zyklus des Warnprozesses bei Annäherung von hinten bzw. Auffahrwarnprozesses berechnet wurde. Darüber hinaus werden in Schritt S190, der später beschrieben wird, vorhergesagte Punkte berechnet.
Falls es keinen vorhergesagten Punkt gibt, führt die CPU 11 den Warnprozess bei Annäherung von hinten zu Schritt S180 fort. Andererseits legt dann, wenn ein vorausgesagter Punkt vorhanden ist, die CPU 11 in Schritt S30 einen Tracking- bzw. Nachführbereich fest. Genauer legt die CPU 11, wie in 5 gezeigt ist, einen rechteckigen Bereich als einen Nachführbereich R1 fest; der rechteckige Bereich hat seinen Mittelpunkt an einer Position eines vorhergesagten Punkts bzw. Vorhersagepunktposition Xp(k+1), die in einem später beschriebenen Schritt S190 in dem vor einer Modulationsperiode durchgeführten Warnprozess bei Annäherung von hinten berechnet wurde, eine voreingestellte Längslänge L1 in einer Front-Heck-Richtung des Fahrzeugs VH und eine voreingestellte Querlänge L2 in der Breitenrichtung DW des Fahrzeugs VH. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Längslänge L1 auf z. B. 6 m voreingestellt, und ist die Querlänge L2 auf z. B. 4 m voreingestellt.
Nach Beendigung von Schritt S30 bestimmt die CPU 11 in Schritt S40, wie in 3 gezeigt ist, ob die Position eines beobachteten Punkts (im Folgenden als die Position des aktuell beobachteten Punkts bzw. aktuelle Beobachtungspunktposition bezeichnet), die durch den durch die in Schritt S10 erfassten Beobachtungspunktinformationen angegebenen Abstand und den Azimut identifiziert wird, innerhalb des in Schritt S30 festgelegten Nachführbereichs liegt. Falls die Position des aktuell beobachteten Punkts innerhalb des Nachführbereichs liegt, bestimmt die CPU 11 in Schritt S50 ferner, ob die empfangene elektrische Energie, die durch die in Schritt S10 erfasste Beobachtungspunktinformation angegeben wird (im Folgenden als die erfasste empfangene elektrische Energie bezeichnet), höher ist als eine in dem RAM 13 gespeicherte maximale elektrische Empfangsenergie Pmax. Falls die erfasste empfangene elektrische Energie kleiner als die oder gleich der maximalen elektrischen Empfangsenergie Pmax ist, führt die CPU 11 den Warnprozess bei Annäherung von hinten zu Schritt S70 fort. Falls andererseits die erfasste empfangene elektrische Energie höher als die maximale elektrische Empfangsenergie Pmax ist, aktualisiert die CPU 11 in Schritt S60 die maximale elektrische Empfangsenergie Pmax durch Umschreiben der maximalen elektrischen Empfangsenergie Pmax auf den Wert der erfassten empfangenen elektrischen Energie. Danach führt die CPU 11 den Warnprozess bei Annäherung von hinten zu Schritt S70 fort.
6 ist ein Graph, der ein Beispiel für die Beziehung zwischen dem Abstand der Radarvorrichtung 2 zu einem sich bewegenden Objekt und der empfangenen elektrischen Energie veranschaulicht. Die Linie Lmax, die als eine gestrichelte Linie in 6 dargestellt ist, repräsentiert einen Spitzen-Haltewert der empfangenen elektrischen Energie, d.h. eine maximale empfangene elektrische Energie Pmax. Außerdem stellen diejenigen Bereiche, die von rechteckigen Rahmen FL1 und FL2 eingeschlossen sind, Orte dar, an denen das S/N-Verhältnis durch Mehrwegeausbreitung verringert ist.
Zu 3 zurückkehrend, bestimmt in Schritt S70 die CPU 11 basierend auf dem Lenkwinkelsignal von dem Lenkwinkelsensor 5, ob das Fahrzeug VH geradeaus oder durch eine leichte Kurve fährt oder nicht. Genauer berechnet die CPU 11 zunächst, basierend auf dem von dem Lenkwinkelsignal angegebenen Lenkwinkel, den Krümmungsradius R einer Straße, auf welcher sich das Fahrzeug VH fortbewegt. Falls der Absolutwert des berechneten Krümmungsradius R kleiner oder gleich einem voreingestellten Geradeausfahr-Bestimmungswert (z.B. 500m in der vorliegenden Ausführungsform) ist, bestimmt die CPU 11, dass das Fahrzeug VH geradeaus oder durch eine leichte Kurve fährt. Falls bestimmt wird, dass das Fahrzeug VH geradeaus oder durch eine leichte Kurve fährt, bestimmt die CPU 11 außerdem in Schritt S80, ob ein Differenzwert (im Folgenden als Differenz elektrischer Empfangsenergien bezeichnet), der durch Subtrahieren der erfassten Empfangsenergie von der maximalen Empfangsenergie Pmax erhalten wird, größer als ein voreingestellter Abfallbestimmungswert ist. Darüber hinaus wird der Abfallbestimmungswert durch Bezugnahme auf ein Abfallbestimmungswertkennfeld voreingestellt. Das Abfallbestimmungswertkennfeld ist so festgelegt, dass es eine negative Korrelation zwischen dem Abstand, der durch die in Schritt S10 erfasste Beobachtungspunktinformation angegeben wird, und dem Abfallbestimmungswert aufweist. Es wird darauf hingewiesen, dass der Ausdruck „eine negative Korrelation zwischen dem Abstand und dem Abfallbestimmungswert aufweisend“ sowohl den Fall, dass der Abfallbestimmungswert stufenweise mit Zunahme des Abstands abnimmt, als auch den Fall, dass der Abfallbestimmungswert kontinuierlich mit Zunahme des Abstands abnimmt, umfasst.
Falls bestimmt wird, dass die Differenz der empfangenen elektrischen Energien größer als der Abfallbestimmungswert ist, bestimmt die CPU 11 in Schritt S90 weiter, ob die erfasste empfangene elektrische Energie kleiner oder gleich einem voreingestellten Erkennungsbestimmungswert ist. Darüber hinaus wird der Erkennungsbestimmungswert unter Bezugnahme auf ein Erkennungsbestimmungswertkennfeld voreingestellt. Das Erkennungsbestimmungswertkennfeld ist so festgelegt, dass es eine negative Korrelation zwischen dem Abstand, der durch die in Schritt S10 erfasste Beobachtungspunktinformation angegeben wird, und dem Erkennungsbestimmungswert aufweist. Es wird darauf hingewiesen, dass der Ausdruck „eine negative Korrelation zwischen dem Abstand und dem Erkennungsbestimmungswert aufweisend“ sowohl den Fall, dass der Erkennungsbestimmungswert stufenweise mit Zunahme des Abstands abnimmt, als auch den Fall, dass der Erkennungsbestimmungswert kontinuierlich mit Zunahme des Abstands abnimmt, umfasst.
Falls bestimmt wird, dass die erfasste elektrische Empfangsenergie kleiner oder gleich dem Erkennungsbestimmungswert ist, legt die CPU 11 in Schritt S100 später zu beschreibende Tracking- bzw. Nachführfilterkoeffizienten a und β fest. Genauer legt die CPU 11 den Nachlauffilterkoeffizienten a unter Bezugnahme auf ein erstes Kennfeld fest, das zu verwenden ist, wenn die empfangene elektrische Energie abfällt, fest. Außerdem legt die CPU 11 den Nachführfilterkoeffizienten β unter Bezugnahme auf ein zweites Kennfeld fest, das zu verwenden ist, wenn die empfangene elektrische Energie abfällt. Danach führt die CPU 11 den Warnprozess bei Annäherung von hinten zu Schritt S180 fort.
Das erste und das zweite Kennfeld zur Verwendung dann, wenn die empfangene elektrische Energie abfällt, sind so festgelegt, dass sie eine positive Korrelation zwischen dem Abstand, der durch die in Schritt S10 erfassten Beobachtungspunktinformationen angegeben wird, und den Nachführfilterkoeffizienten a und β aufweisen. Es wird darauf hingewiesen, dass der Ausdruck „eine positive Korrelation zwischen dem Abstand und den Nachführfilterkoeffizienten aufweisend“ sowohl den Fall, dass die Nachführfilterkoeffizienten stufenweise mit Zunahme des Abstands zunehmen, als auch den Fall, dass die Nachführfilterkoeffizienten kontinuierlich mit Zunahme des Abstands zunehmen, umfasst.
Falls andererseits in Schritt S90 bestimmt wird, dass die erfasste elektrische Empfangsenergie höher als der Erkennungsbestimmungswert ist, führt die CPU 11 den Warnprozess bei Annäherung von hinten zu Schritt S110 fort. Falls außerdem in Schritt S80 bestimmt wird, dass die Differenz der elektrischen Empfangsenergien kleiner oder gleich dem Abfallbestimmungswert ist, führt die CPU 11 den Warnprozess bei Annäherung von hinten ebenfalls zu Schritt S110 fort.
In Schritt S110 legt die CPU 11 die später zu beschreibenden Nachführfilterkoeffizienten a und β fest. Genauer legt die CPU 11 den Nachführfilterkoeffizienten a unter Bezugnahme auf ein erstes Kennfeld zur Verwendung dann, wenn die empfangene elektrische Energie normal ist, fest. Darüber hinaus legt die CPU 11 den Nachführfilterkoeffizienten β unter Bezugnahme auf ein zweites Kennfeld zur Verwendung dann, wenn die empfangene elektrische Energie normal ist, fest. Danach führt die CPU 11 den Warnprozess bei Annäherung von hinten zu Schritt S180 fort.
Das erste und das zweite Kennfeld zur Verwendung dann, wenn die empfangene elektrische Energie normal ist, sind so festgelegt, dass sie eine positive Korrelation zwischen dem Abstand, der durch die in Schritt S10 erfassten Beobachtungspunktinformationen angegeben wird, und den Nachführfilterkoeffizienten a und β aufweisen. Außerdem ist dann, wenn bei demselben Abstand verglichen wird, der Nachführfilterkoeffizient a, der durch das erste Kennfeld festgelegt wird zur Verwendung dann, wenn die empfangene elektrische Energie normal ist, größer als der Nachführfilterkoeffizient a, der durch das erste Kennfeld festgelegt wird zur Verwendung dann, wenn die empfangene elektrische Energie abfällt. In vergleichbarer Weise ist dann, wenn bei demselben Abstand verglichen wird, der Nachführfilterkoeffizient β, der durch das zweite Kennfeld festgelegt wird zur Verwendung dann, wenn die empfangene elektrische Energie normal ist, größer als der Nachführfilterkoeffizient β, der durch das zweite Kennfeld festgelegt wird zur Verwendung dann, wenn die empfangene elektrische Energie abfällt.
Wie in 7 gezeigt ist, ist in dem Fall, in dem der Radarquerschnitt bzw. RCS eines sich bewegenden Objekts, das von der Radarvorrichtung 2 erfasst wird, groß ist, die erfasste elektrische Empfangsenergie höher als der Erkennungsbestimmungswert, selbst wenn die Differenz der elektrischen Empfangsenergien größer als der Abfallbestimmungswert ist. Daher werden in diesem Fall die Nachführfilterkoeffizienten a und β in Schritt S110 festgelegt. Darüber hinaus ist RCS eine Abkürzung für Radar Cross Section. Andererseits ist in dem Fall, in dem der RCS eines sich bewegenden Objekts, das von der Radarvorrichtung 2 erfasst wird, klein ist, die erfasste Empfangsenergie kleiner als der oder gleich dem Erkennungsbestimmungswert, wenn die Differenz elektrischer Empfangsenergien größer als der Abfallbestimmungswert ist. Daher werden in diesem Fall die Nachführfilterkoeffizienten a und β in Schritt S100 festgelegt.
Außerdem legt, wie in 3 gezeigt ist, die CPU 11 dann, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug VH weder geradeaus fährt noch durch eine leichte Kurve fährt, in Schritt S120 die später zu beschreibenden Nachführfilterkoeffizienten a und β fest. Genauer legt die CPU 11 den Nachführfilterkoeffizienten a durch Bezugnahme auf ein erstes Kennfeld fest, das zu verwenden ist, wenn das Fahrzeug VH durch eine Kurve fährt. Außerdem legt die CPU 11 den Nachführfilterkoeffizienten β durch Bezugnahme auf ein zweites Kennfeld fest, das zu verwenden ist, wenn das Fahrzeug VH durch eine Kurve fährt. Danach führt die CPU 11 den Warnprozess bei Annäherung von hinten zu Schritt S180 fort.
Das erste und das zweite Kennfeld zur Verwendung dann, wenn das Fahrzeug VH durch eine Kurve fährt, sind so festgelegt, dass sie eine positive Korrelation zwischen der Entfernung bzw. dem Abstand, der durch die in Schritt S10 erfassten Beobachtungspunktinformationen angegeben wird, und den Nachführfilterkoeffizienten a und β aufweisen. Außerdem ist dann, wenn bei demselben Abstand verglichen wird, der Nachführfilterkoeffizient a, der durch das erste Kennfeld festgelegt wird zur Verwendung dann, wenn das Fahrzeug VH durch eine Kurve fährt, größer als der Nachführfilterkoeffizient a, der durch das erste Kennfeld festgelegt wird zur Verwendung dann, wenn die empfangene elektrische Energie normal ist. In vergleichbarer Weise ist dann, wenn bei demselben Abstand verglichen wird, der Nachführfilterkoeffizient β, der durch das zweite Kennfeld festgelegt wird zur Verwendung dann, wenn das Fahrzeug durch eine Kurve fährt, größer als der Nachführfilterkoeffizient β, der durch das zweite Kennfeld festgelegt wird zur Verwendung dann, wenn die empfangene elektrische Energie normal ist.
Wie in 4 gezeigt ist, führt die CPU 11 in Schritt S180 einen Glättungsprozess durch. In der vorliegenden Ausführungsform führt die CPU 11 einen gut bekannten α-β-Filterprozess als den Glättungsprozess durch. Konkret berechnet die CPU 11 die geglättete Position Xs(k) und die geglättete Geschwindigkeit Vs(k) mittels der folgenden Gleichungen (1) und (2). Der Erfassungszeitpunktindikator k repräsentiert ganze Zahlen größer oder gleich 0, die jeweils Erfassungszeitpunkte einer Vielzahl von beobachteten Punkten angeben, die demselben, von der Radarvorrichtung 2 erfassen Objekt entsprechen. Das heißt, der Erfassungszeitpunktindikator k des beobachteten Punkts, welcher am frühesten unter der Vielzahl von beobachteten Punkten, die demselben Objekt entsprechen, erfasst wird, ist 0. Je früher die Erfassungszeitpunkte der beobachteten Punkte liegen, desto kleinere Werte des Erfassungszeitpunktindikators k werden den beobachteten Punkten zugewiesen. Im Folgenden wird Xs(k) als die k-te geglättete Position bezeichnet, und wird Vs(k) als die k-te geglättete Geschwindigkeit bezeichnet.
$Xs (k) = Xp (k) + α {Xm (k) - Xp (k)}$
$Vs (k) = Vs (k-1) + (β / T) {Xm (k) - Xp (k)}$
T in Gleichung (2) ist die Modulationsperiode. Sowohl a in Gleichung (1) als auch β in Gleichung (2) sind die Nachführfilterkoeffizienten. Xm(k) in beiden Gleichungen (1) und (2) ist die Position des k-ten beobachteten Punkts. Xm(k) wird auf der Grundlage der Entfernung bzw. des Abstands und des Azimuts berechnet, die durch die in Schritt S10 erfassten Informationen über den beobachteten Punkt angegeben werden.
Xp(k) in beiden Gleichungen (1) und (2) ist die Position des k-ten prädizierten Punkts bzw. Vorhersagepunkts. Xp(k) wird durch die folgende Gleichung (3) in dem später beschriebenen Schritt S190 in dem vor einer Modulationsperiode durchgeführten Warnprozess bei Annäherung von hinten berechnet.
Als nächstes berechnet die CPU 11 in Schritt S190 die Position des Vorhersagepunkts Xp(K+1) durch die folgende Gleichung (3).
$Xp (k+1) = Xs (k) + T \times Vs (k)$
Ferner setzt die CPU 11 in Schritt S200 einen in dem RAM 13 gespeicherten Extrapolationszähler zurück (d. h. setzt diesen auf 0). Danach führt die CPU 11 den Warnprozess bei Annäherung von hinten zu Schritt S210 fort.
Außerdem bestimmt dann, wenn in Schritt S40 bestimmt wird, dass die Position des aktuellen Beobachtungspunkts außerhalb des Nachführbereichs liegt, die CPU 11 dann in Schritt S130, ob der Wert des Extrapolationszählers (im Folgenden als die Anzahl von Extrapolationen bezeichnet) größer oder gleich einem voreingestellten Extrapolationsstopp-Bestimmungswert ist (z. B. 5 in der vorliegenden Ausführungsform). Falls bestimmt wird, dass die Anzahl von Extrapolationen größer oder gleich dem Extrapolationsstopp-Bestimmungswert ist, initialisiert die CPU 11 dann in Schritt S170 die maximale Empfangsenergie Pmax (z. B. setzt sie auf 0 [dB]). Danach beendet die CPU 11 den Warnprozess bei Annäherung von hinten.
Falls andererseits bestimmt wird, dass die Anzahl von Extrapolationen kleiner ist als der Extrapolationsstopp-Bestimmungswert ist, dann führt die CPU 11 in Schritt S140 einen Extrapolationsprozess durch. Genauer aktualisiert die CPU 11 die letzte geglättete Position auf eine Position, die sich aus der Bewegung der letzten geglätteten Position mit der letzten geglätteten Geschwindigkeit für eine Modulationsperiode ergibt.
Ferner setzt die CPU 11 in Schritt S150 die Position des letzten Vorhersagepunkts auf eine Position, die durch Bewegen der letzten geglätteten Position, die in Schritt S140 aktualisiert wurde, mit der letzten geglätteten Geschwindigkeit für eine Modulationsperiode erhalten wird. Dann inkrementiert die CPU 11 in Schritt S160 den Extrapolationszähler. Danach führt die CPU 11 den Warnprozess für die Annäherung nach hinten zu Schritt S210 fort.
In Schritt S210 bestimmt die CPU 11, ob eine voreingestellte Warnbedingung erfüllt ist. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Warnbedingung so voreingestellt, dass alle der folgenden ersten, zweiten und dritten Bedingungen erfüllt sind. Die erste Bedingung ist, dass die geglättete Position auf der Rückseite des Fahrzeugs VH liegt. Die zweite Bedingung ist, dass sich die geglättete Position innerhalb einer Fahrspur befindet, die an die Fahrspur, auf der sich das Fahrzeug VH fortbewegt, angrenzt und rechts davon liegt. Die dritte Bedingung ist, dass eine vorhergesagte Zeit bis zur Kollision TTC, die aus sowohl dem Abstand zwischen dem Fahrzeug VH als auch der geglätteten Position und der geglätteten Geschwindigkeit berechnet wird, kürzer als oder gleich einer voreingestellten Warnbestimmungszeit ist (z. B. 2s in der vorliegenden Ausführungsform). Darüber hinaus ist TTC eine Abkürzung für Time To Collision (Zeit bis zur Kollision).
Falls die Warnbedingung nicht erfüllt ist, dann beendet die CPU 11 in Schritt S220 die Ausgabe des Warntons aus der Warnvorrichtung 3. Folglich wird dann, wenn die Warnvorrichtung 3 den Warnton ausgibt, die Ausgabe des Warntons unterbrochen; andernfalls wird, wenn die Warnvorrichtung 3 den Warnton nicht ausgibt, der Zustand der Warnvorrichtung 3, die den Warnton nicht ausgibt, beibehalten. Danach beendet die CPU 11 den Warnprozess bei Annäherung von hinten.
Andererseits, wenn die Warnbedingung erfüllt ist, veranlasst die CPU 11 in Schritt S230 die Warnvorrichtung 3, den Warnton auszugeben. Wenn die Warnvorrichtung 3 den Warnton ausgibt, wird der Zustand der Warnvorrichtung 3, die den Warnton ausgibt, folglich beibehalten; andernfalls, wenn die Warnvorrichtung 3 den Warnton nicht ausgibt, wird die Ausgabe des Warntons gestartet. Danach beendet die CPU 11 den Warnprozess bei Annäherung von hinten.
Die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4, die wie vorstehend beschrieben konfiguriert ist, erfasst von der Radarvorrichtung 2, die an dem Fahrzeug VH angebracht ist, um Radarwellen zu senden und zu empfangen, wiederholt die Beobachtungspunktinformationen, die zumindest die Beobachtungspunktpositionen, die die Positionen der beobachteten Punkte sind, an denen die Radarwellen reflektiert werden, und die empfangenen elektrischen Energien, die die elektrischen Energien der empfangenen Radarwellen sind, angeben.
Die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4 schätzt, basierend auf den Beobachtungspunktpositionen, die durch eine Vielzahl von Teilen der Beobachtungspunktinformationen angegeben werden, die jeweils zu verschiedenen Zeitpunkten erfasst wurden, eine Nachführbewegungsbahn, die die Bewegung eines sich bewegenden Objekts entsprechend einer Vielzahl der beobachteten Punkte nachführt.
Die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4 bestimmt und speichert auf der Grundlage der empfangenen elektrischen Energien, die durch die Vielzahl von Teilen der jeweils zu verschiedenen Zeitpunkten erfassten Beobachtungspunktinformationen angegeben werden, die maximale empfangene elektrische Energie bzw. maximale Empfangsenergie Pmax, die ein Maximalwert der empfangenen elektrischen Energien ist.
Die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4 bestimmt für jeden der Vielzahl von Teilen der erfassten Beobachtungspunktinformationen, ob die Differenz der empfangenen elektrischen Energien, die der Differenzwert ist, der durch Subtraktion der empfangenen elektrischen Energie, die durch den Teil der erfassten Beobachtungspunktinformationen angezeigt wird, von der gespeicherten maximalen empfangenen elektrischen Energie Pmax erhalten wird, größer als der voreingestellte Abfallbestimmungswert ist.
Die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4 bestimmt darüber hinaus für jeden der Vielzahl von Teilen der erfassten Beobachtungspunktinformationen, ob die empfangene elektrische Energie, die durch den Teil der erfassten Beobachtungspunktinformationen angegeben wird, kleiner oder gleich dem voreingestellten Erkennungsbestimmungswert ist.
Wenn bestimmt wird, dass die Differenz der empfangenen elektrischen Energie größer als der Abfallbestimmungswert ist und die empfangene elektrische Energie kleiner oder gleich dem Erkennungsbestimmungswert ist, unterdrückt die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4 den Nachführgrad zu den beobachteten Punkten in der geschätzten Nachführbewegungsbahn.
Wenn, wie vorstehend beschrieben wurde, bestimmt wird, dass die Differenz der empfangenen elektrischen Energien größer ist als der Abfallbestimmungswert und die empfangene elektrische Energie kleiner oder gleich dem Erkennungsbestimmungswert ist, bestimmt die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung Erfassungsvorrichtung 4, dass das S/N-Verhältnis verringert ist. Wenn das S/N-Verhältnis als verringert bestimmt wird, unterdrückt die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4 außerdem den Nachführgrad zu den beobachteten Punkten in der geschätzten Nachführbewegungsbahn. Die Genauigkeit der Erfassung der Positionen der beobachteten Punkte, wenn das S/N-Verhältnis verringert ist, ist gering; daher ist es für die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung Erfassungsvorrichtung 4 möglich, die Nachführbahn des sich bewegenden Objekts zu schätzen, wobei der Einfluss der beobachteten Punkte, an denen die Positionserfassungsgenauigkeit gering ist, unterdrückt wird. Folglich kann die Genauigkeit der Erfassung der Position des sich bewegenden Objekts verbessert werden.
Darüber hinaus schätzt die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4 die Nachführbahn auf der Grundlage der Positionen der beobachteten Punkte, die jeweils durch die Vielzahl von Teilen der Beobachtungspunktinformationen angegeben werden, und der Nachführfilterkoeffizienten a und β, die den Nachführgrad zu den Positionen der beobachteten Punkte angeben. Außerdem unterdrückt die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4 den Nachführgrad in der Nachführbewegungsbahn durch Festlegen der Nachführfilterkoeffizienten a und β so, dass der Nachführgrad verringert wird. Folglich wird es für die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4 möglich, den Nachführgrad in der Nachführbewegungsbahn durch das einfache Verfahren der Festlegung der Nachführfilterkoeffizienten a und β zu unterdrücken.
8 zeigt die Verteilung der Positionen der beobachteten Punkte und der geglätteten Positionen in dem Fall der Erfassung eines sich bewegenden Objekts TG, welches sich dem Fahrzeug VH von der rechten hinteren Seite des Fahrzeugs VH nähert, bei einer Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung, die das Verfahren zur Festlegung der Nachführfilterkoeffizienten gemäß der Erfindung nicht verwendet.
Die Punktegruppe G1 in 8 repräsentiert die Bewegungsbahn der geglätteten Positionen (d. h. die Nachführbewegungsbahn). Das sich bewegende Objekt TG bewegt sich auf einer Fahrspur auf der rechten Seite einer angrenzenden Fahrspur fort; die angrenzende Fahrspur liegt neben und rechts von der Fahrspur, auf welcher sich das Fahrzeug VH fortbewegt.
Wie in 8 gezeigt ist, ist in dem von einem Kreis CL eingeschlossenen Bereich aufgrund des durch Mehrwegeausbreitung über die Straßenoberfläche und dergleichen verringerten S/N-Verhältnisses die Azimut-Erfassungsgenauigkeit durch die Radarvorrichtung 2 verringert, so dass die geglätteten Positionen des sich bewegenden Objekts TG in der benachbarten Fahrspur liegen. Das heißt, obwohl das sich bewegende Objekt TG tatsächlich geradeaus fährt, bestimmt die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4, dass das sich bewegende Objekt TG einen Spurwechsel auf die Nachbarspur vorgenommen hat.
Im Gegensatz dazu zeigt 9 die Verteilung der Positionen der beobachteten Punkte und der geglätteten Positionen in dem Fall der Erfassung eines sich bewegenden Objekts TG, welches sich dem Fahrzeug VH von der rechten hinteren Seite des Fahrzeugs VH nähert, mit der Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4 gemäß der Erfindung. Die Punktegruppe G2 in 9 repräsentiert die Bewegungsbahn der geglätteten Positionen (d.h. die Nachführbewegungsbahn). Das sich bewegende Objekt TG bewegt sich auf einer Fahrspur auf der rechten Seite einer angrenzenden Fahrspur fort; die angrenzende Fahrspur befindet sich neben und rechts von der Fahrspur, auf welcher sich das Fahrzeug VH fortbewegt.
Wie in 9 gezeigt ist, befinden sich die geglätteten Positionen des sich bewegenden Objekts TG nicht in der angrenzenden Fahrspur. Daher bestimmt die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4, dass sich das sich bewegende Objekt TG auf der Fahrspur auf der rechten Seite der angrenzenden Fahrspur fortbewegt, die an die Fahrspur, auf welcher sich das Fahrzeug VH fortbewegt, angrenzt und sich rechts davon befindet.
Die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4 legt den Erkennungsbestimmungswert so fest, dass eine negative Korrelation zwischen dem Abstand des bewegten Objekts zu dem Fahrzeug VH und dem Erkennungsbestimmungswert besteht. Darüber hinaus legt die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4 den Abfallbestimmungswert so fest, dass eine negative Korrelation zwischen dem Abstand zwischen dem sich bewegenden Objekt und dem Fahrzeug VH und dem Abfallbestimmungswert besteht. Folglich wird es für die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4 möglich, den Erkennungsbestimmungswert und den Abfallbestimmungswert auf entsprechend dem Abfall der empfangenen elektrischen Energien aufgrund der Zunahme des Abstands zwischen dem sich bewegenden Objekt und dem Fahrzeug VH geeignete Werte einzustellen.
Die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4 bestimmt, ob eine voreingestellte Unterdrückungsausführungsbedingung erfüllt ist, welche anzeigt, dass das Fahrzeug geradeaus oder durch eine leichte Kurve fährt. In der vorliegenden Ausführungsform besteht die Unterdrückungsausführungsbedingung darin, dass der Lenkwinkel innerhalb eines voreingestellten Geradeausfahrt-Bestimmungsbereichs liegt. Wenn bestimmt wird, dass die Unterdrückungsausführungsbedingung nicht erfüllt ist, verhindert außerdem die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4 die Unterdrückung des Nachführgrads in der Nachführbewegungsbahn. Folglich kann die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4 eine Verschlechterung des Ansprechverhaltens auf die tatsächlichen Positionen des sich bewegenden Objekts in der Nachführbewegungsbahn des sich bewegenden Objekts unterdrücken, wenn durch die Fortbewegung des Fahrzeugs durch eine enge Kurve eine schnelle Positionsänderung in der Breitenrichtung Dw des Fahrzeugs VH in den Ergebnissen der Erfassung der Position des sich bewegenden Objekts durch die Radarvorrichtung 2 verursacht wird.
Außerdem legt dann, wenn bestimmt wird, dass die Unterdrückungsausführungsbedingung nicht erfüllt ist, die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4 die Nachführfilterkoeffizienten a und β so fest, dass der Nachführgrad höher wird als dann, wenn bestimmt wird, dass die Unterdrückungsausführungsbedingung erfüllt ist, wodurch der Nachführgrad zu den bzw. für die beobachteten Punkte in der geschätzten Nachführbewegungsbahn erhöht wird. Folglich kann die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4 das Ansprechverhaltens auf die tatsächlichen Positionen des sich bewegenden Objekts in der Nachführbewegungsbahn des sich bewegenden Objekts verbessern, wenn durch die Fortbewegung des Fahrzeugs durch eine enge Kurve eine schnelle Positionsänderung in der Breitenrichtung Dw des Fahrzeugs VH in den Ergebnissen der Erfassung der Position des sich bewegenden Objekts durch die Radarvorrichtung 2 verursacht wird.
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform entspricht der Schritt S10 einem Prozess, der von einer Informationserfassungseinheit durchgeführt wird; entspricht der Schritt S180 einem Prozess, der von einer Bewegungsbahnschätzeinheit durchgeführt wird; und entsprechen die Schritte S50 und S60 einem Prozess, der von einer elektrischen Maximalenergie-Speichereinheit durchgeführt wird.
Außerdem hinaus entspricht Schritt S80 einem Prozess, der von einer Einheit zur Bestimmung des elektrischen Energieabfalls durchgeführt wird; entspricht Schritt S90 einem Prozess, der von einer Erkennungsbestimmungseinheit durchgeführt wird; und entspricht Schritt S100 einem Prozess, der von einer Unterdrückungseinheit durchgeführt wird.
Ferner entspricht Schritt S70 Prozessen, die von einer Unterdrückungsbestimmungseinheit und einer Unterbindungseinheit durchgeführt werden; und entspricht Schritt S120 einem Prozess, der von einer Verbesserungs- bzw. Verstärkungseinheit ausgeführt wird.
Vorstehend wurde eine Ausführungsform der Erfindung beschrieben. Die Erfindung ist jedoch nicht auf die vorstehend beschriebene Ausführungsform beschränkt und kann über verschiedene Modifikationen durchgeführt werden.
[Erste Modifikation]
Beispielsweise verwendet in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform die Radarvorrichtung 2 das FMCW-Verfahren. Das Radarverfahren der Radarvorrichtung 2 ist jedoch nicht auf das FMCW-Verfahren beschränkt. Zum Beispiel kann die Radarvorrichtung 2 alternativ ein Zwei-Frequenz-CW-Verfahren oder ein FCM-Verfahren verwenden. Darüber hinaus ist FCM eine Abkürzung für Fast Chirp Modulation.
[Zweite Modifikation]
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform ist die Radarvorrichtung 2 dazu konfiguriert, Radarwellen in Richtung der rechten hinteren Seite des Fahrzeugs VH auszusenden. Die Übertragungsrichtung von Radarwellen ist jedoch nicht auf die Richtung hin zu der rechten hinteren Seite des Fahrzeugs VH beschränkt. Beispielsweise kann die Radarvorrichtung 2 alternativ dazu konfiguriert sein, Radarwellen zu zumindest einer der folgenden Seiten zu senden: einer Vorderseite, einer rechten Vorderseite, einer linken Vorderseite, einer Rückseite, der rechten Rückseite, einer linken Rückseite, einer rechten Seite und einer linken Seite des Fahrzeugs VH.
[Dritte Modifikation]
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform bestimmt die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4, dass das Fahrzeug VH geradeaus oder durch eine leichte Kurve fährt, wenn der Lenkwinkel innerhalb des voreingestellten Geradeausfahrt-Bestimmungsbereichs liegt. Die Bestimmung, ob das Fahrzeug VH geradeaus oder durch eine leichte Kurve fährt, ist jedoch nicht auf das vorstehende Verfahren beschränkt. Die Bestimmung kann z. B. alternativ auf der Grundlage der Gierrate des Fahrzeugs VH und der Fortbewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs VH erfolgen.
Darüber hinaus kann eine Funktion, die in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform durch eine einzelne Komponente realisiert ist, alternativ auch durch eine Vielzahl von Komponenten zusammen realisiert werden. Im Gegensatz dazu können Funktionen, die in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform durch eine Vielzahl von Komponenten realisiert sind, alternativ auch durch eine einzelne Komponente realisiert werden. Ferner kann ein Teil der Konfiguration der vorstehend beschriebenen Ausführungsform weggelassen werden. Darüber hinaus kann die Konfiguration der vorstehend beschriebenen Ausführungsform teilweise hinzugefügt oder teilweise durch die Konfiguration einer beliebigen anderen Ausführungsform ersetzt werden.
Zusätzlich zu der vorstehend beschriebenen Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4 kann die Erfindung auch in verschiedenen Modi verkörpert werden, wie z.B. als ein System, das die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4 als eine Komponente davon enthält, ein Programm, um einen Computer in die Lage zu versetzen, als die Bewegtobjekt-Erfassungsvorrichtung 4 zu funktionieren, ein Speichermedium, in dem das Programm gespeichert ist, und ein Verfahren zur Erfassung eines sich bewegenden Objekts.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2018136958 [0001]
JP 2011017634 A [0004]

Claims

Vorrichtung (4) zur Erfassung eines sich bewegenden Objekts, umfassend: eine Informationserfassungseinheit (S10), die dazu konfiguriert ist, von einer Radarvorrichtung (2), die an einem Fahrzeug angebracht ist, um Radarwellen zu senden und zu empfangen, wiederholt Beobachtungspunktinformationen zu erfassen, die zumindest Beobachtungspunktpositionen, die Positionen von beobachteten Punkten sind, an denen die Radarwellen reflektiert werden, und empfangene elektrische Energien, die elektrische Energien der empfangenen Radarwellen sind, angeben; eine Bewegungsbahnschätzeinheit (S180), die dazu konfiguriert ist, auf der Grundlage der Positionen der beobachteten Punkte, die durch eine Vielzahl von Beobachtungspunktinformationen angegeben werden, die von der Informationserfassungseinheit jeweils zu verschiedenen Zeitpunkten erfasst wurden, eine Nachführbewegungsbahn zu schätzen, die die Bewegung eines sich bewegenden Objekts entsprechend einer Vielzahl der beobachteten Punkte nachführt; eine elektrische Maximalenergie-Speichereinheit (S50, S60), die dazu konfiguriert ist, auf der Grundlage der empfangenen elektrischen Energien, die durch die Beobachtungspunktinformationen angegeben werden, die von der Informationserfassungseinheit jeweils zu verschiedenen Zeitpunkten erfasst wurden, eine maximale empfangene elektrische Energie zu speichern, die ein Maximalwert der empfangenen elektrischen Energien ist; eine elektrische Energieabfall-Bestimmungseinheit (S80), die dazu konfiguriert ist, für jede der von der Informationserfassungseinheit erfassten Beobachtungspunktinformationen zu bestimmen, ob eine Differenz empfangener elektrischer Energien, die ein Differenzwert ist, der durch Subtrahieren der durch die Beobachtungspunktinformationen angegebenen empfangenen elektrischen Energie von der in der elektrischen Maximalenergie-Speichereinheit gespeicherten maximalen empfangenen elektrischen Energie erhalten wird, größer als ein voreingestellter Abfallbestimmungswert ist; eine Erkennungsbestimmungseinheit (S90), die dazu konfiguriert ist, für jede der von der Informationserfassungseinheit erfassten Beobachtungspunktinformationen zu bestimmen, ob die durch die Beobachtungspunktinformationen angegebene empfangene elektrische Energie niedriger als ein voreingestellter oder gleich einem voreingestellten Erkennungsbestimmungswert ist; und eine Unterdrückungseinheit (S100), die dazu konfiguriert ist, einen Nachführgrad zu den beobachteten Punkten in der Nachführbewegungsbahn, die von der Bewegungsbahnschätzeinheit geschätzt wird, zu unterdrücken, wenn die Differenz der empfangenen elektrischen Energien von der elektrische Energieabfall-Bestimmungseinheit als größer als der Abfallbestimmungswert bestimmt wird und die empfangene elektrische Energie von der Erkennungsbestimmungseinheit als kleiner als oder gleich dem Erkennungsbestimmungswert bestimmt wird.
Vorrichtung zur Erfassung eines sich bewegenden Objekts nach Anspruch 1, wobei die Bewegungsbahnschätzeinheit dazu konfiguriert ist, die Nachführbewegungsbahn auf der Grundlage der Positionen der beobachteten Punkte, die jeweils durch die Vielzahl von Beobachtungspunktinformationen angegeben werden, und von Nachführfilterkoeffizienten, die den Nachführgrad zu den Beobachtungspunktpositionen angeben, zu schätzen, und die Unterdrückungseinheit dazu konfiguriert ist, den Nachführgrad in der Nachführbewegungsbahn durch Festlegen der Nachführfilterkoeffizienten so, dass der Nachführgrad gesenkt wird, zu unterdrücken.
Vorrichtung zur Erfassung eines sich bewegenden Objekts nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Erkennungsbestimmungseinheit dazu konfiguriert ist, den Erkennungsbestimmungswert so festzulegen, dass eine negative Korrelation zwischen dem Abstand des sich bewegenden Objekts zu dem Fahrzeug und dem Erkennungsbestimmungswert besteht.
Vorrichtung zur Erfassung eines sich bewegenden Objekts nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die elektrische Energieabfall-Bestimmungseinheit dazu konfiguriert ist, den Abfallbestimmungswert so festzulegen, dass eine negative Korrelation zwischen dem Abstand des sich bewegenden Objekts zu dem Fahrzeug und dem Abfallbestimmungswert besteht.
Vorrichtung zur Erfassung eines sich bewegenden Objekts nach einem der Ansprüche 1-4, ferner umfassend: eine Unterdrückungsbestimmungseinheit (S70), die dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, ob eine voreingestellte Unterdrückungsausführungsbedingung, die anzeigt, dass sich das Fahrzeug geradeaus oder durch eine sanfte Kurve fortbewegt, erfüllt ist; und eine Unterdrückungseinheit (S70), die dazu konfiguriert ist, dann, wenn durch die Unterdrückungsbestimmungseinheit bestimmt wird, dass die Unterdrückungsausführungsbedingung nicht erfüllt ist, die Unterdrückung des Nachführgrads durch die Unterdrückungseinheit unterbindet.
Vorrichtung zur Erfassung eines sich bewegenden Objekts nach Anspruch 5, ferner umfassend eine Anhebungseinheit (S120), die dazu konfiguriert ist, dann, wenn von der Unterdrückungsbestimmungseinheit bestimmt wird, dass die Unterdrückungsausführungsbedingung nicht erfüllt ist, den Nachführgrad auf die beobachteten Punkte in der von der Bewegungsbahnschätzeinheit geschätzten Nachführbewegungsbahn zu erhöhen.