JP2020003460A - トルクセンサの支持装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 トルクセンサにトルク以外の曲げモーメントが生じることを防止でき、トルクセンサの検出精度を向上させることが可能なトルクセンサの支持装置を提供する。【解決手段】 第1支持体21は、ロボットの第1取り付け部としての基台31に設けられる。第2支持体22は、基台31に設けられた第1構造体41と、第2取り付け部としての第1アーム32に連結された第2構造体42と、第1構造体と第2構造体との間に設けられた第3構造体43と、第1構造体と第2構造体との間に設けられた少なくとも2つのセンサ部44、45とを具備するトルクセンサ40の第2構造体42に連結される。回転体23は、第1支持体21と第2支持体22との間に設けられている。【選択図】 図1
Description
本発明の実施形態は、例えばロボットアーム等に適用されるトルクセンサに係わり、トルクセンサを支持する支持装置に関する。
トルクセンサは、トルクが印加される第1構造体と、トルクが出力される第2構造体と、第1構造体と第2構造体とを連結する梁としての複数の起歪部とを有し、これら起歪部にセンサ素子としての複数の歪ゲージが配置されている。これら歪ゲージによりブリッジ回路が構成されている(例えば特許文献1、2、3参照)。
自動車のエンジン等の出力部に生じるトルクを測定するトルク量変換器において、トルク以外の曲げ応力の影響を低減する技術が開発されている(例えば特許文献4参照)。
円盤状のトルクセンサの第1構造体をロボットアーム(以下、単にアームとも言う)の例えばベース部に固定し、第2構造体をアームの例えば駆動部に固定して使用する場合、トルクセンサにはアームの搬送重量と負荷までの距離(トルクセンサの中心から搬送物までの距離)、動作加速度(アームや負荷の慣性モーメント)に伴う曲げモーメントが加わる。
一般に、円盤状のトルクセンサの直径方向に配置された例えば2つの起歪部(以下、起歪体とも言う)を通る第1軸線上の両側に均等で荷重の方向が互いに反対の負荷がある場合、トルクセンサに曲げモーメントが加わるが、2つの起歪体には、対称の歪しか生じないため、トルクセンサに対する曲げモーメントに伴うセンサ出力は、理論上、ゼロとなる。すなわち、トルクセンサは、トルク以外の他の軸の干渉(以下、他軸干渉と呼ぶ)を受けない。同様の負荷が、第1軸線と直交する第2軸線上に負荷がある場合、又は、第1軸線及び第2軸線から傾斜した位置にある場合においても、トルクセンサは、理論上、他軸干渉を受けない。
また、トルクセンサを中心として力点(又は作用点)がトルクセンサの直径方向の片側にある場合において、負荷が第1軸線上で0°又は180°の位置にある場合、及び第2軸線上で90°又は270°の位置にある場合、トルクセンサに曲げモーメントが加わるが、2つの起歪体により相殺される。このため、トルクセンサは他軸干渉を受けず、センサ出力は、ゼロとなる。
トルクセンサがロボットアームに利用される場合において、アームの一端はトルクセンサ側に固定され、他端はトルクセンサから離れた位置にある。すなわち、トルクセンサ側が支点である場合、負荷としての力点(又は作用点)は、支点から離れた位置にある。しかも、負荷の位置が円盤状のトルクセンサの中心を通る直交した2つの軸線上にあるとは限らない。このため、トルクセンサは、曲げモーメントによる他軸干渉を受ける。この場合、特に第1軸線及び第2軸線上から45°ずれた位置の負荷に対して、大きな他軸干渉が発生する。具体的には、アームの回転角が45°、135°、225°、315°において、センサ出力のピークが発生する。センサ出力を正弦波と仮定した場合、1周期に2つのピークが発生するため、これをf2成分と呼ぶ。
このように、トルクセンサにトルク以外の曲げモーメントが生じることにより、他軸干渉によって、f2成分が生じる。このため、トルクセンサの検出精度が低下していた。
本発明の実施形態は、トルクセンサにトルク以外の曲げモーメントが生じることを防止でき、トルクセンサの検出精度を向上させることが可能なトルクセンサの支持装置を提供する。
本発明の実施形態は、トルクセンサにトルク以外の曲げモーメントが生じることを防止でき、トルクセンサの検出精度を向上させることが可能なトルクセンサの支持装置を提供する。
本実施形態のトルクセンサの支持装置は、第1取り付け部に設けられた第1支持体と、前記第1取り付け部に設けられた第1構造体と、第2取り付け部に連結された第2構造体と、前記第1構造体と前記第2構造体との間に設けられた第3構造体と、前記第1構造体と前記第2構造体との間に設けられた少なくとも2つのセンサ部と、を具備するトルクセンサの前記第2構造体に連結された第2支持体と、前記第1支持体と前記第2支持体との間に設けられた複数の回転体と、を具備する。
以下、実施の形態について、図面を参照して説明する。図面において、同一部分には同一符号を付している。
先ず、図3、図4を参照して、本実施形態が適用されるロボットアーム30、及びトルクセンサ40について説明する。
図3は、多関節ロボット、すなわち、ロボットアーム30の一例を示している。ロボットアーム30は、例えば基台31、第1アーム32、第2アーム33、第3アーム34、第4アーム35、駆動源としての第1駆動部36、第2駆動部37、第3駆動部38、第4駆動部39を具備している。しかし、ロボットアーム30の構成は、これに限定されるものではなく、変形可能である。
先ず、図3、図4を参照して、本実施形態が適用されるロボットアーム30、及びトルクセンサ40について説明する。
図3は、多関節ロボット、すなわち、ロボットアーム30の一例を示している。ロボットアーム30は、例えば基台31、第1アーム32、第2アーム33、第3アーム34、第4アーム35、駆動源としての第1駆動部36、第2駆動部37、第3駆動部38、第4駆動部39を具備している。しかし、ロボットアーム30の構成は、これに限定されるものではなく、変形可能である。
第1アーム32は、第1関節J1に設けられた第1駆動部36により、基台31に対して回転可能とされている。第2アーム33は、第2関節J2に設けられた第2駆動部37により、第1アーム32に対して回転可能とされている。第3アーム34は、第3関節J3に設けられた第3駆動部38により、第2アーム33に対して回転可能とされている。第4アーム35は、第4関節J4に設けられた第4駆動部39により、第3アーム34に対して回転可能に設けられている。第4アーム35に図示せぬハンドや各種のツールが装着される。
第1駆動部36〜第4駆動部39は、例えば後述するモータと、減速機と、トルクセンサとを具備している。
図4は、本実施形態に適用される円盤状のトルクセンサ40の一例を示している。トルクセンサ40は、第1構造体41と、第2構造体42と、複数の第3構造体43と、センサ部としての第1歪センサ44及び第2歪センサ45などを具備している。
図4は、本実施形態に適用される円盤状のトルクセンサ40の一例を示している。トルクセンサ40は、第1構造体41と、第2構造体42と、複数の第3構造体43と、センサ部としての第1歪センサ44及び第2歪センサ45などを具備している。
第1構造体41と、第2構造体42は、環状に形成され、第2構造体42の径は、第1構造体41の径より小さい。第2構造体42は、第1構造体41と同心状に配置され、第1構造体41と第2構造体42は、放射状に配置された複数の梁部としての第3構造体43により連結されている。複数の第3構造体43は、第1構造体41と第2構造体42との間でトルクを伝達する。第2構造体42は、中空部42aを有しており、中空部42aには、例えば図示せぬ配線が通される。
第1構造体41、第2構造体42、複数の第3構造体43は、金属、例えばステンレス鋼により構成されるが、印加されるトルクに対して機械的に十分な強度を得ることができれば、金属以外の材料を使用することも可能である。第1構造体41、第2構造体42、複数の第3構造体43は、例えば同じ厚みを有している。トルクセンサ40の機械的な強度は、第3構造体43の厚みや幅、長さにより設定される。
第1構造体41と第2構造体42との間には、第1歪センサ44と第2歪センサ45が設けられている。具体的には、第1歪センサ44を構成する起歪体44aと、第2歪センサ45を構成する起歪体45aの一端部は、第1構造体41に接合され、起歪体44a、45aの他端部は、第2構造体42に接合されている。起歪体44a、45aの厚みは、第1構造体41、第2構造体42、及び複数の第3構造体43の厚みより薄い。
起歪体44a、45aの表面には、センサ素子としての図示せぬ複数の歪ゲージがそれぞれ設けられている。起歪体44aに設けられたセンサ素子により第1ブリッジ回路が構成され、起歪体45aに設けられたセンサ素子により第2ブリッジ回路が構成される。すなわち、トルクセンサ40は、2つのブリッジ回路を具備している。
また、第1歪センサ44と第2歪センサ45は、第1構造体41及び第2構造体42の中心(トルクの作用中心)に対して対称な位置に配置されている。換言すると、第1歪センサ44と第2歪センサ45は、環状の第1構造体41及び第2構造体42の直径上に配置されている。
第1歪センサ44(起歪体44a)はフレキシブル基板46に接続され、第2歪センサ45(起歪体45a)はフレキシブル基板47に接続されている。フレキシブル基板46、47は、カバー48により覆われた図示せぬプリント基板に接続されている。プリント基板には、2つのブリッジ回路の出力電圧を増幅する演算増幅器などが配置されている。回路構成は、本実施形態の本質ではないため、説明は省略する。
本実施形態において、トルクセンサ40は、トルク(Mz)に対して変形し、トルク以外(Mx、My)の曲げモーメントに対して、後述する支持装置により、変形が抑制される。
(第1実施形態)
図1は、第1実施形態を示している。
図1に示すように、例えば第1関節J1内には、第1駆動部36と、トルクセンサ40と、トルクセンサ40を支持する支持装置としての転がり軸受け、例えばボールベアリング(以下、ベアリングと称す)20が設けられている。
(第1実施形態)
図1は、第1実施形態を示している。
図1に示すように、例えば第1関節J1内には、第1駆動部36と、トルクセンサ40と、トルクセンサ40を支持する支持装置としての転がり軸受け、例えばボールベアリング(以下、ベアリングと称す)20が設けられている。
トルクセンサ40は、第1取り付け部としての基台31の上部に設けられている。具体的には、トルクセンサ40の第1構造体41は、図示せぬ複数のボルトにより、基台31の上部に固定される。
第1駆動部36は、第2取り付け部としての第1アーム32の内部で、トルクセンサ40の第1面(表面)に設けられる。第1駆動部36は、例えばモータ36aと減速機36bとにより構成される。減速機36bは、例えばケース36b−1と、出力軸36b−2と、ベアリング36b−3と、図示せぬ複数のギヤなどを具備している。出力軸36b−2は、図示せぬ複数のギヤを介してモータ36aのシャフト36a−1に連結され、ベアリング36b−3により、ケース36b−1に対して回転可能に設けられている。
第1駆動部36は、第2取り付け部としての第1アーム32の内部で、トルクセンサ40の第1面(表面)に設けられる。第1駆動部36は、例えばモータ36aと減速機36bとにより構成される。減速機36bは、例えばケース36b−1と、出力軸36b−2と、ベアリング36b−3と、図示せぬ複数のギヤなどを具備している。出力軸36b−2は、図示せぬ複数のギヤを介してモータ36aのシャフト36a−1に連結され、ベアリング36b−3により、ケース36b−1に対して回転可能に設けられている。
トルクセンサ40の第2構造体42は、減速機36bの出力軸36b−2に図示せぬ複数のボルトにより固定される。減速機36bのケース36b−1は、第1アーム32に固定される。
図1に示すように、ベアリング20は、第1支持体としての外輪21と、第2支持体としての内輪22と、第3支持体としての複数のボール23とを具備している。
図1に示すように、ベアリング20は、第1支持体としての外輪21と、第2支持体としての内輪22と、第3支持体としての複数のボール23とを具備している。
ベアリング20は、トルクセンサ40の第1面(表面)側に設けられている。ベアリング20の外輪21は、基台31に固定され、内輪22は、減速機36bのケース36b−1に固定される。
図1は、ベアリング20として所謂ラジアル軸受を適用した場合を示している。しかし、これに限らず、例えばスラスト軸受などの他の構成のベアリングを適用することも可能である。
図1は、ベアリング20として所謂ラジアル軸受を適用した場合を示している。しかし、これに限らず、例えばスラスト軸受などの他の構成のベアリングを適用することも可能である。
また、第3支持体はボール23に限定されるものではなく、例えばローラのような回転体であってもよい。
ベアリング20は、外輪21に対して内輪22が回転する方向の力を受けた場合、内輪22は、外輪21に対して回転する。一方、ベアリング20は、回転方向以外の力を受けた場合、外輪21、内輪22、及びボール23が有する剛性により、変形が抑制される。
ベアリング20は、外輪21に対して内輪22が回転する方向の力を受けた場合、内輪22は、外輪21に対して回転する。一方、ベアリング20は、回転方向以外の力を受けた場合、外輪21、内輪22、及びボール23が有する剛性により、変形が抑制される。
回転体としてのボール23やローラの材料は、鉄を含む材料、例えばステンレスなどの鋼材、鋳鉄、又はセラミックスである。
回転体としてのボール23やローラの数は、4個以上であり、各回転体は、等間隔に配置される。これらボール23やローラは、同一半径上にそれぞれ配置される。
回転体としてのボール23やローラの数は、4個以上であり、各回転体は、等間隔に配置される。これらボール23やローラは、同一半径上にそれぞれ配置される。
回転体の数が4個である場合、各回転体は、図6に示すように、トルクセンサ40の例えば第1歪センサ44を基準として45°、135°、225°、315°の位置に配置される。
また、第1支持体21、第2支持体22、及びボール23を含む支持装置としてのベアリング20の剛性は、トルクセンサ40の第3構造体43の剛性と同等以上である。
また、第1支持体21、第2支持体22、及びボール23を含む支持装置としてのベアリング20の剛性は、トルクセンサ40の第3構造体43の剛性と同等以上である。
上記構成において、モータ36aにより減速機36bが駆動されると、ベアリング20の内輪22が外輪21に対して回転し、第1アーム32が回転する。これとともに、減速機36bからトルク(Mz)がトルクセンサ40に印加され、トルクセンサ40の第2構造体42は、第1構造体41に対してトルク(Mz)方向に変位することにより、トルクが検出される。
一方、第1アーム32乃至第4アーム35が動作し、トルクセンサ40に搬送重量と負荷までの距離、及び動作加速度に伴い、トルク以外(Mx、My)の曲げモーメントが印加される場合、ベアリング20は、外輪21、内輪22、及びボール23が有する剛性により、変形が抑制される。このため、減速機36bの変形が抑制され、トルク以外(Mx、My)の曲げモーメントに対して、トルクセンサ40の第1構造体41に対する第2構造体42の変位が抑制される。したがって、トルクセンサ40は、トルク以外(Mx、My)の曲げモーメントに対する検出信号の出力が抑制される。
(第1実施形態の効果)
上記第1実施形態によれば、支持装置としてのベアリング20の外輪21をトルクセンサ40の第1構造体41が固定されたロボットアーム30の基台31に固定し、内輪22をトルクセンサ40の第2構造体42が固定された減速機36bと第1アーム32に固定している。このため、ベアリング20により、トルクセンサ40に対するトルク以外の曲げモーメントによるトルクセンサ40の変位を抑制することができる。したがって、トルクセンサ40は、他軸干渉を抑制することができ、トルクセンサ40によるトルクの検出精度を向上させることが可能である。
(第1実施形態の効果)
上記第1実施形態によれば、支持装置としてのベアリング20の外輪21をトルクセンサ40の第1構造体41が固定されたロボットアーム30の基台31に固定し、内輪22をトルクセンサ40の第2構造体42が固定された減速機36bと第1アーム32に固定している。このため、ベアリング20により、トルクセンサ40に対するトルク以外の曲げモーメントによるトルクセンサ40の変位を抑制することができる。したがって、トルクセンサ40は、他軸干渉を抑制することができ、トルクセンサ40によるトルクの検出精度を向上させることが可能である。
図5は、基台31に対するロボットアーム30の回転角(負荷の設置角度)とトルクセンサ40の出力信号との関係を示すものであり、第1実施形態の場合Aと、支持装置としてのベアリング20を持たない比較例の場合Bとを示している。
第1実施形態のように、トルクセンサ40がロボットアーム30の例えば第1関節J1内に配置される場合において、ロボットアーム30は、トルクセンサ40を中心として360°回転可能とされている。
第1実施形態のように、トルクセンサ40がロボットアーム30の例えば第1関節J1内に配置される場合において、ロボットアーム30は、トルクセンサ40を中心として360°回転可能とされている。
図6に示すように、トルクセンサ40の第1歪センサ44と第2歪センサ45を通る第1軸線上をロボットアーム30の力点(又は作用点)としての負荷が移動する場合、又は、第1軸線と直交する第2軸線上を負荷が移動する場合、曲げモーメントが生じるが、これらの軸線上であれば、他軸干渉は理論上ゼロとなる。しかし、第1軸線及び第2軸線以外に負荷が移動した場合、ロボットアーム30の搬送重量と負荷までの距離、及び動作加速度に伴う曲げモーメントがトルクセンサ40に生じる。したがって、第1実施形態に係るベアリング20が無い場合、トルクセンサ40は、他軸の干渉を受け、大きなレベルのセンサ出力が発生する。
すなわち、図5にBで示すように、第1軸線及び第2軸線上からずれた位置に負荷が移動した場合、トルクセンサ40において他軸干渉が発生し、ロボットアーム30の回転角が第1軸線を基準として45°、135°、225°、315°において、大きなピークのセンサ出力が発生する。
これに対して、第1実施形態のように、ベアリング20を設けた場合、ベアリング20により、トルクセンサ40に対するトルク以外の方向の力によるトルクセンサ40の変位を抑制することができる。これにより、トルクセンサ40において他軸干渉を抑制することができるため、図5のAに示すように、第1軸線を基準として45°、135°、225°、315°において、トルクセンサ40からセンサ出力が発生することを抑制することができる。したがって、トルクセンサ40によるトルクの検出精度を向上させることが可能である。
(第2実施形態)
図2は、第2実施形態を示している。第2実施形態は、第1実施形態を変形したものである。第1実施形態において、支持装置としてのベアリング20は、トルクセンサ40の第1面(表面)側で、基台31と減速機36b及び第1アーム32との間に設けた。これに対して、第2実施形態において、ベアリング20は、トルクセンサ40の第2面(裏面)側に設けられている。
(第2実施形態)
図2は、第2実施形態を示している。第2実施形態は、第1実施形態を変形したものである。第1実施形態において、支持装置としてのベアリング20は、トルクセンサ40の第1面(表面)側で、基台31と減速機36b及び第1アーム32との間に設けた。これに対して、第2実施形態において、ベアリング20は、トルクセンサ40の第2面(裏面)側に設けられている。
具体的には、トルクセンサ40の第2面側に、第4支持体24を介在してベアリング20が設けられる。第4支持体24は、例えばトルクセンサ40の第2構造体42とほぼ同等の直径を有する円形状で、トルクセンサ40と同様の材料により構成されている。第4支持体24は、トルクセンサ40の第2構造体42に例えば図示せぬボルトにより固定される。
ベアリング20は、第4支持体24の周囲と基台31の内面との間に設けられる。すなわち、ベアリング20の内輪22は、第4支持体24の周囲に固定され、外輪21は、基台31の内面に固定される。
尚、ベアリング20は、ラジアル軸受に限らず、例えばスラスト軸受などの他の構成のベアリングを適用することも可能である。
尚、ベアリング20は、ラジアル軸受に限らず、例えばスラスト軸受などの他の構成のベアリングを適用することも可能である。
また、第3支持体はボール23の限定されるものではなく、例えばローラのような回転体であってもよい。
上記構成において、モータ36aにより減速機36bが駆動されると、第1アーム32が回転する。これとともに、減速機36bからトルク(Mz)がトルクセンサ40に印加され、トルクセンサ40の第2構造体42は、第4支持体24と共に第1構造体41に対してトルク(Mz)方向に変位する。すなわち、第4支持体24は、ベアリング20により、基台31に対して、第2構造体42と共に回転される。トルクセンサ40の第2構造体42が第1構造体41に対してトルク(Mz)方向に変位することにより、トルクが検出される。
上記構成において、モータ36aにより減速機36bが駆動されると、第1アーム32が回転する。これとともに、減速機36bからトルク(Mz)がトルクセンサ40に印加され、トルクセンサ40の第2構造体42は、第4支持体24と共に第1構造体41に対してトルク(Mz)方向に変位する。すなわち、第4支持体24は、ベアリング20により、基台31に対して、第2構造体42と共に回転される。トルクセンサ40の第2構造体42が第1構造体41に対してトルク(Mz)方向に変位することにより、トルクが検出される。
一方、第1アーム32乃至第4アーム35が動作し、トルクセンサ40に搬送重量と負荷までの距離、及び動作加速度に伴い、トルク以外(Mx、My)の曲げモーメントが印加される場合、トルクセンサ40の第2構造体42の変位が第4支持体24と、ベアリング20とにより抑制される。このため、トルク以外(Mx、My)の曲げモーメントにより、トルクセンサ40の第2構造体42が第1構造体41に対して変位することが抑制される。したがって、トルクセンサ40は、トルク以外(Mx、My)の曲げモーメントに対する検出信号の出力が抑制される。
(第2実施形態の効果)
第2実施形態によれば、トルクセンサ40の第2面側で、第2構造体42と基台31との間に第4支持体24及びベアリング20を設けている。このため、トルクセンサ40は、他軸干渉を抑制することができ、トルクセンサ40から図5のAに示すように、センサ出力が発生することを抑制することができる。したがって、トルクセンサ40によるトルクの検出精度を向上させることが可能である。
(第2実施形態の効果)
第2実施形態によれば、トルクセンサ40の第2面側で、第2構造体42と基台31との間に第4支持体24及びベアリング20を設けている。このため、トルクセンサ40は、他軸干渉を抑制することができ、トルクセンサ40から図5のAに示すように、センサ出力が発生することを抑制することができる。したがって、トルクセンサ40によるトルクの検出精度を向上させることが可能である。
しかも、第4支持体24をトルクセンサ40の第2構造体42とベアリング20との間に設けているため、トルクセンサ40に対するトルク以外(Mx、My)の曲げモーメントに対して、トルクセンサ40の変位を確実に防止することが可能である。
(第3実施形態)
上記第1、第2実施形態は、トルクセンサ40の第1構造体41が基台31に連結され、第2構造体42が減速機36bの出力軸36b−2に連結されていた。これに対して、図7に示す第3実施形態は、トルクセンサ40の第1構造体41が減速機36bの出力軸36b−2に連結され、第2構造体42が基台31に連結される。
(第3実施形態)
上記第1、第2実施形態は、トルクセンサ40の第1構造体41が基台31に連結され、第2構造体42が減速機36bの出力軸36b−2に連結されていた。これに対して、図7に示す第3実施形態は、トルクセンサ40の第1構造体41が減速機36bの出力軸36b−2に連結され、第2構造体42が基台31に連結される。
図7において、トルクセンサ40の第1構造体41には、例えば円筒状のアタッチメント51aの一端が例えば図示せぬ複数のボルトにより固定される。アタッチメント51aの他端部に減速機36bのケース36b−1が例えば図示せぬ複数のボルトにより固定される。減速機36bの出力軸36b−2は、ベアリング36b−3を介してケース36b−1に設けられるとともに、第1アーム32に固定される。さらに、出力軸36b−2は、図示せぬ複数のギヤを介してモータ36aのシャフト36a−1に連結され、モータ36aは、ケース36b−1に設けられている。
一方、トルクセンサ40の第2構造体42は、基台31に例えば図示せぬ複数のボルトにより固定される。基台31は、支持体としてのベアリング20を介して例えば円筒状のアタッチメント51bに連結され、アタッチメント51bの一端は、例えば図示せぬ複数のボルトによりトルクセンサ40の第1構造体41に固定されている。
上記構成において、モータ36aにより減速機36bが駆動されると、第1アーム32が回転する。これとともに、減速機36bからトルク(Mz)がトルクセンサ40の第1構造体41に印加される。第1構造体41は、ベアリング20を介して第2構造体42に対してトルク(Mz)方向に変位する。これにより、トルクが検出される。
一方、第1アーム32乃至第4アーム35が動作し、トルクセンサ40に搬送重量と負荷までの距離、及び動作加速度に伴い、トルク以外(Mx、My)の曲げモーメントが印加される場合、ベアリング20は、外輪21、内輪22、及びボール23が有する剛性により、変形が抑制される。このため、トルク以外(Mx、My)の曲げモーメントに対して、トルクセンサ40の第2構造体42に対する第1構造体41の変位が抑制される。したがって、トルクセンサ40は、トルク以外(Mx、My)の曲げモーメントに対する検出信号の出力が抑制される。
第3実施形態によっても、第1、第2実施形態と同様の効果を得ることができる。
(第4実施形態)
第1乃至第3実施形態は、支持装置としてのベアリング20を設けた。これに対して、図8に示す第4実施形態は、第1実施形態を変形したものであり、支持装置として基台31に設けられた溝31aと、溝31a内に設けられた複数のボール又はローラを用いている。
(第4実施形態)
第1乃至第3実施形態は、支持装置としてのベアリング20を設けた。これに対して、図8に示す第4実施形態は、第1実施形態を変形したものであり、支持装置として基台31に設けられた溝31aと、溝31a内に設けられた複数のボール又はローラを用いている。
図8において、トルクセンサ40とモータ36a、減速機36b、及び第1アーム32の構成は、第1実施形態と同様である。すなわち、トルクセンサ40の第2構造体42は、減速機36bの出力軸36b−2に図示せぬボルトにより固定されている。
一方、トルクセンサ40の第1構造体41は、基台31に図示せぬ複数のボルトにより固定されている。基台31の中央部には、トルクセンサ40の第2構造体42に対応して環状の溝31aが設けられ、この溝31a内に回転体としての複数のボール61が設けられている。ボール61は、十分な剛性を有する例えば鋼球を適用することが可能であり、トルクセンサ40の第2構造体42に接触され、溝31a内を回転可能とされている。
一方、トルクセンサ40の第1構造体41は、基台31に図示せぬ複数のボルトにより固定されている。基台31の中央部には、トルクセンサ40の第2構造体42に対応して環状の溝31aが設けられ、この溝31a内に回転体としての複数のボール61が設けられている。ボール61は、十分な剛性を有する例えば鋼球を適用することが可能であり、トルクセンサ40の第2構造体42に接触され、溝31a内を回転可能とされている。
回転体は、ボール61に限定されるものではなく、溝31a内に回転可能で、トルクセンサ40の第2構造体42に接触可能なローラを適用することも可能である。
上記構成において、モータ36aにより減速機36bが駆動されると、第1アーム32が回転する。これとともに、減速機36bからトルク(Mz)がトルクセンサ40の第2構造体42に印加される。第2構造体42は、第1構造体41に対してトルク(Mz)方向に変位する。これにより、トルクが検出される。
上記構成において、モータ36aにより減速機36bが駆動されると、第1アーム32が回転する。これとともに、減速機36bからトルク(Mz)がトルクセンサ40の第2構造体42に印加される。第2構造体42は、第1構造体41に対してトルク(Mz)方向に変位する。これにより、トルクが検出される。
一方、第1アーム32乃至第4アーム35が動作し、トルクセンサ40に搬送重量と負荷までの距離、及び動作加速度に伴い、トルク以外(Mx、My)の曲げモーメントが印加される場合、トルクセンサ40の第2構造体42は、複数のボール61が有する剛性により、変形が抑制される。このため、トルク以外(Mx、My)の曲げモーメントに対して、トルクセンサ40の第1構造体41に対する第2構造体42の変位が抑制される。したがって、トルクセンサ40は、トルク以外(Mx、My)の曲げモーメントに対する検出信号の出力が抑制される。
第4実施形態によっても、第1乃至第3実施形態と同様の効果を得ることができる。
尚、第1実施形態乃至第4実施形態において、ベアリング20は、第1関節J1の基台31に設けた。ベアリング20を第1関節J1に設けることによる他軸干渉の除去効果は大きいが、第1関節J1に限定されるものではなく、ベアリング20を第2関節J2乃至第4関節J4に適用することも可能である。ベアリング20を第2関節J2乃至第4関節J4に適用した場合も第1関節J1に設けた場合と同様の効果を得ることが可能である。
尚、第1実施形態乃至第4実施形態において、ベアリング20は、第1関節J1の基台31に設けた。ベアリング20を第1関節J1に設けることによる他軸干渉の除去効果は大きいが、第1関節J1に限定されるものではなく、ベアリング20を第2関節J2乃至第4関節J4に適用することも可能である。ベアリング20を第2関節J2乃至第4関節J4に適用した場合も第1関節J1に設けた場合と同様の効果を得ることが可能である。
また、トルクセンサ40は、第1歪センサ44と第2歪センサ45との2つのセンサ部を有する場合について説明した。しかし、これに限らず、他軸干渉を抑制するために必要な、Mx、My、Mzの3つの軸情報を得ることができる構成であればよい。したがって、3軸以下の情報を得ることができるトルクセンサに第1実施形態乃至第4実施形態を適用することが可能である。
その他、本発明は上記各実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記各実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
20…ベアリング(支持装置)、21…外輪(第1支持体)、22…内輪(第2支持体)、23…ボール(第3支持体)、31…基台、32…第1アーム、36…第1駆動部、36a…モータ、36b…減速機、24…第4支持体、40…トルクセンサ、41…第1構造体、42…第2構造体、43…第3構造体、44…第1歪センサ、45…第2歪センサ、31a…溝、61…ボール。
Claims (14)
- 第1取り付け部に設けられた第1支持体と、
前記第1取り付け部に設けられた第1構造体と、第2取り付け部に連結された第2構造体と、前記第1構造体と前記第2構造体との間に設けられた第3構造体と、前記第1構造体と前記第2構造体との間に設けられた少なくとも2つのセンサ部と、を具備するトルクセンサの前記第2構造体に連結された第2支持体と、
前記第1支持体と前記第2支持体との間に設けられた複数の回転体と、
を具備するトルクセンサの支持装置。 - 第2取り付け部に設けられた第1支持体と、
前記第2取り付け部に設けられた第1構造体と、第1取り付け部に連結された第2構造体と、前記第1構造体と前記第2構造体との間に設けられた第3構造体と、前記第1構造体と前記第2構造体との間に設けられた少なくとも2つのセンサ部と、を具備するトルクセンサの前記第1取り付け部に連結された第2支持体と、
前記第1支持体と前記第2支持体との間に設けられた複数の回転体と、
を具備するトルクセンサの支持装置。 - 第1構造体と、第2取り付け部に連結された第2構造体と、前記第1構造体と前記第2構造体との間に設けられた第3構造体と、前記第1構造体と前記第2構造体との間に設けられた少なくとも2つのセンサ部と、を具備するトルクセンサの前記第1構造体に設けられた第1取り付け部と、
前記第1取り付け部の前記第2構造体に対応する位置に設けられた溝と、
前記溝内に設けられ、前記第2構造体に接触された複数の回転体と、
を具備するトルクセンサの支持装置。 - 前記第2取り付け部は、駆動部を含むことを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載のトルクセンサの支持装置。
- 前記第2支持体と前記第2構造体との間に設けられた第4支持体をさらに具備することを特徴とする請求項1記載のトルクセンサの支持装置。
- 前記回転体は、ボールであることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載のトルクセンサの支持装置。
- 前記回転体は、ローラであることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載のトルクセンサの支持装置。
- 前記第1支持体、前記第2支持体、及び複数の前記回転体を含む前記トルクセンサの支持装置は、転がり軸受けであることを特徴とする請求項1又は2記載のトルクセンサの支持装置。
- 前記回転体の材料は、鉄を含む材料であることを特徴とする請求項6又は7記載のトルクセンサの支持装置。
- 前記回転体の材料は、セラミックスであることを特徴とする請求項6又は7記載のトルクセンサの支持装置。
- 前記回転体の数は、4個以上であり、各回転体は、等間隔に配置されることを特徴とする請求項6又は7記載のトルクセンサの支持装置。
- 前記各回転体は、同一半径上に配置されることを特徴とする請求項6又は7記載のトルクセンサの支持装置。
- 前記回転体の数が4個である場合、各回転体は、1つの前記センサ部を基準として45°、135°、225°、315°の位置に配置されることを特徴とする請求項6又は7記載のトルクセンサの支持装置。
- 前記第1支持体、前記第2支持体、前記回転体を含む支持装置の剛性は、前記第3構造体と同等以上であることを特徴とする請求項1又は2記載のトルクセンサの支持装置。
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