JP7066560B2 - トルクセンサの取り付け構造 - Google Patents
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Description
図3、図4は、第1実施形態を示している。トルクセンサ40は、ロボットアーム30の例えば第1駆動部36に設けられる。しかし、トルクセンサ40は、ロボットアーム30の例えば第2駆動部37~第4駆動部39に設けることも可能である。
上記第1実施形態によれば、トルクセンサ40の第1構造体41の側面は、突起41aのみが第1アーム32のフランジ32aの側面32bと接触し、突起41aとフランジ32aの側面32bとの接触面積が低減されている。このため、トルクセンサ40に印加される曲げモーメントが低減され、トルク以外(Mx、My)方向の変位を抑制できる。したがって、トルクセンサ40は、トルク以外(Mx、My)方向の力に対する検出信号の出力を抑制できる。よって、他軸干渉を低減でき、トルクの検出精度を向上させることが可能である。
図6、図7は、第2実施形態を示している。第1実施形態において、トルクセンサ40の第1構造体41は、突起41aを有し、突起41aが第1アーム32の側面32bの一部に接触していた。第2実施形態は、突起41aに代えて傾斜した側面が用いられる。
上記第2実施形態によっても第1実施形態と同様の効果を得ることができる。
図8は、第2実施形態の第1変形例を示している。
第2実施形態において、フランジ32aは、傾斜した側面32dを有しているが、第1変形例において、フランジ32aは、接触部としての曲面、例えば湾曲した側面32eを有している。具体的には、フランジ32aの側面32eは、上部から下部に向かって第1構造体41の側面からの距離が長くなるように湾曲されている。このため、フランジ32aの側面32eは、上部においてのみ第1構造体41の側面に接触している。
湾曲した側面は、フランジ32aに設けたが、トルクセンサ40の第1構造体41に湾曲した側面を設け、第1構造体41の湾曲した側面をフランジ32aの垂直な側面に接触させても第1変形例と同様の効果を得ることができる。
図9は、第2実施形態の第2変形例を示している。
第2変形例において、フランジ32aは、垂直な側面32bを有し、トルクセンサ40の第1構造体41は、接触部としての曲面、例えば円弧状の側面41bを有している。具体的には、第1構造体41の側面41bは、第1構造体41の厚み方向の中央部のみがフランジ32aの垂直な側面32bに接触している。
円弧状の側面は、第1構造体41に設けたが、フランジ32aに円弧状の側面を設け、フランジ32aの円弧状の側面を第1構造体41の垂直な側面に接触させても第2変形例と同様の効果を得ることができる。
Claims (5)
- 第1構造体と、第2構造体と、前記第1構造体と前記第2構造体との間に設けられた第3構造体と、前記第1構造体と前記第2構造体との間に設けられた少なくとも2つのセンサ部と、を具備するトルクセンサと、
前記トルクセンサの前記第1構造体が取り付けられる取り付け部と、
を具備し、
前記第1構造体は、第1面と、前記第1面に平行な第2面と、前記第1面と前記第2面の周囲を繋ぐ側面と、を有し、
前記取り付け部は、前記第1構造体の前記第1面と平行で、前記第1構造体の前記第1面が取り付けられる部分と、前記第1構造体の前記側面に平行な内側面と、を含み、
前記第1構造体の前記側面と前記取り付け部の前記内側面との一方は、前記第1構造体の前記側面と前記取り付け部の前記内側面との他方の一部に接触する接触部を具備することを特徴とするトルクセンサの取り付け構造。 - 前記接触部は、前記第1構造体の前記側面と前記取り付け部の前記内側面の一方の周囲に設けられた突起であることを特徴とする請求項1記載のトルクセンサの取り付け構造。
- 前記突起は、前記第1構造体の前記側面と前記取り付け部の前記内側面の一方の全周に設けられ、前記第1構造体の前記第1面に垂直な方向の前記突起の厚みは、前記第1構造体の前記第1面に垂直な方向の厚みより薄いことを特徴とする請求項2記載のトルクセンサの取り付け構造。
- 前記接触部は、前記第1構造体の前記側面と前記取り付け部の前記内側面の一方に設けられた傾斜部であることを特徴とする請求項1記載のトルクセンサの取り付け構造。
- 前記接触部は、前記第1構造体の前記側面と前記取り付け部の前記内側面の一方に設けられた曲面であることを特徴とする請求項1記載のトルクセンサの取り付け構造。
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