JP2019215081A

JP2019215081A - トランスミッションアセンブリ

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Publication number: JP2019215081A
Application number: JP2019110291A
Authority: JP
Inventors: インゴ・シュルツ; Schulz Ingo
Original assignee: SKF AB
Current assignee: SKF AB
Priority date: 2018-06-13
Filing date: 2019-06-13
Publication date: 2019-12-19
Also published as: DE102018209447A1; US11078988B2; CN110594364A; EP3581830A1; US20190383360A1

Abstract

【課題】トランスミッションアセンブリを提供する。【解決手段】開示されたトランスミッションアセンブリ（１）は、外側セットのギア歯（３４）を含んだ太陽歯車（２）と、遊星キャリア（４）であって、太陽歯車（２）の周囲に配置された遊星キャリア（４）と、内側セットのギア歯（３８）を含んだ環状歯車（６）であって、遊星キャリア（４）、太陽歯車（２）、および少なくとも１つの二重遊星歯車（８）の周囲に配置された環状歯車（６）と、を含み、少なくとも１つの二重遊星歯車（８）は、遊星キャリア（４）に取り付けられており、二重遊星歯車（８）は、第１セットのギア歯（３２）および第２セットのギア歯（３６）を含み、太陽歯車（２）の外側セットのギア歯（３４）は、第１セットのギア歯（３２）と噛み合い、第２セットのギア歯（３６）は、環状歯車（６）の内側セットのギア歯（３８）と噛み合っている。【選択図】図１

Description

本発明は、請求項１の前段による太陽歯車、遊星キャリア、環状歯車、および少なくとも１つの二重遊星歯車を含んだトランスミッションアセンブリに関する。

ロボットまたは他の機械において、太陽歯車、環状歯車、および遊星キャリアを含んだ遊星トランスミッションは、駆動軸から出力軸へと駆動力を伝達するために、頻繁に使用される。複数の歯車および／または二重遊星歯車が、要素間の回転の伝達のために使用されることが可能である。今まで使用された遊星トランスミッションにおいては、複数の歯車または複数の二重遊星歯車もしくはこれらの組み合わせは、太陽歯車と遊星キャリアとの間、または遊星キャリアと環状歯車との間の力の伝達のために必要とされる。

今まで使用された遊星トランスミッションは、複数の歯車または二重遊星歯車が、太陽歯車と遊星キャリアとの間、および遊星キャリアとブリッジとの間の力または回転の伝達のために設けられており、正転トランスミッションである。「正転トランスミッション」は、固定トランスミッションとして実施された場合、駆動側の回転方向と出力側の回転方向とが同一となるトランスミッションとして理解されている。このことは、（少なくとも概念において）遊星キャリアが回転していない場合、太陽歯車の回転方向と環状歯車の回転方向とが同一となることを意味している。高い伝達比（例えばｉ＞２９）と共に、このことは、出力側が駆動側へと変化した場合（例えばモータがそのとき発電機として作動した場合）、一方向におけるトランスミッションの自己ロックを誘導し得る。

したがって、本発明の目的は、必要とされる歯車および／または二重遊星歯車の数が減少され、且つ自己ロックが回避されることが可能なトランスミッションアセンブリを提供することである。

この目的は、請求項１のトランスミッションアセンブリによって達成される。トランスミッションアセンブリは、外側セットのギア歯を備えた太陽歯車と、遊星キャリアと、内側セットのギア歯を備えた環状歯車と、を含み、遊星キャリアは太陽歯車の周囲に配置され、環状歯車は遊星キャリアおよび太陽歯車の周囲を囲んでいる。トランスミッションアセンブリは、少なくとも１つの二重遊星歯車をさらに含み、少なくとも１つの二重遊星歯車は、遊星キャリアに取り付けられている。

ここで、力伝達のための既存のトランスミッションアセンブリと比較して、必要とされる歯車および／または二重遊星歯車の数を減少させるために、提案されたトランスミッションアセンブリにおいては、二重遊星歯車は、第１セットのギア歯および第２セットのギア歯を備えて提供され、太陽歯車の外側セットのギア歯は、第１セットのギア歯と噛み合い、第２セットのギア歯は、環状歯車の内側セットのギア歯と噛み合っている。

このようにして、太陽歯車から遊星キャリア（または遊星キャリアに取り付けられた二重遊星歯車）への、および遊星キャリアから環状歯車への力の伝達は、単一の二重遊星歯車によって達成されることが可能である。それらの間に配置されるさらなる歯車または二重遊星歯車は、必要とされない。

太陽歯車と遊星キャリアとの間、および遊星キャリアと環状歯車との間の直接連結により、トランスミッションアセンブリは反転トランスミッションとして実施される。このことは、遊星キャリアが固定であると想定した場合、太陽歯車と環状歯車とが反対向きに回転することを意味している。したがって、固定ギア比は負の数である。したがって、前述のような自己ロックは、回避されることが可能である。

環状歯車は、ハウジングとして寄与し且つ固定されることが可能である。それは好適に一部品である。曲げ力の流れは、固定遊星キャリアまたは固定太陽歯車を含んだ他のトランスミッションアセンブリの場合のように遊星キャリアを介する代わりに、ハウジングを介して、すなわち環状歯車を介して達成されることが可能である。ハウジングは、遊星キャリアよりも高い剛性を提供し、トランスミッションアセンブリ全体がより安定する。

太陽歯車は、駆動軸または入力軸に接続されて、駆動側として作動することが可能である。この場合、遊星キャリアは出力側として作動し、したがって出力軸に接続される。

代替的に、遊星キャリアは駆動軸または入力軸に接続されて、駆動側として作動することが可能である。この場合、太陽歯車は出力側として作動し、したがって出力軸に接続される。この実施形態は、デルタロボットとも称される平行アームロボットの分野において、好適に使用されることが可能である。デルタロボットは運動学に基づいており、３から６の直線軸のプラットフォーム、または平行に配置された関節アームがガイドされ、関節アームは固定ベース内に支持されている。プラットフォームには、例えば把持要素のような工具が設けられることが可能である。そのような運動学的システムは、例えばモータのような固定駆動部を含んだ、３つまたは４つの関節軸を通常は含んでいる。これらの駆動部は、ここに記載されたトランスミッションアセンブリと共に使用されることが可能である。ＸＹＺ方向におけるプラットフォームの三次元動作は、すべてのモータの組織的な動作を通じて達成され、プラットフォームは傾斜することも可能である。

遊星キャリアが代替的に固定されることが可能であり、出力／駆動は、太陽歯車および環状歯車を通じて達成されることが可能である。例えば、この実施形態は、自動車の駆動のために使用されることが可能である。ここで、遊星キャリアは自動車に好適に固定的に接続され、太陽歯車がモータによって駆動される。この場合、環状歯車は、リムまたはホイールに対して出力側として寄与する。

一実施形態によれば、第１セットのギア歯の歯数は、第２セットのギア歯の歯数とは異なっている。ここで、第１セットのギア歯の歯数は、第２セットのギア歯の歯数よりも多くすることが可能であり、または第１セットのギア歯の歯数は、第２セットのギア歯の歯数よりも少なくすることが可能である。異なった歯数により、駆動側の回転速度の出力側の回転速度への伝達が、達成されることが可能である。

軸受は、個々の要素を安定化させるために使用されることが可能であり、この軸受は、例えば遊星キャリアを支持している。したがって、トランスミッションアセンブリは、遊星キャリアに対して太陽歯車を支持した、少なくとも１つの第１軸受アセンブリを含むことが可能である。さらに、トランスミッションアセンブリは、環状歯車に対して遊星キャリアを支持した、少なくとも１つの第２軸受アセンブリを含むことが可能である。

第１および第２軸受アセンブリは、円錐ころ軸受、玉軸受、および／または滑り軸受とすることが可能である。

いくつかの既知のトランスミッションアセンブリにおいては、軸受アセンブリは、例えばトランスミッションアセンブリが低回転出力側のみに接続されている場合のような、低回転速度のみに対して作用される。このことは、これらの軸受アセンブリが完全な回転を行わないか、または回転が遅すぎるために、潤滑材が軸受アセンブリに十分に分配されておらず、不適切な潤滑状態を導き得る。このことは、引き続き、軸受アセンブリの損傷、ひいては軸受アセンブリの早期故障を導き得る。

遊星キャリアが駆動側として使用された場合、すべての軸受アセンブリが、それぞれ遊星キャリアに接続されるので、軸受アセンブリは遊星キャリアの回転と共に回転されることが可能である。このようにして、すべての軸受アセンブリ、特に環状歯車に接続された軸受アセンブリを、高回転速度および高回転数、すなわち駆動遊星キャリアの回転速度で回転させることが可能である。さらに、軸受アセンブリは、遊星キャリアによって３６０°以上回転する。したがって、潤滑材は軸受アセンブリ内に十分に分配され、前述の欠点を回避する。

軸受アセンブリは、軸受の状態、例えば潤滑の状態を監視するための監視ユニットをさらに備えることが可能である。遊星キャリアが駆動側に好適に接続されているので、（毎秒５回転を越える）高回転速度および軸受アセンブリの完全な回転は、保証されることが可能である。監視ユニットは、軸受内側リングまたは軸受外側リングの固定位置に配置されたセンサを含むことが可能である。回転速度が遅すぎる場合、十分な信号強度が動作によって生じないので、ノイズの多い信号がセンサによって生じる。しかしながら、ここに存在する回転速度を伴って発生した信号は、軸受アセンブリの状態を決定するのに十分である。

さらなる実施形態によれば、トランスミッションアセンブリは、第１セットのギア歯および第２セットのギア歯を含んだ、少なくとも１つのさらなる二重遊星歯車を含むことが可能である。少なくとも１つのさらなる二重遊星歯車は、遊星キャリアに取り付けられ、太陽歯車の外側セットのギア歯は、第１セットのギア歯と噛み合い、第２セットのギア歯は、環状歯車の内側セットのギア歯と噛み合っている。

好適に直径方向に配置された、２つ以上の二重遊星歯車を使用することにより、太陽歯車、遊星キャリア、および環状歯車の配列は、互いに対して安定することが可能である。したがって、第２二重遊星歯車によって、径方向のクリアランスは、環状歯車と遊星キャリアと太陽歯車との間で回避されることが可能である。

さらなる実施形態においては、トランスミッションアセンブリは、少なくとも１つの第３二重遊星歯車、および特に好適に少なくとも１つの第４二重遊星歯車を含むことが可能である。これらの二重遊星歯車の各々は、第１セットのギア歯および第２セットのギア歯を含み、各々が遊星キャリアに取り付けられており、太陽歯車の外側セットのギア歯は、第１セットのギア歯と噛み合い、第２セットのギア歯は、環状歯車の内側セットのギア歯と噛み合っている。好適に周方向に均等に分配された４つの二重遊星歯車の使用により、遊星キャリア、太陽歯車、および環状歯車に作用する力は、トランスミッションアセンブリ内において特に十分に分配されることが可能である。

第１二重遊星歯車のセットのギア歯ｎと太陽歯車または環状歯車との間のクリアランスを最小化するために、第１二重遊星歯車の第１セットのギア歯はさらに、時計回り方向の予荷重を与えられることが可能であり、これにより第１二重遊星歯車の第１セットのギア歯は、太陽歯車のギア歯のセットと接触している。代替的にまたは追加的に、第１二重遊星歯車の第２セットのギア歯も、反時計回り方向の予荷重を与えられることが可能であり、これにより第１二重遊星歯車の第２セットのギア歯は、環状歯車のギア歯のセットと接触する。このようにして、第１二重遊星歯車のギア歯のセットは、太陽歯車および環状歯車に対して２つの異なった方向に（接線方向に）予荷重を与えられることが可能であり、それは、時計回り方向に一回、反時計回り方向に一回である。この予荷重のために、太陽歯車または環状歯車のギア歯のセットと、二重遊星歯車のギア歯のセットと、の間に接触が生じ得る。さらに、運転中でさえ、この接触は、異なった方向における予荷重によって維持されることが可能であり、それにより、ギア歯のセット間のクリアランスは回避されている。

前述のように、第２二重遊星歯車が使用された場合、第２二重遊星歯車の第１セットのギア歯も、反時計回り方向の予荷重を与えられることが可能であり、これにより第２二重遊星歯車の第１セットのギア歯は、太陽歯車のギア歯のセットと接触する。それに加えて、第２二重遊星歯車の第２セットのギア歯は、時計回り方向の予荷重を与えられることが可能であり、これにより第２二重遊星歯車の第２セットのギア歯は、環状歯車のギア歯のセットと接触する。それにより、遊星トランスミッション内のクリアランスも、第２二重遊星歯車に関して減少される。

したがって、太陽歯車または環状歯車と二重遊星歯車との間のクリアランスは、予荷重を与えられた二重遊星歯車の使用によって回避されることが可能である。第１二重遊星歯車の予荷重とは反対向きとされ得る、第２二重遊星歯車の予荷重により、ギア歯のセット間のクリアランスは、さらに良好に回避されることが可能である。それに加えて、２つの二重遊星歯車による均一な力の分配により、太陽歯車と遊星キャリアと環状歯車との間の径方向クリアランスは、減少されることが可能である。特に、予荷重の力は、ここではすべての歯車に関して同一とすることが可能である。

太陽歯車または環状歯車と二重遊星歯車との間のクリアランスが、予荷重を与えられた二重遊星歯車の使用によって回避された、そのようなトランスミッションアセンブリが、自動車内に使用された場合、非常に精密な運転を実現することが可能であり、特に、運転者のいない自動車、またはレール走行駆動システムの場合においても、車両全体の高い位置精度を可能にする。

遊星キャリアは、回転的に対称な形状を有することが可能である。例えば、それはリングとして形成されることが可能である。代替的に、遊星キャリアは、複数のブリッジまたは個別のアームを含むことも可能である。

さらなる利点および有利な実施形態は、明細書、図面および請求項内に記載されている。ここで、特に明細書および図面中に特定された特徴の組み合わせは、単なる例示であり、特徴は、個別にまたは他の方法に組み合わせて存在することも可能である。

以下において、本発明は、図に示された例示的な実施形態を使用してより詳細に記載される。ここで、例示的な実施形態および例示的な実施形態中に示された組み合わせは、単なる例示であり、本発明の範囲を定義する意図はない。この範囲は、係属中の請求項によってのみ定められる。

太陽歯車、遊星キャリア、および環状歯車を含んだトランスミッションアセンブリを示した図である。図１のトランスミッションアセンブリを含んだ平行アームロボットを示した図である。図１のトランスミッションアセンブリを含んだ自動車駆動部を示した図である。

以下では、同一のまたは機能的に等価の要素は、同一の参照符号によって示されている。

図１は、太陽歯車２、遊星キャリア４、および環状歯車６を含んだトランスミッションアセンブリ１を示している。そのようなトランスミッションアセンブリ１は、例えば平行アームロボット（図２参照）等のロボットユニット内の結合部として、または自動車内のモータとホイールとの間の接続部（図３参照）として使用されることが可能である。

用途によって、太陽歯車２、遊星キャリア４、または環状歯車６は固定されることが可能である。図１に示された場合では、環状歯車６が固定されている。

トランスミッションアセンブリの一側は出力側を示し、その反対側は駆動側を示している。駆動側は、モータに接続されることが可能である。図示された実施形態においては、太陽歯車２または遊星キャリア４は、そのようなモータを介して随意的に駆動されることが可能である。

太陽歯車２が駆動された場合、太陽歯車の回転は、遊星キャリア４上に配置された遊星歯車８を介して、遊星キャリア４へと伝達され、遊星歯車８は環状歯車６上で回転する。他方では、遊星キャリア４が駆動された場合、遊星キャリアの回転は、遊星歯車８を介して太陽歯車２に伝達され、遊星歯車８も環状歯車６上で回転する。

以下のトランスミッションアセンブリにおいては、図１を参照して詳細に記載されている。

遊星キャリア４は、太陽歯車２の周囲に配置されている。遊星キャリア４はリング形状であり、太陽歯車２の周囲に周方向に配置された複数のハブ１０−１、１０−２を備えている。ハブ１０−１、１０−２は、取付手段１２を使用してカバー１４に取り付けられることが可能である。カバー１４は取付部品１６を介して、引き続き駆動要素または出力要素に接続されることが可能である。

遊星キャリア４の軸方向の反対側も、取付手段１８を使用してカバー２０に接続されている。それに加えて、トランスミッションアセンブリ１には、全体的にカバー２２も設けられ、このカバーは取付部品２４を介して駆動要素または出力要素に接続されることが可能である。

環状歯車６は、取付部品２６を介してハウジングに接続されることが可能であるか、またはそれ自身がハウジングとして構成されることが可能である。

遊星キャリア４の動作を太陽歯車２に伝達するために、二重遊星歯車８−１、８−２が遊星キャリアに設けられている。これらの各々は、太陽歯車２の外側セットのギア歯３４と噛み合う第１セットのギア歯３２を含んでいる。二重遊星歯車８−１、８−２は、環状歯車６の内側セットのギア歯３８と噛み合う第２セットのギア歯３６も含んでいる。遊星キャリア４の回転は、第１セットのギア歯３２によって太陽歯車２に伝達または移送される。二重遊星歯車８−１、８−２は、第２セットのギア歯３６によって環状歯車６上で回転する。

したがって、二重遊星歯車８−１、８−２は遊星キャリア４に取り付けられ、太陽歯車２および環状歯車６と直接噛み合っている。例えば歯車、遊星歯車のようなさらなる追加の部品は、太陽歯車２と、遊星キャリア４との間、および遊星キャリア４と環状歯車６との間には設けられていない。トランスミッションアセンブリ１のこの構成により、太陽歯車２および環状歯車６は、遊星キャリア４が固定されてそれらの間の固定ギア比が負であると想定された場合、反対向きに回転する。したがって、トランスミッションアセンブリ１は、反転トランスミッションである。

トランスミッションアセンブリ１は、太陽歯車２と遊星キャリア４との間、および遊星キャリア４と環状歯車６との間に、太陽歯車２および遊星キャリア４を支持するための軸受アセンブリ４０、４８を含むことが可能である。

図示された実施形態においては、２つの軸受アセンブリ４０が、太陽歯車２と遊星キャリア４との間に配置されている。これらの各々は、太陽歯車２に接続された内側リング４２、および遊星キャリア４に接続された外側リング４４を含んでいる。転動要素４６は、この場合テーパ状のローラであり、内側リング４２と外側リング４４との間に配置されている。他のタイプの転動要素を使用することも可能である。代替的に、軸受アセンブリ４０は、滑り軸受とすることも可能である。

さらに、図示された実施形態においては、２つの軸受アセンブリ４８は、遊星キャリア４と環状歯車６との間に配置されている。軸受アセンブリ４８の各々は、遊星キャリア４に接続された内側リング５０、および外側リング５２を含んでいる。外側リング５２は、環状歯車６に接続されることが可能であるか、またはここに示されたように、環状歯車６によって形成されることが可能である。転動要素５４はこの場合ボールであり、内側リング５０と外側リング５２との間に配置されている。他のタイプの転動要素を使用することも可能である。代替的に、軸受アセンブリ４０は滑り軸受とすることも可能である。

図１に記載されたトランスミッションアセンブリは、例えば図２に示されたようなデルタロボットとも称される平行アームロボット内に使用されることが可能である。そのようなロボットにおいて、プラットフォーム６２は、アーム５８、６０を介して懸架されている。例えば把持要素のような工具は、プラットフォーム６２に取り付けられることが可能である。ここでは、プラットフォーム６２は、例えばボールジョイントのような結合部を介して、複数のアームセクション６０−１、６０−２に接続されており、引き続いて例えばボールジョイントのような結合部を介して、アームセクション５８−１、５８−２、５８−３に接続されている。アームセクション５８−１、５８−２、５８−３は、３つのトランスミッションアセンブリ１−１、１−２、１−３を介して動かされる。アームセクション５８は、個々のトランスミッションアセンブリ１に対して斜めに配置されているので、トランスミッションアセンブリ１による回転は、個々のアームセクション５８の円錐形の動作を誘導する。プラットフォーム６２の動作は、これらの回転によって制御されることが可能である。

３つのトランスミッションアセンブリ１―１、１−２、１−３は、各々がモータ５６−１、５６−２、５６−３によって駆動される。トランスミッションアセンブリ１−１、１−２、１−３は同じように構成されているので、１つのトランスミッションアセンブリ１のみが以下に記載されている。モータ５６は個々の遊星キャリア４を駆動し、遊星歯車８を介して太陽歯車２にその回転を伝える。環状歯車６は固定されている。太陽歯車２は、ロボットアームセクション５８に連結されており、それを動かす。アームセクション５８がトランスミッションアセンブリ１に対して斜めに配置されているので、太陽歯車２の回転は、アームセクション５８の円錐形の動作に変換される。

別の実施形態においては、トランスミッションアセンブリ１は、図３に示したように自動車内で、特に電気自動車内で使用されることが可能である。

この場合、ホイール６４−１、６４−２、および６４−３、６４−４は、２つのモータ５６−１、５６−２を介して個々に駆動される。この目的のために、トランスミッションアセンブリ１−１は、モータ５６−１と２つのホイール６４−１、６４−２との間に配置され、さらなるトランスミッションアセンブリ１−２は、さらなるモータ５６−２と２つのホイール６４−３、６４−４との間に配置されている。図２に対して、この場合は、遊星キャリア４は自動車に固定的に接続され、太陽歯車２はモータ５６を介して駆動される。環状歯車６はホイール６４を駆動する。

要約すると、トランスミッションアセンブリは、ここでは太陽歯車から遊星キャリアへの、および遊星キャリアから環状歯車への力の伝達が、単一の二重遊星歯車または周囲に分配された複数の二重遊星歯車によって実現されることを提案している。このようにして、さらなる歯車またはそれらの間に分配された二重遊星歯車が排除されることが可能であり、それにより部品の総点数が減少されることが可能である。さらに、トランスミッションは、太陽歯車と遊星キャリアとの間の直接連結によって、反転トランスミッションとして実行されることが可能である。したがって、トランスミッションアセンブリは両方が逆転および正転で稼働することが可能であるので、正転トランスミッションに生じ得るような自己ロックは、回避されることが可能である。

１・・・トランスミッションアセンブリ
２・・・太陽歯車
４・・・遊星キャリア
６・・・環状歯車
８・・・二重遊星歯車
１０・・・ハブ
１２・・・取付手段
１４・・・カバー
１６・・・駆動要素への取付部品
１８・・・取付手段
２０・・・カバー
２２・・・カバー
２４・・・取付部品
２６・・・前のセクションへの取付部品
３２・・・第１セットのギア歯
３４・・・外側セットのギア歯
３６・・・第２セットのギア歯
３８・・・内側セットのギア歯
４０・・・軸受アセンブリ
４２・・・内側リング
４４・・・外側リング
４６・・・転動要素
４８・・・軸受アセンブリ
５０・・・内側リング
５２・・・外側リング
５４・・・転動要素
５６・・・モータ
５８・・・ロボットアームセクション
６０・・・ロボットアームセクション
６２・・・プラットフォーム
６４・・・ホイール

Claims

外側セットのギア歯（３４）を含んだ太陽歯車（２）と、
遊星キャリア（４）であって、前記太陽歯車（２）の周囲に配置された遊星キャリア（４）と、
内側セットのギア歯（３８）を含んだ環状歯車（６）であって、前記遊星キャリア（４）および前記太陽歯車（２）の周囲に配置された環状歯車（６）と、
少なくとも１つの二重遊星歯車（８）であって、前記遊星キャリア（４）に取り付けられた、少なくとも１つの二重遊星歯車（８）と、を含んだトランスミッションアセンブリ（１）であって、
前記二重遊星歯車（８）は、第１セットのギア歯（３２）および第２セットのギア歯（３６）を含み、前記太陽歯車（２）の外側セットのギア歯（３４）は、前記第１セットのギア歯（３２）と噛み合っており、前記第２セットのギア歯（３６）は、前記環状歯車（６）の内側セットのギア歯（３８）と噛み合っている、トランスミッションアセンブリ（１）。
前記第１セットのギア歯（３２）の歯数は、前記第２セットのギア歯（３６）の歯数とは異なっており、前記第１セットのギア歯（３２）の歯数は、前記第２セットのギア歯（３６）の歯数よりも多いか、または前記第１セットのギア歯（３２）の歯数は、前記第２セットのギア歯（３６）の歯数よりも少ない、請求項１に記載のトランスミッションアセンブリ。
前記遊星キャリア（４）に対して前記太陽歯車（２）を支持した、少なくとも１つの第１軸受アセンブリ（４０）を含んでいる、請求項１または２に記載のトランスミッションアセンブリ。
前記環状歯車（６）に対して前記遊星キャリア（４）を支持した、少なくとも１つの第２軸受アセンブリ（４８）を含んでいる、請求項１から３のいずれか一項に記載のトランスミッションアセンブリ。
前記第１第１軸受アセンブリ（４０）および／または第２軸受アセンブリ（４８）の状態を監視するように構成された監視ユニットを含んでいる、請求項３または４に記載のトランスミッションアセンブリ。
第１セットのギア歯（３２）および第２セットのギア歯（３６）を含んだ、少なくとも１つのさらなる二重遊星歯車（８）を含み、
該少なくとも１つのさらなる二重遊星歯車（８）は、前記遊星キャリア（４）に取り付けられており、
前記太陽歯車（２）の外側セットのギア歯（３４）は、前記第１セットのギア歯（３２）と噛み合い、
前記第２セットのギア歯（３６）は、前記環状歯車（６）の内側セットのギア歯（３８）と噛み合っている、請求項１から５のいずれか一項に記載のトランスミッションアセンブリ。
第１の二重遊星歯車および前記少なくとも１つのさらなる二重遊星歯車（８）は、周方向に均等に分配されている、請求項６に記載のトランスミッションアセンブリ。
前記遊星キャリア（４）は、回転的に対称な形状を有し、
前記遊星キャリア（４）は、リング形状を好適に有するか、または前記遊星キャリア（４）は、ブリッジを含んでいる、請求項１から７のいずれか一項に記載のトランスミッションアセンブリ。
請求項１から８のいずれか一項に記載のトランスミッションアセンブリを含んだロボット、特にデルタロボット。
請求項１から８のいずれか一項に記載のトランスミッションアセンブリを含んだ、特に自動車のためのモータ。