JP7091177B2 - トルクセンサ - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、例えばロボットアーム等に適用されるトルクセンサに関する。

トルクセンサは、トルクが印加される第１構造体と、トルクが出力される第２構造体と、第１構造体と第２構造体とを連結する梁としての複数の起歪部とを有し、これら起歪部にセンサ素子としての複数の歪ゲージが配置されている。これら歪ゲージによりブリッジ回路が構成されている（例えば特許文献１、２、３参照）。

自動車のエンジン等の出力部に生じるトルクを測定するトルク量変換器において、トルク以外の曲げ応力の影響を低減する技術が開発されている（例えば特許文献４参照）。

特開２０１３－０９６７３５号公報 特開２０１５－０４９２０９号公報 特開２０１７－１７２９８３号公報 特開２０１０－１６９５８６号公報

例えば円盤状のトルクセンサは、第１構造体と第２構造体と、第１構造体と第２構造体との間の第３構造体とを有し、第１構造体と第２構造体との間に歪センサとしての起歪体や、歪ゲージが設けられる。
第１構造体をロボットアームの例えば基台に固定し、第２構造体をロボットアームの例えばアームに固定して使用する場合、トルクセンサには、トルク以外に、ロボットアームの搬送重量と負荷までの距離、及び動作加速度に伴う曲げモーメントや、その反力の荷重が加わる。

トルクセンサをロボットアームに取り付ける場合、トルクセンサの軸心とロボットアームの例えばアームや基台の軸心とを合せる必要がある。
トルクセンサの第１構造体の形状を例えば円柱と仮定し、ロボットアームの基台の形状を円筒と仮定し、円柱を円筒内に嵌める場合、円柱の外径と、円筒の内径を嵌め合わせることにより、軸心が一致される。しかし、この場合、軸心は一致するものの、円柱と円筒が厳密にどこで接触しているかが不明確である。すなわち、円柱の外径と円筒の内径は、真円ではないため、円柱の外面と円筒の内面は、ランダムに数か所で接触することが予想される。

このように、トルクセンサの第１構造体とロボットアームの基台やアームとがランダムに数か所で接触した場合、トルクセンサにトルク以外の曲げモーメントや、並進力を印加した際、第１構造体や第２構造体が非対称に変形され、その変形に伴い歪センサが非対称に変形し、センサから出力が出てしまう。

トルクセンサにトルク以外の曲げモーメントや荷重（Ｘ軸方向Ｆｘ、Ｙ軸方向Ｆｙ、Ｚ軸方向Ｆｚ）すなわち並進力が印加されると、トルクセンサに設けられた複数の歪センサには変位に応じた歪が生じる。通常、トルクセンサのブリッジ回路は、トルク方向の力に対して電圧を出力し、トルク以外の方向の力に対して電圧を出力しないように構成されている。しかし、第１構造体、或は第２構造体が非対称に変形すると、トルクセンサに設けられた複数の歪センサに非対称な歪が生じる。この他軸干渉によって、センサ出力が発生し、トルクセンサの検出精度が低下していた。

本発明の実施形態は、トルクセンサの検出精度を向上させることが可能なトルクセンサを提供する。

本実施形態のトルクセンサは、第１構造体と、第２構造体と、前記第１構造体と前記第２構造体との間でトルクを伝達するように設けられた第３構造体と、を具備するトルクセンサ本体と、前記トルクセンサ本体の変形を検出し、前記第１構造体と前記第２構造体との間に設けられた少なくとも２つのセンサ部と、前記第１構造体に固定され、実装個所に取り付けるための取り付け部と、を具備し、前記トルクセンサ本体又は前記取り付け部の少なくとも一方は、他軸干渉を抑制するように、測定する前記トルクの回転軸方向に傾斜する第１テーパ面で、もう一方と接触する。

第１実施形態に係るトルクセンサ本体を示す構成図。 各実施形態が適用されるロボットアームの一例を示す斜視図。 第１実施形態に係るトルクセンサを上から見た平面図。 第１実施形態に係る取り付け部を下方から見た斜視図。 第１実施形態に係るトルクセンサを側面から見た断面を簡易的に示した簡易図。 第２実施形態に係るトルクセンサを上から見た平面図。 第２実施形態に係るトルクセンサを下から見た平面図。 第２実施形態に係る第１取り付け部を上方から見た斜視図。 第２実施形態に係る第２取り付け部を上方から見た斜視図。 第２実施形態に係る第２取り付け部を側面から見た断面図。 第２実施形態に係るトルクセンサを側面から見た断面を簡易的に示した簡易図。 第３実施形態に係るトルクセンサを下から見た平面図。 第３実施形態に係る第２取り付け部を上方から見た斜視図。 第３実施形態に係るトルクセンサを側面から見た断面を簡易的に示した簡易図。 第４実施形態に係るトルクセンサを側面から見た断面を簡易的に示した簡易図。

以下、実施の形態について、図面を参照して説明する。図面において、同一部分には同一符号を付している。
先ず、図２を参照して、本発明の各実施形態が適用されるロボットアーム３０について説明する。
図２は、多関節ロボット、すなわち、ロボットアーム３０の一例を示している。ロボットアーム３０は、例えば基台３１、第１アーム３２、第２アーム３３、第３アーム３４、第４アーム３５、駆動源としての第１駆動部３６、第２駆動部３７、第３駆動部３８、第４駆動部３９を具備している。しかし、ロボットアーム３０の構成は、これに限定されるものではなく、変形可能である。

第１アーム３２は、第１関節Ｊ１に設けられた第１駆動部３６により、基台３１に対して回転可能とされている。第２アーム３３は、第２関節Ｊ２に設けられた第２駆動部３７により、第１アーム３２に対して回転可能とされている。第３アーム３４は、第３関節Ｊ３に設けられた第３駆動部３８により、第２アーム３３に対して回転可能とされている。第４アーム３５は、第４関節Ｊ４に設けられた第４駆動部３９により、第３アーム３４に対して回転可能に設けられている。第４アーム３５に図示せぬハンドや各種のツールが装着される。
第１駆動部３６～第４駆動部３９は、例えば後述するモータと、減速機と、トルクセンサとを具備している。

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係るトルクセンサ本体４０を示す構成図である。
本実施形態において、トルクセンサ本体４０は、トルク（Ｍｚ）に対して変形し、トルク以外（Ｍｘ、Ｍｙ）の曲げモーメントに対して、変形が抑制される。

ここでは、トルクセンサ本体４０が図２に示すロボットアーム３０の第１関節Ｊ１に実装され、トルクセンサ本体４０が測定するトルクの回転軸方向（Ｆｚ）を上下方向とすると、第１アーム３２の方が上側、基台３１の方が下側になるように接続されるものとして主に説明する。

但し、トルクセンサ本体４０は、第２関節Ｊ２乃至第４関節Ｊ４に設けられてもよいし、回転軸方向（Ｆｚ）がどの向きになるように設けられてもよい。また、トルクセンサ本体４０の向きは、以降の説明と上下が反対になるように設けられてもよい。
トルクセンサ本体４０は、第１構造体４１と、第２構造体４２と、複数の第３構造体４３と、センサ部としての第１歪センサ４４及び第２歪センサ４５などを具備している。

第１構造体４１と、第２構造体４２は、環状に形成され、第２構造体４２の径は、第１構造体４１の径より小さい。第２構造体４２は、第１構造体４１と同心状に配置され、第１構造体４１と第２構造体４２は、放射状に配置された複数の梁部としての第３構造体４３により連結されている。複数の第３構造体４３は、第１構造体４１と第２構造体４２との間でトルクを伝達する。第２構造体４２は、中空部４２aを有しており、中空部４２aには、例えば図示せぬ配線が通される。

第１構造体４１、第２構造体４２、複数の第３構造体４３は、金属、例えばステンレス鋼により構成されるが、印加されるトルクに対して機械的に十分な強度を得ることができれば、金属以外の材料を使用することも可能である。第１構造体４１、第２構造体４２、複数の第３構造体４３は、例えば同じ厚みを有している。トルクセンサ本体４０の機械的な強度は、第３構造体４３の厚みや幅、長さにより設定される。

第１構造体４１と第２構造体４２との間には、第１歪センサ４４と第２歪センサ４５が設けられている。具体的には、第１歪センサ４４を構成する起歪体４４ａと、第２歪センサ４５を構成する起歪体４５ａの一端部は、第１構造体４１に接合され、起歪体４４ａ，４５ａの他端部は、第２構造体４２に接合されている。起歪体４４ａ，４５ａの厚みは、第１構造体４１、第２構造体４２、及び複数の第３構造体４３の厚みより薄い。

起歪体４４ａ，４５ａの表面には、センサ素子としての図示せぬ複数の歪ゲージがそれぞれ設けられている。起歪体４４ａに設けられたセンサ素子により第１ブリッジ回路が構成され、起歪体４５ａに設けられたセンサ素子により第２ブリッジ回路が構成される。すなわち、トルクセンサ本体４０は、２つのブリッジ回路を具備している。

また、第１歪センサ４４と第２歪センサ４５は、第１構造体４１及び第２構造体４２の中心（トルクの作用中心）に対して対称な位置に配置されている。換言すると、第１歪センサ４４と第２歪センサ４５は、環状の第１構造体４１及び第２構造体４２の直径上に配置されている。

第１歪センサ４４（起歪体４４ａ）はフレキシブル基板４６に接続され、第２歪センサ４５（起歪体４５ａ）はフレキシブル基板４７に接続されている。フレキシブル基板４６，４７は、カバー４８により覆われた図示せぬプリント基板に接続されている。プリント基板には、２つのブリッジ回路の出力電圧を増幅する演算増幅器などが配置されている。回路構成は、本実施形態の本質ではないため、説明は省略する。

ここで、上述したトルクセンサ本体４０の構成は、本実施形態に適用されるトルクセンサ本体の一例として示したものであり、これに限らない。例えば、トルクセンサ本体４０は、円盤状のものについて説明したが、多角形状など、どのような形状でもよい。また、トルクセンサ本体４０は、第１歪センサ４４と第２歪センサ４５との２つのセンサ部を有する場合について説明した。しかし、これに限らず、トルクセンサ本体４０は、他軸干渉を抑制するために必要な、Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚの３つの軸情報を得ることができる構成であればよい。したがって、３軸以上の情報を得ることができれば、どのようなトルクセンサ本体４０でもよい。

トルクセンサ本体４０の上部の外縁部分には、面取りされたようなテーパ面Ｔ１が設けられている。テーパ面Ｔ１は、回転軸方向（Ｆｚ）に傾斜する形状である。
図３は、本実施形態に係るトルクセンサ２０を上から見た平面図である。図４は、本実施形態に係る取り付け部１０を下方から見た斜視図である。

トルクセンサ２０は、トルクセンサ本体４０の第１構造体４１に取り付け部１０が複数のボルト（ネジ）２１で固定されたものである。
取り付け部１０は、トルクセンサ２０を実装個所に取り付けるための部品である。例えば、取り付け部１０は、基台３１又は第１アーム３２などのロボットアーム３０の一部にボルトなどの固定するための部品で接続される。なお、取り付け部１０は、実装個所に直接取り付けられる部品でなくてもよく、実装個所に取り付けるためにトルクセンサ本体４０を保護するような部品（例えば、カバー）でもよい。取り付け部１０は、例えば金属であるが、強度が確保できれば金属以外の材料でもよい。

取り付け部１０の上面は、トルクセンサ本体４０よりも一回り大きい円盤状の中央に、トルクセンサ本体４０の第２構造体４２と同程度の大きさの円形状の穴があるドーナツ形状である。取り付け部１０の内周の径は、トルクセンサ本体４０の外径とほぼ同じである。取り付け部１０には、複数のボルト２１を通すためのそれぞれのネジ穴Ｈ１が周方向に等間隔で設けられている。取り付け部１０の内側（下側）は、トルクセンサ本体４０の上部を覆うように、内周部分よりも外周部分の厚みが大きい形状である。この内周部分と外周部分の厚みの違いによる段差は、テーパ面Ｔ２に形成されている。テーパ面Ｔ２は、トルクセンサ本体４０のテーパ面Ｔ１と面同士で合わさるように、テーパ面Ｔ１と同じ傾きの傾斜に形成されている。

図５は、本実施形態に係るトルクセンサ２０を側面から見た断面を簡易的に示した簡易図である。
取り付け部１０をトルクセンサ本体４０に取り付けると、取り付け部１０のテーパ面Ｔ２は、トルクセンサ本体４０の上部の外縁部分にあるテーパ面Ｔ１に接触する。テーパ面Ｔ２とテーパ面Ｔ１は、それぞれ同じ傾きの傾斜に形成され、互いに面同士で合わさるように接触する。この状態で、ボルト２１により、取り付け部１０とトルクセンサ本体４０が固定される。

トルクセンサ本体４０は、テーパ面Ｔ１が設けられていることにより、上に行くほど細くなるように形成されている。また、取り付け部１０の内側の形状は、テーパ面Ｔ２が設けられていることにより、上に行くほど狭くなるように形成されている。
（第１実施形態の効果）
上記第１実施形態によれば、トルクセンサ本体４０及び取り付け部１０のそれぞれに、回転軸方向（Ｆｚ）に傾斜するテーパ面Ｔ１，Ｔ２を設け、テーパ面Ｔ１，Ｔ２同士が合わさるように固定することで、トルクセンサ本体４０に加わる回転軸方向（Ｆｚ）の外力を低減し、トルクセンサ２０の検出精度を向上させることができる。

具体的には、Ｍｘ又はＭｙ方向に加わる外力に対して、テーパ面Ｔ１，Ｔ２に沿って力が逃げるような効果が期待できる。
例えば、テーパ面が無く、トルクセンサ本体４０の側面と取り付け部１０の内側側面が接触している場合、Ｍｘ又はＭｙ方向に力が加わると、トルクセンサ本体４０の上面と側面でつくられる角に取り付け部１０が食い込むような変形が想定される。このような変形をした場合、歪センサ４４，４５の起歪体４４ａ，４５ａに非対称な変位(歪)が生じる。そこで、トルクセンサ本体４０及び取り付け部１０のそれぞれにテーパ面Ｔ１，Ｔ２を設けることで、このような変形を避けることができる。

（第２実施形態）
図６は、第２実施形態に係るトルクセンサ２０Ａを上から見た平面図である。図７は、本実施形態に係るトルクセンサ２０Ａを下から見た平面図である。
トルクセンサ２０Ａは、第１実施形態に係るトルクセンサ２０において、トルクセンサ本体４０をトルクセンサ本体４０Ａに代え、取り付け部１０を第１取り付け部１１及び第２取り付け部１２に代え、複数のボルト２２を加えた構成である。トルクセンサ２０Ａは、上側を第１取り付け部１１で、下側を第２取り付け部１２で、トルクセンサ本体４０Ａが挟まれるように収納された状態で保持されるように、複数のボルト２１，２２で固定されたものである。その他の点は、第１実施形態と同様である。

トルクセンサ本体４０Ａは、第１実施形態に係るトルクセンサ本体４０において、上部の外縁部分に設けたテーパ面Ｔ１の代わりに、下部の外縁部分にテーパ面Ｔ１と同様の回転軸方向（Ｆｚ）に傾斜する形状のテーパ面Ｔ１Ａを設けたものである。その他の点は、第１実施形態に係るトルクセンサ本体４０と同様である。

複数のボルト２１は、第１実施形態と同様に、トルクセンサ本体４０Ａの第１構造体４１に第１取り付け部１１を固定する部品である。複数のボルト２２は、第１取り付け部１１と第２取り付け部１２を接続して固定する部品である。
図８は、本実施形態に係る第１取り付け部１１を上方から見た斜視図である。図９は、本実施形態に係る第２取り付け部１２を上方から見た斜視図である。図１０は、本実施形態に係る第２取り付け部１２を側面から見た断面図である。

第１取り付け部１１及び第２取り付け部１２は、第１実施形態に係る取り付け部１０と同様に、トルクセンサ２０Ａを実装個所に取り付けるための部品である。
第１取り付け部１１は、トルクセンサ本体４０Ａよりも一回り大きいリング形状で、上面及び下面は平面形状である。第１取り付け部１１には、ボルト２１を通すための複数のネジ穴Ｈ１Ａ及びボルト２２を通すための複数のネジ穴Ｈ２が設けられている。

第２取り付け部１２は、第１取り付け部１１と外径が同じ大きさのリング形状である。第２取り付け部１２の中央には、トルクセンサ本体４０Ａが嵌め込まれる形状の穴が設けられている。この穴の下部の外縁部分には、第１実施形態に係る取り付け部１０のテーパ面Ｔ２と同様の回転軸方向（Ｆｚ）に傾斜する形状のテーパ面Ｔ２Ａが形成されている。テーパ面Ｔ２Ａは、トルクセンサ本体４０Ａのテーパ面Ｔ１Ａと面同士で合わさるように、テーパ面Ｔ１Ａと同じ傾きの傾斜に形成されている。第２取り付け部１２には、ボルト２２を通すための複数のネジ穴Ｈ３が設けられている。

図１１は、本実施形態に係るトルクセンサ２０Ａを側面から見た断面を簡易的に示した簡易図である。
第２取り付け部１２のテーパ面Ｔ２Ａは、トルクセンサ本体４０Ａのテーパ面Ｔ１Ａと同じ傾きの傾斜に形成されている。これにより、第１実施形態と同様に、テーパ面Ｔ２Ａは、テーパ面Ｔ１Ａと互いに面同士で合わさるように接触する。この状態で、ボルト２１，２２により、固定される。

トルクセンサ本体４０Ａは、テーパ面Ｔ１Ａが設けられていることにより、下に行くほど細くなるように形成されている。また、取り付け部１２の内側の形状は、テーパ面Ｔ２Ａが設けられていることにより、下に行くほど狭くなるように形成されている。
このような構成により、第１実施形態と同様に、トルクセンサ本体４０Ａに対して回転軸方向（Ｆｚ）に加わる外力が逃がされることで低減される。
（第２実施形態の効果）
上記第２実施形態によれば、トルクセンサ本体４０Ａ及び第２取り付け部１２のそれぞれに、回転軸方向（Ｆｚ）に傾斜するテーパ面Ｔ１Ａ，Ｔ２Ａを設け、テーパ面Ｔ１，Ｔ２同士が合わさるように固定することで、第１実施形態と同様に、トルクセンサ本体４０Ａに加わる回転軸方向（Ｆｚ）の外力を低減し、トルクセンサ２０Ａの検出精度を向上させることができる。

（第３実施形態）
図１２は、第３実施形態に係るトルクセンサ２０Ｂを下から見た平面図である。
トルクセンサ２０Ｂは、第２実施形態に係るトルクセンサ２０Ａにおいて、第２取り付け部１２を４つの第２取り付け部１２Ｂに代えたものである。なお、第２取り付け部１２Ｂの数は、トルクセンサ本体４０Ａの保持が確保できればいくつでもよいが、３つ以上が望ましい。その他の点は、第１実施形態と同様である。

図１３は、本実施形態に係る第２取り付け部１２Ｂを上方から見た斜視図である。
第２取り付け部１２Ｂは、円筒形状の上部と円錐形状の下部が結合された形状である。第２取り付け部１２Ｂには、上から見て円形状の中央に、垂直方向に貫通するネジ穴が設けられている。このネジ穴は、ボルト２２のネジ山と合うように形成されている。これにより、第２取り付け部１２Ｂは、ボルト２２に対応するナットのような機能を持つ。

第２取り付け部１２Ｂの円錐形状部分の側面は、テーパ面Ｔ１Ａと同じ傾きの傾斜のテーパ面Ｔ２Ｂに形成されている。
図１４は、本実施形態に係るトルクセンサ２０Ｂを側面から見た断面を簡易的に示した簡易図である。
第２取り付け部１２Ｂのテーパ面Ｔ２Ｂは、トルクセンサ本体４０Ａのテーパ面Ｔ１Ａと同じ傾きの傾斜に形成されている。ボルト２２が第１取り付け部１１のネジ穴Ｈ２に挿入され、第２取り付け部１２Ｂがボルト２２の頭部と反対側から嵌め込まれることにより、第２取り付け部１２Ｂのテーパ面Ｔ２Ｂがトルクセンサ本体４０Ａのテーパ面Ｔ１Ａと線で接触する。この状態で、ボルト２１，２２により、固定される。

トルクセンサ本体４０Ａは、テーパ面Ｔ１Ａが設けられていることにより、下に行くほど細くなるように形成されている。また、トルクセンサ本体４０Ａと４つの取り付け部１２Ｂとの４つの接触部分で囲まれた内側の形状は、テーパ面Ｔ２Ｂが設けられていることにより、下に行くほど狭くなるように形成されている。

このような構成により、第２実施形態と同様に、トルクセンサ本体４０Ａに対して回転軸方向（Ｆｚ）に加わる外力が逃がされることで低減される。
（第３実施形態の効果）
上記第３実施形態によれば、テーパ面Ｔ２Ｂが設けられた第２取り付け部１２Ｂを用いることにより、第２実施形態と同様の作用効果を得ることができる。

また、第２実施形態に係る第２取り付け部１２よりも４つの第２取り付け部１２Ｂの方が、原材料費及び加工費が安価に製造できるため、第２実施形態よりも、トルクセンサ２０Ｂの製造コストを低減することができる。

（第４実施形態）
図１５は、第４実施形態に係るトルクセンサ２０Ｃを側面から見た断面を簡易的に示した簡易図である。
トルクセンサ２０Ｃは、第３実施形態に係るトルクセンサ２０Ｂにおいて、トルクセンサ本体４０Ａをトルクセンサ本体４０Ｃに代えた構成である。トルクセンサ本体４０Ｃは、第２実施形態に係るトルクセンサ本体４０Ａにおいて、テーパ面Ｔ１Ａを曲面Ｃ１に代えたものである。その他の点は、第３実施形態と同様である。

トルクセンサ本体４０Ｃの曲面Ｃ１は、曲面Ｃ１の外周に沿って、第２取り付け部１２Ｂのテーパ面Ｔ２Ｂと点で接触する。
（第４実施形態の効果）
上記第４実施形態によれば、第２取り付け部１２Ｂにテーパ面Ｔ２Ｂが設けられていることにより、第３実施形態と同様に、トルクセンサ本体４０Ｃに対して回転軸方向（Ｆｚ）に加わる外力を低減することができる。

また、トルクセンサ本体４０Ｃの第２取り付け部１２との接触部分を曲面Ｃ１とすることで、第３実施形態のように第２取り付け部１２Ｂのテーパ面Ｔ２Ｂに合わせるようにテーパ面Ｔ１Ａを形成するよりも、加工し易くすることができる。
なお、第４実施形態は、第３実施形態に基づいて構成したが、第１実施形態又は第２実施形態に基づいて構成してもよい。具体的には、トルクセンサ本体４０，４０Ａのテーパ面Ｔ１，Ｔ１Ａを第４実施形態と同様に曲面Ｃ１としてもよい。また、第４実施形態は、トルクセンサ本体４０Ｃを曲面Ｃ１としたが、この代わりに、第２取り付け部１２Ｂのテーパ面Ｔ２Ｂを曲面としてもよい。同様に、第１実施形態又は第２実施形態に基づいて構成し、取り付け部１０，１２の方のテーパ面Ｔ２，Ｔ２Ａを曲面としてもよい。これらの実施形態についても、第４実施形態と同様の作用効果を得ることができる。

その他、本発明は上記各実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記各実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。

４０…トルクセンサ本体、４１…第１構造体、４２…第２構造体、４３…第３構造体、４４…第１歪センサ、４４ａ…起歪体、４５…第２歪センサ、４５ａ…起歪体、４６…フレキシブル基板、４７…フレキシブル基板、４８…カバー、Ｔ１…テーパ面。

Claims (8)

1. 第１構造体と、第２構造体と、前記第１構造体と前記第２構造体との間でトルクを伝達するように設けられた第３構造体と、を具備するトルクセンサ本体と、
   前記トルクセンサ本体の変形を検出し、前記第１構造体と前記第２構造体との間に設けられた少なくとも２つのセンサ部と、
   前記第１構造体に固定され、実装個所に取り付けるための取り付け部と、を具備し、
   前記トルクセンサ本体又は前記取り付け部の少なくとも一方は、他軸干渉を抑制するように、測定する前記トルクの回転軸方向に傾斜する第１テーパ面で、もう一方と接触すること
   を特徴とするトルクセンサ。
2. 前記取り付け部は、前記第１テーパ面で前記トルクセンサ本体の外周を覆う形状であること
   を特徴とする請求項１に記載のトルクセンサ。
3. 前記取り付け部は、第１取り付け部と第２取り付け部が接続された構成であり、
   前記第１取り付け部は、前記第１構造体に固定され、
   前記第２取り付け部は、前記第１テーパ面で前記トルクセンサ本体の外周を覆う形状であること
   を特徴とする請求項１に記載のトルクセンサ。
4. 前記取り付け部は、第１取り付け部と第２取り付け部が固定部品で接続された構成であり、
   前記第１取り付け部は、前記第１構造体に固定され、
   前記第２取り付け部は、前記固定部品に接続され、前記第１テーパ面で前記トルクセンサ本体の外周と接触する形状であること
   を特徴とする請求項１に記載のトルクセンサ。
5. 前記トルクセンサ本体は、前記第１テーパ面と同じ傾きの傾斜で接触する第２テーパ面を含む形状であること
   を特徴とする請求項２から請求項４のいずれか１項に記載のトルクセンサ。
6. 前記トルクセンサ本体は、前記第１テーパ面と接触する曲面を含む形状であること
   を特徴とする請求項２から請求項４のいずれか１項に記載のトルクセンサ。
7. 前記トルクセンサ本体は、前記第１テーパ面を含む形状であること
   を特徴とする請求項１に記載のトルクセンサ。
8. 前記取り付け部は、前記第１テーパ面と接触する曲面を含む形状であること
   を特徴とする請求項７に記載のトルクセンサ。

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