WO2020012763A1 - トルクセンサ - Google Patents
トルクセンサ Download PDFInfo
- Publication number
- WO2020012763A1 WO2020012763A1 PCT/JP2019/018145 JP2019018145W WO2020012763A1 WO 2020012763 A1 WO2020012763 A1 WO 2020012763A1 JP 2019018145 W JP2019018145 W JP 2019018145W WO 2020012763 A1 WO2020012763 A1 WO 2020012763A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- torque sensor
- arm
- hole
- torque
- positioning
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
- G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
- G01L3/04—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
- G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
- G01L3/04—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft
- G01L3/10—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
- G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
- G01L3/14—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element is other than a torsionally-flexible shaft
Definitions
- the embodiment of the present invention relates to a torque sensor applied to, for example, a robot arm or the like.
- the torque sensor has a first structure to which a torque is applied, a second structure to which the torque is output, and a plurality of strain generating portions as beams connecting the first structure and the second structure.
- a plurality of strain gauges as sensor elements are arranged in these strain generating portions.
- a bridge circuit is configured by these strain gauges (see, for example, Patent Documents 1, 2, and 3).
- JP 2013-097735 A JP-A-2005-049209 JP, 2017-172983, A JP 2010-169586 A
- a disc-shaped torque sensor has a first structure, a second structure, and a third structure between the first structure and the second structure, and the first structure and the second structure.
- a strain-generating body as a strain sensor and a strain gauge.
- the torque sensor When the first structure is fixed to, for example, a base of a robot arm, and the second structure is fixed to, for example, an arm of a robot arm, the torque sensor includes not only the torque but also the transfer weight and load of the robot arm. , A bending moment accompanying the operation acceleration, and a load as a reaction force are applied.
- the shape of the first structure of the torque sensor is assumed to be, for example, a cylinder and the shape of the base of the robot arm is assumed to be a cylinder
- the axes are matched by fitting the cylinder into the cylinder.
- the axes coincide, it is unclear exactly where the cylinder and cylinder are in contact. That is, the cylinder and the cylinder are not true circles, and the outer diameter of the cylinder and the inner diameter of the cylinder have variations, respectively. For this reason, it is expected that the outer surface of the cylinder and the inner surface of the cylinder will come into contact at several places at random.
- the first structure of the torque sensor and the base or arm of the robot arm come into contact at random at several places, when a bending moment other than torque or a translational force is applied to the torque sensor, the first The structure and the second structure are deformed asymmetrically, and the strain sensor is deformed asymmetrically with the deformation, and an output is output from the sensor.
- a bending moment or load (X-axis direction Fx, Y-axis direction Fy, Z-axis direction Fz) other than torque is applied to the torque sensor, that is, a translational force is applied
- a plurality of strain sensors provided in the torque sensor respond to displacement. Distortion occurs.
- the bridge circuit of the torque sensor is configured to output a voltage with respect to a force in the torque direction and not output a voltage with respect to a force in a direction other than the torque.
- the first structure or the second structure is asymmetrically deformed, asymmetrical distortion occurs in the plurality of distortion sensors provided in the torque sensor. Due to this other-axis interference, a sensor output is generated, and the detection accuracy of the torque sensor is reduced.
- the embodiment of the present invention provides a torque sensor capable of improving detection accuracy.
- the torque sensor according to the present embodiment includes a first structure, a second structure, a third structure provided between the first structure and the second structure, and a first structure. At least two sensor portions provided between the second structure and a plurality of first holes provided in the first structure for positioning a first mounting portion on the first structure; A plurality of second holes provided in the second structure for positioning a second mounting portion on the second structure.
- FIG. 2 is a perspective view showing an example of a robot arm to which the first embodiment is applied.
- FIG. 2 is a plan view showing an example of a torque sensor applied to the first embodiment.
- FIG. 2 is a plan view illustrating an example of a mounting structure of the torque sensor according to the first embodiment.
- FIG. 4 is a sectional view taken along the line IV-IV in FIG. 3. Sectional drawing which extracts and shows the part shown by arrow A of FIG.
- FIG. 9 is a perspective view showing an example of a half-screw bolt, showing a mounting structure of a torque sensor according to a second embodiment.
- FIG. 8 is a perspective view showing a mounting structure of a torque sensor according to a second embodiment, in which a part of an example of a positioning hole is cut away.
- FIG. 8 is a perspective view showing a mounting structure of the torque sensor according to the second embodiment and showing a partially cut-away state in an assembled state.
- Sectional drawing which shows the 1st modification of 1st Embodiment and 2nd Embodiment.
- FIG. 13 is a perspective view of a second modification of the second embodiment, partially cut away, showing an assembled state.
- FIG. 1 shows an example of an articulated robot, that is, a robot arm 30.
- the robot arm 30 includes, for example, a base 31, a first arm 32, a second arm 33, a third arm 34, a fourth arm 35, a first drive unit 36, a second drive unit 37 as a drive source, and a third drive unit. 38, and a fourth driving unit 39.
- the configuration of the robot arm 30 is not limited to this, and can be deformed.
- the first arm 32 is rotatable with respect to the base 31 by the first drive unit 36 provided on the first joint J1.
- the second arm 33 is rotatable with respect to the first arm 32 by a second driving unit 37 provided at the second joint J2.
- the third arm 34 is rotatable with respect to the second arm 33 by a third drive unit 38 provided at the third joint J3.
- the fourth arm 35 is rotatably provided with respect to the third arm 34 by a fourth drive unit 39 provided at the fourth joint J4. Hands and various tools (not shown) are mounted on the fourth arm 35.
- the first to fourth driving units 36 to 39 include, for example, a motor, a reduction gear, and a torque sensor, which will be described later.
- FIG. 2 shows an example of a disk-shaped torque sensor 40 applied to the present embodiment.
- the torque sensor 40 includes a first structure 41, a second structure 42, a plurality of third structures 43, a first strain sensor 44 and a second strain sensor 45 as a sensor unit, and the like.
- the first structure 41 and the second structure 42 are formed in a ring shape, and the diameter of the second structure 42 is smaller than the diameter of the first structure 41.
- the second structure 42 is arranged concentrically with the first structure 41, and the first structure 41 and the second structure 42 are connected by a third structure 43 as a plurality of radially arranged beams. Have been.
- the plurality of third structures 43 transmit torque between the first structure 41 and the second structure 42.
- the second structure 42 has a hollow portion 42a, and, for example, a wiring (not shown) is passed through the hollow portion 42a.
- the first structure 41, the second structure 42, and the plurality of third structures 43 are made of metal, for example, stainless steel. However, as long as mechanical strength sufficient for applied torque can be obtained. It is also possible to use materials other than metals.
- the first structure 41, the second structure 42, and the plurality of third structures 43 have, for example, the same thickness.
- the mechanical strength of the torque sensor 40 is set by the thickness, width, and length of the third structure 43.
- a first strain sensor 44 and a second strain sensor 45 are provided between the first structure 41 and the second structure 42. Specifically, one end of a strain body 44a forming the first strain sensor 44 and one end of a strain body 45a forming the second strain sensor 45 are joined to the first structure 41, and the strain body 44a, The other end of 45a is joined to the second structure 42.
- the thickness of the strain bodies 44a and 45a is smaller than the thickness of the first structure 41, the second structure 42, and the plurality of third structures 43.
- a plurality of unillustrated strain gauges as sensor elements are provided on the surfaces of the strain generating bodies 44a and 45a, respectively.
- a first bridge circuit is configured by the sensor element provided on the strain body 44a, and a second bridge circuit is configured by the sensor element provided on the strain body 45a. That is, the torque sensor 40 includes two bridge circuits.
- the first strain sensor 44 and the second strain sensor 45 are arranged symmetrically with respect to the center of the first structure 41 and the second structure 42 (the center of action of torque). In other words, the first strain sensor 44 and the second strain sensor 45 are arranged on the diameter of the first and second annular structures 41 and 42.
- the first strain sensor 44 (strain body 44a) is connected to the flexible board 46
- the second strain sensor 45 (strain body 45a) is connected to the flexible board 47.
- the flexible boards 46 and 47 are connected to a printed board (not shown) covered by a cover 48.
- An operational amplifier for amplifying the output voltages of the two bridge circuits is disposed on the printed circuit board. Since the circuit configuration is not the essence of the present embodiment, the description is omitted.
- the torque sensor 40 is provided in, for example, the first drive unit 36 of the robot arm 30.
- the torque sensor 40 can be provided in, for example, the second drive unit 37 to the fourth drive unit 39 of the robot arm 30.
- the first structure 41 of the torque sensor 40 is fixed to, for example, the first arm 32 as a first mounting portion, and the second structure 42 is 2 It is fixed to a base 31 as an attachment part.
- the first structure 41 of the torque sensor 40 is fixed to the base 31 as a second mounting portion via the first drive unit 36 and fix the second structure 42 to, for example, the first arm 32. It is possible.
- the first structure 41 and the first arm 32 of the torque sensor 40 are positioned by a plurality of pins 61 as a first positioning member, and an output shaft 36b-2 of the second structure 42 and the first driving unit 36, which will be described later, is , Are positioned by a plurality of pins 62 as second positioning members.
- positioning is also referred to as “centering”.
- the three pins 61 are arranged at positions of, for example, 0 °, 135 °, and 225 ° on the surface of the torque sensor 40.
- the present invention is not limited to this, and as shown in FIG. 3, when the number of pins 61 is, for example, two, the two pins 61 may be arranged at positions of 0 ° and 180 °.
- the plurality of pins 62 are the same as the pins 61.
- the three pins 62 are arranged at positions of, for example, 0 °, 135 °, and 225 ° on the surface of the torque sensor 40. You.
- the number of the pins 62 is two, the two pins 62 are arranged at 0 ° and 180 ° as shown in FIG.
- the positions of the pin 61 and the pin 62 do not necessarily have to be arranged at the same position, but may be arranged at different positions (angles).
- one end of the pin 61 has, for example, a screw, and one end of the pin 61 is screwed to the first structure 41 of the torque sensor 40.
- the other end of the pin 61 is inserted into a plurality of first holes 32 a for positioning provided in the first arm 32.
- the diameter of the first hole 32a is equal to the diameter of the other end of the pin 61.
- the other end of the pin 61 may be press-fitted into the first hole 32a. Further, in the case of the gap fitting in which the pin 61 is fitted in the first hole 32a so as to have a gap between the pin 61 and the first hole 32a, the contact between the other end of the pin 61 and the first hole 32a is reduced. , It is possible to further reduce other axis interference.
- the pin 62 has a screw at one end similarly to the pin 61. One end of the pin 62 is screwed into the second structure 42 of the torque sensor 40. The other end of the pin 62 is inserted into a plurality of second holes 36b-4 for positioning provided on the output shaft 36b-2. The diameter of the second hole 36b-4 is equal to the diameter of the other end of the pin 62. When the pin 62 is inserted into the second hole 36b-4, the output shaft 36b-2 is connected to the second end of the torque sensor 40. It is positioned with respect to the two structures 42.
- the other end of the pin 62 may be press-fitted into the second hole 36b-4 similarly to the pin 61. Further, in the case of the gap fitting in which the pin 62 is fitted in the second hole 36b-4 so as to have a gap between the pin 62 and the second hole 36b-4, the other end of the pin 62 and the second hole 36b-4 are Is reduced, so that other-axis interference can be further reduced.
- a plurality of bolts 51 are inserted into the first arm 32, and these bolts 51 are screwed to the surface of the first structure 41. Therefore, a part of the back surface of the first arm 32 contacts the surface of the first structure 41.
- the inner side surface (hereinafter, simply referred to as a side surface) 32 b of the first arm 32 is formed on the outer peripheral surface of the torque sensor 40, that is, the outer peripheral surface of the first structure 41 ( A gap GP having a predetermined distance is set between the gap GP and the side surface 41a.
- the first structure 41 of the torque sensor 40 is fixed to the first arm 32 by a plurality of bolts 51. That is, the front surface of the first structure 41 is fixed to the back surface of the first arm 32.
- the second structure 42 of the torque sensor 40 is connected to the output shaft 36b-2 of the speed reducer 36b by a plurality of bolts 52. That is, the back surface of the second structure 42 is fixed to the front surface of the output shaft 36b-2.
- the first drive unit 36 includes, for example, a motor 36a and a speed reducer 36b.
- the speed reducer 36b includes, for example, a case 36b-1, an output shaft 36b-2, a bearing 36b-3, and a plurality of gears (not shown).
- the output shaft 36b-2 is connected to the shaft 36a-1 of the motor 36a via a plurality of gears (not shown), and is provided rotatably with respect to the case 36b-1 by bearings 36b-3.
- the motor 36a is provided on a case 36b-1 of the speed reducer 36b, and the case 36b-1 is fixed to, for example, the base 31 as a second mounting portion.
- the plurality of pins 61 and the pins 62 may be left. Good, but you can remove it.
- the torque sensor 40 when the speed reducer 36b is driven by the motor 36a, a force in the torque (Mz) direction is applied to the torque sensor 40.
- the first structure 41 of the torque sensor 40 is displaced in the torque (Mz) direction with respect to the second structure 42.
- the torque sensor 40 outputs electric signals from the first strain sensor 44 and the second strain sensor 45, and can detect torque.
- the first structure 41 and the first arm 32 are centered, the second structure 42 and the output shaft 36b-2 are also centered, and the side surface 41a of the first structure 41 of the torque sensor 40 and the first arm 32
- a gap GP is provided between the side surface 32b of the first arm 32 and the side surface 32b of the first arm 32. Therefore, when the first arm 32 generates a bending moment or a translational force in a direction other than the torque (Mx, My) by the operation of the first arm 32 to the fourth arm 35, the bending moment or the translational force becomes the first arm 32. It does not act directly on the side surface 41a of the structure 41.
- the first structure 41 can be deformed in a well-balanced manner with respect to the second structure 42, and the strain body 44a of the first strain sensor 44 and the strain body 45a of the second strain sensor 45 are symmetric. Deform. Therefore, it is possible to suppress the output of the detection signal with respect to the bending moment and the translational force in the directions (Mx, My) other than the torque, and it is possible to improve the torque detection accuracy.
- the first structure 41 and the first arm 32 of the torque sensor 40 are positioned by the pin 61, and are located between the side surface 41a of the first structure 41 and the side surface 32b of the first arm 32. Is provided with a gap GP. That is, the side surface 41a of the first structure 41 and the side surface 32b of the first arm 32 are not in contact with each other. Further, the second structure 42 and the output shaft 36b-2 are positioned by the pin 62, and the center of the output shaft 36b-2 coincides with the center of the second structure 42. Therefore, when a bending moment or a translational force is applied to the torque sensor 40, the output of the detection signal can be suppressed. Therefore, other-axis interference can be reduced, and the accuracy of torque detection can be improved.
- (2nd Embodiment) 6A and 6B show a second embodiment.
- the first structure 41 and the first arm 32 of the torque sensor 40 are positioned by the pin 61
- the second structure 42 and the output shaft 36b-2 are positioned by the pin 62.
- the first structure 41 and the first arm 32 of the torque sensor 40, and the second structure 42 and the output shaft 36b-2 are positioned using a half screw bolt instead of the pin 61 and the pin 62. Is performed.
- the half screw bolt 63 has a centering portion 63a and a screw portion 63b.
- the diameter D1 of the centering portion 63a is larger than the diameter D2 of the screw portion 63b.
- FIG. 6B shows an example of positioning between the second structure 42 of the torque sensor 40 and the output shaft 36b-2. However, the positioning between the first structure 41 and the first arm 32 can be similarly performed.
- the centering of the half screw bolt 63 is performed in the positioning hole 42b of the second structure 42 of the torque sensor 40 and the positioning hole 36b-4 provided in the output shaft 36b-2.
- the diameter of the centering portion P1 corresponding to the portion 63a is substantially equal to the diameter D1 of the centering portion 63a of the half screw bolt 63
- the screw portion P2 is substantially equal to the diameter D2 of the screw portion 63b of the half screw bolt 63.
- the centering of the second structure 42 and the output shaft 36b-2 is performed by the centering portion 63a of the half screw bolt 63. Therefore, even if there is a gap between the screw portion 63b of the half screw bolt 63 and the screw portion P2 of the second hole 36b-4, the second structure 42 and the output shaft are tightened by fastening the half screw bolt 63. The centering state of 36b-2 can be maintained.
- the arrangement of the half screw bolts 63 for positioning is the same as the arrangement of the pins 61 and 62 in the first embodiment.
- the half screw bolt 63 may be left as it is or may be removed.
- the torque sensor 40, the first arm 32, and the output shaft 36b-2 may be fixed only by the half screw bolt 63 for positioning, and the fastening by the bolts 51 and 52 may not be performed.
- the torque sensor 40, the first arm 32 and the output shaft 36b-2 are fixed by the half screw bolt 63, and the first arm 32 and the output shaft 36b-2 are fixed to the torque sensor 40 by the bolts 51 and 52.
- the half screw bolt 63 may be left.
- the torque sensor 40, the first arm 32, and the output shaft 36b-2 are fixed by the half screw bolt 63, and the first arm 32 and the output shaft 36b-2 are fixed to the torque sensor 40 by the bolts 51 and 52. After that, the half screw bolt 63 may be removed.
- the torque sensor 40, the first arm 32 and the output shaft 36b-2 are fixed by the half screw bolt 63, and the first arm 32 and the output shaft 36b-2 are fixed to the torque sensor 40 by the bolts 51 and 52.
- the half screw bolt 63 may be removed, and a normal fastening bolt may be attached instead of the half screw bolt 63.
- FIG. 7 shows a first modification of the first embodiment and the second embodiment.
- the first modification uses a positioning shaft instead of the pins 61 and 62 of the first embodiment and the half screw bolt 63 of the second embodiment, and uses the first structure 41 and the first arm of the torque sensor 40. 32, and the second structure 42 and the output shaft 36b-2 are positioned.
- a plurality of first holes 32a provided in the first arm 32 and a plurality of positioning holes 41b provided in the first structure 41 of the torque sensor 40 have, for example, columnar shafts. 64 are inserted respectively.
- a plurality of positioning holes 42b provided in the output shaft 36b-2 and a plurality of positioning holes 42b provided in the second structure 42 of the torque sensor 40 are provided, for example, in a columnar shape.
- the shafts 65 are respectively inserted.
- first structure 41 and the first arm 32 of the torque sensor 40 are positioned by the plurality of shafts 64, and the second structure 42 and the output shaft 36b-2 are positioned by the plurality of shafts 65. .
- the plurality of shafts 64 and the shafts 65 are removed, for example, after the bolts 51 and 52 are fastened. However, it is possible to keep it.
- FIG. 8 shows a second modification.
- FIG. 8 is a modification of FIG. 6C.
- the cylinder 70 is inserted into the centering portion P1 of the hole 42b and the second hole 36b-4.
- the tube 70 is made of, for example, metal, but may be made of resin.
- the screw portion 63b of the half screw bolt 63 is screwed into the screw portion P2 of the second hole 36b-4, and the centering portion 63a is disposed in the tube 70. Is done. Therefore, the second structure 42 of the torque sensor 40 and the output shaft 36b-2 are centered by the cylinder 70 and the half screw bolt 63.
- the centering portion 63a of the half screw bolt 63 and the cylinder 70 may be a gap fit having a gap GP.
- the present invention is not limited to the above embodiments as they are, and may be embodied by modifying the components without departing from the scope of the invention at the stage of implementation.
- Various inventions can be formed by appropriately combining a plurality of constituent elements disclosed in the above embodiments. For example, some components may be deleted from all the components shown in the embodiment. Further, components of different embodiments may be appropriately combined.
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
検出精度を向上させることが可能なトルクセンサを提供する。トルクセンサ40は、第1構造体41と、第2構造体42と、第1構造体と第2構造体との間に設けられた第3構造体43と、第1構造体と第2構造体との間に設けられた少なくとも2つのセンサ部44、45と、第1構造体41に設けられ、第1取り付け部を第1構造体41に位置決めするための複数の第1孔61と、第2構造体42に設けられ、第2取り付け部を第2構造体42に位置決めするための複数の第2孔62とを具備する。
Description
本発明の実施形態は、例えばロボットアーム等に適用されるトルクセンサに関する。
トルクセンサは、トルクが印加される第1構造体と、トルクが出力される第2構造体と、第1構造体と第2構造体とを連結する梁としての複数の起歪部とを有し、これら起歪部にセンサ素子としての複数の歪ゲージが配置されている。これら歪ゲージによりブリッジ回路が構成されている(例えば特許文献1、2、3参照)。
自動車のエンジン等の出力部に生じるトルクを測定するトルク量変換器において、トルク以外の曲げ応力の影響を低減する技術が開発されている(例えば特許文献4参照)。
例えば円盤状のトルクセンサは、第1構造体と第2構造体と、第1構造体と第2構造体との間の第3構造体とを有し、第1構造体と第2構造体との間に歪センサとしての起歪体や、歪ゲージが設けられる。
第1構造体をロボットアームの例えば基台に固定し、第2構造体をロボットアームの例えばアームに固定して使用する場合、トルクセンサには、トルク以外に、ロボットアームの搬送重量と負荷までの距離、及び動作加速度に伴う曲げモーメントや、その反力としての荷重が加わる。
トルクセンサをロボットアームに取り付ける場合、トルクセンサの軸心とロボットアームの例えばアームや基台の軸心とを合せる必要がある。
トルクセンサの第1構造体の形状を例えば円柱と仮定し、ロボットアームの基台の形状を円筒と仮定した場合、円柱を円筒内に嵌め合わせることにより、軸心が一致される。しかし、この場合、軸心は一致するものの、円柱と円筒が厳密にどこで接触しているかが不明確である。すなわち、円柱と円筒は真円ではなく、円柱の外径と円筒の内径は、それぞればらつきを有する。このため、円柱の外面と円筒の内面は、ランダムに数か所で接触することが予想される。
このように、トルクセンサの第1構造体とロボットアームの基台やアームとがランダムに数か所で接触した場合、トルクセンサにトルク以外の曲げモーメントや、並進力を印加した際、第1構造体や第2構造体が非対称に変形され、その変形に伴い歪センサが非対称に変形し、センサから出力が出てしまう。
トルクセンサにトルク以外の曲げモーメントや荷重(X軸方向Fx、Y軸方向Fy、Z軸方向Fz)すなわち並進力が印加されると、トルクセンサに設けられた複数の歪センサには変位に応じた歪が生じる。通常、トルクセンサのブリッジ回路は、トルク方向の力に対して電圧を出力し、トルク以外の方向の力に対して電圧を出力しないように構成されている。しかし、第1構造体、或は第2構造体が非対称に変形すると、トルクセンサに設けられた複数の歪センサに非対称な歪が生じる。この他軸干渉によって、センサ出力が発生し、トルクセンサの検出精度が低下していた。
本発明の実施形態は、検出精度を向上させることが可能なトルクセンサを提供する。
本実施形態のトルクセンサは、第1構造体と、第2構造体と、前記第1構造体と前記第2構造体との間に設けられた第3構造体と、前記第1構造体と前記第2構造体との間に設けられた少なくとも2つのセンサ部と、前記第1構造体に設けられ、第1取り付け部を前記第1構造体に位置決めするための複数の第1孔と、前記第2構造体に設けられ、第2取り付け部を前記第2構造体に位置決めするための複数の第2孔と、を具備する。
以下、実施の形態について、図面を参照して説明する。図面において、同一部分には同一符号を付している。
先ず、図1、図2を参照して、本実施形態が適用されるロボットアーム30、及びトルクセンサ40について説明する。
図1は、多関節ロボット、すなわち、ロボットアーム30の一例を示している。ロボットアーム30は、例えば基台31、第1アーム32、第2アーム33、第3アーム34、第4アーム35、駆動源としての第1駆動部36、第2駆動部37、第3駆動部38、第4駆動部39を具備している。しかし、ロボットアーム30の構成は、これに限定されるものではなく、変形可能である。
第1アーム32は、第1関節J1に設けられた第1駆動部36により、基台31に対して回転可能とされている。第2アーム33は、第2関節J2に設けられた第2駆動部37により、第1アーム32に対して回転可能とされている。第3アーム34は、第3関節J3に設けられた第3駆動部38により、第2アーム33に対して回転可能とされている。第4アーム35は、第4関節J4に設けられた第4駆動部39により、第3アーム34に対して回転可能に設けられている。第4アーム35に図示せぬハンドや各種のツールが装着される。
第1駆動部36~第4駆動部39は、例えば後述するモータと、減速機と、トルクセンサとを具備している。
図2は、本実施形態に適用される円盤状のトルクセンサ40の一例を示している。トルクセンサ40は、第1構造体41と、第2構造体42と、複数の第3構造体43と、センサ部としての第1歪センサ44及び第2歪センサ45などを具備している。
第1構造体41と、第2構造体42は、環状に形成され、第2構造体42の径は、第1構造体41の径より小さい。第2構造体42は、第1構造体41と同心状に配置され、第1構造体41と第2構造体42は、放射状に配置された複数の梁部としての第3構造体43により連結されている。複数の第3構造体43は、第1構造体41と第2構造体42との間でトルクを伝達する。第2構造体42は、中空部42aを有しており、中空部42aには、例えば図示せぬ配線が通される。
第1構造体41、第2構造体42、複数の第3構造体43は、金属、例えばステンレス鋼により構成されるが、印加されるトルクに対して機械的に十分な強度を得ることができれば、金属以外の材料を使用することも可能である。第1構造体41、第2構造体42、複数の第3構造体43は、例えば同じ厚みを有している。トルクセンサ40の機械的な強度は、第3構造体43の厚みや幅、長さにより設定される。
第1構造体41と第2構造体42との間には、第1歪センサ44と第2歪センサ45が設けられている。具体的には、第1歪センサ44を構成する起歪体44aと、第2歪センサ45を構成する起歪体45aの一端部は、第1構造体41に接合され、起歪体44a、45aの他端部は、第2構造体42に接合されている。起歪体44a、45aの厚みは、第1構造体41、第2構造体42、及び複数の第3構造体43の厚みより薄い。
起歪体44a、45aの表面には、センサ素子としての図示せぬ複数の歪ゲージがそれぞれ設けられている。起歪体44aに設けられたセンサ素子により第1ブリッジ回路が構成され、起歪体45aに設けられたセンサ素子により第2ブリッジ回路が構成される。すなわち、トルクセンサ40は、2つのブリッジ回路を具備している。
また、第1歪センサ44と第2歪センサ45は、第1構造体41及び第2構造体42の中心(トルクの作用中心)に対して対称な位置に配置されている。換言すると、第1歪センサ44と第2歪センサ45は、環状の第1構造体41及び第2構造体42の直径上に配置されている。
第1歪センサ44(起歪体44a)はフレキシブル基板46に接続され、第2歪センサ45(起歪体45a)はフレキシブル基板47に接続されている。フレキシブル基板46、47は、カバー48により覆われた図示せぬプリント基板に接続されている。プリント基板には、2つのブリッジ回路の出力電圧を増幅する演算増幅器などが配置されている。回路構成は、本実施形態の本質ではないため、説明は省略する。
(第1実施形態)
図3、図4は、第1実施形態を示している。トルクセンサ40は、ロボットアーム30の例えば第1駆動部36に設けられる。しかし、トルクセンサ40は、ロボットアーム30の例えば第2駆動部37~第4駆動部39に設けることも可能である。
図3、図4は、第1実施形態を示している。トルクセンサ40は、ロボットアーム30の例えば第1駆動部36に設けられる。しかし、トルクセンサ40は、ロボットアーム30の例えば第2駆動部37~第4駆動部39に設けることも可能である。
図3、図4において、トルクセンサ40の第1構造体41は、第1取り付け部としての例えば第1アーム32に固定され、第2構造体42は、例えば第1駆動部36を介して第2取り付け部としての基台31に固定される。しかし、トルクセンサ40の第1構造体41を、第1駆動部36を介して第2取り付け部としての基台31に固定し、第2構造体42を例えば第1アーム32に固定することも可能である。
トルクセンサ40の第1構造体41と第1アーム32は、第1位置決め部材としての複数のピン61により位置決めされ、第2構造体42と第1駆動部36の後述する出力軸36b-2は、第2位置決め部材としての複数のピン62により位置決めされる。以下、「位置決め」を「心出し」とも言う。
ピン61の数が例えば3個の場合、3個のピン61は、トルクセンサ40の表面において、例えば0°、135°、225°の位置に配置される。しかし、これに限定されるものではなく、図3に示すように、ピン61の数が例えば2個の場合、2個のピン61を0°、180°の位置に配置してもよい。
複数のピン62もピン61と同様であり、ピン62の数が3個の場合、3個のピン62は、トルクセンサ40の表面において、例えば0°、135°、225°の位置に配置される。また、ピン62の数が2個の場合、2個のピン62は、図3に示すように、0°、180°の位置に配置される。
ピン61とピン62の位置は、必ずしも同じ位置に配置される必要はなく、異なる位置(角度)に配置してもよい。
図4、図5に示すように、ピン61の一端部は例えばネジを有し、ピン61の一端部はトルクセンサ40の第1構造体41に螺合される。ピン61の他端部は、第1アーム32に設けられた位置決め用の複数の第1孔32aに挿入される。第1孔32aの直径は、ピン61の他端部の直径と同等であり、ピン61が第1孔32aに挿入されることにより、第1アーム32がトルクセンサ40の第1構造体41に対して位置決めされる。
ピン61の他端部は、第1孔32aに圧入されていてもよい。また、ピン61と第1孔32aとの間に隙間を有するようにピン61を第1孔32aに嵌める隙間嵌めの場合、ピン61の他端部と第1孔32aとの接触は少なくなるため、より他軸干渉を低減することが可能である。
ピン62もピン61と同様に、一端部にネジを有している。ピン62の一端部は、トルクセンサ40の第2構造体42に螺合される。ピン62の他端部は、出力軸36b-2に設けられた位置決め用の複数の第2孔36b-4に挿入される。第2孔36b-4の直径は、ピン62の他端部の直径と同等であり、ピン62が第2孔36b-4に挿入されることにより、出力軸36b-2がトルクセンサ40の第2構造体42に対して位置決めされる。
ピン62の他端部もピン61と同様に、第2孔36b-4に圧入されていてもよい。また、ピン62と第2孔36b-4との間に隙間を有するようにピン62を第2孔36b-4に嵌める隙間嵌めの場合、ピン62の他端部と第2孔36b-4との接触が少なくなるため、より他軸干渉を低減することが可能である。
上記のように、トルクセンサ40の第1構造体41と第1アーム32が位置決めされ、第2構造体42と出力軸36b-2とが位置決めされた状態において、第1構造体41と第1アーム32が固定され、第2構造体42と出力軸36b-2とが固定される。
すなわち、図3、図4に示すように、第1アーム32に複数のボルト51が挿入され、これらボルト51は、第1構造体41の表面に螺合される。このため、第1アーム32の裏面の一部が第1構造体41の表面に接触される。
この状態において、図4、図5に示すように、第1アーム32の内側面(以下、単に側面と言う)32bは、トルクセンサ40の外周面、すなわち、第1構造体41の外周面(以下、単に側面と言う)41aとの間に所定の距離の間隙GPが設定される。
図3、図4に示すように、トルクセンサ40の第1構造体41は、複数のボルト51により、第1アーム32に固定される。すなわち、第1構造体41の表面は、第1アーム32の裏面に固定される。
トルクセンサ40の第2構造体42は、複数のボルト52により、減速機36bの出力軸36b-2に連結される。すなわち、第2構造体42の裏面は、出力軸36b-2の表面に固定される。
尚、第1駆動部36は、例えばモータ36aと減速機36bを含んでいる。減速機36bは、例えばケース36b-1と、出力軸36b-2と、ベアリング36b-3と、図示せぬ複数のギヤなどを具備している。出力軸36b-2は、図示せぬ複数のギヤを介してモータ36aのシャフト36a-1に連結され、ベアリング36b-3により、ケース36b-1に対して回転可能に設けられている。モータ36aは、減速機36bのケース36b-1に設けられ、ケース36b-1は、第2取り付け部としての例えば基台31に固定される。
上記のように、第1構造体41と第1アーム32が固定され、第2構造体42と出力軸36b-2とが固定された後、複数のピン61及びピン62を残しておいてもよいが、外してもよい。
上記構成において、モータ36aにより減速機36bが駆動されると、トルク(Mz)方向の力がトルクセンサ40に印加される。トルクセンサ40の第1構造体41は、第2構造体42に対してトルク(Mz)方向に変位する。トルクセンサ40は、第1構造体41が第2構造体42に対して変位することにより、第1歪センサ44、第2歪センサ45から電気信号が出力され、トルクを検出することができる。
一方、第1構造体41と第1アーム32は心出しされ、第2構造体42と出力軸36b-2も心出しされ、トルクセンサ40の第1構造体41の側面41aと第1アーム32の側面32bとの間には間隙GPが設けられ、第1構造体41の側面41aと第1アーム32の側面32bは接触していない。このため、第1アーム32乃至第4アーム35の動作により、第1アーム32にトルク以外(Mx、My)方向の曲げモーメントや並進力が発生した場合、この曲げモーメントや並進力は、第1構造体41の側面41aに直接作用しない。したがって、第1構造体41は、第2構造体42に対してバランスよく変形することができ、第1歪センサ44の起歪体44aと、第2歪センサ45の起歪体45aは、対称的に変形する。よって、トルク以外(Mx、My)方向の曲げモーメントや並進力に対する検出信号の出力を抑制でき、トルクの検出精度を向上させることが可能である。
(第1実施形態の効果)
上記第1実施形態によれば、トルクセンサ40の第1構造体41と第1アーム32は、ピン61により位置決めされ、第1構造体41の側面41aと第1アーム32の側面32bとの間には間隙GPが設けられている。すなわち、第1構造体41の側面41aと第1アーム32の側面32bは、非接触である。さらに、第2構造体42と出力軸36b-2は、ピン62により位置決めされ、出力軸36b-2の中心は、第2構造体42の中心と一致されている。このため、トルクセンサ40に曲げモーメントや並進力が印加された場合において、検出信号の出力を抑制できる。よって、他軸干渉を低減でき、トルクの検出精度を向上させることが可能である。
上記第1実施形態によれば、トルクセンサ40の第1構造体41と第1アーム32は、ピン61により位置決めされ、第1構造体41の側面41aと第1アーム32の側面32bとの間には間隙GPが設けられている。すなわち、第1構造体41の側面41aと第1アーム32の側面32bは、非接触である。さらに、第2構造体42と出力軸36b-2は、ピン62により位置決めされ、出力軸36b-2の中心は、第2構造体42の中心と一致されている。このため、トルクセンサ40に曲げモーメントや並進力が印加された場合において、検出信号の出力を抑制できる。よって、他軸干渉を低減でき、トルクの検出精度を向上させることが可能である。
(第2実施形態)
図6A、図6Bは、第2実施形態を示している。第1実施形態において、トルクセンサ40の第1構造体41と第1アーム32は、ピン61により位置決めされ、第2構造体42と出力軸36b-2は、ピン62により位置決めされていた。
図6A、図6Bは、第2実施形態を示している。第1実施形態において、トルクセンサ40の第1構造体41と第1アーム32は、ピン61により位置決めされ、第2構造体42と出力軸36b-2は、ピン62により位置決めされていた。
第2実施形態は、ピン61及びピン62に代えて半ネジボルトを用いて、トルクセンサ40の第1構造体41と第1アーム32、及び第2構造体42と出力軸36b-2との位置決めが行われる。
図6Aに示すように、半ネジボルト63は、心出し部63aとネジ部63bを有している。心出し部63aの直径D1は、ネジ部63bの直径D2より大きくされている。
図6Bは、トルクセンサ40の第2構造体42と出力軸36b-2との位置決めの例を示している。しかし、第1構造体41と第1アーム32との位置決めも同様に行うことができる。
図6Bに示すように、トルクセンサ40の第2構造体42の位置決め用の孔42b、及び出力軸36b-2に設けられた位置決め用の第2孔36b-4において、半ネジボルト63の心出し部63aに対応する心出し部P1の直径は、半ネジボルト63の心出し部63aの直径D1とほぼ等しく、ネジ部P2は、半ネジボルト63のネジ部63bの直径D2とほぼ等しい。
図6Cに示すように、孔42b及び第2孔36b-4に半ネジボルト63が挿入された状態において、半ネジボルト63のネジ部63bは、第2孔36b-4のネジ部P2に螺合され、心出し部63aは、孔42b及び第2孔36b-4の心出し部P1に挿入される。このため、トルクセンサ40の第2構造体42と出力軸36b-2が心出しされる。
第2構造体42と出力軸36b-2の心出しは、半ネジボルト63の心出し部63aにより行われる。このため、半ネジボルト63のネジ部63bと、第2孔36b-4のネジ部P2との間に隙間が生じていても、半ネジボルト63を締結することにより、第2構造体42と出力軸36b-2の心出し状態を保持することができる。
半ネジボルト63の心出し部63aと、第2孔36b-4の心出し部P1との間に隙間を有する隙間嵌めの場合、半ネジボルト63の心出し部63aと、第2孔36b-4の心出し部P1との接触を少なくなるため、より他軸干渉を低減することが可能である。
トルクセンサ40の第1構造体41と第1アーム32との心出しも半ネジボルト63を用いて同様に行われる。これにより、第1構造体41の側面41aと第1アーム32の側面32bとの間に間隙GPが設けられる。
位置決め用の半ネジボルト63の配置は、第1実施形態のピン61及びピン62の配置と同様である。
半ネジボルト63は、心出し後、そのまま残しておいてもよいし、外してもよい。
具体的には、位置決め用の半ネジボルト63のみでトルクセンサ40と、第1アーム32及び出力軸36b-2を固定し、ボルト51及びボルト52による締結を行わなくともよい。
半ネジボルト63によりトルクセンサ40と、第1アーム32及び出力軸36b-2を固定し、さらに、ボルト51及びボルト52により、第1アーム32及び出力軸36b-2をトルクセンサ40に固定し、半ネジボルト63を残しておいてもよい。
又は、半ネジボルト63によりトルクセンサ40と、第1アーム32及び出力軸36b-2を固定し、さらに、ボルト51及びボルト52により、第1アーム32及び出力軸36b-2をトルクセンサ40に固定した後、半ネジボルト63を外してもよい。
或いは、半ネジボルト63によりトルクセンサ40と、第1アーム32及び出力軸36b-2を固定し、さらに、ボルト51及びボルト52により、第1アーム32及び出力軸36b-2をトルクセンサ40に固定した後、半ネジボルト63を外し、半ネジボルト63の代わりに通常の締結用のボルトを取り付けてもよい。
(第2実施形態の効果)
上記第2実施形態によれば、半ネジボルト63を用いて、トルクセンサ40の第1構造体41と第1アーム32とを位置決めすることにより、第1構造体41の側面と第1アーム32の側面との間に間隙GPを設けることができ、半ネジボルト63を用いて、第2構造体42の中心と出力軸36b-2の中心とを一致させている。このため、第1実施形態と同様に、トルクセンサ40に曲げモーメントや並進力が印加された場合において、第1構造体41を第2構造体42に対してバランスよく変形させることができる。したがって、トルクセンサ40は、他軸干渉を低減でき、トルクの検出精度を向上させることが可能である。
上記第2実施形態によれば、半ネジボルト63を用いて、トルクセンサ40の第1構造体41と第1アーム32とを位置決めすることにより、第1構造体41の側面と第1アーム32の側面との間に間隙GPを設けることができ、半ネジボルト63を用いて、第2構造体42の中心と出力軸36b-2の中心とを一致させている。このため、第1実施形態と同様に、トルクセンサ40に曲げモーメントや並進力が印加された場合において、第1構造体41を第2構造体42に対してバランスよく変形させることができる。したがって、トルクセンサ40は、他軸干渉を低減でき、トルクの検出精度を向上させることが可能である。
(第1変形例)
図7は、第1実施形態及び第2実施形態の第1変形例を示している。
図7は、第1実施形態及び第2実施形態の第1変形例を示している。
第1変形例は、第1実施形態のピン61及びピン62、第2実施形態の半ネジボルト63に代えて、位置決め用の軸を用いて、トルクセンサ40の第1構造体41と第1アーム32、及び第2構造体42と出力軸36b-2とを位置決めする。
図7に示すように、第1アーム32に設けられた複数の第1孔32aとトルクセンサ40の第1構造体41に設けられた位置決め用の複数の孔41bには、例えば円柱状の軸64がそれぞれ挿入される。
また、出力軸36b-2に設けられた位置決め用の複数の第2孔36b-4とトルクセンサ40の第2構造体42に設けられた位置決め用の複数の孔42bには、例えば円柱状の軸65がそれぞれ挿入される。
このようにして、トルクセンサ40の第1構造体41と第1アーム32は、複数の軸64により位置決めされ、第2構造体42と出力軸36b-2は、複数の軸65により位置決めされる。
複数の軸64及び軸65は、ボルト51及びボルト52を締結した後、例えば外される。しかし、残しておくことも可能である。
第1変形例によっても、第1実施形態及び第2実施形態と同様の効果を得ることが可能である。しかも、単純な構成の軸64及び軸65より位置決めを行うことができるため、組み立て作業を容易化することが可能である。
(第2変形例)
図8は、第2変形例を示している。図8は、図6Cを変形したものである。
図8は、第2変形例を示している。図8は、図6Cを変形したものである。
図8に示すように、孔42b及び第2孔36b-4の心出し部P1に筒70が挿入される。筒70は例えば金属により構成されるが、樹脂であってもよい。
筒70の内部に半ネジボルト63が挿入された状態において、半ネジボルト63のネジ部63bは、第2孔36b-4のネジ部P2に螺合され、心出し部63aは、筒70内に配置される。このため、トルクセンサ40の第2構造体42と出力軸36b-2は、筒70と半ネジボルト63とにより心出しされる。
半ネジボルト63の心出し部63aと筒70は、隙間GPを有する隙間嵌めであってもよい。
第2変形例によっても第2実施形態と同様の効果を得ることが可能である。
その他、本発明は上記各実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記各実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
Claims (10)
- 第1構造体と、
第2構造体と、
前記第1構造体と前記第2構造体との間に設けられた第3構造体と、
前記第1構造体と前記第2構造体との間に設けられた少なくとも2つのセンサ部と、
前記第1構造体に設けられ、第1取り付け部を前記第1構造体に位置決めするための複数の第1孔と、
前記第2構造体に設けられ、第2取り付け部を前記第2構造体に位置決めするための複数の第2孔と、
を具備することを特徴とするトルクセンサ。 - 前記第1孔に挿入され、前記第1取り付け部を前記第1構造体に位置決めするための複数の第1位置決め部材をさらに具備することを特徴とする請求項1記載のトルクセンサ。
- 前記第2孔に挿入され、前記第2取り付け部を前記第2構造体に位置決めするための複数の第2位置決め部材をさらに具備することを特徴とする請求項2記載のトルクセンサ。
- 前記第1位置決め部材及び前記第2位置決め部材は、ピンであることを特徴とする請求項3記載のトルクセンサ。
- 前記第1位置決め部材及び前記第2位置決め部材は、半ネジボルトであることを特徴とする請求項3記載のトルクセンサ。
- 前記第1位置決め部材及び前記第2位置決め部材は、軸であることを特徴とする請求項3記載のトルクセンサ。
- 前記第1位置決め部材及び前記第2位置決め部材は、前記第1孔又は前記第2孔に挿入される筒と、
前記筒に挿入される半ネジボルトであることを特徴とする請求項3記載のトルクセンサ。 - 前記第1孔と前記第1位置決め部材との間に設けられた第1隙間と、前記第2孔と前記第2位置決め部材との間に設けられた第2隙間をさらに具備することを特徴とする請求項4乃至7のいずれかに記載のトルクセンサ。
- 前記第1取り付け部は、前記第1構造体の前記第1孔と同じ位置に設けられた複数の第3孔を含み、前記第2取り付け部は、前記第2構造体の前記第2孔と同じ位置に設けられた複数の第4孔を含むことを特徴とする請求項3記載のトルクセンサ。
- 前記第1位置決め部材は、前記第1孔と前記第3孔に挿入され、
前記第2位置決め部材は、前記第2孔と前記第4孔に挿入されることを特徴とする請求項9記載のトルクセンサ。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018-133257 | 2018-07-13 | ||
JP2018133257A JP2020012657A (ja) | 2018-07-13 | 2018-07-13 | トルクセンサ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2020012763A1 true WO2020012763A1 (ja) | 2020-01-16 |
Family
ID=69142317
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/JP2019/018145 WO2020012763A1 (ja) | 2018-07-13 | 2019-04-26 | トルクセンサ |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2020012657A (ja) |
TW (1) | TW202006330A (ja) |
WO (1) | WO2020012763A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021187342A1 (ja) * | 2020-03-19 | 2021-09-23 | 株式会社グローセル | トルクセンサおよびロボット関節構造 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007292916A (ja) * | 2006-04-24 | 2007-11-08 | Sanyo Electric Co Ltd | ポリゴンミラー・モータ |
JP2017032301A (ja) * | 2015-07-29 | 2017-02-09 | 株式会社トライフォース・マネジメント | トルクセンサ |
US20170211999A1 (en) * | 2016-01-25 | 2017-07-27 | Ati Industrial Automation, Inc. | Force/torque sensor having redundant instrumentation and operative to detect faults |
JP2018091813A (ja) * | 2016-12-07 | 2018-06-14 | 日本電産コパル電子株式会社 | トルクセンサ |
JP2018096757A (ja) * | 2016-12-09 | 2018-06-21 | 日本電産コパル電子株式会社 | 起歪体およびその起歪体を備えた力覚センサ |
-
2018
- 2018-07-13 JP JP2018133257A patent/JP2020012657A/ja active Pending
-
2019
- 2019-04-26 WO PCT/JP2019/018145 patent/WO2020012763A1/ja active Application Filing
- 2019-05-24 TW TW108118063A patent/TW202006330A/zh unknown
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007292916A (ja) * | 2006-04-24 | 2007-11-08 | Sanyo Electric Co Ltd | ポリゴンミラー・モータ |
JP2017032301A (ja) * | 2015-07-29 | 2017-02-09 | 株式会社トライフォース・マネジメント | トルクセンサ |
US20170211999A1 (en) * | 2016-01-25 | 2017-07-27 | Ati Industrial Automation, Inc. | Force/torque sensor having redundant instrumentation and operative to detect faults |
JP2018091813A (ja) * | 2016-12-07 | 2018-06-14 | 日本電産コパル電子株式会社 | トルクセンサ |
JP2018096757A (ja) * | 2016-12-09 | 2018-06-21 | 日本電産コパル電子株式会社 | 起歪体およびその起歪体を備えた力覚センサ |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
TW202006330A (zh) | 2020-02-01 |
JP2020012657A (ja) | 2020-01-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2020012762A1 (ja) | トルクセンサの取り付け構造 | |
US11781928B2 (en) | Torque sensor attachment structure | |
US20220396091A1 (en) | Omnidirectional wheel | |
WO2020012763A1 (ja) | トルクセンサ | |
JP7200058B2 (ja) | トルクセンサの取り付け構造 | |
CN112424578B (zh) | 扭矩传感器 | |
WO2020008717A1 (ja) | トルクセンサの支持装置 | |
TWI804625B (zh) | 轉矩感測器之支撐裝置 | |
JP7066560B2 (ja) | トルクセンサの取り付け構造 | |
JP7062540B2 (ja) | トルクセンサ | |
WO2023219050A1 (ja) | センサ装置 | |
JP7091177B2 (ja) | トルクセンサ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 19833286 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 19833286 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |