CN110842981B - 一种机器人充电的方法及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人充电的方法及机器人，其中机器人充电的方法包括当所述机器人停靠在充电座上时，判断所述机器人是否处于充电的状态，若所述机器人未处于充电的状态，则控制所述机器人执行调整位姿的操作或原地等待的操作。本申请可以在机器人未处于充电的状态时，避免机器人采用回充探索的方式进行尝试充电，有利于提高机器人的智能性及充电效率。

Description

一种机器人充电的方法及机器人

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人充电的方法、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的进步，智能机器人开始在人们的日常生活中扮演着重要的角色，如家庭清洁类机器人可以将用户从繁琐的扫地或拖地中解放出来。

现有技术一般采用可充电的电池为这类机器人提供动力，然而受电池容量的限制又难以为机器人长久供电，因而这类机器人通常也都具有自动回充的功能，当机器人停靠在充电座上后发现自身无法使用该充电座进行充电时，则会开启回充探索模式以寻找下一个可被使用的充电座，但当工作区域内仅有机器人暂时无法使用的一个充电座时，机器人将会在回充探索结束后以提示回充探索失败的方式停靠在工作区域内的某个位置上，显然这种做法不仅难以保证在该充电座可被再次使用时可以第一时间为机器人继续充电，又会使机器人在进行无效探索过程中过度浪费自身有限的电量，影响机器人回充的智能性及充电效率的提升。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人充电的方法及机器人，可以在机器人未处于充电的状态时，避免机器人采用回充探索的方式进行尝试充电，有利于提高机器人的智能性及充电效率。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人充电的方法，包括：

当所述机器人停靠在充电座上时，判断所述机器人是否处于充电的状态；

若所述机器人未处于充电的状态，则控制所述机器人执行调整位姿的操作或原地等待的操作。

在一个实施例中，当所述机器人停靠在充电座上时，判断所述机器人是否处于充电的状态包括：

当所述机器人停靠在充电座上时，采集所述机器人的充电数据；

将采集的所述充电数据与预设值进行比较；

若采集的所述充电数据大于或小于预设值，则确定所述机器人未处于充电的状态。

在一个实施例中，当所述机器人停靠在充电座上时，采集所述机器人的充电数据包括：

当所述机器人停靠在充电座上时，采集所述机器人内采样电阻的瞬时电流值；

将采集的所述采样电阻的瞬时电流值作为所述机器人的充电数据使用。

在一个实施例中，若所述机器人未处于充电的状态，则控制所述机器人执行调整位姿的操作或原地等待的操作包括：

若所述机器人未处于充电的状态，则判断所述充电座是否带电；

若所述充电座带电，则控制所述机器人执行调整位姿的操作；

若所述充电座不带电，则控制所述机器人执行原地等待的操作。

在一个实施例中，若所述机器人未处于充电的状态，则判断所述充电座是否带电包括：

若所述机器人未处于充电的状态，则检测所述充电座是否发出预设类型的信号；

若所述充电座发出预设类型的信号，则判定所述充电座带电；

若所述充电座未发出预设类型的信号，则判定所述充电座不带电。

在一个实施例中，若所述机器人未处于充电的状态，则判断所述充电座是否带电还包括：

若所述机器人未处于充电的状态，则判断所述充电座上的充电指示灯是否处于开启状态；

若所述充电座上的充电指示灯处于开启状态，则判定所述充电座带电。

在一个实施例中，若所述充电座上充电指示灯处于开启状态，则判定所述充电座带电包括：

采集所述充电座周围的图像信息；

若采集的所述图像信息中所述充电指示灯的颜色为目标颜色，则判定所述充电座带电。

在一个实施例中，在控制所述机器人执行原地等待的操作之后，还包括：

再次判断所述机器人是否处于充电的状态；

若所述机器人仍未处于充电的状态，则再次控制所述机器人执行调整位姿的操作或原地等待的操作。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。

本申请实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面中任一项所述的方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，当所述机器人停靠在充电座上时，判断所述机器人是否处于充电的状态，若所述机器人未处于充电的状态，则控制所述机器人执行调整位姿的操作或原地等待的操作。与现有技术相比，本申请实施例通过控制机器人执行调整位置的操作或原地等待的操作，可以在机器人未处于充电的状态时，避免机器人采用回充探索的方式进行尝试充电，有利于提高机器人回充的智能性及充电效率；本申请实施例还可以通过比较充电数据与预设值大小的方式来判断机器人当前是否处于充电的状态，以及根据当前充电座带电的具体情况来选择执行调整位姿的操作或原地等待的操作，有利于进一步提高机器人的智能性和充电效率；本申请实施例可以在机器人执行原地等待的操作后，再次判断所述机器人是否处于充电的状态，并进行相应的处理，有利于进一步提高机器人的智能性和充电的效率，具有较强的易用性和实用性。

可以理解的是，上述第二方面至第四方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一提供的机器人充电的方法的流程示意图；

图2-a为本申请实施例二提供的机器人充电的方法的流程示意图；

图2-b为本申请实施例二提供的机器人内采样电阻的示意图；

图3为本申请实施例三提供的机器人充电的方法的流程示意图；

图4为本申请实施例四提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。

本申请提供的机器人充电的方法执行主体可以为清洁机器人本身，所述清洁机器人为能够凭借一定的人工智能自动完成地面清洁的室内清洁机器人，如扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机器人。

本申请提供的机器人充电的方法可用于机器人停靠在充电座的初期无法充电的场景中，还可应用于机器人停靠在充电座的初期能够进行充电但经过一段时间后又无法继续充电的场景中。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

图1是本申请实施例一提供的机器人充电的方法的流程示意图，可以包括以下步骤：

S101：当所述机器人停靠在充电座上时，判断所述机器人是否处于充电的状态。

其中，本申请中的充电座属于所述机器人的配套设备，通常用来辅助所述机器人从外界获取电能。

在一个实施例中，所述机器人可以通过开启回充探索模式来主动停靠在所述充电座上，也可以在用户的帮助下被动地停靠在充电座上。

S102：若所述机器人未处于充电的状态，则控制所述机器人执行调整位姿的操作或原地等待的操作。

在一个实施例中，所述机器人执行调整位姿的操作包括所述机器人调整自身在所述充电座上的位置。

在一个实施例中，所述机器人可以通过左右移动和/或前后移动的方式来调整自身在所述充电座上的位置。

由上可见，本申请实施例通过控制机器人执行调整位置的操作或原地等待的操作，可以在机器人未处于充电的状态时，避免机器人采用回充探索的方式进行尝试充电，有利于提高机器人回充的智能性及充电效率，具有较强的易用性和实用性。

实施例二

图2-a为本申请实施例二提供的机器人充电的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S101和S102的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S201：当所述机器人停靠在充电座上时，采集所述机器人的充电数据，将采集的所述充电数据与预设值进行比较，若采集的所述充电数据小于或大于预设值，则确定所述机器人未处于充电的状态。

应理解，当所述充电数据为电流数据且所述电流数据小于预设值时，则可认为此时基本没有电流流过机器人或仅有微弱电流流过机器人。因而，在一个实施例中，当所述充电数据为电流数据(电压数据)时，可以在采集的所述充电数据小于预设值时，确定所述机器人未处于充电的状态。

在一个实施例中，所述预设值可以为一个大于零且无限小的整数。

由于电容通常具有瞬间放电的功能，因而在某一时刻可检测到较大的电容值，故在一个实施例中，当采集的所述充电数据为电容数据时，可在所述充电数据大于预设值时，确定所述机器人未处于充电的状态。

在一个实施例中，当所述机器人停靠在充电座上时，采集所述机器人的充电数据可以包括：

A1：当所述机器人停靠在充电座上时，采集所述机器人内采样电阻的瞬时电流值。

在一个实施例中，所述采样电阻与所述机器人的整机模块串联，所述采样电阻用于采集整个充电环路中的电流值。

在一个实施例中，所述采样电阻的数量至少为一个。

在一个实施例中，所述机器人内采样电阻的示意图可以如图2-b所示。

在一个实施例中，可以间隔或连续采集多组瞬时电流值。

A2：将采集的所述采样电阻的瞬时电流值作为所述机器人的充电数据使用。

在一个实施例中，为了减小数据波动所带来的误差，当采集的瞬时电流值为多组数据时，可以先计算多组瞬时电流值的平均值，然后将计算的平均值作为所述机器人的平均电流值使用。

S202：若所述机器人未处于充电的状态，则判断所述充电座是否带电，若所述充电座带电，则控制所述机器人执行调整位姿的操作，若所述充电座不带电，则控制所述机器人执行原地等待的操作。

应理解，当所述机器人未处于充电的状态时，原因可能有多种，既包括充电座自身的原因，如可能是因充电座自身断电所致，也可能是因充电座被用户从插座上取下所致；也包括机器人自身的原因，如可能是因机器人的充电极片未与充电座的充电极片对齐所致，因而需先确定具体的原因后才能进行相应的处理，具体的，当充电座带电时，则可认为是由机器人自身的原因使得自身未处于充电的状态，此时机器人可以通过采用调整自身在充电座上位姿的方式进行尝试充电，而当充电座不带电时，则可认为是由充电座的原因使得机器人未处于充电的状态，此时机器人仅需原地等待充电座恢复有电的状态即可。

在一个实施例中，可以控制所述机器人执行调整位姿的操作的次数和/或时长。

在一个实施例中，若所述机器人未处于充电的状态，则判断所述充电座是否带电可以包括：

B1：若所述机器人未处于充电的状态，则检测所述充电座是否发出预设类型的信号。

在一个实施例中，所述预设类型的信号包括但不限于回充信号和清扫时的避障信号。

在一个实施例中，可以在所述机器人未处于充电的状态的同时或者之后，先判断自身是否接收到所述充电座发出的预设类型的信号，然后在自身未接收到所述充电座发出的预设类型的信号的同时或者之后，再以信息共享的方式判断整个工作区域内是否有其它机器人接收到所述充电座发出的预设类型的信号。

B2：若所述充电座发出预设类型的信号，则判定所述充电座带电。

B3：若所述充电座未发出的预设类型的信号，则判定所述充电座不带电。

应理解，若在足够长的时间内整个工作区域内始终没有一台机器人收到所述充电座发出的预设类型的信号，则表明所述充电座自始至终并未发出过预设类型的信号，那么在所述充电座没有其它任何故障的前提下基本可以确定是因所述充电座不带电所致。

在一个实施例中，若所述机器人未处于充电的状态，则判断所述充电座是否带电还可以包括：

C1：若所述机器人未处于充电的状态，则判断所述充电座上的充电指示灯是否处于开启状态。

在一个实施例中，所述充电座上的充电指示灯是否处于开启状态包括处于开启状态和处于未开启(关闭)状态。

C2：若所述充电座上的充电指示灯处于开启状态，则判定所述充电座带电。

由于正常情况下，若所述充电座带电，则所述充电座上的充电指示灯必然处于开启状态，从而显示为目标颜色，因而在一个实施例中，若所述充电座上充电指示灯处于开启状态，则判定所述充电座带电可以包括：

D1：采集所述充电座周围的图像信息.

在一个实施例中，可以通过机器人上自带的图像传感器进行所述图像信息的采集。

在一个实施例中，应对所述充电座进行全方位的拍摄以获取完整的图像信息。

D2：若采集的所述图像信息中充电指示灯的颜色为目标颜色，则判定所述充电座带电。

在一个实施例中，所述目标颜色可以为绿色。

当然，为了提高判断的准确性，在一个实施例中也可以既检测所述充电座是否发出预设类型的信号，又判断所述充电座上的充电指示灯是否处于开启状态，从而在所述充电座未出发预设类型的信号且所述充电座上充电指示灯未处于开启状态时，确定所述充电座不带电。

由上可见，本申请实施例二相比于实施例一，既可以通过比较充电数据与预设值大小的方式来判断机器人当前是否处于充电的状态，又可以根据当前充电座带电的具体情况来选择执行调整位姿的操作或原地等待的操作，有利于进一步提高机器人的智能性和充电效率，具有较强的易用性和实用性。

实施例三

图3为本申请实施例三提供的机器人充电的方法的流程示意图，是对上述实施例一的补充和说明，该方法可以包括以下步骤：

S301：当所述机器人停靠在充电座上时，判断所述机器人是否处于充电的状态。

S302：若所述机器人未处于充电的状态，则控制所述机器人执行原地等待的操作。

其中，上述步骤S301-S302与实施例一中的步骤S101-S102基本相同，其具体实施过程可参见步骤S101-S102的描述，在此不作重复赘述。

S303：再次判断所述机器人是否处于充电的状态，若所述机器人仍未处于充电的状态，则再次控制所述机器人执行调整位姿的操作或原地等待的操作。

在一个实施例中，可以预先设定再次判断所述机器人是否处于充电的状态的时间，如每间隔Ts后判断一次。

在一个实施例中，上述步骤S303可被重复执行多次。

需要说明的是，当机器人未处于充电的状态是由机器人的充电极片在充电前已被损坏所致，则机器人无论执行原地等待的操作的时间有多长都是无法使用所述充电座进行充电的，因而可以在机器人重复上述步骤S303多次后，控制机器人放弃继续执行调整位姿的操作或原地等待的操作，并进行相应的报警提示。

由上可见，本申请实施例三相比于实施例一，可以在机器人执行原地等待的操作后，再次判断所述机器人是否处于充电的状态，并进行相应的处理，有利于进一步提高机器人的智能性和充电的效率，具有较强的易用性和实用性。

实施例四

图4是本申请实施例四提供的机器人的结构示意图。如图4所示，该实施例的机器人4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述方法实施例一中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S102。或者，实现上述方法实施例二中的步骤，例如图2-a所示的步骤S201至S202。或者，实现上述方法实施例三中的步骤，例如图3所示的步骤S301至S302。

所述机器人4可以是可以是室内的清洁机器人，如扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机。所述机器人可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是机器人4的示例，并不构成对机器人4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41可以是所述机器人4的内部存储单元，例如机器人4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述机器人4的外部存储设备，例如所述机器人4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述机器人4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种机器人充电的方法，其特征在于，包括：

当所述机器人停靠在充电座上时，判断所述机器人是否处于充电的状态；

若所述机器人未处于充电的状态，则控制所述机器人执行调整位姿的操作或原地等待的操作，包括：

若所述机器人未处于充电的状态，则判断所述充电座是否带电；

若所述充电座带电，则控制所述机器人执行调整位姿的操作；

若所述充电座不带电，则控制所述机器人执行原地等待的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述机器人停靠在充电座上时，判断所述机器人是否处于充电的状态包括：

当所述机器人停靠在充电座上时，采集所述机器人的充电数据；

将采集的所述充电数据与预设值进行比较；

若采集的所述充电数据大于或小于预设值，则确定所述机器人未处于充电的状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述机器人停靠在充电座上时，采集所述机器人的充电数据包括：

当所述机器人停靠在充电座上时，采集所述机器人内采样电阻的瞬时电流值；

将采集的所述采样电阻的瞬时电流值作为所述机器人的充电数据使用。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述机器人未处于充电的状态，则判断所述充电座是否带电包括：

若所述机器人未处于充电的状态，则检测所述充电座是否发出预设类型的信号；

若所述充电座发出预设类型的信号，则判定所述充电座带电；

若所述充电座未发出预设类型的信号，则判定所述充电座不带电。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述机器人未处于充电的状态，则判断所述充电座是否带电还包括：

若所述机器人未处于充电的状态，则判断所述充电座上的充电指示灯是否处于开启状态；

若所述充电座上的充电指示灯处于开启状态，则判定所述充电座带电。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述充电座上充电指示灯处于开启状态，则判定所述充电座带电包括：

采集所述充电座周围的图像信息；

若采集的所述图像信息中所述充电指示灯的颜色为目标颜色，则判定所述充电座带电。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人执行原地等待的操作之后，还包括：

再次判断所述机器人是否处于充电的状态；

若所述机器人仍未处于充电的状态，则再次控制所述机器人执行调整位姿的操作或原地等待的操作。

8.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

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