JP2019532371A - 倉庫における品目のパレットの自律的入れ替え - Google Patents

Abstract

記載される例は、倉庫における品目のパレットの最適レイアウトへの再配列を可能にすることができる。例示の方法は、倉庫におけるパレット位置と、パレット上に配置された品目のリアルタイム在庫表とを含むリアルタイム品目情報を受け取ることと、パレット移動の履歴と品目受領／発送の予期とに基づいてパレットへの将来のアクセスの需要見込みを判断することと、リアルタイム品目情報と需要見込みとに基づいて、レイアウトの中心からのパレットの距離が需要見込みに関係する最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトを判断することと、リアルタイムロボット情報を受け取り、リアルタイムロボット情報を使用してパレットを最適レイアウトに再配列するための時間の長さを判断することと、パレットを再配列する時間の長さが閾値よりも短いことに基づいて、ロボット装置にパレットを最適レイアウトに再配列させることとを含む。【選択図】図３

Description

関連出願の相互参照
［0001］ 本願は、２０１６年８月２３日出願の米国特許出願第１５／２４４５２５号に基づく優先権を主張し、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。

［0002］ 製造業者、卸売業者、運輸業者を含む様々な異なる種類の商業事業体によって品物の保管のために倉庫が使用されることがある。保管される品物の例としては、原材料、部品または構成材、梱包材、および完成品が含まれることがある。場合によっては、倉庫は、品物を配送トラックまたはその他の種類の車両に積み下ろしできるようにするためにトラックヤードを備えることがある。倉庫は、パレット、すなわち、箱に収納された品物などの品目の積み重ねを収容する平たい運搬構造体の保管を可能にするために、パレットラックの列を使用することもある。さらに、倉庫は、クレーンおよびフォークリフトなど、品物または品目のパレットを昇降および移動させるための機械または車両を有することがある。機械、車両およびその他の装置を操作する操作者が雇用されることもある。場合によっては、機械または車両の１つまたは複数が、コンピュータ制御システムによって誘導されるロボット装置であることがある。

［0003］ 本開示の例示の実装形態は、倉庫などの物理環境におけるパレットの自動入れ替えに関する。一例として、倉庫内のロボット装置を管理するように構成されたシステムが、倉庫内のパレットのリアルタイム位置および、パレット上に配置された品目のリアルタイム在庫表などの、倉庫内の品目に関するリアルタイム品目情報を受け取り、またはその他の方法で閲覧することができる。また、システムは、倉庫内のロボット装置のリアルタイム作業進捗状況、予定作業、位置なども受け取り、またはその他の方法で閲覧することができる。パレット移動の履歴と、品目受領／発送の予期と、リアルタイム品目情報とを使用して、システムは、パレットが将来アクセスされる需要がどの程度あるかを判断することができる。次に、システムはこの需要見込みを使用して、レイアウト内のパレットの位置がパレットの将来の需要見込みがどの程度であるかに関係している、倉庫内のパレットの最適レイアウトを判断することができる。このリアルタイムロボット情報を使用して、システムは、ロボット装置がパレットを最適レイアウトに再配列するのに要するであろう時間を判断することができ、次に、判断された時間が閾値よりも短い場合、ロボット装置に対してパレットを最適レイアウトに再配列するように指示することができる。

［0004］ 一態様において、本願は方法について記載する。この方法は、倉庫制御システム（ＷＣＳ）において、倉庫内に配置されたパレットのリアルタイム位置と、パレット上に配置された品目のリアルタイム在庫表とを含むリアルタイム品目情報を受け取ることを含むことができ、品目のリアルタイム在庫表は各パレットの内容を含む。この方法は、倉庫内のパレット移動の履歴と、将来の日付に倉庫で品目が受領されるという予期と、将来の日付において倉庫から品目が発送されるという予期とに基づいて、パレットへの将来のアクセスの需要見込みを判断することをさらに含むことができる。この方法は、リアルタイム品目情報と需要見込みとに基づいて、最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトの中心からのパレットの距離が需要見込みと関係している、パレットを配列する最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトを判断することをさらに含むことができる。この方法は、ＷＣＳにおいて、（ｉ）倉庫内に配置された複数のロボット装置のリアルタイム位置と、（ｉｉ）その複数のロボット装置のリアルタイム作業進捗データと、（ｉｉｉ）作業の実行のスケジュールと、（ｉｖ）その複数のロボット装置のうちの１つまたは複数のロボット装置が作業を行うための時間の長さとを含む、リアルタイムロボット情報を受け取ることをさらに含むことができる。この方法は、リアルタイムロボット情報に基づいて、パレットを最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列するための時間の長さを判断することをさらに含むことができる。この方法は、パレットを最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列するための時間の長さが閾値時間よりも短いことに基づいて、複数のロボット装置のうちの１つまたは複数のロボット装置にパレットを最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列させることをさらに含むことができる。

［0005］ 別の態様において、本願はシステムについて記載する。このシステムは、倉庫内の複数のロボット装置と、少なくとも１つのプロセッサと、システムに動作を行わせるために少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令を含むデータストレージとを含むことができる。動作は、倉庫内に配置されたパレットのリアルタイム位置と、パレット上に配置された品目のリアルタイム在庫表とを含むリアルタイム品目情報を受け取ることを含むことができ、品目のリアルタイム在庫表は、各パレットの内容を含む。動作は、倉庫内のパレット移動の履歴と、将来の日付に倉庫で品目が受領されるという予期と、将来の日付に倉庫から品目が発送されるという予期とに基づいて、パレットへの将来のアクセスの需要見込みを判断することをさらに含むことができる。動作は、リアルタイム品目情報と需要見込みとに基づいて、最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトの中心からのパレットの距離が需要見込みに関係する、パレットを配列する最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトを判断することをさらに含むことができる。動作は、（ｉ）倉庫内に配置された複数のロボット装置のリアルタイム位置と、（ｉｉ）その複数のロボット装置のリアルタイム作業進捗データと、（ｉｉｉ）作業の実行のスケジュールと、（ｉｖ）その複数のロボット装置のうちの１つまたは複数のロボット装置が作業を行うための時間の長さとを含む、リアルタイムロボット情報を受け取ることをさらに含むことができる。動作は、リアルタイムロボット情報に基づいて、パレットを最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列するための時間の長さを判断することをさらに含むことができる。動作は、パレットを最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列するための時間の長さが閾値時間よりも短いことに基づいて、複数のロボット装置のうちの１つまたは複数のロボット装置にパレットを最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列させることをさらに含むことができる。

［0006］ さらに別の態様では、本願は、少なくとも１つのプロセッサを含むコンピューティングシステムによって実行されるとコンピューティングシステムに動作を行わせるプログラム命令が記憶された、非一時的コンピュータ可読媒体について記載する。動作は、倉庫内に配置されたパレットのリアルタイム位置と、パレット上に配置された品目のリアルタイム在庫表とを含むリアルタイム品目情報を受け取ることを含むことができ、品目のリアルタイム在庫表は、各パレットの内容を含む。動作は、倉庫内のパレット移動の履歴と、将来の日付に倉庫で品目が受領されるという予期と、将来の日付に倉庫から品目が発送されるという予期とに基づいて、パレットへの将来のアクセスの需要見込みを判断することをさらに含むことができる。動作は、リアルタイム品目情報と需要見込みとに基づいて、最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトの中心からのパレットの距離が需要見込みに関係する、パレットを配列する最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトを判断することをさらに含むことができる。動作は、（ｉ）倉庫内に配置された複数のロボット装置のリアルタイム位置と、（ｉｉ）その複数のロボット装置のリアルタイム作業進捗データと、（ｉｉｉ）作業の実行のスケジュールと、（ｉｖ）その複数のロボット装置のうちの１つまたは複数のロボット装置が作業を行うための時間の長さとを含む、リアルタイムロボット情報を受け取ることをさらに含むことができる。動作は、リアルタイムロボット情報に基づいて、パレットを最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列するための時間の長さを判断することをさらに含むことができる。動作は、パレットを最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列するための時間の長さが閾値時間よりも短いことに基づいて、複数のロボット装置のうちの１つまたは複数のロボット装置にパレットを最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列させることをさらに含むことができる。

［0007］ さらに別の態様では、倉庫内に配置されたパレットのリアルタイム位置と、パレット上に配置された品目のリアルタイム在庫表とを含む、リアルタイム品目情報を受け取る手段を含むシステムが提供され、品目のリアルタイム在庫表は各パレットの内容を含む。システムは、倉庫内のパレットの移動の履歴と、将来の日付に倉庫で品目が受領されるという予期と、将来の日付に倉庫から品目が発送されるという予期とに基づいて、パレットへの将来のアクセスの需要見込みを判断する手段をさらに含むことができる。システムは、リアルタイム品目情報と需要見込みとに基づいて、最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトの中心からのパレットの距離が需要見込みに関係する、パレットを配列する最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトを判断することをさらに含むことができる。システムは、（ｉ）倉庫内に配置された複数のロボット装置のリアルタイム位置と、（ｉｉ）その複数のロボット装置のリアルタイム作業進捗データと、（ｉｉｉ）作業の実行のスケジュールと、（ｉｖ）その複数のロボット装置のうちの１つまたは複数のロボット装置が作業を行うための時間の長さとを含む、リアルタイムロボット情報を受け取る手段をさらに含むことができる。システムは、リアルタイムロボット情報に基づいて、パレットを最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列するための時間の長さを判断する手段をさらに含むことができる。システムは、パレットを最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列するための時間の長さが閾値時間よりも短いことに基づいて、複数のロボット装置のうちの１つまたは複数のロボット装置にパレットを最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列させる手段をさらに含むことができる。

［0008］ 上記の概要は、例示に過ぎず、決して限定的であることを意図したものではない。図面および以下の詳細な説明を参照することにより、上述の例示の態様、実装形態、および特徴に加えて、さらに他の態様、実装形態、および特徴も明かになるであろう。

［0009］本明細書に記載の少なくとも一部の実装形態による、例示の倉庫を示す図である。 ［0010］本明細書に記載の少なくとも一部の実装形態による、例示のコンピューティングシステムの構成要素を示す略ブロック図である。 ［0011］本明細書に記載の少なくとも一部の実装形態による、例示の方法を示すフローチャートである。 ［0012］本明細書に記載の少なくとも一部の実装形態による、倉庫におけるパレットの例示のレイアウトを示す図である。 本明細書に記載の少なくとも一部の実装形態による、倉庫におけるパレットの例示のレイアウトを示す図である。

［0013］ 本明細書では、例示の方法およびシステムについて記載する。なお、「例」、「例示の」および「例示的」という用語は、本明細書においては「例、事例、または例示となる」という意味で使用される。本明細書において、「例」、「例示の」、または「例示的」であるものとして記載されている実装形態または特徴は、必ずしも、他の実装形態または特徴よりも好ましいかまたは有利であるものと解釈されるべきではない。本明細書に記載される例示の実装形態は、限定的であることを意図していない。本明細書において一般的に説明され、図面に示されている本開示の態様は、多様な異なる構成で、構成、代替、組み合わせ、分割および設計可能であり、それらはすべて本明細書において明示的に企図されていることは容易にわかるであろう。さらに、本開示では、別に記載のない限り、および／または、特定の文脈が明らかに別の解釈を示していない限り、「ａ」または「ａｎ」という用語は、少なくとも１つを意味し、「ｔｈｅ」という用語はその少なくとも１つを意味する。

［0014］ 本明細書で使用される「倉庫」という用語は、ロボット装置によって品目または品目のパレットが操作、処理および／または保管される任意の物理的環境を指すことがある。一部の例では、倉庫は単一の物理的建物または構造体とすることができる。他の例では、物の処理の前または処理中に、その環境内にいくつかの固定構成要素が設置またはその他の方法で配置されてもよい。さらに他の例では、倉庫は、複数の別々の物理的構造体を含んでよく、および／または、物理的構造体によって覆われていない物理空間も含み得る。

［0015］ 例示の倉庫は、同種または異種のロボット装置群と、それらのロボット装置を管理するように構成された制御システムとを含むことができる。このロボット装置群は、自律的倉庫環境において操作者なしに単独で存在することができるか、または協働倉庫環境において操作者と共存することができる（例えばフォークリフトなど、人間により運転される装置）。倉庫の文脈では、このような制御システムを倉庫制御システム（ＷＣＳ）と呼ぶことがある。倉庫は、パレット上に配置された様々な品目（例えば製品）も含むことができ、パレットは倉庫内の様々な位置に配置されることができる。例えば、パレットは倉庫の床に直に置かれるか、他のパレットの上に重ねられるか、パレットラックに入れられるか、および／または、配送コンテナに保管されてもよい。各パレットが倉庫に到着すると、ＷＣＳは、そのパレットを保管するのに最も適した場所を判断するために、利用可能なすべての情報を利用することができる。

［0016］ 倉庫環境においてロボット装置群をいくつかの異なる用途のために使用することができる。考えられる１つの用途としては、個別注文を履行するために、ケースが開けられ、ケースから個別品目が箱詰めされる（例えば個人顧客のための）受注処理がある。考えられる別の用途としては、店舗に出荷するために異なる種類の品目（例えば製品の種類）のグループを含む混在パレットが構築されることがある、（例えば店舗または他の倉庫への）配送がある。さらに他の考えられる用途としては、何も保管せずに配送コンテナ間で運搬すること（例えば品目が４台の４０フィートトレーラから移動され、３台のより軽量のトラクタトレーラに積み込まれ、パレットに積載される場合がある）を含み得るクロスドッキングがある。他の多くの用途も可能である。

［0017］ 一般的に、倉庫においてパレットが配置される方式は、様々な要因に依存し得る。そのような要因には、多くの要因のなかでも、倉庫における活動の履歴、パレット位置の履歴、特定の品目の需要の履歴、倉庫において受領される品目の傾向、倉庫から発送される品目の傾向、品目の受注、倉庫における予想される活動、特定の品目の予想需要、倉庫において受領される予想品目、倉庫から発送される予想品目、事業目標（例えば、即日配送などのプロモーショナルオファー）、および、パレットを配列するための人材および／またはロボット資源の可用性などがある。ＷＣＳは、倉庫におけるパレットの配列および再配列を含む、倉庫の改良型管理を容易にするために、上記およびその他の要因を機械学習とともに使用するように構成されてもよい。

［0018］ 本明細書では、倉庫においてパレットを自律的に再配列、または「入れ替え」するための例示の方法およびシステムが示される。例示の方法によると、ＷＣＳは、倉庫における品目のパレットのリアルタイム位置と、倉庫内の品目のリアルタイム在庫表と、各パレットのリアルタイムの内容（例えばどの品目がどのパレットに積載されているか）を含む、リアルタイム品目情報を受領、判断、またはその他の方法で閲覧することができる。ＷＣＳは、パレット移動の履歴（例えばパレットが１つの場所から別の場所にいつ、どこで、なぜ、および／または、どのように移動されたかに関する情報）、倉庫で品目が受領されるという予期、倉庫から品目が発送されるという予期など、他の倉庫情報も受領、判断、またはその他の方法で閲覧することができる。

［0019］ ＷＣＳは、上述の情報のいずれかまたはすべてを使用して、各パレットについて、「需要見込み」、すなわちパレットが将来のある時点でアクセスされることが必要となる見込みがどの程度であるかを示す徴候を判断することができる。たとえば、パレットが長期間（例えば数日、数週間、数ヶ月）移動されていない場合、ＷＣＳはそのパレットの需要見込みがより低いと判断してもよい。それに対して、パレットが最近１回または複数回移動されている場合、ＷＣＳはそのパレットの需要見込みがより高いと判断してもよい。別の例として、ＷＣＳが、パレット上の品目が長期間、発送されないであろうと予測（すなわち予想）するか、または確実にわかっている場合、ＷＣＳはそのパレットの需要見込みがより低いと判断してもよい。それに対して、ＷＣＳがパレット上の品目が近い将来に発送される必要があるであろうと予測または確実にわかっている場合、ＷＣＳはそのパレットの需要見込みがより高いと判断してもよい。

［0020］ 次に、ＷＣＳは、倉庫におけるパレットの最適レイアウトの判断を容易にするために、各パレットの需要見込みを考慮してもよい。具体的には、ＷＣＳは、パレットを稠密に保管することができるようにするとともに、様々な目的のためにパレットを移動させる必要がある場合に需要がより高いと予測される（またはわかっている）パレットにロボット装置がより容易にアクセスすることができるようにし、それによってロボット装置がそれらのパレットにどのようにアクセスするかを管理するレイアウトである、本明細書で「管理アクセス稠密グリッドレイアウト」（または単に「稠密グリッドレイアウト」）と呼ぶことがあるレイアウトを判断することができる。稠密グリッドレイアウトは様々な特徴を有し得る。最低限でも、たとえば稠密グリッドレイアウトの中心からの、あるパレットの距離がそのパレットの需要見込みに関係し得る。

［0021］ また、ＷＣＳは、ロボット装置がパレットを再配列するのに要する時間など、最適稠密グリッドレイアウトにパレットを再配列するのにどのような資源が必要になるかを判断してもよい。ＷＣＳが、資源が特定の基準を満たすと判断する場合、ＷＣＳはロボット装置にパレットを再配列するように指示することができる。満たさない場合、ＷＣＳは、ＷＣＳが資源が特定の基準を満たすと判断するまで、ロボット装置にパレットを再配列するように指示しなくてもよい。

［0022］ 例示において、実際にこれを容易にするために、ＷＣＳは、倉庫におけるロボット活動に関連するリアルタイムロボット情報の受領、判断、またはその他の方法で閲覧することができる。具体的には、リアルタイムロボット情報は、他の考えられる情報の中でも、ロボット装置のリアルタイム位置、進行中および／または完了予定のロボット作業のリアルタイム作業進捗更新、作業スケジュール、およびロボット装置が様々な作業を行うのにどれだけの時間を要するかを示すそれぞれの固定量などを含み得る。次に、ＷＣＳは少なくともリアルタイムロボット情報を使用して、ロボット装置がパレットを最適稠密グリッドレイアウトに再配列するのにどれだけ時間がかかるかを判断することができる。その時間の長さが閾値時間よりも短い場合、ＷＣＳはロボット装置に対してパレットを最適稠密グリッドレイアウトに再配列するように指示してもよい。

［0023］ 稠密グリッドレイアウトは、２次元（例えば、パレットが床の上または保管ラックの最下段に置かれているが、パレットは積み重ねられていないか、またはその他の方法で互いの上方に置かれていないレイアウト）で実装されてもよい。他の実装形態では、稠密グリッドレイアウトは、積み重ねられたパレットを有する倉庫の構成に組み込まれた３次元でも実装されてよい。このような実装形態では、例えば、需要見込みがより低いパレットは、需要見込みがより高いパレットよりも、より高い位置（またはその他のより邪魔にならない位置）に置かれてもよい。

［0024］ 実装形態によっては、需要見込みがより高いパレットが需要見込みのより低いパレットよりも地面により近く置かれ、それによってより需要見込みが高いパレットが保管ラックの最上部に近いパレットよりもよりアクセスしやすいようにされたパレット保管ラックで稠密グリッドレイアウトまたは異なるレイアウトが実装されてもよい。

［0025］ パレット入れ替えは多くの形態を取り得る。実装形態によっては、ＷＣＳはパレットの他の種類のレイアウトを判断してもよく、それを稠密グリッドレイアウトのようにパレットラックおよび／または積み重ねパレット配列に組み込むことができる。シナリオによっては、ＷＣＳは最適レイアウトが「ディープレーンレイアウト」であると判断してもよく、これは様々な特徴によって定義することができる。最低でも、例えば、ディープレーンレイアウトは、レーンの間にロボット装置が走行し、レーンからパレットにアクセスするのに十分な空間があるように、それぞれのレーンに配列されたパレットのグループを含むことができる。その他のレイアウトも可能である。

［0026］ 倉庫においてパレットを動的かつ自律的に再配列することによって、様々な産業上および事業上の利点が得られる。例えば、ＷＣＳとロボット装置の使用により、倉庫内の再配列における人間の労働力の必要を大幅に削減またはなくすことができる。別の例としては、品目の需要が時間と共に変化すると、ＷＣＳはパレットのレイアウトを様々な時点での現行需要を最もよく反映するように変更するか、または、将来の時点での予測需要を最もよく反映するようにパレットのレイアウトを先回りして変更することができる。さらに別の例として、倉庫内の利用可能な空間の増減につれて、ＷＣＳは、どの種類のレイアウトが倉庫内の利用可能な空間を最もよく利用するかを考慮事項に照らして判断するために、利用可能な空間の考慮事項と、需要、品目へのアクセスの容易さなど他の考慮事項とのバランスを取ってもよい。一般に、倉庫内のパレットの配置を経時的に絶えず評価し、倉庫を再配列する継続的な努力を行うことによって、倉庫の効率が向上する可能性があり、その他の例も考えられる。

［0027］ なお、別の実装形態では、ＷＣＳおよび／またはその他のコンピューティングシステムなど、倉庫に付随する１つまたは複数のコンピューティング実体が、ＷＣＳによる受領のために品目情報および／またはロボット情報を、リアルタイムより低い頻度で収集、更新、処理、および／または提供してもよい。

［0028］ 次に、様々な実装形態について詳細に言及し、その例を添付図面に示す。以下の詳細な説明では、本開示および記載の実装形態を十分に理解することができるように、多くの特定の詳細が記載される。しかし、本開示は、これらの特定の詳細がなくても実施可能である。また、実装形態の態様が無用に不明瞭にならないように、周知の方法、手順、構成要素および回路については詳細には説明しない。

［0029］ 次に、図面を参照すると、図１は本明細書に記載の少なくとも一部の実装形態による例示の倉庫１００を図示している。倉庫１００は、品目、パレットなどの処理に関連する作業を行うために協働するように制御可能な様々な種類のロボット装置を含む。ここでは、例示のために、例示の種類および数の異なるロボット装置が示されているが、倉庫はこれより多いかまたは少ない数のロボット装置を採用してよく、ここに示す特定の種類を省いてもよく、明示的に示されていない他の種類のロボット装置も含めることができる。

［0030］ 図１に示す例示の１種類のロボット装置は、箱のパレットを運搬するため、および／または、箱のパレットを（例えばパレットを保管用ラックに置くために）持ち上げるために使用可能なフォークリフトを備えた移動車両である、自律フォークトラック１０２である。図示されている別の例示の１種類のロボット装置は、個別品目またはその他の物を倉庫内の１つの場所から別の場所に運搬するように機能することができる車輪付きの比較的小型の移動車両である、自律搬送車（ＡＧＶ）１０４である。別の例示の１種類のロボット装置は、ロボットトラック荷積み／荷下ろし機１０６、すなわち、ロボットマニピュレータと、トラックまたはその他の車両の品目および／またはパレットの積み下ろしを容易にするためのセンサなどのその他の構成要素とを備えた移動車両である。例えば、ロボットトラック荷下ろし機１０６は、パレットまたは個別品目を、倉庫のトラックヤード１１０に駐車する配送トラック１０８に荷積みするために使用することができる。一部の例では、（例えば荷物を別の倉庫に配送するための）配送トラック１０８の移動を、倉庫内のロボット装置と連係させてもよい。

［0031］ 図示されている以外の種類の移動車両も、これらに加えて、またはこれらに代えて含めることができる。一部の例では、１つまたは複数のロボット装置が、地上の車輪以外の異なる運搬形態を使用してもよい。例えば、１つまたは複数のロボット装置が空中搬送機（例えばクワッドコプタ）であってよく、物の移動または環境のセンサデータの収集などの作業のために使用されてもよい。

［0032］ 本明細書に記載のロボット装置のいずれも、力センサ、近接センサ、荷重センサ、位置センサ、触覚センサ、深度センサ、超音波距離センサ、赤外線センサ、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）受信機、ソナー、光学センサ、バイオセンサ、無線自動識別（ＲＦＩＤ）センサ、近距離無線通信（ＮＦＣ）センサ、無線センサ、コンパス、煙センサ、光センサ、音響センサ、マイクロフォン、スピーカ、レーダ、カメラ（例えばカラーカメラ、グレースケールカメラ、および／または赤外線カメラ）、深度センサ（例えば赤緑青プラス深度（Ｒｅｄ Ｇｒｅｅｎ Ｂｌｕｅ ｐｌｕｓ Ｄｅｐｔｈ（ＲＧＢ−Ｄ））、レーザ、光検出測距（ＬＩＤＡＲ）装置、構造光スキャナ、および／または、飛行時間カメラ）、ステレオカメラ、運動センサ（例えばジャイロスコープ、加速度計、慣性計測装置（ＩＭＵ）、および／または、歩行または車輪走行距離計）、および／または、測距センサ（例えば超音波および／または赤外線）など、１つまたは複数のセンサを含むことができる。センサは、プロセッサにセンサデータを供給して、ロボット装置と環境との適切な連係を可能にすることができる。さらに、ロボット装置が、ロボット装置の様々な構成要素に電力を供給するように構成された１つまたは複数の電源を含んでもよい。例えばガソリンエンジンまたはバッテリなど、任意の種類の電源を使用することができる。

［0033］ さらに他の例では、倉庫１００は、様々な固定構成要素も含むことができる。品目を移動するかまたはその他の処理を施すために１つまたは複数の固定ロボット装置を使用してもよい。例えば、架台ロボット１１２が、倉庫内の地表床に固定された架台上に高く設置されたロボットアームを含んでもよい。架台ロボット１１２は、他のロボットに品目を分配するように、および／または、品目のパレットを積み重ねおよび積み下ろしするように制御されてよい。例えば、架台ロボット１１２は、倉庫内の他の場所への運搬のために近傍のパレットから箱を集荷して移動させ、個々のＡＧＶ１０４に品目を分配することができる。

［0034］ さらに他の例では、倉庫１００は、倉庫内にパレットおよび／またはその他の物を保管するために使用可能な保管ラック（図示せず）など、追加の固定構成要素を含んでもよい。このような保管ラックは、自律フォークトラック１０２などのロボット装置との連係を容易にするように設計され、配置される。保管ラックに加えて、または代えて、倉庫１００内の特定の敷地空間をパレットの保管のために選択し、使用してもよい。例えば、一部のパレットを一定期間、倉庫環境内の選定された場所に置いて、それらのパレットをロボット装置によって集荷し、分配し、またはその他の処理を施すことができるようにしてもよい。倉庫１００内の任意の固定構成要素が、本明細書に記載のように１つまたは複数のセンサを備えてよい。

［0035］ 一部の例では、倉庫１００内のロボット装置のいずれかまたはすべてが、１つまたは複数のセンサと、１つまたは複数のコンピュータと、１つまたは複数のロボットアームとを含んでよい。センサは、視覚データおよび／または３次元（３Ｄ）深度情報を捕捉するための倉庫１００内の領域の走査など、様々な動作を行うために使用することができる。次に、デジタル環境再現を提供するために、走査からのデータをより大きな領域を表現したものに統合することができる。さらに他の例では、再現された環境は次に、集荷する品目、パレットまたはその他の物を特定し、品目またはパレットの集荷位置を判断し、および／または、ロボット装置が走行すべき無衝突軌道を計画するために使用することができる。倉庫１００は、ロボット装置に接続されていない、カメラまたはその他の種類のセンサなどのセンサも含んでよい。例えば、壁、天井など、倉庫内の様々な場所にセンサを取り付けることができる。

［0036］ 図１に示すように、倉庫１００は、それぞれが１種類の品目を収容することができる、または複数種類の品目を収容することができる、様々なパレットを含む。具体的には、倉庫１００は、列１１４、１１６、１１８、１２０、１２２および１２４を含み、それぞれの列が同じ種類の品目を収容するパレットのラインを含む。例えば、列１１４、列１１８、および列１２４のパレットがそれぞれ第１の種類の品目を含んでよく、列１１６および列１２２のパレットがそれぞれ第２の種類の品目を含んでよく、列１２０のパレットがそれぞれ第３の種類の品目を含んでもよい。あるいは、これらの列のうちのいずれかの列内で、隣接するパレットが互いに異なる種類の品目を有してもよい。一般的に、同じ列内の隣接パレットまたは隣接する２つの列内の隣接パレットを含む、倉庫内の任意の２つの隣接するパレットが、同じ種類の品目を有しても有していなくてもよい。

［0037］ 列１１４、１１６、１１８、１２０、１２２および１２４内のパレットは、「満杯」パレット、すなわち、１パレット当たりの割り当て最大数量の品目を収容しているパレットであり得る。１パレット当たりの割り当て品目最大数量は、複数のパレットについて同じであっても異なっていてもよく、ＷＣＳまたは人間によって規定された数量であってもよい。また、１パレット当たりの割り当て品目最大数量は、パレットの構造（例えばパレットが支えることができる最大重量）などの要因に依存し得る。一方、倉庫１００は、パレット１２６、パレット１２８、パレット１３０、およびパレット１３２など、満杯未満の様々なパレットも含み得る。これらのパレットはそれぞれ、同じ種類の品目を含むか、または異なる種類の品目を含んでよい。

［0038］ 図１に示す倉庫１００内のパレットの配置方式は、ディープレーンレイアウトの一例とすることができる。例えば、列１１４と列１１６とが共に第１のレーンを形成し、列１１８と列１２０とが合わさって第２のレーンを形成し、列１２２と列１２４とが合わさって第３の列を形成してよい。第１、第２、および第３のレーンはそれぞれ、ロボット装置（例えば自律フォークトラック１０２）がレーン間を走行してレーン内のパレットにアクセスすることができるような距離など、所定の距離によって隔てられることができる。

［0039］ レーン、列およびパレットは、図１に示す例とは異なるように編成されてもよい。例えば、他のディープレーンレイアウトでは、第１のレーン全体が第１の種類の品目のみを収容し、第２のレーン全体が第２の異なる種類の品目のみを収容してよい。また、各レーンの幅および長さを構成するパレットの数量を増減することができる。

［0040］ 一部の例では、倉庫１００はさらに、バッテリ交換／充電ステーション（図示せず）を含んでよい。例示において、自律フォークトラック１０２またはＡＧＶ１０４などの移動ロボット装置の一部または全部が、複数の充電器を備えたバッテリ交換ステーションから充電済みバッテリを定期的に受け取ってもよい。具体的には、バッテリ交換ステーションは、ロボット装置の古いバッテリを再充電済みバッテリと交換してよく、これによってロボット装置が休止してバッテリが充電されるのを待たなくても済むようにすることができる。バッテリ交換ステーションは、ロボットアームなどのロボットマニピュレータを備えてもよい。ロボットマニピュレータは、個々の移動ロボット装置からバッテリを取り外し、それらのバッテリを利用可能な充電器に取り付けることができる。ロボットマニピュレータは、次に、バッテリ交換ステーションにある充電済みバッテリを移動ロボット装置に移して、取り外されたバッテリと交換することができる。例えば、消耗しているバッテリを備えたＡＧＶを制御してバッテリ交換ステーションまで移動させ、そこでロボットアームがＡＧＶからバッテリを引き抜き、そのバッテリを充電器に入れ、ＡＧＶに新しいバッテリを与えることができる。

［0041］ 例示において、前述のいずれかの固定ロボット装置または構成要素などの他の物およびパレットの配置を決める前に、倉庫１００空間のマップを作成するために、１つまたは複数のロボット装置を倉庫１００に持ち込むことができる。本明細書では、「マップ」とは、環境の特定の領域内の要素の位置づけを表す、および／または、特定の要素と他の要素または環境との関係を表す情報を指す。例示の実装形態において、マップは、与えられた環境内の要素間の関係を表すデータを収集し、編集し、次にそのようなデータを仮想２Ｄまたは３Ｄ画像などの仮想形態に形式設定することによって求められたデジタルマップである。マップは、要素、環境、および／または、そのような要素および／または環境の要点を詳しく示す、対象要素と対象環境とのリアルタイムまたは非リアルタイム表現とすることができる。これに加えて、またはこれに代えて、マップの少なくとも一部を、従来型またはデジタル測量技術を使用して、またはその他の技術を使用して、非ロボット手段により生成することができる。

［0042］ マップ情報が利用可能になったら、ＷＣＳなどのコンピューティングシステムが、（例えばシミュレーションを実行することによって）利用可能な空間内にそのような構成要素をどのようにレイアウトするかを判断することができる。場合によっては、物が占める空間の量を最小限にするようにレイアウトが選定されてもよい。パレットは、所定の位置に配置されることができ、またはランダムに配置されることができ、またはＷＣＳによって、本明細書に記載の要因を含む様々な要因の考慮に基づいて知的に配置されることができる。

［0043］ 倉庫１００内の様々な装置（例えばロボット装置、および、場合によってはバッテリ交換ステーション、遠隔制御トラックヤードドア、遠隔制御傾斜路などのその他の構成要素）の動作を連係させるために、遠隔のクラウドベースのサーバシステムなどの大域的制御システムが（例えば無線通信を介して）構成要素の一部または全部と、および／または、個別構成要素の別々の局所的制御システムと通信してもよい。ＷＣＳなど、本明細書に記載の任意のコンピューティングシステムが大域的制御システムの形態をとってもよい。

［0044］ 図２は、本明細書に記載の少なくとも一部の実装形態による、例示のコンピューティングシステム２００の構成要素を示す略ブロック図である。例えば、コンピューティングシステム２００は、ＷＣＳの役割を果たすことができ、上記のように倉庫内のロボット装置またはその他の構成要素の動作の動的制御を含む、倉庫１００などの倉庫の様々な局面を制御することができる。したがって、コンピューティングシステム２００は、プロセッサ２０２、データ記憶ユニット２０４、通信インターフェース２０６、および／またはユーザインターフェース２０８などの様々な構成要素を含むことができる。コンピューティングシステム２００の構成要素は接続機構２１０を介して互いに（または別の装置、システムまたはその他の実体と）接続可能である。本開示では、「接続機構」という用語は、２つ以上の装置、システムまたはその他の実体間の通信を容易にする機構を意味する。例えば、接続機構は、ケーブルまたはシステムバスなどの単純な機構、またはパケット方式通信ネットワーク（例えばインターネット）などの比較的複雑な機構とすることができる。場合によっては、接続機構は無形媒体（例えば接続が無線の場合）を含むことができる。他の例示の実装形態では、コンピューティングシステム２００はより多くの構成要素またはより少ない構成要素を含むことができる。

［0045］ プロセッサ２０２は汎用プロセッサ（例えばマイクロプロセッサ）の形態、および／または、特殊用途プロセッサ（例えばデジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ））の形態をとることができる。場合によっては、コンピューティングシステム２００は、プロセッサの組み合わせを含んでもよい。

［0046］ データ記憶ユニット２０４は、磁気、光学またはフラッシュストレージなどの１つまたは複数の揮発性、不揮発、取り外し可能、および／または取り外し不能記憶構成要素を含むことができ、および／または、プロセッサ２０２に全体または一部が組み込まれることができる。したがって、データ記憶ユニット２０４は、プロセッサ２０２によって実行されるとコンピューティングシステム２００に、本開示に記載されているものなどの１つまたは複数の動作および／または機能を実行させるプログラム命令（例えば、コンパイルまたは非コンパイルプログラムロジックおよび／または機械コード）が記憶された非一時的コンピュータ可読記憶媒体の形態をとってもよい。コンピューティングシステム２００は、本開示に記載のものなどの１つまたは複数の動作および／または機能を実行するように構成されることができる。そのようなプログラム命令は、個別ソフトウェアアプリケーションを定義し、および／または、その一部とすることができる。一部の例では、コンピューティングシステム２００は、通信インターフェース２０６および／またはユーザインターフェース２０８からなどの入力の受信に応答してプログラム命令を実行することができる。データ記憶ユニット２０４は、本開示に記載の種類のデータなど他の種類のデータも記憶してよい。

［0047］ 通信インターフェース２０６は、コンピューティングシステム２００が１つまたは複数のプロトコルに従って他の実体と接続および／または通信することができるようにする。一例では、通信インターフェース２０６は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔインターフェースまたは高精細シリアルデジタルインターフェース（ＨＤ−ＳＤＩ）などの有線インターフェースとすることができる。別の例では、通信インターフェース２０６は、セルラインターフェースまたはＷｉ−Ｆｉインターフェースなどの無線インターフェースとすることができる。接続は、直接接続または間接接続とすることができ、後者は、ルータ、交換装置、またはその他のネットワーク装置等々の１つまたは複数の実体を通過および／または横断する接続である。同様に、伝送は直接伝送または間接伝送とすることができる。

［0048］ ユーザインターフェース２０８は、該当する場合は、コンピューティングシステム２００とコンピューティングシステム２００のユーザとの間の対話を容易にすることができる。したがって、ユーザインターフェース２０８は、キーボード、キーパッド、マウス、タッチパネル、マイクロフォンおよび／またはカメラなどの入力構成要素、および／または、表示装置（例えば、タッチパネルと組み合わせ可能である）、音声スピーカ、および／または触覚フィードバックシステムなどの出力構成要素を含むことができる。より一般には、ユーザインターフェース２０８は、コンピューティングシステム２００とコンピューティングシステムのユーザとの対話を容易にするハードウェアおよび／またはソフトウェア構成要素を含むことができる。

［0049］ 上記のように、コンピューティングシステム２００は、倉庫において動作するロボット装置の動作を連係させるなどして、倉庫の局面を動的に制御するように構成されることができる。一例として、コンピューティングシステム２００は、あるロボット装置について、そのロボット装置がある期間（例えば１２時間）全体を通じて実行する一連の作業を示すスケジュールを判断し、そのロボット装置から受け取ったその後の情報（例えばセンサデータ、作業進捗更新）、他のロボット装置および／または倉庫内に配置された他のシステム（例えばセンサシステム）から受け取ったその後の情報を使用してスケジュールを調整することができる。別の例として、コンピューティングシステム２００は、場合によってはある期間中に同じ領域において別の作業を補助するために２つ以上のロボット装置が必要である可能性があることをコンピューティングシステムが予測した場合など、その期間中２つ以上のロボット装置がその同じ領域内に位置づけられるようにスケジュールを合わせることを含め、複数のロボット装置の動作を連係させるように構成されることができる。さらに別の例としては、コンピューティングシステム２００は、同じ期間中に同じ領域内で作業を行うロボット装置の数が閾値の高さにならないようにスケジュールを調整してもよく、それによって倉庫内に過剰な通行量が発生するのを避けるようにしてもよい。さらに別の例としては、コンピューティングシステム２００は、第１のロボット装置よりも第２のロボット装置の方がパレットに距離がより近い場合、第１のロボット装置のそのパレットの予定集荷を取り消し、代わりに第２のロボット装置にそのパレットを集荷するように指示するなどして、資源を節約するために１つまたは複数のロボット装置のスケジュールを変更してもよい。

［0050］ 一部の実装形態では、コンピューティングシステム２００は、倉庫管理システム（ＷＭＳ）と統合されてもよい。この統合により、コンピューティングシステム２００は、倉庫在庫情報、需要／受注情報、予定着荷受領／配送情報、予定出荷情報、および／または本明細書に記載のその他の種類の情報など、ＷＭＳによって維持されている様々な種類の情報にアクセスすることができる。他の実装形態では、コンピューティングシステム２００自体がＷＭＳとして機能してもよい。したがって、コンピューティングシステム２００はこの情報および／またはその他の情報を収集し、維持することができる。

［0051］ 一部の例では、コンピューティングシステム２００は、異なるロボット装置に作業を割り当てる中央計画システムとして機能するかまたはそれを含んでもよい。本明細書では、「作業」とは、少なくとも１つの実体が実行するようにその実体に割り当てられる動作を指す。例示の実装形態では、その少なくとも１つの実体による作業の実行を容易にするために、そのような作業はその少なくとも１つの実体を監視、制御またはその他の方法で管理するシステムによってその少なくとも１つの実体に割り当てられる。

［0052］ 中央計画システムは、どの装置がどの作業をどの時点で完了するかを判断するために様々なスケジューリングアルゴリズムを採用することができる。例えば、個々のロボットが異なる作業に入札し、中央計画システムが全体的コストを最小限に抑えるようにロボットに作業を割り当てることができる、オークション型システムを使用してもよい。さらに他の例では、中央計画システムは、時間、空間またはエネルギー利用など、１つまたは複数の異なる資源にわたって最適化してもよい。さらに他の例では、計画またはスケジューリングシステムが、箱の集荷、梱包、または保管の形状および物理的な側面も組み込んでもよい。

［0053］ 計画制御は、個々のシステム構成要素にわたって分散されてもよい。例えば、コンピューティングシステム２００が、大域的システム計画に従って命令を発行してよく、個々のシステム構成要素も別々の局所的計画に従って動作してもよい。さらに、大域的計画内に異なる詳細度が含まれてもよく、他の側面は個々のロボット装置がローカルで計画するように任せてもよい。例えば、移動ロボット装置に対して大域的計画機構によって目的地が割り当てられるが、それらの目的地に到着するまでの全経路はローカルで計画または変更されてもよい。

［0054］ 計画制御を容易にするために、コンピューティングシステム２００は様々な技術を使用して倉庫１００内のロボット装置の位置を監視してもよい。これらの位置は、リアルタイム位置または非リアルタイム位置であってよい。計画制御をさらに容易にするために、実装形態によっては、ロボット装置が自機の位置または他のロボット装置の位置をコンピューティングシステム２００に絶えず、または定期的に「公開」（例えば送信）し、それによってコンピューティングシステム２００がロボット装置の位置を更新することができるようにしてもよい。コンピューティングシステム２００および／またはロボット装置は、ロボット装置の位置の監視を容易にするために他の技術も使用することができる。

［0055］ さらに他の例では、コンピューティングシステム２００は、様々な技術を使用して、倉庫１００内のパレットのリアルタイム在庫表および／またはパレットのリアルタイム位置を監視することができる。例えば、コンピューティングシステム２００が、視覚システムを備えた１つまたは複数の移動ロボット装置に対し、倉庫内を走行して各パレットの位置と内容とを特定するように指示してもよい。このような情報は、以下に述べるように、またはその他の方法で、個々のパレット上または個別品目上のバーコードまたはその他のラベルを走査することによって収集されてもよい。また、ロボット装置がパレットを運搬していてそのロボット装置自体の位置をパレットの運搬中にリアルタイムで繰り返し公開している間、ＷＣＳはそのロボット装置のリアルタイム位置をパレットの位置でもあると解釈してもよい。さらにまた、ロボット装置がパレットを倉庫内のどこかで降ろした後、ロボット装置はＷＣＳにそのパレットのその新しい位置を通知してもよい。コンピューティングシステム２００および／またはロボット装置は、パレットの位置および内容の監視を容易にするために他の技術を採用することができる。

［0056］ さらに他の例では、中央計画システムを個々のロボット装置上のローカル視覚システムと併用して、様々なロボット装置の機能を連係させてもよい。例えば、中央計画システムを使用して、ロボット装置をロボット装置が行く必要がある場所に少なくとも相対的に（たとえばミリメートルまたはセンチメートル単位の精度で）近づかせてもよい。しかし、ロボット装置がレールに取り付けられているかまたはその他の正確に測定された構成要素を使用してロボットの位置を正確に制御しない限り、中央計画システムがロボットに対してミリメータ精度で指令するのは困難である可能性がある。したがって、ローカル視覚システムと、個々のロボット装置のための計画とを使用して、異なるロボット装置間に融通性をもたせてもよい。総合的計画機構を使用して、ロボット装置を目的位置に近づかせてもよく、その地点でロボット装置のローカル視覚システムが引き継いでもよい。一部の例では、ロボットを目的位置に相対的に近づけるようにほとんどのロボット機能が位置制御されてよく、その後、ローカル制御のために必要なときに視覚システムとハンドシェイクとが使用されてもよい。

［0057］ 視覚ハンドシェイクは、クイックレスポンス（ＱＲ）タグまたはその他の特徴により、２つのロボット装置が互いに識別することができるようにし、倉庫１００内で協調的動作を行うことができるようにしてもよい。さらに他の例では、品目（例えば発送する荷物）が視覚タグを追加でまたは代わりに備えてもよく、それをロボット装置が使用し、ローカル視覚システムを用いて品目に対して動作を行ってもよい。具体的には、ロボット装置による品目の操作を容易にするためにタグが使用されてもよい。例えば、パレット上の位置上の１つまたは複数のタグを使用して、フォークリフトに対してそのパレットをどこでまたはどのように持ち上げるかを知らせてもよい。

［0058］ さらに他の例では、ロボット装置は、ロボット装置が品目／パレットを何らかの方法で操作する必要がある作業中に、個別品目または品目のパレットを走査し、識別するために自機のローカル視覚システムを使用してもよい。これをある程度容易にするために、例えば、ある品目／パレットが、その品目／パレットに関する符号化情報を有する機械可読コード（例えばＱＲコードまたはバーコード）を含んでもよい。走査の結果、機械可読コードはロボット装置のローカルコンピューティングシステムおよび／またはコンピューティングシステム２００にその品目／パレットに関する情報を提供することができる。例えば、あるパレットについて、そのような情報はパレットがどのような種類の品目を搬送するかを含んでもよい。また、そのような情報は、他の種類の情報のなかでも、（ｉ）パレットがそれまで倉庫内のどこにあったか、（ｉｉ）パレットが何回移動されたか、（ｉｉｉ）パレットがいつ移動されたか、（ｉｖ）パレットに損傷があればその損傷の表示、（ｖ）パレットが倉庫の別の領域（例えばトラックヤード、または別の領域での保管のため）に配送されることが示されているかなど、パレットの履歴を含んでもよい。ある品目／パレットが、ロボット装置がその品目／パレットを識別してこのような情報を入手するために走査することができるそのような情報のラベルまたはその他の情報源を追加で、または代わりに含んでもよい。

［0059］ このようにして品目／パレットを走査することには、品目／パレットが倉庫１００に入庫、倉庫１００から出庫、および倉庫１００内で移動されるときに、品目／パレットの位置を特定し、追跡することなど、多くの利点がある。また、このような走査の考えられる利点として、サプライヤ側と消費者側の両方の側での透明性の向上がある。サプライヤ側では、例えば在庫の現在位置に関する情報を使用して、在庫過剰の回避、および／または、需要を見越した品目／パレットの異なる位置または倉庫への移動を行うことができる。消費者側では、例えば、品目の現在位置に関する情報を使用して、品目／パレットがいつ配送されるかをより正確に判断することができる。

［0060］ さらに他の例では、コンピューティングシステム２００は、固定構成要素および／または移動構成要素の配備方針および／または立案方針を経時的に最適化することができる。例えば、コンピューティングシステム２００（例えばクラウドベースのサーバシステム）が、倉庫内の個々のロボット装置から、および／または、外部情報源からのデータおよび情報を取り入れてもよい。次に、ロボット装置がより少ない空間、より少ない時間、より少ないパワー、より少ない電力を使用することができるように、またはその他の変数にわたって最適化するように、方針が経時的に練り上げられてもよい。一部の例では、最適化は、場合によっては他のロボット装置を備えた他の倉庫および／またはそのようなロボット装置のない従来型倉庫を含む複数の倉庫にわたってもよい。例えば、コンピューティングシステム２００は、配送車両と施設間の輸送時間とに関する情報を中央計画に取り入れてもよい。

［0061］ 同様に、コンピューティングシステム２００は、品目の既存需要（例えば製品の現在の受注）を満たすため、品目の予測需要を満たすため、特定の事業目標計画を満たすためなど、立案方針を経時的に最適化してもよい。

［0062］ 一部の例では、例えばロボット装置が動けなくなった場合、またはある位置で品目が落下し、行方不明になった場合など、時には中央計画システムに障害が発生することがある。したがって、ローカル視覚システムが、中央計画機構が障害を起こしたときの状況を処理するために冗長性を加えることによって、堅牢性をもたらしてもよい。例えば、自律パレットジャッキがある品目のそばを通過し、特定すると、パレットジャッキは遠隔のクラウドベースのサーバシステムまで情報を送信してもよい。そのような情報は、中央計画における誤りを訂正するため、またはロボット装置をローカライズしやすくするため、または行方不明になった品目を特定するために使用することができる。

［0063］ さらに他の例では、コンピューティングシステム２００が、倉庫１００と、ロボット装置によって処理されている物のマップを動的に更新してもよい。一部の例では、マップは動的な物（例えば移動するロボット装置およびロボット装置によって移動される品目／パレット）に関する情報によって絶えず更新されてもよい。さらに他の例では、動的マップが、倉庫内の（または複数の倉庫にわたる）物の現在の配置に関する情報と、きわめて近い将来（たとえば次の数秒、数分、数時間、または数日）または長期的に（例えば次の数週間、数か月、または数年）など、将来に予測されることに関する情報の両方を含んでもよい。例えば、マップは、移動するロボット装置の現在位置と、ロボット装置の将来の予測位置とを示してもよく、これをロボット間の活動を連係させるために使用してもよい。また、マップは、処理中の品目の現在位置と、それらの品目の将来の予測位置（たとえば品目が現在どこにあるか、およびその品目がいつ発送されると予測されるか）も示してよい。また、マップは、倉庫にまだ到着していない品目の予測位置を示すこともできる。例えば、コンピューティングシステム２００が品目の受注履歴、受注予測、パレット移動の履歴、および／または、その他の既知または予測情報を考慮して、品目のパレットが到着したときにそれらのパレットを倉庫内のどこに置くべきかをマップに表示させてもよい。

［0064］ 上述の説明を踏まえ、コンピューティングシステム２００は、バッテリ交換をスケジュールしてもよい。例えば、個別の移動ロボット装置が自機のバッテリ充電状態を監視するように構成されてもよい。ロボット装置は、自機のバッテリの状態を示す情報をコンピューティングシステム２００に送信してもよい。次にこの情報を、コンピューティングシステム２００が使用して、個別のロボット装置のために必要なときまたは都合のよいときにバッテリ交換をスケジュールすることができる。

［0065］ 図３は、本明細書で開示される少なくとも一部の実装形態による例示の方法を示すフローチャートである。図３に示す方法は、例えば図１および図２に示すシステムとともに使用することができる方法、または例えばそれらの図の任意の構成要素の組み合わせによって実行することができる方法の実装形態を示す。さらに、方法のこのような実装形態は、図４および図５に示す態様に従って実施することもできる。この方法は、ブロック３００ないし３１０のうちの１つまたは複数のブロックで示すような、１つまたは複数の動作または処置を含むことができる。これらのブロックは、順次的な順序で示されているが、これらのブロックは場合によっては並行して、および／または、本明細書に記載されているものとは異なる順序で行われてもよい。また、所望の実装形態に基づいて、様々なブロックを組み合わせてブロック数を少なくしてもよく、分割して追加のブロックとしてもよく、および／または、省いてもよい。

［0066］ また、この方法およびその他のプロセス、および本明細書で開示されている方法について、フローチャートに、１つの可能な実装形態の動作を示す。なお、各ブロックは、プロセスにおける特定の論理動作またはステップを実装するために１つまたは複数のプロセッサによって実行可能な１つまたは複数の命令を含む、プログラムコードのモジュール、セグメントまたは部分を表し得る。プログラムコードは、例えば、ディスクまたはハードドライブを含む記憶装置などの任意の種類のコンピュータ可読媒体に記憶されることができる。コンピュータ可読媒体は、例えば、レジスタメモリ、プロセッサキャッシュ、およびランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）のような短期間だけデータを記憶するコンピュータ可読媒体などの非一時的コンピュータ可読媒体を含み得る。コンピュータ可読媒体は、例えば、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、光ディスクまたは磁気ディスク、コンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）のような二次記憶装置または永続的長期記憶装置などの非一時的媒体も含み得る。コンピュータ可読媒体は、他の任意の揮発性または不揮発性記憶システムであってもよい。コンピュータ可読媒体は、例えば、コンピュータ可読記憶媒体、有形記憶装置、またはその他の製品と見なすことができる。

［0067］ さらに、この方法およびその他のプロセスおよび本明細書で開示されている方法について、図３の各ブロックは、プロセスにおける特定の論理動作を行うように配線された回路を表し得る。

［0068］ この方法の動作、および本明細書で開示されているその他の方法およびプロセスの動作は、一部の例ではコンピューティングシステム２００などのＷＣＳによって行われるものとして説明する。しかし、これらの動作は、全部または一部が他の実体または実体の組み合わせで行われてもよい。例えば、これらの動作は、ロボット装置の一部を管理することができるより小規模なピアツーピアネットワークまたはサーバに動作を分散させることができる中央サーバによって管理されてもよい。

［0069］ 例示では、この方法またはその他の方法の動作の一部または全部が、様々なトリガイベントに応答して行われてもよい。例えば、ＷＣＳは、倉庫においてパレットによって占有される空間の量が閾値空間量を超えるなど、現在または将来の必要保管容量が満たされないと判断することがあり、その場合、ＷＣＳはそれに応答して、パレットを稠密グリッドレイアウトまたはディープレーンレイアウトに再配列するなどにより、パレットによって占有される空間を削減するように、倉庫を再配列するための特定の処置をとってもよい。別の例として、品目の出荷処理能力が特定の必要処理能力を満たさない場合、ＷＣＳは倉庫を再配列するために特定の処置をとってもよい。

［0070］ ブロック３００で、この方法は倉庫内に配置されたパレットのリアルタイム位置と、パレット上に配置された品目のリアルタイム在庫表とを含むリアルタイム品目情報を受け取ることを含み、品目のリアルタイム在庫表は、各パレットの内容を含む。いくつかの例では、パレットのうちの一部または全部が、保管ラックに置かれたり他のパレットの上に重ねられたりするのではなく、倉庫の床に配置されてもよい。他の例では、パレットのうちの一部または全部が保管ラックに置かれるかまたは他のパレットの上に重ねられてもよい。

［0071］ 品目のリアルタイム在庫表は、様々な精細度でパレットの内容を示すことができる。例えば、リアルタイム在庫表は、各パレットについて、どの種類（または複数の種類がある場合は複数の種類）の品目がパレット上に配置されているか、およびパレット上にその種類の品目が何個あるか（例えば、パレットＸ上に種類Ａの品目が９個、パレットＹに種類Ｂの品目が１２個）を示してもよい。これに加えて、またはこれに代えて、リアルタイム在庫表は、２つ以上の品目が相補的であるか否かなど、品目間の関係を示してもよい。相補的である品目の例としては、他の考えられる品目の中でも、ＤＶＤプレーヤとＤＶＤ、プリンタとインクカートリッジ、またはコンピュータハードウェアとコンピュータソフトウェアなどがある。相補的部品は、様々な程度に「相補的」であるとみなされ得る。例えば、ある場合には、カーバッテリとブレーキパッドとは相補的であると見なすことができるが、他の場合には相補的とは見なされないことがある（ただし、そのような他の場合に、その代わりにカーバッテリとカースパークプラグとが相補的であると見なされることがある）。その他の例もあり得る。

［0072］ したがって、リアルタイム在庫表は、単一のパレットが２つ以上の相補的品目を含むか否か（例えば単一のパレットがＤＶＤとＤＶＤプレーヤの両方を含むなど）を示すことができる。これに加えて、またはこれに代えて、リアルタイム在庫表は、２つ以上のパレットが相補的品目を含むか否か（例えば第１のパレットがプリンタを含み、第２のパレットがインクを含むなど）を示すことができる。このようなリアルタイム在庫表の一つの利点は、本明細書において以下で詳述するように、ＷＣＳがリアルタイム在庫表を使用して、相補的品目を有するパレットを互いに近接させて配置することができることである。

［0073］ ブロック３０２で、この方法は倉庫内のパレット移動の履歴と、将来の日付に倉庫で品目が受領されるという予期と、将来の日付に倉庫から品目が発送されるという予期とに基づいて、パレットへの将来のアクセスの需要見込みを判断することを含む。これらの将来の日付と、本明細書に記載される任意のその他の将来の日付／時刻とは、現在の日付に時間的により近い（例えば、数秒、数分、数時間先の）日付から、現在の日付から時間的により遠い（例えば数日、数週間、数ヶ月先の）日付までの範囲に及び得る。

［0074］ 例示において、パレット移動の履歴は、パレットが第１の位置から取り出されたときのタイムスタンプ、パレットがその後第２の位置に置かれたときのタイムスタンプ、および／または、パレットが第１の位置から第２の位置に運搬されていた期間など、パレットがいつ移動されたかに関する情報を含んでもよい。これに加えて、またはこれに代えて、パレット移動の履歴は、パレットの移動元および／または移動先の位置（例えば上記の第１の位置および／または第２の位置）に関する情報を含むことができる。これに加えて、またはこれに代えて、パレット移動の履歴は、パレットを移動する作業にどのロボット装置が関与したか（例えばどの種類のロボット装置か）を示す情報など、パレットがどのように移動されたかに関する情報を含むことができる。これに加えて、またはこれに代えて、ロボット移動の履歴は、パレットが発送用として示されていたか、パレットが最近、倉庫に到着し、保管のために取り出されたかなど、パレットがなぜ移動されたかに関する情報を含むことができる。パレット移動の履歴はその他の情報も含んでよい。

［0075］ 例示において、ＷＣＳは、例えば、過去の数分から数週または数ヶ月にわたる様々な時点からの、在庫履歴、受領記録、受注処理記録、発送記録など、他の記録／履歴を閲覧することができてもよい。ＷＣＳは、このような記録／履歴を使用して、倉庫で品目が受領されるという予期、倉庫から品目が発送されるという予期、および／または、この方法とともに使用されるその他の考えられる情報を判断してもよい。「予期」とは、（ある程度の不確定性を有する）予測であってよく、または確実なことであってもよい。言い換えると、将来どのような品目が受領／発送などされるかをＷＣＳに直接示すことができるか、またはＷＣＳが機械学習によってどのような品目が将来、受領／発送などされるかを予測するための基礎として使用することができる、受領記録、受注処理記録、発送記録などの、既存の情報を、ＷＣＳが維持するかまたは提供されてもよい。例えば、ＷＣＳが、１日後に発送される予定の品目について受け取った注文を閲覧することができる場合、その品目についての予想は、その品目が１日後に発送されるという予期である。それに対して、例えば、ＷＣＳが、ある品目に対する多くの最近の注文があったことを示す記録を閲覧することができる場合、または品目にある程度高い需要があり得ることを示すその他の何らかの情報を閲覧することができる場合、ＷＣＳは、次の１週間のうちのいつか、一定数量のその品目が倉庫に到着、および／または倉庫から発送されることを予測することができ、それによって予期しておくことができる。

［0076］ 上述のように、パレットの需要見込みは、将来のある時点でパレットにアクセスする必要が生じる見込みがどの程度であるかをある程度示すデータの形態をとることができる。基本的に、需要見込みは、アクセスされるパレットの信頼値の役割を果たす。需要見込みは、パーセンテージ（例えばパレットがアクセスされる５０％の可能性）を使用して、またはその他の種類の尺度を使用して表してもよい。ＷＣＳは、在庫、受領、発送などが時間と共に変化するにつれて、パレットのうちの一部または全部の需要見込みを動的に調整してもよい。また、パレットの需要見込みは、複数の期間にわたる複数の標識を含んでもよい。例えば、直後の２４時間以内のパレットの需要見込みが２５％であるが、その２４時間の期間が経過した後、７５％に増加することがあり、これはＷＣＳがそのパレット上の品目の発送が２日後に発生すると予期する状況であることがある。その他の例もあり得る。

［0077］ 判断された需要見込みは、事業目標および品目の季節性などの要因によって影響を受けることがある。例えば、ウェブサイトは特定の品目の注文に対して即日配達を宣伝することがあり、したがって、それらの宣伝されている品目には宣伝期間中は他の品目よりもアクセスが容易である必要が生じる可能性があり、そのため倉庫のパレットのレイアウトにおいてより容易にアクセス可能な位置に配置されることがある。別の例として、スノーブーツなどの特定の品目がシーズン中（例えば秋または冬）であるときに需要見込みがより高い可能性があり、シーズンでないとき（例えば春または夏）には需要見込みがより低い可能性がある。さらに他の例として、ＷＣＳは、注文が出された場所などの他の受注情報に基づいて品目の需要見込みを判断してもよい。例えば、春または夏などの季節に降雪することがあるアラスカから閾値の高さの数量の受注が来る場合、ＷＣＳは、他ではスノーブーツが季節外れと見なされる可能性がある場合であってもスノーブーツの需要見込みがより高いと判断することができる。その他の例もあり得る。

［0078］ ブロック３０４で、この方法は、リアルタイム品目情報と需要見込みとに基づいて、最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトの中心からのパレットの距離が需要見込みに関係する、パレットを配列する最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトを判断する。

［0079］ 上述のように、稠密グリッドレイアウトは、需要見込みがより低いパレットが需要見込みのより高いパレットよりも保管ラックまたは積み重ねのより高い位置（またはその他のより邪魔にならない位置）に置かれるようにして、保管ラックおよび／または積み重ねパレットによって実装されることも可能である。

［0080］ したがって、近い将来または遠い将来に需要がより見込まれるパレットが稠密グリッドレイアウトの外側付近（またはラック内または積み重ねパレット倉庫環境における垂直方向により低い位置）に置かれてもよく、それによってそれらのパレットをよりアクセスしやすくしてもよい。それに対して、近い将来または遠い将来に需要見込みがより少ないパレットは、稠密グリッドレイアウトの外側からより離れて（および／または、ラック内または積み重ねパレット倉庫環境において垂直方向により高い位置に）置かれてもよく、それによってそれらのパレットにアクセスするのにより時間／労力が消費されるようにしてもよい。

［0081］ ３次元稠密グリッドの場合、ＷＣＳは、パレットの積み重ねの各階層について、またはパレット保管ラックの各階層について、それぞれの多層管理アクセス最適稠密グリッドレイアウトを判断してもよい。ＷＣＳがパレットの需要見込みに基づいて多層稠密グリッドレイアウト内のパレットの位置を判断する方法は、積み重ね／ラックの階層ごとに異なってもよい。この機能の一例について、図４Ａおよび図４Ｂに関連してより詳細に説明する。

［0082］ パレットへの将来のアクセスの需要見込みを考慮することに加えて、ＷＣＳは、最適稠密グリッドレイアウトの他の特徴を判断するために他の要因も考慮してもよい。実装形態によっては、ＷＣＳは、最適稠密グリッドレイアウト内のパレットの所定のパレット位置を考慮に入れてもよい。ＷＣＳ自体がそのようなパレット位置を判断してもよく、またはそのようなパレット位置を別のコンピューティング実体から、または操作者からの手動入力から受け取ってもよい。例示のシナリオでは、１種類の品目を収容する１２個のパレットが最適稠密グリッドレイアウト内の１２個所の指定位置に割り当てられてよく、異なる種類の品目を収容する５個のパレットが最適稠密グリッドレイアウト内の５個所の他の指定位置に割り当てられてもよい。所定のパレット位置には様々な利点が考えられる。例えば、ある種類の品目に絶えず需要がある場合、その種類の品目のパレットが、その種類のパレット用に確保された位置であって、多くの他のパレットよりも倉庫のトラックヤードにより近い位置に置かれるようにすることが望ましい場合がある。別の例として、特定のパレットの需要見込みに一貫性がないかまたはその他の点で信頼性がない場合、それらのパレットを所定の位置に割り当てることが望ましいことがある。

［0083］ また、所定のパレット位置がそれらの所定のパレット位置に割り当てられたパレットの需要見込みに関係していないある種のシナリオもあり得る。例えば、あるパレットが、（それらのパレットをパレットラック内で置ける場所を制限する可能性がある）パレットの重量／高さ、照明要件（例えば特定の製品を暗所に保管する）、無塵要件、温度要件、振動要件（たとえば壊れやすい物）など、パレット自体またはパレット上に配置される品目の特性に基づいて、倉庫内の特定の領域に限定される場合がある。

［0084］ さらに他の実装形態では、ＷＣＳは、同じ種類の品目を有する少なくとも１つのパレットが同じ種類の品目を有する他のパレットから離れた場所に位置するように、最適稠密グリッドレイアウトにおいて同じ種類の品目を有するパレットを互いに離隔してもよい。例えば、１８個のパレットがそれぞれ同じ品目を収容する場合、ＷＣＳはそれらのパレットのうちの９個のパレットが最適稠密グリッドレイアウトの一方の側にあり、それらのパレットのうちの他の９個のパレットが最適稠密グリッドレイアウトの反対側にあるように、最適稠密グリッドレイアウトを判断してもよい。別の例として、ＷＣＳは、最適稠密グリッドレイアウトにおいて同じ品目のパレットを、所定の方式またはランダムな方式で、互い違いにするかまたはその他の方法で分散させてもよい。その他の例も可能である。他の種類の品目のパレットのためにより多くの場所を空けるなど、様々な理由で同じ品目のパレットを離隔することは有利な場合がある。同じ種類の品目を有するパレットの配置を分散させる利点として、複数のロボット装置がその種類の品目を有するパレットを取り出すために倉庫内の１つの領域に移動しようとし、それによってその領域を過密にするような状況の回避が考えられる。したがって、それらのパレットの配置を分散させることによって、衝突、作業の遅れ、および／または倉庫業務に与えるその他の悪影響を回避することができる。

［0085］ また、さらに他の実装形態では、ＷＣＳは、リアルタイム在庫表を使用して、倉庫内のある種類の品目に余剰があること、すなわち、閾値余剰数量を超える数量のその種類の品目があることを判断してもよい。その判断に応答して、ＷＣＳは、その種類の品目を有するパレットの過半数がその種類の品目を有する他のパレットから離隔される最適稠密グリッドレイアウトを判断することができる。例えば、その種類の品目が所定の閾値を上回る需要見込みを有する場合、その種類の品目を有するパレットの過半数を最適稠密グリッドレイアウトの外側に近い位置（例えば外側縁、または縁の内側であるが縁に近い場所）に割り当て、その種類の品目を有するパレットの残りのパレットを最適稠密グリッドレイアウトの中心により近い位置に割り当ててもよい。あるいは、その種類の品目が、所定の閾値よりも低い需要見込みを有する場合、その種類の品目を有するパレットの過半数を最適稠密グリッドレイアウトの中心により近い位置に割り当て、その種類の品目を有するパレットの残りのパレットを最適稠密グリッドレイアウトの外側に近い位置に割り当ててもよい。このようにして、それらの品目がよりアクセスしやすい位置に十分にある場合、余剰の品目を稠密グリッドレイアウトのより深い場所に置くことができる。ＷＣＳがその種類の品目の余剰ではなくその種類の品目を有するパレットの余剰があると判断した場合に、ＷＣＳは上述の技術と類似した技術を使用してもよい。

［0086］ また、さらに他の実装形態では、ＷＣＳは、リアルタイム在庫表、またはどの品目が相補的であるかを示すその他の情報を使用して、２つ以上の相補的品目の少なくとも１組を特定してもよい。次に、ＷＣＳは特定された相補的品目の組が、例えば互いに隣接するかまたはパレット１つまたは２つ分の距離内など、互いに近接して配置される最適稠密グリッドレイアウトを判断することができる。例えば、ＷＣＳは、（ｉ）ＤＶＤとＤＶＤプレーヤと、（ｉｉ）カーバッテリとカーブレーキパッドの、２組の相補的品目を特定してもよい。次にＷＣＳは、最適稠密グリッドレイアウトが、互いに近接させるそれらの相補的品目の１つまたは複数のパレットを含むべきであると判断することができる。例えば、稠密グリッドレイアウトにおいてＤＶＤの２つのパレットがＤＶＤプレーヤの１つのパレットに隣接して置かれてよく、カーバッテリの２つのパレットが稠密グリッドレイアウト内の他の場所にあるカーブレーキパッドの２つのパレットに隣接して置かれてもよい。場合によっては、ＷＣＳは、上述の考慮事項のうちの１つまたは複数に基づいて、または本明細書に記載されていないその他の考慮事項に基づいて、相補的品目のパレットのために最適稠密グリッドレイアウトにおける特定のパレット位置を指定してもよい。他の場合には、ＷＣＳは、相補的品目の組をランダムに分散させてもよい。

［0087］ 例示において、最適稠密グリッドレイアウトを判断するＷＣＳの動作は、ＷＣＳが複数の候補稠密グリッドレイアウトを判断し、次に、どの候補稠密グリッドレイアウトがロボット装置が再配列するために要する時間を最小とするか、再配列を行うロボット装置の可用性、および／または、パレットを再配列する緊急の必要があるか否かなど、様々な考慮事項をＷＣＳが比較することに基づいて、１つの稠密グリッドレイアウトを選択することを含んでもよい。例えば、第１の候補稠密グリッドレイアウトが、倉庫における品目の現在の受領および発送および／または予測受領および発送の必要に、第２の候補稠密グリッドレイアウトよりもより適しているが、第２の候補稠密グリッドレイアウトよりも再配列により長時間かかるシナリオがあり得る。そのシナリオでは、可能な限り速やかな再配列を要求する操作者からの緊急命令、および／または、倉庫内のパレットに割り当てられた床空間が一杯になるかまたはほぼ一杯になった場合など、パレットを再配列する緊急の必要がある場合、ＷＣＳは第１の候補稠密グリッドレイアウトではなく第２の候補稠密グリッドレイアウトを最適稠密グリッドレイアウトとして選択してもよい。その他のシナリオもあり得る。

［0088］ 例示において、ＷＣＳは、以下に述べる情報などのリアルタイムロボット情報に部分的に基づいて最適稠密グリッドレイアウトを判断してもよい。ＷＣＳは、ＷＣＳがリアルタイムロボット情報および／またはその他の情報を使用して、稠密グリッドレイアウトにおけるパレットの取り出しのための様々な仮定シナリオを判断するプロセスを行ってもよい。例えば、稠密グリッドレイアウトにおける各パレットの位置ごとに、ＷＣＳはパレットの位置からそれぞれのパレットを取り出すために必要になるロボット装置の数を推定し、および／または、推定数のロボット装置が稠密グリッドレイアウトからそれぞれのパレットを取り出すのにどれだけの時間を要することになるかを推定してもよい。このような仮定シナリオは、様々な方法で使用することができる。例えば需要見込みが中程度（例えば５０％）のパレットについて、ＷＣＳはロボット装置がそれらのパレットにアクセスするのにどれだけの時間を要することになるかを判断してもよく、次に、ロボット装置がそれらのパレットにアクセスするのにどれだけの時間がかかるかに基づいて、稠密グリッドレイアウト内のどこにそのようなパレットを含めるかを判断してもよい。例えば、ＷＣＳが、パレットを他の位置に配置すれば取り出すのに閾値の長さの時間を要する位置にそのパレットを配置したことになると判断する場合、ＷＣＳは、そのようなパレットを稠密グリッドレイアウトの外側により近く配置してもよい。その他の例も可能である。

［0089］ また、ＷＣＳは、どの候補を選択すべきかを判断する方法として、複数の候補稠密グリッドレイアウトのそれぞれについて上述のプロセスを実行してもよい。ある候補について、ＷＣＳの推定ロボット装置数および／または推定取り出し時間が、所定の閾値を超えるパレット数についての所定閾値を超える場合、ＷＣＳはそれらのパレットをその候補稠密グリッドレイアウトに再配列すべきではなないと判断してもよい。例えば、ある候補が、それぞれ取り出すのに要する時間が１０分を超える２０個を超えるパレットを有する場合、ＷＣＳはその候補を選択すべきではないと判断してもよい。その他の例も可能である。

［0090］ 最適稠密グリッドレイアウトが得られると、次に、ＷＣＳは、その最適稠密グリッドレイアウトへのパレットの再配列を行うためにどのような資源が利用可能であるかを判断してもよい。基本的に、ＷＣＳは、倉庫において他に何が進行中であるかを考慮に入れる費用関数を判断してもよく、したがって再配列を支援するためにどのロボット装置が利用可能であるか、再配列を行うのに最適な時間、再配列を行うのにどれだけの時間を要する可能性があるか、再配列を行う優先順位が他の予定作業または進行中の作業に対して相対的にどの程度であるかなど、様々な情報を特定することができる。

［0091］ これを容易にするために、ブロック３０６で、この方法は、（ｉ）倉庫内に配置された複数のロボット装置のリアルタイム位置と、（ｉｉ）その複数のロボット装置のリアルタイム作業進捗データと、（ｉｉｉ）作業の実行のスケジュールと、（ｉｖ）その複数のロボット装置のうちの１つまたは複数のロボット装置が作業を行うための時間の長さとを含む、リアルタイムロボット情報を受け取ることを含む。作業は、進行中の作業および／または完了予定の作業を含み得る。

［0092］ ある作業の実行のための時間の長さは様々な形態をとることができる。例示において、ある作業のための時間の長さは、固定または既知であってよい。例えば、不測の問題（例えば障害物がロボット装置の経路を塞ぐ、またはロボット装置が損傷するなど）が発生しない限り、ＷＣＳは、作業がある一定時間を要する（例えば、パレットを倉庫の一端から他端に運ぶ作業が５分間を要する）と予期する。他の例示では、ある作業の時間の長さは、その作業に加えられる変更（例えば不測の問題が発生した場合、または軌道を調整する必要がある場合）を計算に入れるように可変であってよく、したがってＷＣＳまたはその他の実体が、作業の進捗状況に基づいてその可変の時間の長さを定期的にまたは絶えず更新してもよい。その他の例も可能である。

［0093］ 例示において、リアルタイムロボット情報は、作業に関与しているかまたは関与することになっている各ロボット装置のデフォルトの軌道または調整された軌道も含むことができる。このようにして、ＷＣＳは倉庫において作業中にロボット装置の軌道がどこをたどることになるかを示す仮想マップを維持または閲覧することができる。

［0094］ さらに他の例において、リアルタイムロボット情報は、ロボット装置の種類（例えば、フォークリフト、多関節アーム、ロボット装置が静的ロボット装置であるか移動ロボット装置であるか）も含むことができ、各ロボット装置が有する構成要素の種類も含むことができる。たとえば、この情報は、把持部（例えば磁気、フィンガ）など、ロボット装置が品目／パレットを運搬するために有する機構の種類を示してもよい。ロボット装置の種類などの要因は、パレットの再配列におけるロボット装置の有用性を促進または阻害する可能性がある局面、したがってパレットを再配列するのに要する合計時間を長くするかまたは短くする可能性のある局面を特定することができる。

［0095］ さらに他の例において、あるロボット装置のバッテリ残量は、作業の実行のためにそのロボット装置を選択するか否かのＷＣＳの判断、および／または、そのロボット装置が作業の実行をどのように支援するかのＷＣＳの判断の考慮に入れることができるため、リアルタイムロボット情報は、各ロボット装置のバッテリ残量も含んでよい。

［0096］ 一般に、作業進捗データは、ＷＣＳが、作業の実行または、作業が複数の段階を含む場合は作業の一段階の実行に関与する１つまたは複数のロボット装置を含む、倉庫内のロボット装置の現況を示す標識として解釈可能なデータを含むことができる。例示において、作業進捗データは、作業または作業の一段階が完了した時刻を含んでよく、その作業または作業段階を完了させたロボット装置は、完了時点または完了時点後の所定の時間枠内に作業進捗データをＷＣＳに送信してもよい。作業進捗データは、作業または作業段階が完了する／した時点にロボット装置がどこにあるか／あったかも示してよく、他のロボット装置および物（例えば、作業または作業段階の実行に関与した他のロボット装置、品目、パレットなど）が倉庫内のどこに位置しているかも示してよく、および／または、他のロボット装置、品目、パレットなどが倉庫内のどこに向かって移動しているかを表す予想将来位置も示してよい。また、作業進捗データは、あるロボット装置の１組の関節変数、そのロボット装置の１つまたは複数のロボット付属肢の構成、およびそのロボット装置の機首方位など、ロボット装置の現在の構成を示してもよい。さらにまた、作業進捗データは、あるロボット装置のバッテリ残量、またはその他の診断情報、および／または、そのロボット装置の正しく機能していないロボット付属肢を示す情報など、１つまたは複数のロボット装置の現況を示してもよい。なお、上述の情報を含む、作業進捗データによって示され得る情報は、もう一つの方法として、作業進捗データの送信とは別個に別の時点でＷＣＳに送信されてもよいことを理解されたい。

［0097］ 例示において、パレットを最適稠密グリッドレイアウト（またはその他のレイアウト）に再配列する作業を含む、倉庫全体における作業の実行を容易にするために、ＷＣＳは予定作業の優先順位付けおよび／または進行中の作業の優先順位付けを定期的に判断してもよい。例えば、ＷＣＳは、上述の考慮事項（例えば事業目標、受注）など様々な考慮事項に基づいて各作業に優先順位を付与してもよい。そのような優先順位は、変化する条件に基づいて調整することができる。例えば、ＷＣＳが、異なる、より重要／緊急の作業を行うために資源が必要であると判断した場合、ＷＣＳは、再配列の途中で再配列の取り消し（または、作業が予定されていたがまだ行われていない場合に再配列の優先順位の降格）をしてもよい。その他の例も可能である。

［0098］ ブロック３０８で、この方法は、リアルタイムロボット情報に基づいて、パレットを最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列するための時間の長さを判断することを含む。

［0099］ ブロック３１０で、この方法は、パレットを最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列するための時間の長さが閾値時間よりも短いことに基づいて、複数のロボット装置のうちの１つまたは複数のロボット装置にパレットを最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列させることを含む。

［0100］ 実装形態によっては、パレットを最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列する作業にどれだけの時間がかかるかを判断する前に、ＷＣＳはリアルタイムロボット情報を使用して倉庫における進行中の作業と予定作業とを再検討し、その再検討に基づいてパレットを再配列する作業のためのロボット装置の可用性を判断し、それによってどのロボット装置が再配列作業の少なくとも一部をそれらのロボット装置のスケジュールに合わせることができるかを判断してもよい。一例として、上記の説明を踏まえ、ロボット装置が作業を完了した後は、そのロボット装置はＷＣＳに作業を完了したことを通知し、その後、別の予定作業に従事してよく、その別の予定作業のために倉庫の別の側まで軌道に沿って移動することになる。ＷＣＳは、ロボット装置が倉庫の他方の側に移動する途中で、その軌道の近傍にある１つまたは複数のパレットなど、１つまたは複数のパレットの再配列を補助するための十分な時間があると判断してもよい。その他の例も可能である。

［0101］ 判断されるパレット再配列時間は、正確な時間（ＷＣＳが例えばより正確なロボット装置作業進捗状況、位置および可用性を閲覧することができる場合）であっても推定値であってもよい。倉庫において、パレットを稠密グリッドレイアウトに再配列するために要する時間に影響を及ぼす可能性のある他の活動が進行中である場合、ＷＣＳは、正確な時間を判断することができないことがある。しかし、多くのロボット装置が現在作業に従事していないか、一定期間（例えば夜間）作業に従事しない予定の場合、ＷＣＳは正確な時間を判断することができることがある。

［0102］ 例示において、ＷＣＳは、各パレットについて、再配列のために利用可能なロボット装置のうちの１つまたは複数のロボット装置がパレットを最適稠密グリッドレイアウトにおけるそのパレットの決定位置まで移動させるのに要する時間を判断してもよい。したがって、パレットを最適稠密グリッドレイアウトに再配列するための合計時間は、各パレットについてのすべての時間の総和となり得る。

［0103］ 実装形態によっては、ＷＣＳは、リアルタイムロボット情報および／または予定倉庫活動を考慮して倉庫内のパレットのレイアウトを最適化する時間間隔を判断してよく、したがって、ロボット装置に対してその時間間隔中にパレットのレイアウトを最適稠密グリッドレイアウトまたはその他の種類のレイアウトに最適化するように指示してもよい。例えば、ＷＣＳは、ロボット装置がパレットを最適稠密グリッドレイアウトに再配列するのに２時間を要すると判断し、次の２４時間内でパレットを再配列するための２時間の時間枠を特定してもよい。

［0104］ 同様の実装形態において、ＷＣＳは、リアルタイムロボット情報および／またはその他の予定倉庫活動を考慮して、新しい最適稠密グリッドレイアウトまたはその他の種類のレイアウトなどの新しいレイアウトへのパレットの繰り返し発生する再配列のために時間間隔を割り当ててもよい。次に、本明細書に記載の動作の少なくとも一部が、その割り当てられた時間間隔で定期的に行われてもよい。例えば、夜間の７時間の期間中に発生する倉庫活動がより少ない場合、ＷＣＳは、毎夜のその７時間の期間、または隔日の夜間のその７時間の期間、または毎週日曜日のその期間中に倉庫が新しい最適レイアウトに再配列されるべきであると判断してもよい。

［0105］ 図４Ａに、本明細書に記載の少なくとも一部の実装形態による、倉庫におけるパレットの例示のレイアウトを示す。具体的には、最適稠密グリッドレイアウト４００は、２５個のパレット（５×５グリッド）の位置のレイアウトであり、グリッド内の各正方形が、位置４０２、４０４、４０６、４０８、４１０、４１２および４１４などの単一のパレットの位置を表す。他の例では、より多くのパレットを収容するように規模を大きくすることもできる。例えば、各正方形が複数のパレット（例えば１つの正方形につき２５個のパレット）の位置を表すことも可能である

［0106］ 図のように、外側の１６個の位置（例えば位置４０２）は優先順位１とともに図示されており、需要見込みがより高いパレットのために指定された位置を示す。また、グリッドの中央位置（位置４０４）は、優先順位３とともに図示されており、他のパレットと比較して需要見込みが最も低いパレットのために指定された位置を示している。さらに、グリッド内の中央と外側の１６の位置との間の８つの位置（例えば位置４０６および４０８）は、優先順位２とともに図示されており、外側の１６個のパレットと中央のパレットとの間の需要見込みを有するパレットのために指定された位置を示している。

［0107］ 場合によっては、優先順位は需要見込みに完全には対応していなくてもよい。例えば、位置４０２にあるパレットは位置４０６にあるパレットと同じ需要見込みがある場合があるが、他の理由で位置４０２に置かれてもよい。例えば、レイアウト４００の外縁に十分な空きがないことがあり、したがって、需要見込みがより高いパレットが稠密グリッドのより内側に置かれることがある。あるいは、需要見込みが高い余剰パレットがレイアウト４００の外部に置かれてもよく、それによってレイアウト４００の新たな外縁ができる。レイアウトの新たな外縁上のこの例示のパレット位置を、位置４１６として点線で示す。

［0108］ 上述の説明を踏まえて、ＷＣＳは、上記の考慮事項のうちの１つまたは複数の考慮事項に基づいて、レイアウト４００に示す様々な位置をパレットのために指定することができる。例えば、相補的品目が互いに隣接して位置４０６および４０８に置かれてよく、またはわずかに互い違いに位置４０６および４１０、または位置４０８および４１０に置かれてもよい。別の例として、たとえば満杯の品目のパレットが５個など、ある種類の品目に余剰がある場合、それらのパレットのうちの３つが位置４０２、４１２および４１４に置かれ、他の２つのパレットが、その種類の品目を有するパレットの過半数から離れて、４０４および４０６、または位置４０６および４０８など、レイアウト４００の中央付近に置かれてもよい。さらに別の例として、同じ種類の品目を有する２つのパレットは、一方のパレットが位置４０２に置かれ、他方のパレットが位置４１０に置かれるように離れて配置されてもよい。他の多くの例も可能である。

［0109］ 図４Ｂに、本明細書に記載の少なくとも一部の実施形態による、倉庫におけるパレットの別の例示のレイアウトを示す。具体的には、図４Ｂは、レイアウト４００のパレットがパレットの積み重ねのうちのより低い第１階層を構成し、レイアウト４５０が第１の階層のパレットの上に積み重ねられたパレットの積み重ねのより高い第２の階層である、シナリオを示す。レイアウト４００とレイアウト４５０とが合わさって単一の多次元稠密グリッドレイアウトを形成する。

［0110］ 複数のパレットが積み重ねられたこのようなシナリオでは、階層１のパレットの優先順位が他の階層の存在に基づいて変更されてもよい。例えば、上述のように、より需要の高いパレットを積み重ね（または保管ラック）のより高い位置に配置し、より需要の低いパレットを積み重ね（または保管ラック）のより低い位置に配置することが好ましいことがある。したがって、レイアウト４００におけるパレットの優先順位は１段階だけ下げられ、レイアウト４５０におけるパレットは図４Ａに示すレイアウト４００におけるパレットの以前の優先順位をとっている。例えば、図のように、階層２のパレット位置４５２は優先順位１を有し、位置４５４は優先順位２を有し、位置４５６は優先順位３を有する。それに対して、パレット位置４０２は優先順位１を有し、位置４０６は優先順位３を有し、中央位置４０４は優先順位４を有する。

［0111］ なお、保管ラックおよび／またはパレット積み重ねを含む他のシナリオでは、より需要の低いパレットが積み重ね（または保管ラック）のより高い位置（例えば階層２）に置かれ、より需要の高いパレットが積み重ね（または保管ラック）のより低い位置（例えば階層１）におかれるように、優先順位を図４Ｂに示すものとは逆にしてもよいことに留意されたい。また、他の実装形態では、優先順位は互いに相対的に異なってもよい。たとえば、組み合わせられたレイアウトの外縁の３２個のパレット位置のすべてがそれぞれ優先順位１を有し、組み合わせられたレイアウトの中央部の１６個のパレット位置のすべてがそれぞれ優先順位２を有し、２つの積み重ねられた中央パレット位置がそれぞれ優先順位３を有してもよい。その他の例も可能である。

［0112］ 上述の動作と同様の動作は、管理アクセス稠密レイアウト以外の種類のレイアウトに関しても適用可能である。例えば、ＷＣＳは、受領／発送記録、品目処理能力、事業目標、緊急受注など、上述のものと同様の考慮事項、要因などに基づいて、ディープレーンレイアウトおよびディープレーンレイアウトの様々な態様（例えばパレットの配置、レーンの幅／深さ）を判断してもよい。より具体的な例として、ＷＣＳは、現在の日付から閾値期間内に倉庫から発送されると予期される品目を有するパレットが、それよりも遠い将来の時点まで発送が予期されていないパレットよりもトラックヤードにより近く（例えば、人間／ロボットの動作を妨げずに可能な限り近く）に置かれるべきであると判断してもよい。

［0113］ これらの考慮事項および要因に応じて、ＷＣＳは他の種類のレイアウトが、管理アクセス稠密グリッドレイアウトよりも簡素であるかまたはその他の点でより好ましいと判断してもよく、したがって、その代わりに、別の方法としてパレットの一部または全部を異なる種類のレイアウトに再配列してもよい。本明細書に記載のいずれかの種類のレイアウトは、倉庫で一般的に採用されている先入れ先出し配列の代替配列であってもよい。

［0114］ 一般的に、ＷＣＳは、より需要の高い品目がレーン／列の端、ラックの最下層、および／または出庫領域（例えばトラックヤード）のより近くに配置され、より需要の低い品目がレーン／列の反対側、ラックのより高い階層、および出庫領域からより遠い位置に配置されるように、床上、保管ラック内および／または積み重ね内のパレットの１つまたは複数のレイアウトへの自動再配列を促すことができる。

［0115］ 一部のシナリオでは、ＷＣＳは、ＷＣＳによって特定されたパレットの複数のグループのそれぞれについて、それぞれのレイアウトを実現してもよい。例えば、ＷＣＳはパレットの第１のグループを稠密グリッドレイアウトに再配列し、パレットの第２のグループをディープレーンレイアウトに再配列してもよい。別の例として、ＷＣＳはパレットの第１と第２のグループをそれぞれの独自の稠密グリッドレイアウトに配置してもよい。その他の例も可能である。

［0116］ 実装形態によっては、ＷＣＳは倉庫におけるパレット（またはパレットのより小規模なグループ）の配列を稠密グリッド配置から最適ディープレーンレイアウトに切り換えてもよい。これを容易にするために、ＷＣＳは、受領／発送の予期およびパレット移動の履歴など、上述の様々な考慮事項および要因を更新してもよく、それらの更新を使用して、更新された需要見込みを判断し、さらに、最適ディープレーンレイアウトを判断してもよい。一部の例では、ＷＣＳは複数の候補ディープレーンレイアウトを判断し、最適な１つを選択してもよい。上述の説明を踏まえ、ＷＣＳは、次に、リアルタイムロボット情報および／またはその他の情報を使用して、パレットを最適ディープレーンレイアウトに再配列するための時間の長さを判断してもよく、次に、その時間の長さが閾値時間よりも短い場合に、ロボット装置に対してパレットを最適ディープレーンレイアウトに再配列するように指示してもよい。

［0117］ ディープレーンレイアウトの例において、シナリオによっては、特定の通路幅がロボット装置がレーン内のパレット保管を取り出すのをより容易またはより困難にすることがあるため、最適ディープレーンレイアウトの判断は、より小型および／またはより大型のロボット装置の一方通行または双方向通行を可能にするように、レーン間のそれぞれの通路幅の判断を含んでもよい。それぞれの通路幅は、利用可能なロボット装置の大きさ、それぞれの利用可能なロボット装置のスケジュール、および／またはその他の要因など、様々な考慮事項に基づいて判断することができる。

［0118］ 稠密グリッドレイアウトとディープレーンレイアウトとの間でのその他の類似の動作の例では、ＷＣＳは、上述のものと類似のプロセスを行って、ディープレーンレイアウトにおけるパレットの取り出しのための様々な仮定シナリオを判断することができる。例えば、ＷＣＳは、最適ディープレーンレイアウトにおける（または各候補ディープレーンレイアウトにおける）パレットのそれぞれについて、そのパレットを最適ディープレーンレイアウト内のそのパレットの位置から取り出すのに必要となるロボット装置の数を推定し、推定された数のロボット装置が最適ディープレーンレイアウトにおけるその位置からそのパレットを取り出すための時間の長さを推定してもよい。

［0119］ 本明細書に記載の構成は、例示のみを目的としているものと理解されたい。したがって、当業者は、他の構成よび他の要素（例えば、機械、インターフェース、動作、順序、動作のグループ化など）を代わりに使用することができ、所望の結果に応じて一部の要素を完全に省いてもよいことがわかるであろう。また、記載されている要素の多くは、個別構成要素または分散構成要素として、または他の構成要素と併用して、任意の適合する組み合わせおよび位置で実装可能な動作要素であり、または、独立した構造体として記載されているその他の構造要素が組み合わされてもよい。

［0120］ 本明細書では、様々な態様および実装形態を開示したが、当業者には他の態様および実装形態もあきらかであろう。本明細書で開示されている様々な態様および実装形態は例示を目的としたものであり、限定的であることを意図しておらず、真の範囲は以下の特許請求の範囲によって、特許請求の範囲が権利を有する均等物の全範囲と併せて示される。また、本明細書で使用されている用語は、特定の実装形態について説明することをのみを目的としたものであり、限定的であることを意図したものではないことも理解すべきである。

Claims (20)

1. 倉庫制御システム（ＷＣＳ）において、倉庫内に配置されたパレットのリアルタイム位置と、前記パレット上に配置された品目のリアルタイム在庫表であって各パレットの内容を含む前記品目のリアルタイム在庫表とを含む、リアルタイム品目情報を受け取ることと、
   前記倉庫内のパレット移動の履歴と、将来の日付に前記倉庫で品目が受領されるという予期と、将来の日付に前記倉庫から品目が発送されるという予期とに基づいて、前記パレットへの将来のアクセスの需要見込みを判断することと、
   前記リアルタイム品目情報と前記需要見込みとに基づいて、前記パレットを配列する最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトであって前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトの中心からの前記パレットの距離が前記需要見込みと関係している、前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトを判断することと、
   前記ＷＣＳにおいて、（ｉ）前記倉庫内に配置された複数のロボット装置のリアルタイム位置と、（ｉｉ）前記複数のロボット装置のリアルタイム作業進捗データと、（ｉｉｉ）前記作業の実行のスケジュールと、（ｉｖ）前記複数のロボット装置のうちの１つまたは複数のロボット装置が前記作業を行うための時間の長さとを含む、リアルタイムロボット情報を受け取ることと、
   前記リアルタイムロボット情報に基づいて、前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列するための時間の長さを判断することと、
   前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列するための時間の長さが閾値時間よりも短いことに基づいて、前記複数のロボット装置のうちの１つまたは複数のロボット装置に前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列させることと、を含む方法。
2. 前記倉庫内の更新されたパレット移動の履歴と、将来の日付に前記倉庫で品目が受領されるという更新された予期と、将来の日付に前記倉庫から品目が発送されるという更新された予期とに基づいて、前記パレットへの将来のアクセスの更新された需要見込みを判断することと、
   前記リアルタイム品目情報と前記更新された需要見込みとに基づいて、前記パレットを配列する最適ディープレーンレイアウトであって前記複数のロボット装置が移動するための空間によって分離されたレーンに配列されたパレットのグループを示す、前記最適ディープレーンレイアウトを判断することと、
   前記リアルタイムロボット情報に基づいて、前記複数のロボット装置のうちの１つまたは複数のロボット装置を使用して前記パレットを前記最適ディープレーンレイアウトに配列するための時間の長さを判断することと、
   前記パレットを前記最適ディープレーンレイアウトに再配列するための前記時間の長さが閾値時間よりも短いことに基づいて、前記複数のロボットのうちの１つまたは複数のロボット装置に、前記パレットを前記最適ディープレーンレイアウトに再配列させることと、をさらに含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記最適ディープレーンレイアウトにおいて、現在の日付から閾値期間内に前記倉庫から発送されると予期される品目を有するパレットが前記倉庫におけるトラックヤードの近傍に配置される、請求項２に記載の方法。
4. 前記リアルタイムロボット情報に基づいて、前記最適ディープレーンレイアウトにおける前記パレットのそれぞれについて、（ｉ）前記最適ディープレーンレイアウトにおける前記パレットの位置から前記パレットを取り出すのに必要となるロボット装置の数を推定することと、（ｉｉ）前記推定数のロボット装置が前記最適ディープレーンレイアウト内の前記位置から前記パレットを取り出すための時間の長さとを推定することとをさらに含み、
   前記複数のロボット装置のうちの１つまたは複数のロボット装置に前記パレットを前記最適ディープレーンレイアウトに再配列させることは、ロボット装置の前記推定数と前記推定時間の長さとにさらに基づく、請求項２に記載の方法。
5. 前記リアルタイムロボット情報に基づいて、前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトにおける前記パレットのそれぞれについて、（ｉ）前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトにおける前記パレットの位置から前記パレットを取り出すのに必要となるロボット装置の数を推定することと、（ｉｉ）前記推定数のロボット装置が前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトにおける前記位置から前記パレットを取り出すための時間長さを推定することとをさらに含み、
   前記複数のロボット装置のうちの１つまたは複数のロボット装置に前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列させることは、ロボット装置の前記推定数と前記推定時間の長さとにさらに基づく、請求項１に記載の方法。
6. 前記パレットを配列する前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトを判断することは、前記倉庫における特定のパレットのための所定のパレット位置にさらに基づき、
   前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトにおいて、前記特定のパレットは前記所定のパレット位置に配置される、請求項１に記載の方法。
7. 前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトにおいて、前記倉庫における各種類の品目について、前記種類の品目を有する少なくとも１つのパレットが前記種類の品目を有する少なくとも１つの他のパレットから離れて配置される、請求項１に記載の方法。
8. 前記パレットを配列する前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトを判断することは、２つ以上の相補的品目の組を特定する情報へのアクセスにさらに基づき、
   前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトにおいて、特定された各組の前記２つ以上の相補的品目が互いに近傍に配置される、請求項１に記載の方法。
9. 前記リアルタイム品目情報に基づいて、前記倉庫のある種類の品目の数量が閾値余剰数量を超えると判断することをさらに含み、
   前記パレットを配列する前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトを判断することは、前記種類の品目の数量が前記閾値余剰数量を超えることにさらに基づき、
   前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトにおいて、前記種類の品目を有するパレットの過半数が前記種類の品目を有する他のパレットから離れて、前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトの中心付近の位置に配置される、請求項１に記載の方法。
10. 前記倉庫内の前記パレットによって占められる空間の量が閾値空間量を超えると判断することをさらに含み、
    前記方法の少なくとも一部が、前記倉庫において前記パレットによって占められる前記空間の量が前記閾値空間量を超えると判断することに応答して行われる、請求項１に記載の方法。
11. 前記リアルタイムロボット情報とその他の予定倉庫活動とに基づいて、前記パレットの新しい最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトへの繰り返し発生する再配列のための時間間隔を割り当てることをさらに含み、
    前記方法の少なくとも一部が、前記倉庫における前記パレットのレイアウトを最適化するために前記割り当てられた時間間隔で定期的に行われる、請求項１に記載の方法。
12. 倉庫における複数のロボット装置と、
    少なくとも１つのプロセッサと、
    前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令を含むデータストレージとを含むシステムであって、
    前記命令は、前記システムに、
    前記倉庫内に配置されたパレットのリアルタイム位置と、前記パレット上に配置された品目のリアルタイム在庫表であって各パレットの内容を含む前記品目のリアルタイム在庫表とを含む、リアルタイム品目情報を受け取る動作と、
    前記倉庫内のパレット移動の履歴と、将来の日付に前記倉庫で品目が受領されるという予期と、将来の日付に前記倉庫から品目が発送されるという予期とに基づいて、前記パレットへの将来のアクセスの需要見込みを判断する動作と、
    前記リアルタイム品目情報と前記需要見込みとに基づいて、前記パレットを配列する最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトであって前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトの中心から前記パレットまでの距離が前記需要見込みと関係する、前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトを判断する動作と、
    （ｉ）前記倉庫内に配置された前記複数のロボット装置のリアルタイム位置と、（ｉｉ）前記複数のロボット装置のリアルタイム作業進捗データと、（ｉｉｉ）前記作業の実行のスケジュールと、（ｉｖ）前記複数のロボット装置のうちの１つまたは複数のロボット装置が前記作業を行うための時間の長さとを含む、リアルタイムロボット情報を受け取る動作と、
    前記リアルタイムロボット情報に基づいて、前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列するための時間の長さを判断する動作と、
    前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列するための時間の長さが閾値時間よりも短いことに基づいて、前記複数のロボット装置のうちの１つまたは複数のロボット装置に前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列させる動作と、を含む動作を行わせる、システム。
13. 前記パレットは、前記倉庫の床の上に配置される、請求項１２に記載のシステム。
14. 前記作業は、現在の日付において進行中の作業と、完了予定の作業とを含む、請求項１２に記載のシステム。
15. 前記動作は、前記リアルタイムロボット情報と予定倉庫活動とに基づいて、前記倉庫における前記パレットのレイアウトを最適化するための時間間隔を判断することをさらに含み、
    前記複数のロボット装置のうちの１つまたは複数のロボット装置に前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列させることは、前記判断された時間間隔中に前記複数のロボット装置のうちの１つまたは複数のロボット装置に前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列させることを含む、請求項１２に記載のシステム。
16. 前記複数のロボット装置のうちの１つまたは複数のロボット装置に前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列させることは、品目の出荷処理能力と将来の日付の必要保管容量との比較にさらに基づく、請求項１２に記載のシステム。
17. 少なくとも１つのプロセッサを含むコンピューティングシステムによって実行されると前記コンピューティングシステムに動作を実行させるプログラム命令が記憶された非一時的コンピュータ可読媒体であって、
    前記動作は、
    前記倉庫内に配置されたパレットのリアルタイム位置と、前記パレット上に配置された品目のリアルタイム在庫表であって各パレットの内容を含む前記品目のリアルタイム在庫表とを含む、リアルタイム品目情報を受け取ることと、
    前記倉庫内のパレット移動の履歴と、将来の日付に前記倉庫で品目が受領されるという予期と、将来の日付に前記倉庫から品目が発送されるという予期とに基づいて、前記パレットへの将来のアクセスの需要見込みを判断することと、
    前記リアルタイム品目情報と前記需要見込みとに基づいて、前記パレットを配列する最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトであって前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトの中心からの前記パレットの距離が前記需要見込みと関係する、前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトを判断することと、
    （ｉ）前記倉庫に配置された複数のロボット装置のリアルタイム位置と、（ｉｉ）前記複数のロボット装置のリアルタイム作業進捗データと、（ｉｉｉ）前記作業の実行のスケジュールと、（ｉｖ）前記複数のロボット装置のうちの１つまたは複数のロボット装置が前記作業を行うための時間の長さとを含む、リアルタイムロボット情報を受け取ることと、
    前記リアルタイムロボット情報に基づいて、前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列するための時間の長さを判断することと、
    前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列するための時間の長さが閾値時間よりも短いことに基づいて、前記複数のロボット装置のうちの１つまたは複数のロボット装置に前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列させることとを含む、非一時的コンピュータ可読媒体。
18. 前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトを判断することは、多層管理アクセス稠密グリッドレイアウトを判断することを含み、前記多層管理アクセス稠密グリッドレイアウトにおいて、需要見込みのより低いパレットが需要見込みのより高いパレットよりも垂直方向により低い位置に配置される、請求項１７に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
19. 前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトを判断することは、多層管理アクセス稠密グリッドレイアウトを判断することを含み、前記多層管理アクセス稠密グリッドレイアウトにおいて、需要見込みのより低いパレットが需要見込みのより高いパレットよりも垂直方向により高い位置に配置される、請求項１７に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
20. 前記動作は、前記リアルタイムロボット情報と予定倉庫活動とに基づいて、前記倉庫において前記パレットのレイアウトを最適化する時間間隔を判断することをさらに含み、
    前記複数のロボット装置のうちの１つまたは複数のロボット装置に前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列させることは、前記判断された時間間隔中に前記複数のロボット装置のうちの１つまたは複数のロボット装置に前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列させることを含む、請求項１７に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。