JP2019173468A - 旋回式作業機械 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態に係る旋回式作業機械100では、旋回操作部材81Aの操作とオプション操作部材82Aの操作とが同時に行われる複合操作時において、無条件にオプション制御弁50の開度を減少させる制御が行われるわけではない。旋回式作業機械100では、オプション制御弁50の開度を減少させるか否かの判定をする第1の開度減少条件には、旋回操作部材81Aの操作量に現れるオペレータの意図を反映させることが可能な条件が含まれている。これにより、複合操作時においてオペレータの意図しない上部旋回体2の増速が生じるのを抑制する一方で、複合操作時において上部旋回体2の増速が必要なときには旋回動作を優先させることができる。
図8は、実施形態に係る旋回式作業機械100を制御するための制御例1を示すフローチャートである。
次に、実施形態に係る旋回式作業機械100を制御するための制御例2について説明する。
次に、実施形態に係る旋回式作業機械100を制御するための制御例3について説明する。
上記実施形態では、基体として下部走行体1を用いているが、前記基体は下部走行体1のように走行可能なものに限定されず、特定の場所に設置されて上部旋回体2を支持する基台であってもよい。
2 上部旋回体
3 アタッチメント
4 ブーム
5 アーム
6A グラップル(オプション装置)
6B 圧砕機(オプション装置)
6C ブレーカ(オプション装置)
6D フォーク(オプション装置)
10 オプションアクチュエータ(オプションシリンダ)
20 油圧ポンプ
30 旋回モータ
40 旋回制御弁
50 オプション制御弁
70 コントローラ
71 開閉動作制御部
72 オプション装置判定部
73 操作判定部
81 旋回操作装置
81A 旋回操作部材(旋回操作レバー)
82 オプション操作装置
82A オプション操作部材(オプション操作レバー)
91 旋回操作検出部
92 オプション操作検出部
93 旋回速度センサ(旋回速度検出部)
94 旋回油圧センサ(モータ負荷検出部)
94A,94B モータ圧センサ
95 ポンプ作動圧センサ(モータ負荷検出部)
100 旋回式作業機械
Claims (4)
- 旋回式作業機械であって、
基体と、
前記基体の上に旋回可能となるように搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に装着されるアタッチメント本体と前記アタッチメント本体の先端部に着脱可能に取り付けられるオプション装置とを含むアタッチメントと、
作動油を吐出する可変容量型の油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから吐出される前記作動油の供給を受けて前記上部旋回体を旋回させるように作動する旋回モータと、
前記油圧ポンプから吐出される前記作動油の供給を受けて前記オプション装置を動作させるように作動するオプションアクチュエータと、
前記上部旋回体を旋回させるための旋回操作を受ける旋回操作部材と、
前記旋回操作部材の操作状態を検出する旋回操作検出部と、
前記オプション装置を動作させるための操作を受けるオプション操作部材と、
前記オプション操作部材の操作状態を検出するオプション操作検出部と、
前記油圧ポンプと前記オプションアクチュエータとの間に介在し、前記油圧ポンプから前記オプションアクチュエータに供給される前記作動油の流量を変化させるように開閉動作するオプション制御弁と、
前記オプション制御弁の開閉動作を制御する開閉動作制御部と、を備え、
前記開閉動作制御部は、前記上部旋回体の旋回動作を行わせるための前記旋回操作部材の最小操作量よりも大きい範囲で予め設定された基準操作量以上の操作量を前記旋回操作検出部が検出し、かつ、前記オプション操作部材が操作されたことを前記オプション操作検出部が検出するという第1の開度減少条件が満たされた場合に、前記オプション制御弁の開度を減少させるように前記オプション制御弁を制御する、旋回式作業機械。 - 請求項1に記載の旋回式作業機械であって、
前記アタッチメント本体の先端部には、前記オプション装置として、第1のオプション装置と、前記第1のオプション装置よりも作動圧の大きい第2のオプション装置とを交換して取り付け可能であり、
前記旋回式作業機械は、前記オプション装置として前記第1のオプション装置及び前記第2のオプション装置のどちらが前記アタッチメント本体の先端部に取り付けられているかを判定するオプション装置判定部をさらに備え、
前記開閉動作制御部は、前記第1の開度減少条件が満たされ、かつ、前記オプション装置判定部によって前記アタッチメント本体の先端部に前記第1のオプション装置が取り付けられていると判定された場合に、前記オプション制御弁の開度を減少させる制御を行うように構成されている、旋回式作業機械。 - 請求項1又は2に記載の旋回式作業機械であって、
前記上部旋回体の旋回速度を検出する旋回速度検出部をさらに備え、
前記開閉動作制御部は、前記第1の開度減少条件が満たされない場合であって、前記オプション操作部材が操作されたことを前記オプション操作検出部が検出する時点が前記旋回操作部材が操作されたことを前記旋回操作検出部が検出する時点よりも早く、かつ、前記旋回速度検出部によって検出される前記旋回速度が予め定められた閾値以下であるという第2の開度減少条件が満たされた場合に、前記オプション制御弁の開度を減少させるように前記オプション制御弁を制御する、旋回式作業機械。 - 請求項1又は2に記載の旋回式作業機械であって、
前記旋回モータの負荷を検出するモータ負荷検出部をさらに備え、
前記開閉動作制御部は、前記第1の開度減少条件が満たされない場合であって、前記オプション操作部材が操作されたことを前記オプション操作検出部が検出する時点が前記旋回操作部材が操作されたことを前記旋回操作検出部が検出する時点よりも早く、かつ、前記モータ負荷検出部によって検出される前記旋回モータの負荷が予め定められた閾値以下であるという第3の開度減少条件が満たされた場合に、前記オプション制御弁の開度を減少させるように前記オプション制御弁を制御する、旋回式作業機械。
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