KR20050110128A - 로봇청소기의 충전방법 - Google Patents

Abstract

로봇청소기의 충전방법이 개시된다. 본 발명은 배터리전압만을 가지고 충전시점을 판단하여 로봇청소기를 충전기로 복귀시켰던 기존의 로봇청소기의 충전방법과는 달리, 로봇청소기에 전원을 공급하는 배터리에 대한 복수의 정보데이타를 상호 비교하여 충전시점을 판단함으로써, 로봇청소기에 별도의 부품의 추가없이도, 충전방법만을 개선하여, 로봇청소기가 안정적인 전원을 공급받으면서 지속적이고, 효율적인 청소작업을 수행할 수 있는 로봇청소기의 충전방법이다.

Description

로봇청소기의 충전방법{CHARGING METHOD FOR ROBOT CLEANER}

본 발명은 자동주행 로봇청소기에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 로봇청소기가 자동주행에 의해 청소동작을 수행하는 과정중에 배터리 충전시점을 판단하여 실내공간에 스테이션상태로 설치된 충전장치로 복귀하는 로봇청소기의 충전방법에 관한 것이다.

일반적으로, 자동주행에 의해 실내공간을 스스로 돌아다니면 청소동작을 수행하는 로봇청소기는 소위, 코드리스(cordless)를 통해 주행자유도를 높일 수 있도록 충전식 배터리를 탑재한다. 이와 같이 충전식 배터리가 탑재된 로봇청소기는 자동주행에 의해 청소동작을 수행하는 과정중에 예를 들어, 배터리의 전압측정등을 통해 배터리의 전압레벨을 수시로 자체 체크하여 배터리 충전시점을 판단하고, 배터리 충전시점이 인지되는 경우에는 실내공간의 코너부등과 같은 특정위치에 스테이션상태로 설치되어 있는 충전장치로 복귀하여 배터리를 자동충전할 수 있도록 되어 있다.

통상, 종래의 로봇청소기는 상술한 바와 같이 배터리의 전압이 일정레벨 이하로 떨어지면, 청소작업을 중단하고 제어부에 내장되어 있는 자기위치정보와 충전기의 위치정보를 인식하면서 상기 충전기를 향하여 스스로 이동하기 시작한다.

이와 같이, 배터리 전압만을 가지고 로봇청소기의 충전시점을 판단할 경우, 로봇청소기와 충전기 사이의 거리가 가까운 경우에는 문제가 되지 않지만, 멀 경우 로봇청소기가 충전기로 가는 도중에 배터리가 소모되어 멈춰버리는 문제가 발생한다.

이러한 경우는 상기 로봇청소기의 주행하는 바닥면의 재질과 상태에 따라 구동바퀴가 미끄러짐으로서 빈번히 발생하게 되는데, 예를 들어 장판의 경우는 로봇청소기의 이동중 미끄럼 현상이 벌어져 실제 주행거리가 더 멀어지는 반면, 카페트의 경우 그 실제 주행거리가 오히려 더 가까울 수 있다. 따라서, 같은 배터리 전압으로 갈수 있는 실제 주행거리에 차이가 생기게 된다. 그러므로, 배터리전압만을 가지고 충전시점을 판단하는 것은 문제가 있다.

한편, 상기 문제점을 해결하기 위해 현재 배터리 전압으로 갈 수 있는 이론 거리와 실제거리를 일치시키기 위해, 별도의 미끄럼방지장치등을 추가로 장착할 수는 있으나, 이에 따른 제조비가 상승하고, 구성이 복잡하게 되는 문제점이 발생한다.

따라서, 본 발명은 종래 로봇청소기의 배터리 충전방법이 가지는 문제점을 개선코자 창출된 것으로서, 본 발명의 목적은 배터리 충전시점을 판단하기 위한 정보데이터 항목을 추가하여, 배터리 충전시점 판단의 정밀도 향상을 통해 배터리 충전기능을 향상시킬수 있는 로봇청소기의 배터리 충전방법을 제공하는데 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 로봇청소기의 충전방법은, 배터리기준전압, 배터리충전시간, 배터리현재전압의 체크간격, 배터리사용시간의 체크간격, 제1오차, 제2오차등 로봇청소기의 충전시점을 판단하기 위한 기본 정보데이타를 입력하는 제1단계와, 로봇청소기가 자동적으로 주행하면서 청소작업을 수행하는 제2단계와, 상기 로봇청소기의 청소작업 수행과정중에 배터리사용시간을 측정하는 제3단계와, 상기 제3단계에서 측정된 배터리사용시간과 상기 제1단계에서 입력된 배터리충전시간을 비교하는 제4단계와, 상기 제4단계의 비교결과에 의해 충전시점을 판단하는 제5단계와, 로봇청소기의 자동주행 청소과정중에 배터리의 현재전압을 측정하는 제6단계와, 상기 제6단계에서 측정된 배터리현재전압과 상기 제1단계에서 입력된 배터리기준전압을 비교하는 제7단계와, 상기 제7단계의 비교결과에 의해 충전시점을 판단하는 제8단계 및, 상기 제5단계와 상기 제8단계의 판단결과에 따라 로봇청소기가 충전기로 복귀하는 제9단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 제4단계는, 상기 배터리사용시간과 제1기준값오차범위를 비교하는 단계인것이 바람직하다. 이때, 상기 배터리사용시간이 제1기준값오차범위밖에 있을 경우, 상기 제6단계가 실행되고, 상기 배터리사용시간이 제1기준값오차범위내에 있을 경우, 상기 제9단계가 실행되는 것이 바람직하다.

상기 제7단계는, 상기 배터리현재전압과 제2기준값오차범위를 비교하는 단계인 것이 바람직하다. 이때, 상기 배터리현재전압이 제2기준값오차범위밖에 있을 경우, 상기 제2단계가 실행되고, 상기 배터리현재전압이 제2기준값오차범위내에 있을 경우, 상기 제9단계가 실행되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 목적은 배터리기준전압, 배터리충전시간, 배터리현재전압의 체크간격, 배터리사용시간의 체크간격, 제3오차, 제4오차등 로봇청소기의 충전시점을 판단하기 위한 기본 정보데이타를 입력하는 제1단계와, 로봇청소기가 자동적으로 주행하면서 청소작업을 수행하는 제2단계와, 상기 로봇청소기의 청소작업 수행과정중에 배터리현재전압을 측정하는 제3단계와, 상기 제3단계에서 측정된 배터리현재전압과 상기 제1단계에서 입력된 배터리 기본전압을 비교하는 제4단계와, 상기 제4단계의 비교결과에 의해 충전시점을 판단하는 제5단계와, 로봇청소기의 자동주행 청소과정중에 배터리사용시간을 측정하는 제6단계와, 상기 제6단계에서 측정된 배터리사용시간과 상기 제1단계에서 입력된 배터리충전시간을 비교하는 제7단계와, 상기 제7단계의 비교결과에 의해 충전시점을 판단하는 제8단계 및, 상기 제5단계와 상기 제8단계의 판단결과에 따라 로봇청소기가 충전기로 복귀하는 제9단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 충전방법에 의해 달성된다.

상기 제4단계는, 상기 배터리사용시간과 제3기준값오차범위를 비교하는 단계인 것이 바람직하다. 이때, 상기 배터리사용시간이 제3기준값오차범위밖에 있을 경우, 상기 제6단계가 실행되고, 상기 배터리사용시간이 제3기준값오차범위내에 있을 경우, 상기 제9단계가 실행되는 것이 바람직하다.

상기 제7단계는, 상기 배터리사용시간과 제4기준값오차범위를 비교하는 단계인 것이 바람직하다. 이때, 상기 배터리사용시간이 제4기준값오차범위밖에 있을 경우, 상기 제2단계가 실행되고, 상기 배터리현재전압이 제2기준값오차범위내에 있을 경우, 상기 제9단계가 실행되는 것이 바람직하다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 로봇청소기의 충전방법에 대하여 설명한다.

도 1은 본 발명인 로봇청소기의 충전방법이 구현되는 로봇 청소기의 일 실시예를 상부커버를 분리하여 나타낸 사시도이고, 도 2는 제어부와 전원부와 상호작용을 설명하기 위한 블록도이다.

도 1과 도 2를 참조하면, 로봇 청소기(10)는 흡진부(11), 구동부(15), 제어부(18), 전원부(19)등으로 구성된다.

상기 흡진부(11)는 공기를 흡입하면서 대향되는 바닥의 먼지를 집진할 수 있도록 본체(10a) 상에 설치되어 있다. 이러한 흡진부(11)는 알려진 다양한 방식에 의해 구성될 수 있다. 일예로서, 흡진부(11)는 흡입모터(미도시)와, 흡입모터의 구동에 의해 바닥과 대향되게 형성된 흡입구 또는 흡입관을 통해 흡입된 먼지를 집진하는 집진실을 구비한다.

상기 구동부(15)는 전방의 양측에 설치된 두 개의 바퀴(15a)(15b)와, 후방의 양측에 설치된 두 개의 바퀴(15c)(15d), 후방의 두 개의 바퀴(15c)(15d)를 각각 회전 구동시키는 모터(15e)(15f) 및 후방의 바퀴(15c)(15d)에서 발생되는 동력을 전방의 바퀴로 전달할 수 있도록 설치된 타이밍벨트(15g)를 구비한다. 구동부(15)는 제어부(18)의 제어신호에 따라 각 모터(15e)(15f)를 독립적으로 정방향/역방향 회전 구동시킨다. 방향회전은 각 모터의 회전수를 다르게 구동하면 된다.

상기 제어부(18)는 흡진부(11)와 구동부(15)에 작동과 중지의 명령을 내리고, 전원부(19)에서 송신하는 배터리관련정보를 받아, 상기 로봇청소기(10)가 안정적 전원을 공급받으면서 청소작업을 수행하도록 충전시점을 판단 한다.

이를 위해, 제어부(18)는 도 2에서 볼수 있듯이 메모리부(18a)와 판단부(18b)등으로 구성된다.

상기 메모리부(18a)에는 로봇청소기(10)가 원할하게 작동되기 위해, 요구되는 배터리기준전압과 로봇청소기(10)가 충전기(미도시)에 안착되어, 배터리를 충전한 배터리충전시간이 저장된다.

상기 판단부(18b)는 메모리부(18a)로부터 배터리기준전압과, 배터리충전시간을 송신받은후, 로봇청소기(10)의 충전시점을 판단한다. 이의 상세한 판단방법은 후술한다.

전원부(19)는 로봇청소기(10)가 작동할 수 있도록, 로봇청소기(10)의 흡진부(11), 구동부(15), 제어부(18)등에 전원을 공급해 주는 역할을 한다. 그리고 배터리관련정보를 판단부(18b)에 알리는 역할을 한다. 이를 위해 전원부(19)는 배터리현재전압송신부(19a)와 배터리사용시간송신부(19b)등으로 구성된다.

배터리현재전압송신부(19a)는 배터리의 현재전압을 체크하여 이를 판단부(18b)에 알린다. 이를 위해 배터리현재전압송신부(19a)는 전압측정게이지(미도시)와, 상기 전압측정게이지(미도시)에서 측정된 전압을 디지털신호로 바꾸어 주는 A/D 컨버터(미도시)와 상기 디지털신호를 제어부(18)로 송신하는 송신장치(미도시)를 구비한다. 그리고, 측정된 전압을 상기 판단부(18b)에 송신하는 간격은 매초 또는 매분단위로로 사용자가 미리 설정할 수 있다.

배터리사용시간송신부(19b)는 배터리의 사용시간을 체크하여 판단부(18b)에 알린다. 이를 위해 배터리사용시간송신부(19b)는 사용시간측정타이머(미도시)와, 상기 사용시간측정타이머(미도시)에서 측정된 시간를 디지털신호로 바꾸어 주는 A/D 컨버터(미도시)와 상기 디지털신호를 제어부(18)로 송신하는 송신장치(미도시)를 구비한다. 그리고, 측정된 시간을 상기 판단부(18b)에 송신하는 간격은 매초 또는 매분단위로로 사용자가 미리 설정할 수 있다.

상기와 같은 구성을 가진 로봇청소기의 충전방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

사용자는 로봇청소기(10, 도1참조)가 청소작업을 수행하기전, 배터리기준전압, 배터리충전시간, 배터리현재전압의 체크간격, 배터리사용시간의 체크간격, 제1오차, 제2오차등 로봇청소기의 충전시점을 판단하기 위한 기본 정보데이타를 입력한다.(S10)

사용자가 기본 정보데이타를 입력하면, 로봇청소기(10, 도1참조)는 자동적으로 청소작업을 수행한다.(S11)

배터리사용시간송신부(19b)는 상기 배터리사용시간의 체크간격에 따라 배터리사용시간을 측정한다.(S12)

판단부(18b)는 메모리부(18a)에서 송신받은 배터리충전시간과, 배터리사용시간송신부(19b)에서 송신받은 배터리사용시간을 비교한다.

이 때, 제1기준값이 필요한데, 상기 제1기준값은 배터리충전시간과 배터리사용시간의 차이의 절대값이다. 물론 제1기준값을 배터리충전시간과 배터리사용시간의 차이의 제곱루트로 정할 수도 있다.

판단부(18b)는 제1기준값에 제1오차를 가감한 제1기준값오차범위를 구한후, 이를 배터리사용시간과 비교한다.

상기 제1오차는 로봇청소기(10, 도1참조)와 충전기(미도시)가 떨어질 수 있는 최대거리를 고려한후, 상기 최대거리를 갈 수 있는 배터리충전시간으로 정할 수 있다.

상기 제1오차가 클수록 청소시간은 다소줄더라도, 로봇청소기(10, 도1참조)가 전원부족으로 충전기로 복귀전 또는 복귀도중에 멈추는 것이 방지된다.(S13)

판단부(18b)는 배터리사용시간과 제1기준값오차범위의 비교결과에 의해 충전시점을 판단한다.(S14)

이때, 배터리사용시간과 제1기준값오차범위내에 있다면, 로봇청소기(10, 도1참조)는 충전기(미도시)로 복귀한다.(S15)

만약, 배터리사용시간이 제1기준값오차범위밖에 있다면, 배터리현재전압송신부(19a)는 상기 배터리현재전압의 체크간격에 따라 배터리현재전압을 측정한다.(S16)

판단부(18b)는 메모리부(18a)에서 송신받은 배터리기준전압과, 배터리현재전압송신부(19a)로 부터 송신받은 배터리현재전압을 비교한다.

이 때, 제2기준값이 필요한데, 상기 제2기준값은 배터리기준전압과 배터리현재전압의 차이의 절대값이다. 물론 제2기준값을 배터리기준전압과 배터리현재전압의 차이의 제곱루트로 정할 수도 있다.

판단부(18b)는 제2기준값에 제2오차를 가감한 제2기준값오차범위를 구한후, 이를 배터리현재전압과 비교한다.

상기 제2오차는 로봇청소기(10, 도1참조)와 충전기(미도시)가 떨어질 수 있는 최대거리를 고려한후, 상기 최대거리를 갈 수 있는 배터리기준전압으로 정할 수 있다.

상기 제2오차가 클수록 청소시간은 다소줄더라도, 로봇청소기(10, 도1참조)가 전원부족으로 충전기로 복귀전 또는 복귀도중에 멈추는 것이 방지된다.(S17)

판단부(18b)는 배터리현재전압과 제2기준값오차범위의 비교결과에 의해 충전시점을 판단한다.(S18)

이때, 배터리현재전압이 제2기준값오차범위내에 있다면, 로봇청소기(10, 도1참조)를 충전기(미도시)로 복귀한다.(S15)

만약, 배터리현재전압이 제2기준값오차범위밖에 있다면, 로봇청소기(10, 도1참조)는 청소작업을 계속 수행한다.(S11)

도 4는 도 1의 로봇청소기 충전방법의 다른 실시예을 나타낸 순서도이다. 도 4를 참조하면,

사용자는 로봇청소기(10, 도1참조)가 청소작업을 수행하기전, 배터리기준전압, 배터리충전시간, 배터리현재전압의 체크간격, 배터리사용시간의 체크간격, 제3오차, 제4오차등 로봇청소기의 충전시점을 판단하기 위한 기본 정보데이타를 입력한다.(S20)

사용자가 기본 정보데이타를 입력하면, 로봇청소기(10, 도1참조)는 자동적으로 청소작업을 수행한다.(S21)

배터리현재전압송신부(19a)는 상기 배터리현재전압의 체크간격에 따라 배터리현재전압을 측정한다.(S22)

판단부(18b)는 메모리부(18a)에서 송신받은 배터리기준전압과, 배터리현재전압송신부(19a)에서 송신받은 배터리현재전압을 비교한다.

이 때, 제3기준값이 필요한데, 상기 제3기준값은 배터리기준전압과 배터리현재전압의 차이의 절대값이다. 물론 제3기준값을 배터리기준전압과 배터리현재전압의 차이의 제곱루트로 정할 수도 있다.

판단부(18b)는 제3기준값에 제3오차를 가감한 제3기준값오차범위를 구한후, 이를 배터리현재전압과 비교한다.

상기 제3오차는 로봇청소기(10, 도1참조)와 충전기(미도시)가 떨어질 수 있는 최대거리를 고려한후, 상기 최대거리를 갈 수 있는 배터리기준전압으로 정할 수 있다.

상기 제3오차가 클수록 청소시간은 다소줄더라도, 로봇청소기(10, 도1참조)가 전원부족으로 충전기로 복귀전 또는 복귀도중에 멈추는 것이 방지된다.(S23)

판단부(18b)는 배터리현재전압과 제3기준값오차범위의 비교결과에 의해 충전시점을 판단한다.(S24)

이때, 배터리현재전압이 제3기준값오차범위내에 있다면, 로봇청소기(10, 도1참조)는 충전기(미도시)로 복귀한다.(S25)

만약, 배터리현재전압이 제3기준값오차범위밖에 있다면, 배터리사용시간송신부(19b)는 상기 배터리사용시간의 체크간격에 따라 배터리사용시간을 측정한다.(S26)

판단부(18b)는 메모리부(18a)에서 송신받은 배터리충전시간과, 배터리사용시간송신부(19b)에서 송신받은 배터리사용시간을 비교한다.

이 때, 제4기준값이 필요한데, 상기 제4기준값은 배터리충전시간과 배터리사용시간의 차이의 절대값이다. 물론 제4기준값을 배터리충전시간과 배터리사용시간의 차이의 제곱루트로 정할 수도 있다.

판단부(18b)는 제4기준값에 제4오차를 가감한 제4기준값오차범위를 구한후, 이를 배터리사용시간과 비교한다.

상기 제4오차는 로봇청소기(10, 도1참조)와 충전기(미도시)가 떨어질 수 있는 최대거리를 고려한후, 상기 최대거리를 갈 수 있는 배터리충전시간으로 정할 수 있다.

상기 제4오차가 클수록 청소시간은 다소줄더라도, 로봇청소기(10, 도1참조)가 전원부족으로 충전기로 복귀전 또는 복귀도중에 멈추는 것이 방지된다.(S27)

판단부(18b)는 배터리사용시간과 제4기준값오차범위의 비교결과에 의해 충전시점을 판단한다.(S28)

이때, 배터리사용시간이 제4기준값오차범위내에 있다면, 로봇청소기(10, 도1참조)를 충전기(미도시)로 복귀한다.(S25)

만약, 배터리사용시간이 제4기준값오차범위밖에 있다면, 로봇청소기(10, 도1참조)는 청소작업을 계속 수행한다.(S21)

본 발명에 따르면, 로봇청소기에 별도의 부품의 추가없이도, 충전방법만을 개선하여, 로봇청소기가 안정적인 전원을 공급받으면서 지속적이고 효율적인 청소작업을 수행할 수 있게 된다.

이상, 본 발명을 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것이 아니다. 오히려, 첨부된 특허청구범위의 사상 및 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명인 로봇청소기의 충전방법이 구현되는 로봇 청소기의 일 실시예를 상부커버를 분리하여 나타낸 사시도,

도 2는 제어부와 전원부와 상호작용을 설명하기 위한 블록도,

도 3은 도 1의 로봇청소기 충전방법의 순서도,

도 4는 도 1의 로봇청소기 충전방법의 다른 실시예을 나타낸 순서도.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

10. 로봇청소기 18. 제어부

18a. 메모리부 18b. 판단부

19. 전원부 19a.배터리현재전압송신부

19b. 배터리사용시간송신부

Claims (14)

1. 자동주행에 의해 청소동작을 수행하는 과정중에 배터리 충전시점을 판단하여 실내공간에 스테이션상태로 설치된 충전장치로 복귀하는 로봇청소기의 충전방법에 있어서,

   배터리기준전압, 배터리충전시간, 배터리현재전압의 체크간격, 배터리사용시간의 체크간격, 제1오차, 제2오차등 로봇청소기의 충전시점을 판단하기 위한 기본 정보데이타를 입력하는 제1단계;

   로봇청소기가 자동적으로 주행하면서 청소작업을 수행하는 제2단계;

   상기 로봇청소기의 청소작업 수행과정중에 배터리사용시간을 측정하는 제3단계;

   상기 제3단계에서 측정된 배터리사용시간과 상기 제1단계에서 입력된 배터리충전시간을 비교하는 제4단계;

   상기 제4단계의 비교결과에 의해 충전시점을 판단하는 제5단계;

   로봇청소기의 자동주행 청소과정중에 배터리의 현재전압을 측정하는 제6단계;

   상기 제6단계에서 측정된 배터리현재전압과 상기 제1단계에서 입력된 배터리기준전압을 비교하는 제7단계;

   상기 제7단계의 비교결과에 의해 충전시점을 판단하는 제8단계;및,

   상기 제5단계와 상기 제8단계의 판단결과에 따라 로봇청소기가 충전기로 복귀하는 제9단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 충전방법.
2. 제 1항에 있어서, 상기 제4단계는,

   상기 배터리사용시간과 제1기준값오차범위를 비교하는 단계;인 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 충전방법.
3. 제 2항에 있어서, 상기 배터리사용시간이 제1기준값오차범위밖에 있을 경우, 상기 제6단계가 실행되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 충전방법.
4. 제 2항에 있어서, 상기 배터리사용시간이 제1기준값오차범위내에 있을 경우, 상기 제9단계가 실행되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 충전방법.
5. 제 1항에 있어서, 상기 제7단계는,

   상기 배터리현재전압과 제2기준값오차범위를 비교하는 단계;인 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 충전방법.
6. 제 5항에 있어서, 상기 배터리현재전압이 제2기준값오차범위밖에 있을 경우, 상기 제2단계가 실행되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 충전방법.
7. 제 5항에 있어서, 상기 배터리현재전압이 제2기준값오차범위내에 있을 경우,

   상기 제9단계가 실행되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 충전방법.
8. 자동주행에 의해 청소동작을 수행하는 과정중에 배터리 충전시점을 판단하여 실내공간에 스테이션상태로 설치된 충전장치로 복귀하는 로봇청소기의 충전방법에 있어서,

   배터리기준전압, 배터리충전시간, 배터리현재전압의 체크간격, 배터리사용시간의 체크간격, 제3오차, 제4오차등 로봇청소기의 충전시점을 판단하기 위한 기본 정보데이타를 입력하는 제1단계;

   로봇청소기가 자동적으로 주행하면서 청소작업을 수행하는 제2단계;

   상기 로봇청소기의 청소작업 수행과정중에 배터리현재전압을 측정하는 제3단계;

   상기 제3단계에서 측정된 배터리현재전압과 상기 제1단계에서 입력된 배터리 기본전압을 비교하는 제4단계;

   상기 제4단계의 비교결과에 의해 충전시점을 판단하는 제5단계;

   로봇청소기의 자동주행 청소과정중에 배터리사용시간을 측정하는 제6단계;

   상기 제6단계에서 측정된 배터리사용시간과 상기 제1단계에서 입력된 배터리충전시간을 비교하는 제7단계;

   상기 제7단계의 비교결과에 의해 충전시점을 판단하는 제8단계;및,

   상기 제5단계와 상기 제8단계의 판단결과에 따라 로봇청소기가 충전기로 복귀하는 제9단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 충전방법.
9. 제 8항에 있어서, 상기 제4단계는,

   상기 배터리사용시간과 제3기준값오차범위를 비교하는 단계;인 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 충전방법.
10. 제 9항에 있어서, 상기 배터리사용시간이 제3기준값오차범위밖에 있을 경우, 상기 제6단계가 실행되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 충전방법.
11. 제 9항에 있어서, 상기 배터리사용시간이 제3기준값오차범위내에 있을 경우, 상기 제9단계가 실행되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 충전방법.
12. 제 8항에 있어서, 상기 제7단계는,

    상기 배터리사용시간과 제4기준값오차범위를 비교하는 단계;인 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 충전방법.
13. 제 12항에 있어서, 상기 배터리사용시간이 제4기준값오차범위밖에 있을 경우, 상기 제2단계가 실행되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 충전방법.
14. 제 12항에 있어서, 상기 배터리현재전압이 제2기준값오차범위내에 있을 경우, 상기 제9단계가 실행되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 충전방법.