RU2314557C2 - Робот-пылесос и способ управления этим роботом-пылесосом - Google Patents

Робот-пылесос и способ управления этим роботом-пылесосом Download PDF

Info

Publication number
RU2314557C2
RU2314557C2 RU2006104733/09A RU2006104733A RU2314557C2 RU 2314557 C2 RU2314557 C2 RU 2314557C2 RU 2006104733/09 A RU2006104733/09 A RU 2006104733/09A RU 2006104733 A RU2006104733 A RU 2006104733A RU 2314557 C2 RU2314557 C2 RU 2314557C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
communication
controller
robot
robot cleaner
vacuum cleaner
Prior art date
Application number
RU2006104733/09A
Other languages
English (en)
Inventor
Джу-санг ЛИ (KR)
Джу-санг ЛИ
Джанг-йоун КО (KR)
Джанг-йоун КО
Джеонг-гон СОНГ (KR)
Джеонг-Гон Сонг
Кванг-су ЛИМ (KR)
Кванг-су ЛИМ
Ки-ман КИМ (KR)
Ки-Ман Ким
Сам-джонг ДЖЕУНГ (KR)
Сам-джонг ДЖЕУНГ
Original Assignee
Самсунг Гуангджу Электроникс Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Самсунг Гуангджу Электроникс Ко., Лтд. filed Critical Самсунг Гуангджу Электроникс Ко., Лтд.
Application granted granted Critical
Publication of RU2314557C2 publication Critical patent/RU2314557C2/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01J—CHEMICAL OR PHYSICAL PROCESSES, e.g. CATALYSIS OR COLLOID CHEMISTRY; THEIR RELEVANT APPARATUS
    • B01J3/00—Processes of utilising sub-atmospheric or super-atmospheric pressure to effect chemical or physical change of matter; Apparatus therefor
    • B01J3/04—Pressure vessels, e.g. autoclaves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01J—CHEMICAL OR PHYSICAL PROCESSES, e.g. CATALYSIS OR COLLOID CHEMISTRY; THEIR RELEVANT APPARATUS
    • B01J19/00—Chemical, physical or physico-chemical processes in general; Their relevant apparatus
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • Organic Chemistry (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области управляющих устройств и предназначено для управления роботом-пылесосом. Технический результат заключается в повышении надежности за счет обеспечения своевременной подзарядки аккумулятора робота-пылесоса. Робот-пылесос содержит движущее средство, предназначенное для приведения в движение колес, передатчик/приемник, предназначенный для установки связи с внешним зарядным устройством, и контроллер для управления приводным блоком. Указанный контроллер управляет передатчиком/приемником с обеспечением установки связи с внешним зарядным устройством во время перемещения по очищаемой зоне и сохраняет в запоминающем устройстве по меньшей мере одно место установки связи. Данный контроллер дополнительно управляет приводным блоком с обеспечением перемещения робота-пылесоса к внешнему зарядному устройству с использованием по меньшей мере одного места установки связи. 3 н. и 15 з.п. ф-лы, 4 ил.

Description

ПЕРЕССЫЛКА НА РОДСТВЕННЫЕ ЗАЯВКИ
В соответствии с §119 раздела 35 свода законов США приоритет данной заявки утверждается по заявке на патент Кореи №2005-15776, поданной 25 февраль 2005 года, содержание которой целиком включено в данную заявку посредством ссылки. Данная заявка также может иметь отношение к находящейся в общей собственности заявке на патент США №10/682484, поданной 10 октября 2003 года, содержание которой также целиком включено в данную заявку посредством ссылки.
ПРЕДПОСЫЛКИ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Область техники
Данное изобретение относится к роботу-пылесосу и способу определения местонахождения внешнего зарядного устройства.
Описание уровня техники
Обычно робот-пылесос является автоматически управляемым аппаратом для уборки, который, перемещаясь по очищаемой поверхности, втягивает посторонние вещества, например пыль и/или мусор, с очищаемой поверхности.
При определении контроллером дефицита энергии аккумулятора во время уборки робот-пылесос совершает попытку установить связь с внешним зарядным устройством. Однако при неудаче попытки установить связь с внешним зарядным устройством из-за наличия препятствий (например, мебели или стен) робот-пылесос не имеет возможности немедленно вернуться к внешнему зарядному устройству для подзарядки аккумулятора. Вместо этого робот-пылесос двигается вдоль стены, ограничивающей очищаемую зону, или перемещается случайным образом по очищаемой зоне в попытке установить связь с внешним зарядным устройством.
Робот-пылесос может быть не способен достичь зарядного устройства из-за полного истощения остающейся в аккумуляторе энергии, вызванного бесполезным перемещением робота-пылесоса в поиске внешнего зарядного устройства после обнаружения дефицита энергии аккумулятора.
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
В одном аспекте данное изобретение предлагается по меньшей мере для устранения вышеуказанных проблем и/или недостатков, а также для создания по меньшей мере описанных ниже преимуществ. Следовательно, одним аспектом данного изобретения является создание робота-пылесоса и способа определения местонахождения внешнего зарядного устройства с возможностью улучшения работы, которое заключается в быстром обнаружении и возврате робота-пылесоса к внешнему зарядному устройству.
С этой целью в одном неограничивающем аспекте данного изобретения предложен робот-пылесос, содержащий движущее средство, предназначенное для приведения в движение колес, передающее/принимающее средство, предназначенное для установки связи с внешним зарядным устройством, и контроллер, предназначенный для управления движущим средством, причем контроллер управляет передающим/принимающим средством с обеспечением установки связи с внешним зарядным устройством во время перемещения по очищаемой поверхности, сохраняет в запоминающем устройстве по меньшей мере одно место установки связи и дополнительно управляет движущим средством для возврата к внешнему зарядному устройству с использованием указанного по меньшей мере одного места установки связи.
В другом неограничивающем аспекте данного изобретения предлагается способ управления роботом-пылесосом, включающий перемещение по очищаемой поверхности, установку связи с внешним зарядным устройством во время перемещения по очищаемой поверхности и хранение в запоминающем устройстве по меньшей мере одного места установки связи, в котором произошла установка связи с внешним зарядным устройством.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Вышеприведенные аспекты и другие особенности данного изобретения будут более очевидны из последующего подробного описания иллюстративных вариантов выполнения со ссылкой на прилагаемые чертежи, на которых:
фиг.1 представляет собой аксонометрический вид робота-пылесоса в соответствии с неограничивающим вариантом выполнения данного изобретения;
фиг.2 представляет собой неограничивающую структурную схему робота-пылесоса в соответствии с одним вариантом выполнения данного изобретения;
фиг.3 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую способ управления роботом-пылесосом в соответствии с неограничивающим вариантом выполнения данного изобретения;
фиг.4 представляет собой схематическую иллюстрацию работы робота-пылесоса в соответствии с другим неограничивающим вариантом выполнения данного изобретения.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ВАРИАНТОВ ВЫПОЛНЕНИЯ
Ниже приведено болей подробное описание неограничивающих вариантов выполнения данного изобретения со ссылкой на прилагаемые чертежи. На данных чертежах одинаковые элементы обозначены одинаковыми номерами позиций для всех чертежей. Кроме того, описание известных функций или конструкций не приведено подробно, поскольку оно мешало бы пониманию изобретения.
В качестве пояснения, робот-пылесос 10, содержащий датчик 16 расстояния или блок формирования изображения, может не только измерять расстояние до препятствий на очищаемой поверхности, включая стены, но также может обнаруживать препятствия с целью устранения любых возможных столкновений или задержки во время уборки.
Робот-пылесос 10 может содержать левое приводное колесо, правое приводное колесо и торцевое приводное колесо, каждое из которых подсоединено к приводному двигателю на нижней части пылесоса. Управление приводным двигателем может осуществляться контроллером 30 с возможностью изменения направления движения пылесоса, а также скорости приведения в движение.
В нижней части пылесоса может быть выполнен всасывающий канал, способный втягивать пыль или другие загрязнения. Всасывающее усилие всасывающего канала может создаваться двигателем 19, выполненным отдельно на пылесосе. Всасывающий канал может быть подсоединен к отдельной пылеулавливающей камере в пылесосе для возможности сбора пыли или загрязнений из втягиваемого воздуха.
Пылесос совершает движение по определяемым схемам перемещения на поверхности или по заданному маршруту перемещения для уборки очищаемой зоне. По существу, во время перемещения робота-пылесоса по очищаемой поверхности с выполнением уборки контроллер проверяет емкость аккумулятора для определения дефицита энергии аккумулятора. При условии определения контроллером необходимости подзарядки аккумулятора робот-пылесос может обнаружить местонахождение внешнего зарядного устройства и перемещаться к нему за счет установки связи с внешним зарядным устройством. Другими словами, робот-пылесос 10 может обмениваться сигналами с зарядным устройством для обнаружения его местоположения, а контроллер приводит в действие приводной двигатель для перемещения пылесоса к внешнему зарядному устройству 20. Соединительная клемма на роботе-пылесосе 10 может быть подсоединена к клемме подзарядки на внешнем зарядном устройстве. При соединении друг с другом клеммы подзарядки и соединительной клеммы контроллер осуществляет подзарядку (в режиме подзарядки) до полной зарядки аккумулятора. Во время подзарядки другие операции робота-пылесоса 10 могут быть приостановлены. Например, возможно отключение режима приведения в движение и/или режима уборки во время проведения подзарядки.
Далее рассматривается робот-пылесос 10 в соответствии с неограничивающим аспектом данного изобретения со ссылкой на фиг.1 и 2. Снаружи на роботе-пылесосе 10 может находиться в открытом состоянии клемма подзарядки. Местоположение и высота данной клеммы подзарядки выполнены с возможностью соответствия клемме 29 подзарядки отдельно выполненного внешнего зарядного устройства 20.
Робот-пылесос 10 может содержать запоминающее устройство 12, аккумулятор 13, детектор 14 энергии аккумулятора, датчик 15 обнаружения поверхности, передний датчик 16 обнаружения, передатчик/приемник 17, составную часть 18, приводящую в движение левое и правое колесо, и контроллер 30.
Устройство 12 может запоминать некоторое количество информации, например, время уборки, зону уборки и/или схему уборки, а также другую информацию. Эта информация предназначена для контроллера 30, чтобы автоматически управлять роботом-пылесосом. Кроме того, возможно запоминание необходимой дополнительной информации по мере ее создания или получения во время уборки.
Аккумулятор 13 осуществляет снабжение энергией для приведения в движение и обеспечивает некоторый запас энергии. Если потребление энергии аккумулятора ниже заранее заданного уровня, то робот-пылесос 10 может вернуться к устройству 20 для подзарядки аккумулятора 13.
Детектор 14 может осуществлять частую проверку уровня имеющейся в аккумуляторе 13 энергии, а также посылать сигнал запроса на подзарядку аккумулятора контроллеру 30 при условии падения уровня имеющейся энергии аккумулятора ниже заранее заданного уровня.
Датчик 15 может быть расположен в нижней части робота-пылесоса 10, при этом он может быть обращен к очищаемой поверхности. Датчик 15 способен измерять расстояние от очищаемой поверхности. Кроме того, датчик 15 может обнаруживать метки, подготовленные по заданной схеме на очищаемой поверхности. Другими словами, датчик 15 может определять карту передвижения. Следовательно, датчик 15 может быть использован для подтверждения очищаемой площади и/или маршрута передвижения. Датчик обнаружения поверхности может быть либо светочувствительным принимающим/передающим датчиком, или фотодатчиком в качестве неограничивающих примеров.
Передний датчик 16 может быть выполнен на стороне робота-пылесоса 10, предпочтительно спереди, где расположена соединительная клемма 11. Передний датчик 16 используется для обнаружения любого возможного препятствия (включая стены), находящегося перед роботом-пылесосом или в направлении его перемещения. Передний датчик 16 дополнительно может быть выполнен для возможности измерения расстояния до препятствия. Передний датчик 16 может быть светочувствительным принимающим/передающим датчиком в качестве неограничивающего примера. При приближении к устройству 20 для работы в режиме подзарядки робот-пылесос 10 может обнаруживать заранее заданные опознавательные метки у устройства 20, а также измерять расстояние между опознавательными метками и роботом-пылесосом 10.
Передатчик/приемник 17 может обмениваться сигналами с внешним передатчиком/приемником 29 внешнего зарядного устройства посредством беспроводной связи. Во время работы робота-пылесоса 10 под управлением контроллера 30 передатчик/приемник 17 может пытаться установить связь с устройством 20, например, через заранее заданный интервал времени и/или через заранее заданный пройденный путь. Соответственно, передатчик/приемник 17 может определять местонахождение внешнего зарядного устройства посредством связи с внешним передатчиком/приемником 29, выполненным на внешнем зарядном устройстве для определения его местонахождения. Кроме того, передатчик/приемник 17 может передавать сигналы к контроллеру с дистанционным управлением, приводимому в действие пользователем, или отдельному центральному контроллеру с дистанционным управлением и/или принимать сигналы от них. Другими словами, управление роботом-пылесосом 10 может осуществляться дистанционно. Сигналы, определенные каждым датчиком 15, 16, могут быть переданы к контроллеру 30, который, соответственно, осуществляет управление роботом-пылесосом 10.
Всасывающее усилие для уборки очищаемой поверхности создается элементом 19, при этом создающий всасывающее усилие элемент 19 может содержать двигатель, создающий всасывание, и отделяющий пыль фильтр. Пылеулавливающий фильтр в качестве неограничивающих примеров может быть обычным мешком для пыли или циклонным пылеулавливающим блоком.
Часть 18 приводит в движение левое и правое колеса, выполненные в нижней части робота-пылесоса 10. Управление частью 18, приводящей в движение левое и правое колеса, может осуществляться контроллером 30. Часть 18, например, может содержать шаговый двигатель, подсоединенный к каждому колесу.
Контроллер 30 осуществляет управление операцией приведения в действие и перемещениями робота-пылесоса 10. В частности, в соответствии с неограничивающим вариантом выполнения данного изобретения, во время перемещения по очищаемой поверхности контроллер 30 может создавать карту перемещений, исходя из управляющего сигнала приведения в действие части 18. Карта перемещений может быть создана, исходя из пройденного расстояния и направления, при этом данная карта сохраняется в запоминающем устройстве 12. Контроллер 30 может управлять передатчиком/приемником 17 для осуществления попытки периодической связи с внешним зарядным устройством 20, а также может распознавать точки установки связи между передатчиком/приемником 17 и внешним зарядным устройством 20. При распознавании места установки связи контроллер 30 может отмечать данные места на карте перемещения, сохраненной в запоминающем устройстве 12.
Если схема перемещений помечена на очищаемой поверхности, то контроллер 30 может выявить схему перемещений, используя датчик 15 обнаружения поверхности, а также сохранять выявленную схему в запоминающем устройстве 12. Контроллер 30 может обнаруживать и отмечать все места установки связи так, что данные места могут быть отмечены на схеме перемещения, сохраненной в устройстве 12. При поступлении сигнала запроса подзарядки аккумулятора, как это описано выше, контроллер 30 может осуществлять управление частью 18 для определения местонахождения устройства 20, используя сохраненную в устройстве 12 информацию.
Фиг.3 и 4 иллюстрируют неограничивающий способ управления роботом-пылесосом в соответствии с другим неограничивающим вариантом выполнения данного изобретения. В нижеприведенном описании исходным размещением робота-пылесоса 10 является состояние его подсоединения к внешнему зарядному устройству 20 в режиме ожидания.
Прежде всего, контроллер 30 определяет условие ввода рабочей команды снаружи (S10). При определении ввода команды осуществляется запрашиваемая операция (S11). То есть, при приеме команды уборки робот-пылесос 10 может быть отсоединен от устройства 20. Затем контроллер 30 может управлять элементом 19, приводящим в действие всасывание, и частью 18 для приведения в движение и уборки очищаемых зон (А1-А5) в заранее заданном порядке.
При перемещении робота-пылесоса 10 для уборки очищаемых зон (А1-А5) контроллер может создавать карту (М) перемещения, исходя из по меньшей мере одного из параметров - расстояния перемещения и/или направления перемещения, и может сохранять ее в устройстве 12 (S12). При. каждом перемещении робота-пылесоса 10 по очищаемой зоне (А1-А5) карта (М) перемещения может продолжать непрерывно обновляться и сохраняться.
Из вышеизложенного следует, что при перемещении робота-пылесоса 10 в процессе уборки контроллер 30 может управлять передатчиком/приемником 17 для попытки установить связь с устройством 20 через заданное расстояние перемещения и/или через заданный интервал времени.
Контроллер 30 определяет, насколько успешна установка связи (S14). В случае неудачи в установке связи контроллер 30 может управлять роботом-пылесосом для продолжения попытки установить связь с внешним зарядным устройством 30.
С другой стороны, при определении, что связь с приемником/передатчиком 17 прошла успешно, контроллер 30 может запомнить точку Р1 установки связи на карте (S15) перемещения. Как показано выше, при выполнении регулярной установки связи с устройством 20 во время перемещения робота-пылесоса 10 распознаваемые каждый раз (Р1-Pn) точки установки связи могут быть отмечены на карте (М) перемещения с сохранением в устройстве 12 контроллера 30. Затем контроллер 30 может определить, завершена ли работа (S16) или нет.
Если установлено, что операция не завершена (S16), то контроллер 30 может определить, следует подзаряжать (S17) аккумулятор или нет. Следовательно, на этапе S17 детектор 14 энергии аккумулятора может осуществлять частую проверку наличия энергии аккумулятора 13 и передавать результат проверки контроллеру 30. Если установлено, что необходимо подзарядить (S17) аккумулятор, то робот-пылесос 10 может быть вынужден прекратить операцию, чтобы определить при этом местонахождение внешнего зарядного устройства 20 и возвратиться к нему.
В другом неограничивающем примере робот-пылесос 10 может быть расположен в пределах очищаемой зоны (А5). В этом случае робот-пылесос 10 может быть не способен непосредственно установить связь с устройством 20. В результате контроллер 30 может управлять частью 18 для определения места и перемещения к одной из точек (Р1-Pn) установки связи, отмеченных на карте (М) перемещения, сохраненной в устройстве 12 (S18). На данном этапе, в предпочтительном случае, робот-пылесос определяет местонахождение и перемещается к ближайшей точке (Pn) установки связи, в которой работа прекращается.
Как описано выше, при перемещении пылесоса 10 к точке (Pn) установки связи он может установить связь с устройством 20. Соответственно, после перемещения к точке (Pn) установки связи робот-пылесос 10 может установить связь с устройством 20 и перемещаться для соединения с ним (S19).
Как описано выше, робот-пылесос 10 может начинать движение от точки (Pn) установки связи и таким образом по возможности быстро перемещаться для подсоединения к устройству 20. Следовательно, имеется возможность предотвратить остановку робота-пылесоса 10 вследствие истощения энергии аккумулятора во время возвращения к устройству 20.
Как может быть оценено из вышеописанного, при предлагаемых роботе-пылесосе 10 и способе управления им, в соответствии с неограничивающими вариантами выполнения данного изобретения, гарантировано положение, в котором робот-пылесос 10 может устанавливать связь с устройством 20, с тем, чтобы робот-пылесос мог вернуться к месту подзарядки.
Следовательно, после перемещения к положению, в котором возможно установить связь с устройством 20, робот-пылесос 10 может быстро перемещаться к внешнему зарядному устройству посредством связи. В результате работа робота-пылесоса осуществляется равномерно с предотвращением тем самым остановки из-за истощения энергии аккумулятора.
Хотя изобретение продемонстрировано и описано со ссылкой лишь на некоторые варианты его выполнения, специалистам в данной области техники понятно, что возможно внесение различных изменений в форму и детали, не выходящих за пределы сущности и объема изобретения, определенные в прилагаемой формуле изобретения.

Claims (18)

1. Робот-пылесос, содержащий
движущее средство для приведения в движение колес;
передающее/принимающее средство для установки связи с внешним зарядным устройством; и
контроллер для управления движущим средством;
в котором контроллер, управляющий передающим/принимающим средством для установки связи с внешним зарядным устройством во время перемещения по очищаемой площади, сохраняет в запоминающем устройстве по меньшей мере одно место установки связи, причем данный контроллер определяет необходимость подзарядки аккумулятора робота-пылесоса и дополнительно управляет движущим средством, заставляя робот-пылесос перемещаться к внешнему зарядному устройству, используя по меньшей мере одно место установки связи; и
в котором по меньшей мере одно место установки связи является местом, в котором происходит успешная установка связи между передающим/принимающим средством и внешним зарядным устройством.
2. Робот-пылесос по п.1, в котором контроллер выполнен с возможностью создания карты перемещений, исходя по меньшей мере частично из по меньшей мере одного из расстояния перемещения или направления перемещения.
3. Робот-пылесос по п.2, в котором контроллер выполнен с возможностью создания карты перемещений посредством отметки по меньшей мере одного места установки связи на карте перемещений.
4. Робот-пылесос по п.1, дополнительно содержащий
средство для определения схемы перемещений на поверхности очищаемой площади,
в котором контроллер выполнен с возможностью отметки информации о по меньшей мере одного места установки связи на схеме перемещений.
5. Робот-пылесос по п.1, дополнительно содержащий
детектор энергии аккумулятора, выполненный с возможностью определения уровня энергии аккумулятора и создания запроса подзарядки, если определенный уровень энергии ниже заданной пороговой величины.
6. Робот-пылесос по п.1, в котором контроллер выполнен с возможностью управления приводящим в движение средством, чтобы заставить робот-пылесос перемещаться к внешнему зарядному устройству при завершении уборки.
7. Способ управления роботом-пылесосом, причем данный способ включает
перемещение по очищаемой площади;
установку связи с внешним зарядным устройством во время данного перемещения;
запоминание по меньшей мере одного места установки связи, в котором происходит успешная установка связи с внешним зарядным устройством;
определение уровня энергии аккумулятора; и
возвращение к внешнему зарядному устройству, причем возвращение включает перемещение по меньшей мере к одному месту установки связи, а затем возвращение к внешнему зарядному устройству.
8. Способ по п.7, дополнительно включающий
определение уровня энергии аккумулятора; и
создание запроса на подзарядку при определении понижения уровня энергии.
9. Способ по п.7, в котором запоминание включает
создание карты перемещений, исходя из по меньшей мере частично из по меньшей мере одного из расстояния перемещения или направления перемещения;
сохранение карты перемещений.
10. Способ по п.9, в котором запоминание дополнительно включает отметку по меньшей мере одного места установки связи на карте перемещений.
11. Способ по п.7, в котором запоминание включает
распознавание схемы перемещений, выполненной на поверхности очищаемой площади; и
отметку по меньшей мере одного места установки связи на схеме перемещений.
12. Способ по п.7, в котором установка связи повторяется через по меньшей мере заранее заданный интервал расстояний или заранее заданный интервал времени.
13. Робот-пылесос, содержащий
двигатель, выполненный с возможностью приведения в движение по меньшей мере одного колеса;
передатчик/приемник, выполненный с возможностью передачи сигналов к зарядному устройству и приему сигналов от него;
контроллер, выполненный с возможностью управления двигателем и передатчиком/приемником,
в котором контроллер управляет передатчиком/приемником для установки связи с зарядным устройством во время перемещения по очищаемой площади и сохраняет по меньшей мере одно место установки связи в запоминающем устройстве, причем по меньшей мере одно место установки связи является местом успешной установки связи между передатчиком/приемником и зарядным устройством и в котором контроллер осуществляет управление двигателем для приведения в движение по меньшей мере одного колеса для перемещения к зарядному устройству через по меньшей мере одно место установки связи, когда контроллер определяет необходимость подзарядки аккумулятора.
14. Робот-пылесос по п.13, в котором контроллер выполнен с возможностью создания карты перемещений, исходя по меньшей мере частично из по меньшей мере одного из расстояния перемещения или направления перемещения.
15. Робот-пылесос по п.14, в котором контроллер выполнен с возможностью отметки по меньшей мере одного места установки связи на карте перемещений, причем по меньшей мере одно место установки связи является местом успешной установки связи между передатчиком/приемником и зарядным устройством.
16. Робот-пылесос по п.13, дополнительно содержащий
датчик, выполненный с возможностью выявления схемы перемещений на поверхности очищаемой площади.
17. Робот-пылесос по п.16, в котором контроллер выполнен с возможностью отметки по меньшей мере одного места установки связи на выявляемой схеме перемещений, причем по меньшей мере одно место установки связи является местом успешной установки связи между передатчиком/приемником и зарядным устройством.
18. Робот-пылесос по п.13, дополнительно содержащий
детектор энергии аккумулятора, выполненный с возможностью определения уровня энергии аккумулятора и создания запроса на подзарядку, если определенный уровень энергии низок.
RU2006104733/09A 2005-02-25 2006-02-17 Робот-пылесос и способ управления этим роботом-пылесосом RU2314557C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020050015776A KR100595923B1 (ko) 2005-02-25 2005-02-25 로봇 청소기와 로봇청소기의 제어방법
KR10-2005-0015776 2005-02-25

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2314557C2 true RU2314557C2 (ru) 2008-01-10

Family

ID=36481423

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2006104733/09A RU2314557C2 (ru) 2005-02-25 2006-02-17 Робот-пылесос и способ управления этим роботом-пылесосом

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20060200282A1 (ru)
EP (1) EP1696298A3 (ru)
JP (1) JP2006236333A (ru)
KR (1) KR100595923B1 (ru)
CN (1) CN100401968C (ru)
AU (1) AU2006200480A1 (ru)
RU (1) RU2314557C2 (ru)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2478334C1 (ru) * 2010-08-20 2013-04-10 ЭлДжи ЭЛЕКТРОНИКС ИНК. Пылесос
RU2530539C2 (ru) * 2009-05-25 2014-10-10 Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. Способ и устройство для обнаружения устройства в системе беспроводной передачи энергии
RU2684569C1 (ru) * 2016-12-02 2019-04-09 Бейджин Сяоми Мобайл Софтвэар Ко., Лтд. Способ и устройство для управления роботами для уборки пола

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100815570B1 (ko) * 2006-12-06 2008-03-20 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기시스템 및 그 제어방법
WO2009097354A2 (en) * 2008-01-28 2009-08-06 Seegrid Corporation Service robot and method of operating same
WO2009155482A2 (en) * 2008-06-19 2009-12-23 Zih Corp. Portable printer
US20100017026A1 (en) * 2008-07-21 2010-01-21 Honeywell International Inc. Robotic system with simulation and mission partitions
US9026302B2 (en) * 2009-11-06 2015-05-05 Irobot Corporation Methods and systems for complete coverage of a surface by an autonomous robot
KR101648348B1 (ko) * 2010-04-06 2016-08-16 삼성전자주식회사 무선 전력 충전 기능을 구비한 로봇 청소 시스템 및 제어 방법
CN103324192A (zh) * 2012-03-23 2013-09-25 苏州宝时得电动工具有限公司 边界设置方法及边界设置系统
CN103676945B (zh) * 2012-08-31 2017-10-27 科沃斯机器人股份有限公司 智能控制机器人移动至信号范围内的方法
CN103197677A (zh) * 2013-03-14 2013-07-10 慈溪迈思特电子科技有限公司 吸尘机器人的贴边行走算法
KR101659037B1 (ko) * 2015-02-16 2016-09-23 엘지전자 주식회사 로봇 청소기, 이를 포함하는 원격 제어 시스템 및 이의 제어 방법
CN106406300B (zh) * 2015-07-28 2020-04-07 智棋科技有限公司 清洁装置及其控制方法
CN105286728A (zh) * 2015-09-18 2016-02-03 重庆科创职业学院 基于单片机的扫地机器人系统
KR101678443B1 (ko) * 2015-09-23 2016-12-06 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
DE102017109219A1 (de) * 2017-04-28 2018-10-31 RobArt GmbH Verfahren für die Roboternavigation
JP7107658B2 (ja) * 2017-10-11 2022-07-27 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 自律走行型掃除機及び自律走行型掃除機システム並びに移動体
CN109683605B (zh) * 2018-09-25 2020-11-24 上海肇观电子科技有限公司 机器人及其自动回充方法、系统、电子设备、存储介质
CN109445427A (zh) * 2018-09-26 2019-03-08 北京洪泰同创信息技术有限公司 智能家具、家具定位装置及家具定位系统
US11426046B2 (en) 2018-12-03 2022-08-30 Sharkninja Operating Llc Optical indicium for communicating information to autonomous devices
CN112748725B (zh) * 2019-10-31 2022-04-01 珠海一微半导体股份有限公司 一种机器人通用的回充控制方法、芯片及机器人
EP4258629A1 (en) 2020-12-07 2023-10-11 Robo Garage Co., Ltd. Thin mobile communication terminal, and control method and control program thereof

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2152256B (en) 1983-12-27 1987-09-03 Casio Computer Co Ltd Mobile robot calling system
US5440216A (en) * 1993-06-08 1995-08-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
US5926909A (en) * 1996-08-28 1999-07-27 Mcgee; Daniel Remote control vacuum cleaner and charging system
US6304798B1 (en) * 1999-11-29 2001-10-16 Storage Technology Corporation Automated data storage library with wireless robotic positioning system
AU767561B2 (en) * 2001-04-18 2003-11-13 Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. Robot cleaner, system employing the same and method for reconnecting to external recharging device
DE10231391A1 (de) * 2002-07-08 2004-02-12 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenbearbeitungssystem
KR100468107B1 (ko) * 2002-10-31 2005-01-26 삼성광주전자 주식회사 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법
JP2004237075A (ja) * 2003-02-06 2004-08-26 Samsung Kwangju Electronics Co Ltd 外部充電装置を有するロボット掃除機システム及びロボット掃除機の外部充電装置の接続方法。
KR100492590B1 (ko) 2003-03-14 2005-06-03 엘지전자 주식회사 로봇의 자동충전 시스템 및 복귀방법

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2530539C2 (ru) * 2009-05-25 2014-10-10 Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. Способ и устройство для обнаружения устройства в системе беспроводной передачи энергии
RU2478334C1 (ru) * 2010-08-20 2013-04-10 ЭлДжи ЭЛЕКТРОНИКС ИНК. Пылесос
RU2684569C1 (ru) * 2016-12-02 2019-04-09 Бейджин Сяоми Мобайл Софтвэар Ко., Лтд. Способ и устройство для управления роботами для уборки пола
US11157009B2 (en) 2016-12-02 2021-10-26 Beijing Xiaomi Mobile Software Co., Ltd. Method and device for controlling floor cleaning robots

Also Published As

Publication number Publication date
CN1823673A (zh) 2006-08-30
CN100401968C (zh) 2008-07-16
AU2006200480A1 (en) 2006-09-14
EP1696298A3 (en) 2008-11-12
EP1696298A2 (en) 2006-08-30
US20060200282A1 (en) 2006-09-07
JP2006236333A (ja) 2006-09-07
KR100595923B1 (ko) 2006-07-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2314557C2 (ru) Робот-пылесос и способ управления этим роботом-пылесосом
CN100467237C (zh) 使自行机器人自动返回到充电站的系统和方法
US7787991B2 (en) Robot cleaner system and control method thereof
EP3484677B1 (en) Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
JP4084806B2 (ja) ロボット掃除機システム及び外部充電装置復帰方法
KR100468107B1 (ko) 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법
DK2887494T3 (en) Procedure for charging a service robot
US9504368B2 (en) Robot cleaner and method for controlling the same
EP2457486B1 (en) Robot cleaner and control method thereof
CN108852174B (zh) 自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和智能清洁系统
CN108873879B (zh) 自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和智能清洁系统
US11194338B2 (en) Method for recommending location of charging station and moving robot performing the same
KR20070027840A (ko) 로봇청소기 및 이를 이용한 제어방법
KR101697557B1 (ko) 자율 청소 로봇 시스템
EP1926006B1 (en) Charging method of robot cleaner
CN111616651A (zh) 一种带立体识别的扫地机
KR970000583B1 (ko) 로보트청소기의 충전유도방법
KR101353309B1 (ko) 로봇청소기 시스템 및 그 제어방법
KR100437157B1 (ko) 로봇 청소기와 그 시스템 및 외부 충전장치 추적 방법
KR101290726B1 (ko) 로봇청소기의 제어방법
KR20070096689A (ko) 이동로봇 및 이동로봇의 주행 방법
KR20050108894A (ko) 로봇 청소기
JP2006106816A (ja) 電気掃除機
KR101759275B1 (ko) 자율 청소 로봇 시스템용 충전장치
CN111603098A (zh) 自主行进体装置

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20100218