CN112513602B - 扭矩传感器的支承装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种扭矩传感器的支承装置，其能够防止在扭矩传感器中产生扭矩以外的弯曲力矩，能够提高扭矩传感器的检测精度。第一支承体(21)设置于机器人的作为第一安装部的基台(31)。第二支承体(22)与扭矩传感器(40)的第二结构体(42)连结，上述扭矩传感器(40)具备设置于基台(31)的第一结构体(41)、与作为第二安装部的第一臂(32)连结的第二结构体(42)、设置于第一结构体和第二结构体之间的第三结构体(43)、以及设置于第一结构体和第二结构体之间的至少两个传感器部(44、45)。旋转体(23)设置于第一支承体(21)和第二支承体(22)之间。

Description

扭矩传感器的支承装置
技术领域
本发明的实施方式涉及一种应用于例如机械臂等的扭矩传感器，并涉及一种支承扭矩传感器的支承装置。
背景技术
扭矩传感器具有被施加扭矩的第一结构体、输出扭矩的第二结构体、以及连结第一结构体和第二结构体的作为梁的多个应变产生部，在这些应变产生部配置有作为传感器元件的多个应变计。由这些应变计构成电桥电路(例如参照专利文献1、2、3)。
在测定在汽车的发动机等输出部产生的扭矩的扭矩量转换器中，开发出一种降低扭矩以外的弯曲应力的影响的技术(例如参照专利文献4)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2013－096735号公报
专利文献2：日本特开2015－049209号公报
专利文献3：日本特开2017－172983号公报
专利文献4：日本特开2010－169586号公报
发明内容
在将圆盘状的扭矩传感器的第一结构体固定于机械臂(以下，也简称为臂)的例如基部并将第二结构体固定于臂的例如驱动部而使用的情况下，伴随着臂的输送重量和直至负荷的距离(从扭矩传感器的中心至输送物的距离)、动作加速度(臂或负荷的惯性矩)而产生的弯曲力矩施加到扭矩传感器。
一般而言，在穿过在圆盘状的扭矩传感器的直径方向上配置的例如两个应变产生部(以下，也简称为应变产生体)的第一轴线上的两侧具有均等且荷重方向彼此相反的负荷的情况下，对扭矩传感器施加弯曲力矩，但因为在两个应变产生体中仅产生对称的应变，所以伴随着对于扭矩传感器的弯曲力矩而产生的传感器输出在理论上为零。即，扭矩传感器不受扭矩以外的其它轴的干扰(以下，称为其它轴干扰)。同样的负荷即使在与第一轴线正交的第二轴线上有负荷时或处于从第一轴线及第二轴线倾斜的位置时，扭矩传感器在理论上也不受其它轴干扰。
另外，在以扭矩传感器为中心，力点(或作用点)处于扭矩传感器的直径方向的单侧的情况下，在负荷在第一轴线上处于0°或180°的位置时及在第二轴线上处于90°或270°的位置时，对扭矩传感器施加弯曲力矩，但由两个应变产生体抵消。因此，扭矩传感器不受其它轴干扰，传感器输出为零。
在将扭矩传感器用于机械臂的情况下，臂的一端固定于扭矩传感器侧，另一端处于远离扭矩传感器的位置。即，在扭矩传感器侧为支点的情况下，作为负荷的力点(或作用点)处于远离支点的位置。而且，负荷的位置不一定处于穿过圆盘状扭矩传感器的中心的正交的两个轴线上。因此，扭矩传感器受弯曲力矩引起的其它轴干扰。在该情况下，特别是对从第一轴线及第二轴线上错开45°的位置的负荷产生大的其它轴干扰。具体而言，在臂的旋转角为45°、135°、225°、315°时产生传感器输出的峰值。在将传感器输出假定为正弦波的情况下，因为在一个周期中产生两个峰值，所以将其称为f2分量。
这样，由于在扭矩传感器中产生扭矩以外的弯曲力矩，从而由于其它轴干扰而产生f2分量。因此，扭矩传感器的检测精度下降。
本发明的实施方式提供一种扭矩传感器的支承装置，其能够防止在扭矩传感器中产生扭矩以外的弯曲力矩，能够提高扭矩传感器的检测精度。
本实施方式提供一种扭矩传感器的支承装置，所述扭矩传感器具备第一结构体、第二结构体、设置于所述第一结构体和所述第二结构体之间的第三结构体、以及设置于所述第一结构体和所述第二结构体之间的至少两个传感器部，其中，所述扭矩传感器的支承装置具备：第一安装部，其设置于所述第一结构体；第二安装部，其与所述第二结构体连结，被施加扭矩；第一支承体，其设置于所述第一安装部；第二支承体，其与所述第二结构体连动；多个旋转体，它们设置于所述第一支承体和所述第二支承体之间。
附图说明
图1是表示第一实施方式的扭矩传感器的支承装置的一例的剖视图。
图2是表示第二实施方式的扭矩传感器的支承装置的一例的剖视图。
图3是表示应用本实施方式的机械臂的一例的立体图。
图4是表示应用本实施方式的扭矩传感器的一例的俯视图。
图5是表示机械臂的旋转角和传感器输出的关系的图，是对本实施方式和比较例进行比较表示的图。
图6是为了对在扭矩传感器中产生的弯曲力矩进行说明而示出的图。
图7是表示第三实施方式的扭矩传感器的支承装置的一例的剖视图。
图8是表示第四实施方式的扭矩传感器的支承装置的一例的剖视图。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行说明。在附图中，对相同的部分标注相同的符号。
首先，参照图3、图4，对应用本实施方式的机械臂30及扭矩传感器40进行说明。
图3表示多关节机器人，即机械臂30的一例。机械臂30例如具备基台31、第一臂32、第二臂33、第三臂34、第四臂35、作为驱动源的第一驱动部36、第二驱动部37、第三驱动部38、第四驱动部39。但是，机械臂30的结构不限于此，能够变形。
第一臂32通过设置于第一关节J1的第一驱动部36能够相对于基台31旋转。第二臂33通过设置于第二关节J2的第二驱动部37能够相对于第一臂32旋转。第三臂34通过设置于第三关节J3的第三驱动部38能够相对于第二臂33旋转。第四臂35通过设置于第四关节J4的第四驱动部39能够相对于第三臂34旋转。在第四臂35上安装有未图示的手部或各种工具。
第一驱动部36～第四驱动部39具备例如后述的电动机、减速器以及扭矩传感器。
图4表示应用于本实施方式的圆盘状的扭矩传感器40的一例。扭矩传感器40具备第一结构体41、第二结构体42、多个第三结构体43、作为传感器部的第一应变传感器44及第二应变传感器45等。
第一结构体41和第二结构体42形成为环状，第二结构体42的直径小于第一结构体41的直径。第二结构体42被配置成与第一结构体41成同心状，第一结构体41和第二结构体42由配置成放射状的多个作为梁部的第三结构体43连结。多个第三结构体43在第一结构体41和第二结构体42之间传递扭矩。第二结构体42具有中空部42a，在中空部42a穿过例如未图示的配线。
第一结构体41、第二结构体42以及多个第三结构体43由金属例如不锈钢构成，但只要能够获得对于施加的扭矩足够的机械强度，也能够使用金属以外的材料。第一结构体41、第二结构体42以及多个第三结构体43例如具有相同的厚度。扭矩传感器40的机械强度根据第三结构体43的厚度或宽度、长度而设定。
在第一结构体41和第二结构体42之间设置有第一应变传感器44和第二应变传感器45。具体而言，构成第一应变传感器44的应变产生体44a和构成第二应变传感器45的应变产生体45a的一端部与第一结构体41接合，应变产生体44a、45a的另一端部与第二结构体42接合。应变产生体44a、45a的厚度比第一结构体41、第二结构体42及多个第三结构体43的厚度薄。
在应变产生体44a、45a的表面分别设置有作为传感器元件的未图示的多个应变计。由设置于应变产生体44a的传感器元件构成第一电桥电路，由设置于应变产生体45a的传感器元件构成第二电桥电路。即，扭矩传感器40具备两个电桥电路。
另外，第一应变传感器44和第二应变传感器45配置于相对于第一结构体41及第二结构体42的中心(扭矩的作用中心)对称的位置。换句话说，第一应变传感器44和第二应变传感器45配置于环状的第一结构体41及第二结构体42的直径上。
第一应变传感器44(应变产生体44a)与柔性基板46连接，第二应变传感器45(应变产生体45a)与柔性基板47连接。柔性基板46、47与由罩48覆盖的未图示的印刷基板连接。在印刷基板上配置有将两个电桥电路的输出电压放大的运算放大器等。因为电路结构不是本实施方式的本质，所以省略说明。
在本实施方式中，扭矩传感器40对于扭矩(Mz)发生变形，对于扭矩以外(Mx、My)的弯曲力矩通过后述的支承装置抑制变形。
(第一实施方式)
图1表示第一实施方式。
如图1所示，例如在第一关节J1内设置有第一驱动部36、扭矩传感器40以及作为支承扭矩传感器40的支承装置的滚动轴承，例如滚珠轴承(以下，称为轴承)20。
扭矩传感器40设置于作为第一安装部的基台31的上部。具体而言，扭矩传感器40的第一结构体41通过未图示的多个螺栓固定于基台31的上部。
第一驱动部36在作为第二安装部的第一臂32的内部设置于扭矩传感器40的第一面(表面)。第一驱动部36例如由电动机36a和减速器36b构成。减速器36b例如具备壳体36b－1、输出轴36b－2、轴承36b－3以及未图示的多个齿轮等。输出轴36b－2设为经由未图示的多个齿轮与电动机36a的轴36a－1连结，通过轴承36b－3相对于壳体36b－1可旋转。
扭矩传感器40的第二结构体42通过未图示的多个螺栓固定于减速器36b的输出轴36b－2。减速器36b的壳体36b－1固定于第一臂32。
如图1所示，轴承20具备作为第一支承体的外圈21、作为第二支承体的内圈22、以及作为第三支承体的多个滚珠23。
轴承20设置于扭矩传感器40的第一面(表面)侧。轴承20的外圈21固定于基台31，内圈22固定于减速器36b的壳体36b－1。
图1表示将所谓径向轴承用作轴承20的情况。但是，不限于此，也能够应用例如推力轴承等其它结构的轴承。
另外，第三支承体不限于滚珠23，例如也可以是像滚柱这样的旋转体。
轴承20在接受内圈22相对于外圈21旋转的方向的力的情况下，内圈22相对于外圈21旋转。另一方面，轴承20在接受旋转方向以外的力的情况下，通过外圈21、内圈22及滚珠23具有的刚性来抑制变形。
作为旋转体的滚珠23或滚柱的材料是包含铁的材料，例如不锈钢等钢材、铸铁或陶瓷。
作为旋转体的滚珠23或滚柱的个数为四个以上，各旋转体以等间隔配置。这些滚珠23或滚柱分别配置于同一半径上。
在旋转体的个数为四个的情况下，如图6所示，各旋转体以扭矩传感器40的例如第一应变传感器44为基准配置于45°、135°、225°、315°的位置。
另外，作为包括第一支承体21、第二支承体22及滚珠23的支承装置的轴承20的刚性等于或高于扭矩传感器40的第三结构体43的刚性。
在上述结构中，当由电动机36a驱动减速器36b时，轴承20的内圈22相对于外圈21旋转，第一臂32旋转。与此同时，扭矩(Mz)从减速器36b施加到扭矩传感器40，扭矩传感器40的第二结构体42相对于第一结构体41沿扭矩(Mz)方向位移，由此，检测到扭矩。
另一方面，在第一臂32～第四臂35动作，扭矩以外(Mx、My)的弯曲力矩随着输送重量和直至负荷的距离及动作加速度施加到扭矩传感器40的情况下，轴承20通过外圈21、内圈22及滚珠23具有的刚性来抑制变形。因此，减速器36b的变形被抑制，针对扭矩以外(Mx、My)的弯曲力矩，扭矩传感器40的第二结构体42相对于第一结构体41的位移得到抑制。因此，扭矩传感器40对于扭矩以外(Mx、My)的弯曲力矩的检测信号的输出被抑制。
(第一实施方式的效果)
根据上述第一实施方式，将作为支承装置的轴承20的外圈21固定于(固定了扭矩传感器40的第一结构体41的)机械臂30的基台31，将内圈22固定于(固定了扭矩传感器40的第二结构体42的)减速器36b和第一臂32。因此，能够通过轴承20抑制对于扭矩传感器40的扭矩以外的弯曲力矩引起的扭矩传感器40的位移。因此，对于扭矩传感器40来说，能够抑制其它轴干扰，能够提高扭矩传感器40实现的扭矩的检测精度。
图5表示机械臂30相对于基台31的旋转角(负荷的设置角度)和扭矩传感器40的输出信号的关系，表示第一实施方式的情况A和不具备作为支承装置的轴承20的比较例的情况B。
在如第一实施方式这样将扭矩传感器40配置于机械臂30的例如第一关节J1内的情况下，机械臂30能够以扭矩传感器40为中心旋转360°。
如图6所示，在作为机械臂30的力点(或作用点)的负荷在穿过扭矩传感器40的第一应变传感器44和第二应变传感器45的第一轴线上移动的情况下，或负荷在与第一轴线正交的第二轴线上移动的情况下，虽然产生弯曲力矩，但如果在这些轴线上，则其它轴干扰在理论上为零。但是，在负荷移动到第一轴线及第二轴线以外的情况下，在扭矩传感器40中产生伴随着机械臂30的输送重量和直至负荷的距离及动作加速度而产生的弯曲力矩。因此，在没有第一实施方式的轴承20的情况下，扭矩传感器40受到其它轴的干扰，产生高水平的传感器输出。
即，在图5中，如B所示，在负荷移动到从第一轴线及第二轴线上错开的位置的情况下，在扭矩传感器40中产生其它轴干扰，机械臂30的旋转角以第一轴线为基准在45°、135°、225°、315°产生大的峰值的传感器输出。
与此相对，在如第一实施方式这样设置轴承20的情况下，能够通过轴承20抑制对于扭矩传感器40的扭矩以外的方向的力引起的扭矩传感器40的位移。由此，因为能够在扭矩传感器40中抑制其它轴干扰，所以如图5的A所示，能够抑制以第一轴线为基准在45°、135°、225°、315°从扭矩传感器40产生传感器输出。因此，能够提高扭矩传感器40实现的扭矩的检测精度。
(第二实施方式)
图2表示第二实施方式。第二实施方式对第一实施方式进行变形。在第一实施方式中，作为支承装置的轴承20在扭矩传感器40的第一面(表面)侧设置于以下两者之间：基台31，和减速器36b及第一臂32。与此相对，在第二实施方式中，轴承20设置于扭矩传感器40的第二面(背面)侧。
具体而言，在扭矩传感器40的第二面侧经由第四支承体24设置有轴承20。第四支承体24例如以具有与扭矩传感器40的第二结构体42大致同等的直径的圆形状由与扭矩传感器40相同的材料构成。第四支承体24通过例如未图示的螺栓固定于扭矩传感器40的第二结构体42。
轴承20设置于第四支承体24的周围和基台31的内表面之间。即，轴承20的内圈22固定于第四支承体24的周围，外圈21固定于基台31的内表面。
此外，轴承20不限于径向轴承，也可以应用例如推力轴承等其它结构的轴承。
另外，第三支承体不限于滚珠23，例如也可以是像滚柱这样的旋转体。
在上述结构中，当由电动机36a驱动减速器36b时，第一臂32旋转。与此同时，扭矩(Mz)从减速器36b施加到扭矩传感器40，扭矩传感器40的第二结构体42与第四支承体24一起相对于第一结构体41沿扭矩(Mz)方向位移。即，第四支承体24通过轴承20相对于基台31与第二结构体42一起旋转。由于扭矩传感器40的第二结构体42相对于第一结构体41沿扭矩(Mz)方向位移而检测到扭矩。
另一方面，在第一臂32～第四臂35动作，扭矩以外(Mx、My)的弯曲力矩随着输送重量和直至负荷的距离及动作加速度而施加到扭矩传感器40的情况下，扭矩传感器40的第二结构体42的位移被第四支承体24和轴承20抑制。因此，抑制了由于扭矩以外(Mx、My)的弯曲力矩使扭矩传感器40的第二结构体42相对于第一结构体41位移的情况。因此，扭矩传感器40对于扭矩以外(Mx、My)的弯曲力矩的检测信号的输出被抑制。
(第二实施方式的效果)
根据第二实施方式，在扭矩传感器40的第二面侧，在第二结构体42和基台31之间设置第四支承体24及轴承20。因此，对于扭矩传感器40来说，能够抑制其它轴干扰，能够如图5的A所示抑制从扭矩传感器40产生传感器输出。因此，能够提高扭矩传感器40实现的扭矩的检测精度。
而且，因为将第四支承体24设置于扭矩传感器40的第二结构体42和轴承20之间，所以能够针对对于扭矩传感器40的扭矩以外(Mx、My)的弯曲力矩可靠地防止扭矩传感器40的位移。
(第三实施方式)
在上述第一实施方式、第二实施方式中，扭矩传感器40的第一结构体41与基台31连结，第二结构体42与减速器36b的输出轴36b－2连结。与此相对，在图7所示的第三实施方式中，扭矩传感器40的第一结构体41与减速器36b的输出轴36b－2连结，第二结构体42与基台31连结。
在图7中，将例如圆筒状的附件51a的一端通过例如未图示的多个螺栓固定于扭矩传感器40的第一结构体41。在附件51a的另一端部通过例如未图示的多个螺栓固定有减速器36b的壳体36b－1。减速器36b的输出轴36b－2经由轴承36b－3设置于壳体36b－1，并且固定于第一臂32。而且，输出轴36b－2经由未图示的多个齿轮与电动机36a的轴36a－1连结，电动机36a设置于壳体36b－1。
另一方面，扭矩传感器40的第二结构体42通过例如未图示的多个螺栓固定于基台31。基台31经由作为支承体的轴承20与例如圆筒状的附件51b连结，附件51b的一端通过例如未图示的多个螺栓固定于扭矩传感器40的第一结构体41。
在上述结构中，当由电动机36a驱动减速器36b时，第一臂32旋转。与此同时，扭矩(Mz)从减速器36b施加到扭矩传感器40的第一结构体41。第一结构体41经由轴承20相对于第二结构体42沿扭矩(Mz)方向位移。由此，检测到扭矩。
另一方面，在第一臂32～第四臂35动作，扭矩以外(Mx、My)的弯曲力矩随着输送重量和直至负荷的距离及动作加速度施加到扭矩传感器40的情况下，轴承20通过外圈21、内圈22及滚珠23具有的刚性来抑制变形。因此，针对扭矩以外(Mx、My)的弯曲力矩，扭矩传感器40的第一结构体41相对于第二结构体42的位移得到抑制。因此，扭矩传感器40对于扭矩以外(Mx、My)的弯曲力矩的检测信号的输出被抑制。
根据第三实施方式，也能够获得与第一实施方式、第二实施方式相同的效果。
(第四实施方式)
第一实施方式～第三实施方式设置有作为支承装置的轴承20。与此相对，图8所示的第四实施方式对第一实施方式进行变形，将设置于基台31的槽31a和设置于槽31a内的多个滚珠或滚柱用作支承装置。
在图8中，扭矩传感器40、电动机36a、减速器36b及第一臂32的结构与第一实施方式相同。即，扭矩传感器40的第二结构体42通过未图示的螺栓固定于减速器36b的输出轴36b－2。
另一方面，扭矩传感器40的第一结构体41通过未图示的多个螺栓固定于基台31。在基台31的中央部与扭矩传感器40的第二结构体42对应设置有环状的槽31a，在该槽31a内设置有作为旋转体的多个滚珠61。滚珠61可以应用具有足够刚性的例如钢球，与扭矩传感器40的第二结构体42接触，能够在槽31a内旋转。
旋转体不限于滚珠61，也能够应用能够在槽31a内旋转且能够与扭矩传感器40的第二结构体42接触的滚柱。
在上述结构中，当由电动机36a驱动减速器36b时，第一臂32旋转。与此同时，扭矩(Mz)从减速器36b施加到扭矩传感器40的第二结构体42。第二结构体42相对于第一结构体41沿扭矩(Mz)方向位移。由此，检测到扭矩。
另一方面，在第一臂32～第四臂35动作，扭矩以外(Mx、My)的弯曲力矩随着输送重量和直至负荷的距离及动作加速度而施加到扭矩传感器40的情况下，扭矩传感器40的第二结构体42通过多个滚珠61具有的刚性来抑制变形。因此，针对扭矩以外(Mx、My)的弯曲力矩，扭矩传感器40的第二结构体42相对于第一结构体41的位移得到抑制。因此，扭矩传感器40对于扭矩以外(Mx、My)的弯曲力矩的检测信号的输出被抑制。
根据第四实施方式，也能够获得与第一～第三实施方式相同的效果。
此外，在第一实施方式～第四实施方式中，轴承20设置于第一关节J1的基台31。将轴承20设置于第一关节J1实现的其它轴干扰的去除效果显著，但不限于第一关节J1，也可以将轴承20应用于第二关节J2～第四关节J4。将轴承20应用于第二关节J2～第四关节J4的情况也能够获得与设置于第一关节J1的情况相同的效果。
另外，对扭矩传感器40具有第一应变传感器44和第二应变传感器45这两个传感器部的情况进行了说明。但是，不限于此，是能够获得抑制其它轴干扰所需要的Mx、My、Mz这三个的轴信息的结构即可。因此，能够将第一实施方式～第四实施方式应用于能够获得3轴以下的信息的扭矩传感器。
此外，本发明不限于上述各实施方式那样，能够在实施阶段在不脱离其主旨的范围内将结构要素变形并具体化。另外，通过上述各实施方式所公开的多个结构要素的适当的组合能够形成各种发明。例如，也可以从实施方式所示的全结构要素删除几个结构要素。而且，也可以将遍及不同的实施方式的结构要素适当地组合。

Claims (15)

1.一种扭矩传感器的支承装置，所述扭矩传感器具备第一结构体、第二结构体、设置于所述第一结构体和所述第二结构体之间的第三结构体，以及设置于所述第一结构体和所述第二结构体之间的至少两个传感器部，其中，所述扭矩传感器的支承装置具备：
第一安装部，其设置于所述第一结构体；
第二安装部，其与所述第二结构体连结，被施加扭矩；
第四支承体，其设置于所述第二结构体；
第一支承体，其设置于所述第一安装部；
第二支承体，其设置于所述第四支承体；以及
多个旋转体，其设置于所述第一支承体和所述第二支承体之间。
2.一种扭矩传感器的支承装置，所述扭矩传感器具备第一结构体、第二结构体、设置于所述第一结构体和所述第二结构体之间的第三结构体，以及设置于所述第一结构体和所述第二结构体之间的至少两个传感器部，其中，所述扭矩传感器的支承装置具备：
第一安装部，其设置于所述第二结构体；
第二安装部，其设置于所述第一结构体，被施加扭矩；
第一支承体，其设置于所述第一安装部；
第二支承体，其连结于所述第二安装部；以及
多个旋转体，其设置于所述第一支承体和所述第二支承体之间。
3.一种扭矩传感器的支承装置，所述扭矩传感器具备第一结构体、第二结构体、设置于所述第一结构体和所述第二结构体之间的第三结构体，以及设置于所述第一结构体和所述第二结构体之间的至少两个传感器部，其中，所述扭矩传感器的支承装置具备：
第一安装部，其设置于所述第一结构体；
第二安装部，其与所述第二结构体连结；
槽，其设置于所述第一安装部的与所述第二结构体对应的位置；以及
多个旋转体，其设置于所述槽内，与所述第二结构体接触。
4.根据权利要求1所述的扭矩传感器的支承装置，其特征在于，
所述第二安装部包括驱动部。
5.根据权利要求4所述的扭矩传感器的支承装置，其特征在于，
所述驱动部设置于所述扭矩传感器的第一面侧，所述第四支承体设置于所述扭矩传感器的与所述第一面相反的第二面侧。
6.根据权利要求5所述的扭矩传感器的支承装置，其特征在于，
所述第一支承体、所述第二支承体及所述旋转体设置于所述扭矩传感器的所述第二面侧。
7.根据权利要求1～3中任一项所述的扭矩传感器的支承装置，其特征在于，
所述旋转体是滚珠和滚柱中的一方。
8.根据权利要求1或2所述的扭矩传感器的支承装置，其特征在于，
包括所述第一支承体、所述第二支承体及多个所述旋转体的所述扭矩传感器的支承装置是滚动轴承。
9.根据权利要求7所述的扭矩传感器的支承装置，其特征在于，
所述旋转体的材料是包含铁的材料。
10.根据权利要求7所述的扭矩传感器的支承装置，其特征在于，
所述旋转体的材料是陶瓷。
11.根据权利要求7所述的扭矩传感器的支承装置，其特征在于，
所述旋转体的个数为四个以上，各旋转体以等间隔配置。
12.根据权利要求7所述的扭矩传感器的支承装置，其特征在于，
所述旋转体配置于同一半径上。
13.根据权利要求7所述的扭矩传感器的支承装置，其特征在于，
在所述旋转体的个数为四个的情况下，各旋转体以一个所述传感器部为基准配置于45°、135°、225°、315°的位置。
14.根据权利要求1或2所述的扭矩传感器的支承装置，其特征在于，
包括所述第一支承体、所述第二支承体以及所述旋转体的支承装置的刚性等于或高于所述第三结构体。
15.根据权利要求1所述的扭矩传感器的支承装置，包括：
输出轴，其设置于所述扭矩传感器的第一面侧，对所述第二结构体施加所述扭矩；以及
多个螺栓，其将所述输出轴固定于所述第二结构体。
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