JP2019522828A - 掃除ロボットの充電方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の実施例の第1側面によると、掃除ロボットの充電方法を提供し、掃除ロボットに適用され、前記掃除ロボットは、
前記掃除ロボットの各充電口の位置情報を取得するステップと、
前記掃除ロボットを充電する必要があると決定された場合、前記掃除ロボットの現在の位置情報を取得するステップと、
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定するステップと、
前記最も近い充電口の位置情報に基づいて、前記掃除ロボットを前記最も近い充電口へ移動させて充電するように制御するステップと、を含む。
前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットの第1掃除経路を決定するステップと、
前記掃除ロボットが第1掃除ロボット経路で掃除作業するように制御するステップと、
を更に含む。
前記掃除ロボットの残りの電気量が予め設定された電気量より小さい場合、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定するステップを含む。
前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットがこの前に掃除していなかった領域を掃除されるべき領域とし、掃除ロボットの第2掃除経路を決定するステップと、
前記掃除ロボットが前記第2掃除経路で前記掃除されるべき領域を掃除作業するように制御するステップと、
を含む。
前記掃除ロボットが掃除タスクを終了した時、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定することを含む。
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の掃除経路において前記掃除ロボットが各充電口に到達する道程を計算するステップと、
前記道程の最も近い充電口を前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口として決定するステップと
を含む。
前記掃除ロボットの各充電口の位置情報を取得する第1取得モジュールと、
前記掃除ロボットを充電する必要があると決定された場合、前記掃除ロボットの現在の位置情報を取得する第2取得モジュールと、
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定する第1決定モジュールと、
前記最も近い充電口の位置情報に基づいて、前記掃除ロボットを前記最も近い充電口へ移動させて充電するように制御する第1制御モジュールと、を含む。
前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットの第1掃除経路を決定する第2決定モジュールと、
前記掃除ロボットが第1掃除ロボット経路で掃除作業するように制御する第2制御モジュールと、
を含む。
前記掃除ロボットの残りの電気量が予め設定された電気量より小さい場合、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定する第1決定サブモジュールを含む。
前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットがこの前に掃除していない領域を掃除されるべき領域とし、掃除ロボットの第2掃除経路を決定する第3決定モジュールと、
前記掃除ロボットが前記第2掃除経路で前記掃除されるべき領域を掃除作業するように制御する第3制御モジュールと、
を含む。
前記掃除ロボットが掃除タスクを終了した時、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定する第2決定サブモジュールを含む。
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の掃除経路において前記掃除ロボットが各充電口に到達する道程を計算する計算サブモジュールと、
前記掃除道程が最も近い充電口を前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口として決定する第3決定サブモジュールと
を含む。
プロセッサと、
プロセッサが実行可能な命令を記憶するメモリと、
を含み、
ここで、前記プロセッサは、
前記掃除ロボットの各充電口の位置情報を取得し、
前記掃除ロボットを充電する必要があると決定された場合、前記掃除ロボットの現在の位置情報を取得し、
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定し、
前記最も近い充電口の位置情報に基づいて、前記掃除ロボットを前記最も近い充電口へ移動させて充電するように制御するように、構成される。
一つの実施例において、図2を参照すると、図2に示す部屋領域は掃除ロボット200の作業領域であり、この作業領域内に充電口201と充電口202とを備え、掃除ロボット200は作業領域に入った後、まず充電口201の位置情報と充電口202の位置情報を取得することができ、図2を参照すると、掃除ロボット200は図2に示す位置に充電する必要があると決定された場合、掃除ロボット200はその現在の位置情報を取得することができ、ここで言う充電口の位置情報及び掃除ロボットの位置情報は座標情報である。本実施例は、掃除ロボットが直線移動の形で各充電口に達する道を距離とし、前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定する形を採用して説明する。掃除ロボット200は掃除ロボット200の現在の位置情報と充電口201の位置情報とに基づいて、掃除ロボット200の現在の位置と充電口201の位置の間の距離をL1とし、掃除ロボット200の現在の位置情報と充電口202の位置情報とに基づいて掃除ロボット200の現在の位置と充電口202の位置の間の距離をL2+L3+L4とし、ここで、L1<L2+L3+L4、掃除ロボット200は前記掃除ロボット200の現在の位置に最も近い充電口201を選択して充電することができ、掃除ロボット200が距離L1を移動して充電口201で充電するように制御し、掃除ロボット200が距離L2+L3+L4を移動して充電口202で充電するように制御することに比べ、掃除ロボットが最も近い充電口201へ移動して充電することは、掃除ロボットの移動距離が遠すぎないようにし、掃除ロボットが近くで充電することができ、掃除ロボットの電気消耗を節約する。
第1取得モジュール601は、前記掃除ロボットの各充電口の位置情報を取得するためのものである。
第2取得モジュール602は、前記掃除ロボットが充電する必要がある場合、前記掃除ロボットの現在の位置情報を取得するためのものである。
第1決定モジュール603は、前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の位置に最も近く充電口を決定する。
第1制御モジュール604は、前記最も近い充電口の位置情報に基づいて、前記掃除ロボットを前記最も近い充電口へ移動させて充電するように制御する。
第2決定モジュール605は、前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始める場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットの第1掃除経路を決定する。
第2制御モジュール606は、前記掃除ロボットが第1掃除経路で掃除作業する。
第1決定サブモジュール6021は、前記掃除ロボットの残りの電気量が予め設定された電気量より小さい場合、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定する。
第3決定モジュール607は、前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始める場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットがこの前に掃除していなかった領域を掃除されるべき領域とし、掃除ロボットの第2掃除経路を決定する。
第3制御モジュール608は、前記掃除ロボットが前記第2掃除経路で前記掃除されるべき領域を掃除作業するように制御する。
第2決定サブモジュール6022は、前記掃除ロボットが掃除タスクを済んだ場合、前記掃除ロボットが充電することを決定する。
計算サブモジュール6031は、前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の掃除経路において前記掃除ロボットが各充電口に到達する道程を計算する。
第3決定サブモジュール6032は、前記道程に最も近い充電口を前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定する。
プロセッサと、
プロセッサが実行可能な命令を記憶するメモリと、
を含み、
ここで、前記プロセッサは、
前記掃除ロボットの各充電口の位置情報を取得し、
前記掃除ロボットを充電する必要があると決定された場合、前記掃除ロボットの現在の位置情報を取得し、
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定し、
前記最も近い充電口の位置情報に基づいて、前記掃除ロボットを前記最も近い充電口へ移動させて充電するように制御するように構成される。
前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットの第1掃除経路を決定するステップと、
前記掃除ロボットが第1掃除ロボット経路で掃除作業するように制御するステップと、
を更に含む。
前記掃除ロボットが充電する必要があることは、
前記掃除ロボットの残りの電気量が予め設定された電気量より小さい場合、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定するステップを含む。
前記方法は、
前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットがこの前に掃除していなかった領域を掃除されるべき領域とし、掃除ロボットの第2掃除経路を決定するステップと、
前記掃除ロボットが前記第2掃除経路で前記掃除されるべき領域を掃除作業するように制御するステップと、
を更に含む。
前記掃除ロボットを充電する必要があると決定するステップは、
前記掃除ロボットが掃除タスクを終了した時、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定することを含む。
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定するステップは、
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の掃除経路において前記掃除ロボットが各充電口に到達する掃除道程を計算するステップと、
前記掃除距離の最も近い充電口を前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口として決定するステップと
を含む。
前記掃除ロボットの各充電口の位置情報を取得し、
前記掃除ロボットを充電する必要があると決定された場合、前記掃除ロボットの現在の位置情報を取得し、
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定し、
前記最も近い充電口の位置情報に基づいて、前記掃除ロボットを前記最も近い充電口へ移動させて充電するように制御する。
前記方法は、
前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットの第1掃除経路を決定するステップと、
前記掃除ロボットが第1掃除ロボット経路で掃除作業するように制御するステップと、
を含む。
前記掃除ロボットが充電する必要があることは、
前記掃除ロボットの残りの電気量が予め設定された電気量より小さい場合、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定するステップを含む。
前記方法は、
前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットがこの前に掃除していなかった領域を掃除されるべき領域とし、掃除ロボットの第2掃除経路を決定するステップと、
前記掃除ロボットが前記第2掃除経路で前記掃除されるべき領域を掃除作業するように制御するステップと、
を更に含む。
前記掃除ロボットを充電する必要があると決定するステップは、
前記掃除ロボットが掃除タスクを終了した時、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定するステップを含む。
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定するステップは、
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の掃除経路において前記掃除ロボットが各充電口に到達する掃除道程を計算するステップと、
前記距離の最も近い充電口を前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口として決定するステップと
を含む。
Claims (14)
- 掃除ロボットに適用される掃除ロボットの充電方法であって、
前記掃除ロボットの各充電口の位置情報を取得するステップと、
前記掃除ロボットを充電する必要があると決定された場合、前記掃除ロボットの現在の位置情報を取得するステップと、
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定するステップと、
前記最も近い充電口の位置情報に基づいて、前記掃除ロボットを前記最も近い充電口へ移動させて充電するように制御するステップと、
を含む、
ことを特徴とする掃除ロボットの充電方法。 - 前記方法は、
前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットの第1掃除経路を決定するステップと、
前記掃除ロボットが第1掃除ロボット経路で掃除作業するように制御するステップと、
を更に含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の充電方法。 - 前記掃除ロボットを充電する必要があると決定するステップは、
前記掃除ロボットの残りの電気量が予め設定された電気量より小さい場合、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定するステップを含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の充電方法。 - 前記方法は、
前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットがこの前に掃除していない領域を掃除されるべき領域とし、掃除ロボットの第2掃除経路を決定するステップと、
前記掃除ロボットが前記第2掃除経路で前記掃除されるべき領域を掃除作業するように制御するステップと、
を更に含む、
ことを特徴とする請求項3に記載の充電方法。 - 前記掃除ロボットを充電する必要があると決定するステップは、
前記掃除ロボットが掃除タスクを終了した時、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定するステップを含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の充電方法。 - 前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定するステップは、
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の掃除経路において前記掃除ロボットが各充電口に到達する道程を計算するステップと、
前記道程が最も近い充電口を前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口として決定するステップと
を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の充電方法。 - 掃除ロボットに適用される掃除ロボットの充電装置であって、
前記掃除ロボットの各充電口の位置情報を取得する第1取得モジュールと、
前記掃除ロボットを充電する必要があると決定された場合、前記掃除ロボットの現在の位置情報を取得する第2取得モジュールと、
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定する第1決定モジュールと、
前記最も近い充電口の位置情報に基づいて、前記掃除ロボットを前記最も近い充電口へ移動させて充電するように制御する第1制御モジュールと、
を含む、
ことを特徴とする掃除ロボットの充電装置。 - 前記装置は、
前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットの第1掃除経路を決定する第2決定モジュールと、
前記掃除ロボットが第1掃除ロボット経路で掃除作業するように制御する第2制御モジュールと、
を更に含む、
ことを特徴とする請求項7に記載の充電装置。 - 前記第2取得モジュールは、
前記掃除ロボットの残りの電気量が予め設定された電気量より小さい場合、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定する第1決定サブモジュールを含む、
ことを特徴とする請求項7に記載の充電装置。 - 前記装置は、
前記掃除ロボットが前記最も近い充電口で充電済みであり且つ掃除作業を始めるように制御する場合、前記最も近い充電口を起点とし、前記掃除ロボットがこの前に掃除していないかった領域を掃除されるべき領域とし、掃除ロボットの第2掃除経路を決定する第3決定モジュールと、
前記掃除ロボットが前記第2掃除経路で前記掃除されるべき領域を掃除作業するように制御する第3制御モジュールと、
を更に含む、
ことを特徴とする請求項9に記載の充電装置。 - 前記第2取得モジュールは、
前記掃除ロボットが掃除タスクを終了した時、前記掃除ロボットを充電する必要があると決定する第2決定サブモジュールを含む、
ことを特徴とする請求項7に記載の充電装置。 - 前記第1決定モジュールは、
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の掃除経路において前記掃除ロボットが各充電口に到達する掃除道程を計算する計算サブモジュールと、
前記掃除道程が最も近い充電口を前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口として決定する第3決定サブモジュールと
を含む、
ことを特徴とする請求項7に記載の充電装置。 - 掃除ロボットに適用される掃除ロボットの充電装置であって、
プロセッサと、
プロセッサが実行可能な命令を記憶するメモリと、
を含み、
ここで、前記プロセッサは、
前記掃除ロボットの各充電口の位置情報を取得し、
前記掃除ロボットを充電する必要があると決定された場合、前記掃除ロボットの現在の位置情報を取得し、
前記各充電口の位置情報と前記現在の位置情報とに基づいて、前記掃除ロボットの現在の位置から距離が最も近い充電口を決定し、
前記最も近い充電口の位置情報に基づいて、前記掃除ロボットを前記最も近い充電口へ移動させて充電するように制御する、
ように構成される、
ことを特徴とする掃除ロボットの充電装置。 - コンピュータ命令を記憶し、掃除ロボットに適用されるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記コンピュータ命令がプロセッサにより実行される際に、請求項1ないし6のいずれかの方法に記載のステップを実行する、
ことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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