CN110318440A - 回转式工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种回转式工程机械，开闭动作控制部在第1开度减小条件成立的情况下，控制选配控制阀以使选配控制阀的开度减小，该第1开度减小条件是，回转操作检测部检测到比用于使上部回转体进行回转动作的回转操作部件的最小操作量大的预先设定的基准操作量以上的操作量，并且，选配操作检测部检测到选配操作部件所受到的操作。

Description

回转式工程机械

技术领域

本发明涉及具备上部回转体的回转式工程机械，该上部回转体上安装有包含选配装置的附属装置。

背景技术

回转式工程机械一般具备下部行走体、以可回转的方式装设在该下部行走体上的上部回转体、安装在上部回转体上的附属装置、使上部回转体进行回转的液压马达即回转马达、排出要提供给回转马达的工作油的液压泵、以及设置在上述液压泵与回转马达之间的回转控制阀。回转控制阀根据操作人员对回转操作杆的操作进行开闭动作，使上述液压泵排出的工作油中提供给上述回转马达的工作油的流量发生变化。

上述附属装置包含以可起伏的方式安装在上部回转体上的动臂、安装在该动臂的远端部的斗杆、安装在该斗杆的远端部的铲斗等作业装置。回转式工程机械还具备使上述附属装置进行动作的致动器。上述液压泵排出的工作油在很多情况下不仅用在上述回转马达上，还用于上述致动器。这种情况下，上述致动器经由不同于上述回转控制阀的其它专用控制阀连接至上述液压泵。即，上述液压泵不仅向上述回转马达提供工作油，还向上述致动器提供工作油。这种回转式工程机械在上述回转马达工作的回转操作和上述致动器工作的操作同时进行时，即进行复合操作时，从上述液压泵提供给上述回转马达和上述致动器的工作油的流量分配非常重要。

例如，日本发明公开公报特开2008-261373中公开了一种工程机械的液压控制器，其在回转操作和收斗杆操作同时进行的复合操作时，利用回转先导压使回转优先阀工作，从而对斗杆缸的进流流量进行节流，来使回转动作优先进行。

在上述具有附属装置的回转式工程机械中，作为安装于上述斗杆的远端部的上述作业装置，除了日本发明公开公报特开2008-261373的图3所示的铲斗之外，也可以使用抓斗(Grapple)或夹钳(fork)等选配装置。这些选配装置进行与铲斗的动作不同的特有动作。例如，抓斗是多个爪进行开合动作，而上述夹钳则是一对开合钳臂进行开合动作。因此，该回转式工程机械具备用于使上述选配装置进行特有动作的选配致动器。

该回转式工程机械中，液压泵有时不仅要向回转马达提供工作油，还要向上述选配致动器提供工作油，操作人员有时还要进行复合操作，在利用抓斗或夹钳抓住搬运物体即选配操作的同时，进行使上部回转体回转的回转操作。在这样的情况下，如果选配致动器的工作压很低，则回转马达的工作压也会随之降低，因此上部回转体的回转起动变困难。为了确实地使上部回转体的回转起动，考虑增大向回转马达提供的工作油的流量来使回转动作优先的对策。

然而，在回转操作和选配操作同时进行的复合操作中，操作人员为了使选配装置所抓住的搬运物体准确地移动到规定的位置，有时会使上部回转体缓慢地回转。此时，操作人员并不将回转操作杆操作至全冲程，而是进行使其停在更靠自己跟前的半杆操作。于是，在上述利用半杆操作进行的回转操作和选配操作同时进行的复合操作时，如果增大提供给回转马达的工作油的流量来使回转动作优先，则有时上部回转体会违背操作人员的意志增速。

发明内容

本发明的目的在于提供一种回转式工程机械，其在回转操作和选配操作同时进行的复合操作时，能够在上部回转体需要进行增速时使回转动作优先，而且能够抑制违背操作人员意志的上部回转体增速的发生。

为了解决上述技术问题，本发明提供的回转式工程机械包括：基体；上部回转体，被可回转地装设在所述基体上；至少一个附属装置，包含安装在所述上部回转体上的附属装置主体以及可拆卸地安装在所述附属装置主体的远端部上的选配装置；容量可变型的液压泵，排出工作油；回转马达，接受从所述液压泵排出的所述工作油的供给而进行动作以使所述上部回转体回转；选配致动器，接受从所述液压泵排出的所述工作油的供给而进行动作以使所述选配装置进行动作；回转操作部件，接受用于使所述上部回转体回转的回转操作；回转操作检测部，检测所述回转操作部件所受到的回转操作；选配操作部件，接受用于使所述选配装置动作的操作；选配操作检测部，检测所述选配操作部件所受到的操作；选配控制阀，设置在所述液压泵与所述选配致动器之间，进行开闭动作以使从所述液压泵提供给所述选配致动器的所述工作油的流量变化；以及开闭动作控制部，控制所述选配控制阀的开闭动作，其中，所述开闭动作控制部控制所述选配控制阀，使得仅在为了判定是否需要减小所述选配控制阀的开度而预先设定的开度减小条件成立的情况下，减小所述选配控制阀的开度，所述开度减小条件包括第1开度减小条件，即所述回转操作检测部检测到比用于使所述上部回转体进行回转动作的所述回转操作部件的最小操作量大的预先设定的基准操作量以上的操作量，并且，所述选配操作检测部检测到所述选配操作部件所受到的所述操作，所述开闭动作控制部在所述第1开度减小条件成立的情况下，控制所述选配控制阀使所述选配控制阀的开度减小。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的回转式工程机械的侧视图。

图2是表示安装于所述回转式工程机械的斗杆远端部的选配装置的一例即抓斗的概要图。

图3是表示安装于所述回转式工程机械的斗杆远端部的选配装置的一例即压碎机的概要图。

图4是表示安装于所述回转式工程机械的斗杆远端部的选配装置的一例即破碎锤的概要图。

图5是表示安装于所述回转式工程机械的斗杆远端部的选配装置的一例即夹钳的概要图。

图6是表示实施方式所涉及的回转式工程机械中选配装置与工作压的关系、上述选配装置与选配控制阀的控制的关系的表格。

图7是表示实施方式所涉及的回转式工程机械上装设的液压回路的图。

图8是表示用于控制实施方式所涉及的回转式工程机械的控制例1的流程图。

图9是表示实施方式所涉及的工程机械中回转操作部件的操作量与选配控制阀的开度的关系的曲线图。

图10是用于说明控制实施方式所涉及的回转式工程机械的控制例2中的第2开度减小条件的曲线图。

图11是用于说明控制例2中的第2开度减小条件的曲线图。

图12是用于说明控制例2中的第2开度减小条件的更优选方式的曲线图。

图13是表示控制例2的流程图。

图14是用于说明控制实施方式所涉及的回转式工程机械的控制例3中的第3开度减小条件的曲线图。

图15是表示控制例3的流程图。

具体实施方式

下面，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。图1是表示本发明的实施方式所涉及的回转式工程机械100的侧视图。回转式工程机械100具备：构成基体的履带式下部行走体1、装设在下部行走体1上且能够绕着垂直于下部行走体1的行走面的回转中心轴Z进行回转的上部回转体2、装设在该上部回转体2上的附属装置3、排出工作油的容量可变型液压泵20(参照图7)、接受从该液压泵20排出的上述工作油的供给而进行动作以使上部回转体2回转的回转马达30(参照图7)、以及用于使附属装置3进行动作的致动器(液压致动器)。

本实施方式中，上述附属装置3包含附属装置主体和以可拆卸的方式安装于上述附属装置主体的作业装置。本实施方式中，上述附属装置主体具备以能够起伏的方式安装于上部回转体2的动臂4、安装于该动臂4的远端部的斗杆5，上述作业装置以可拆卸的方式安装于上述斗杆5的远端部。作为该作业装置，除了图1中安装于斗杆5的远端部的铲斗6之外，也可以使用图2～图5所示的其它选配装置6A～6D。即，图1所示的回转式工程机械100中的斗杆5的远端部可以安装选配装置6A～6D中的任一种来代替铲斗6。

上述致动器包括：用于使动臂4进行动作的动臂缸7、用于使斗杆5进行动作的斗杆缸8、用于使上述作业装置相对于斗杆5做旋转动作的旋转缸9、以及不同于旋转缸9的其它气缸，其为用于使选配装置6A～6D分别进行特有动作的作为选配致动器的选配缸10(参照图7)。

图2所示的选配装置6A是例如在废品堆放场等中用于抓住废品进行搬运的抓斗6A。抓斗6A具备安装于斗杆5的远端部的支架61A、受支架61A支承的抓斗主体62A、以及受该抓斗主体62A支承的多个爪63A(图2中为4个爪63A)。选配缸10设置在抓斗主体62A上。

图3所示的选配装置6B是例如对钢筋混凝土结构体等进行解体作业的压碎机6B(破碎机)。压碎机6B具备安装于斗杆5的远端部的支架61B、受上述支架61B支承的压碎机主体62B、受上述压碎机主体62B支承的一对压碎机臂63B。选配缸10设置于压碎机主体62B。

图4所示的选配装置6C是例如用于基岩的挖掘切割、岩石的割裂、混凝土的破碎等的破碎锤(breaker)6C。破碎锤6C具备安装于斗杆5的远端部的支架61C、受上述支架61C支承的破碎锤主体62C、受破碎锤主体62C支承并且能够沿其轴向做往返动作的钎杆63C。选配缸10设置在破碎锤主体62C上。

图5所示的选配装置6D是例如用于抓住搬运物体的夹钳6D。夹钳6D具备安装于斗杆5的远端部的支架61D、受上述支架61D支承的夹钳主体62D、受夹钳主体62D支承的一对开合钳臂63D。选配缸10配置在夹钳主体62D上。

选配缸10是为了使选配装置6A～6D均能进行各选配装置所特有的动作而设置的。即，设置于抓斗6A的选配缸10用于使多个爪63A进行开合动作。设置于压碎机6B的选配缸10用于使一对压碎机臂63B进行开合动作。设置于破碎锤6C的选配缸10用于使钎杆63C相对于破碎锤主体62C沿其轴向做前进后退动作(往返动作)。设置于夹钳6D的选配缸10用于使一对开合钳臂63D进行开合动作。这些选配缸10都没有设置在铲斗6上。

选配装置6A～6D进行上述特有动作时所需的工作压根据选配装置的不同种类而不同。选配装置6A～6D中，抓斗6A和夹钳6D的工作压一般较小，压碎机6B和破碎锤6C的工作压通常较大。因此，选配装置6A～6D分为工作压较小的第1选配装置和工作压较大的第2选配装置。即，如图6所示，第1选配装置包括抓斗6A和夹钳6D，第2选配装置包括压碎机6B和破碎锤6C。

选配缸10接受与驱动回转马达30的液压泵20相同的液压泵20排出的工作油的供给而进行工作。动臂缸7和斗杆缸8及旋转缸9可以接受与回转马达30相同的液压泵20排出的工作油的供给来进行工作，也可以不接受与回转马达30相同的液压泵20排出的工作油的供给，而是接受与回转马达30不同的液压泵20排出的工作油的供给进行工作。

图7是表示实施方式所涉及的工程机械100上装设的液压回路的图。该液压回路中示出了上部回转体2的回转动作、与选配装置6A～6D的上述特有动作相关的部分。该液压回路包括回转马达30、选配缸10、液压泵20、回转控制阀40、选配控制阀50。

回转马达30是驱动上部回转体2进行回转的液压马达。回转马达30具有接受工作油的供给而旋转的输出轴30c，该输出轴30c与上部回转体2连结，以使上部回转体2左右双向回转。具体而言，回转马达30具有第1端口30a和第2端口30b，其中一个端口接受工作油的供给，输出轴30c沿着与该端口对应的方向旋转，从另一个端口排出工作油。

选配缸10设置于选配装置6A～6D，接受工作油的供给而沿着伸缩方向动作，以使选配装置6A～6D进行上述特有的动作。

液压泵20排出用于使回转马达30和选配缸10进行动作的工作油。即，使上部回转体2进行回转的回转马达30和使选配装置6A～6D进行工作的选配缸10连接至公共的液压泵20。液压泵20由省略了图示的发动机驱动，从而排出油箱21内的工作油。

液压泵20是泵排量(泵容量)可调节的容量可变型液压泵。液压泵20上设有调节器22，调节器22接收到来自后文所述的控制器70的容量指令信号的输入时，将液压泵20的容量调节至与上述容量指令信号对应的容量。

回转控制阀40是设置在液压泵20与回转马达30之间的控制阀，其控制工作油的方向，将用于驱动回转马达30的工作油从液压泵20导至回转马达30的第1端口30a和第2端口30b中的任一方从而提供给该回转马达30，并且控制提供给回转马达30的工作油的流量。

选配控制阀50是设置在液压泵20与选配缸10之间的控制阀，其控制工作油的方向，将用于驱动选配缸10的工作油从液压泵20导至选配缸10的气缸头侧室11H和活塞杆侧室11R中的任一方从而提供给选配缸10，并且控制提供给选配缸10的工作油的流量。

回转控制阀40和选配控制阀50分别由先导操作式的液压切换阀构成，各控制阀的先导端口接受来自省略了图示的先导泵的先导压的供给，按照与该先导压的大小相对应的冲程进行开阀，从而容许与该冲程对应的流量的工作油提供给回转马达30或选配缸10。因此，通过改变该先导压，可以控制上述流量。具体情况如下所述。

回转控制阀40具有先导端口41a、41b。回转控制阀40在这些先导端口41a、41b上没有输入先导压时保持在中立位置(图7的中央位置)。在该中立位置上，液压泵20与回转马达30之间被截断，中央旁通管线31连通，来自液压泵20的工作油通过中央旁通管线31直接返回油箱21。

另外，回转控制阀40在先导端口41a上被提供了一定值以上的先导压时，以与该先导压的大小对应的冲程从上述中立位置切换到第1驱动位置(图7的左侧位置)。在该第1驱动位置上，与液压泵20相连的泵管线32和与第1端口30a相连的马达管线33得以连接，与第二端口30b相连的马达管线34和与油箱21相连的油箱管线35也得以连接。从而容许来自液压泵20的工作油以与上述冲程对应的流量提供给回转马达30的第1端口30a，并且容许从第2端口30b排出的工作油回到油箱21。

另外，回转控制阀40在先导端口41b上被提供了一定值以上的先导压时，以与该先导压的大小对应的冲程从上述中立位置切换到第2驱动位置(图7的右侧位置)。在该第2驱动位置上，与液压泵20相连的泵管线32和与第2端口30b相连的马达管线34得以连接，与第1端口30a相连的马达管线33和与油箱21相连的油箱管线35得以连接。从而，容许来自液压泵20的工作油以与上述冲程对应的流量提供给回转马达30的第2端口30b，并容许从第1端口30a排出的工作油回到油箱21。

选配控制阀50具有一对先导端口51a、51b。选配控制阀50在这些先导端口51a、51b没有被输入先导压时，保持在中立位置(图7的中央位置)，将液压泵20与选配缸10之间截断。

另外，选配控制阀50，在先导端口51a被输入先导压时，从上述中立位置切换到第1驱动位置(图7的左侧位置)。在该第1驱动位置上，与液压泵20相连的泵管线53和与活塞杆侧室11R相连的气缸管线54得以连接，与气缸头侧室11H相连的气缸管线55和与油箱52相连的油箱管线56得以连接。从而，容许来自液压泵20的工作油以与上述冲程对应的流量提供给选配缸10的活塞杆侧室11R，并容许从选配缸10的气缸头侧室11H排出的工作油回到油箱52。

另外，选配控制阀50，在先导端口51b被输入先导压时，从上述中立位置切换到第2驱动位置(图7的右侧位置)。在该第2驱动位置上，与液压泵20相连的泵管线53和与气缸头侧室11H相连的气缸管线55得以连接，与活塞杆侧室11R相连的气缸管线54和与油箱52相连的油箱管线56得以连接。由此，容许来自液压泵20的工作油以与上述冲程对应的流量提供给选配缸10的气缸头侧室11H，并容许从选配缸10的活塞杆侧室11R排出的工作油回到油箱52。

图7所示的液压回路还具备多个检测部、控制器70、回转操作装置81和选配操作装置82。

上述多个检测部包括回转操作传感器91(回转操作检测部)、选配操作传感器92(选配操作检测部)、回转速度传感器93(回转速度检测部)、回转液压传感器94(马达负荷检测部)、泵工作压传感器95(马达负荷检测部)。

回转操作传感器91是用于检测与回转操作装置81中的后述的回转操作部件81A所提供的回转指令操作的大小相对应的先导压的传感器。回转操作传感器91将检测出的先导压转换成电信号(先导压检测信号)并输入到控制器70。

选配操作传感器92是用于检测与选配操作装置82中的后述的选配操作部件82A所提供的动作指令操作的大小相对应的先导压的传感器。选配操作传感器92将检测出的先导压转换成电信号(先导压检测信号)并输入到控制器70。

回转速度传感器93是能够检测出上部回转体2的回转速度大小和回转方向的传感器。回转速度传感器93可以使用例如能够检测上部回转体2的动作的编码器、旋转变压器、陀螺传感器等。回转速度传感器93将检测出的上部回转体2的回转速度大小、回转方向等转换成电信号(回转速度检测信号)并输入到控制器70。

回转液压传感器94由生成与回转马达30的第1端口30a上的工作油的压力相对应的第1马达压检测信号的第1马达压传感器94A、生产与回转马达30的第2端口30b上的工作油的压力相对应的第2马达压检测信号的第2马达压传感器94B构成。第1马达压传感器94A和第2马达压传感器94B将马达压检测信号输入到控制器70。

泵工作压传感器95生成与液压泵20的工作压相对应的工作压检测信号并输入到控制器70。

控制器70由中央处理装置(Central Processing Unit)、存储各种控制程序的ROM(Read Only Memory)、用作为CPU的工作区域的RAM(Random Access Memory)等构成。

控制器70在功能上具备开闭动作控制部71、选配装置判定部72、操作判定部73。控制器70通过由CPU执行上述控制程序进行动作，从而在功能上实现开闭动作控制部71、选配装置判定部72和操作判定部73。控制器70基于从上述多个检测部等输入的信号，执行上述控制程序，从而控制回转式工程机械100的动作(回转马达30、选配缸10等的动作)。控制器70进行根据后述的回转操作部件81A的操作量、选配操作部件82A的操作量等来使泵排量(泵容量)增减的正控制等。

开闭动作控制部71具有对选配控制阀50的开闭动作进行控制的功能。

选配装置判定部72具有判定安装在斗杆5的远端部的上述选配装置是第1选配装置和第2选配装置中的哪一种选配装置的功能。具体而言，选配装置判定部72判定是选配装置6A～6D中的哪一种选配装置安装在斗杆5的远端部。

操作判定部73具有进行与回转操作装置81的回转操作和选配操作装置82的选配操作相关的判定的功能。开闭动作控制部71、选配装置判定部72和操作判定部73的详细情况将在后文阐述。

回转操作装置81具有回转操作部件81A(回转操作杆)、先导阀81B。回转操作部件81A在操作人员对该回转操作部件81A做出回转指令操作时，沿其方向转动。

先导阀81B具有与省略了图示的先导泵连接的未图示的输入端口和未图示的一对出口端口。这一对出口端口分别经由先导管线84a和先导管线84b连接至回转控制阀40的先导端口41a和先导端口41b。先导阀81B与回转操作部件81A连结，且以如下方式开阀：容许上述先导阀向一对先导端口41a、41b中与施加在回转操作部件81A上的回转指令操作的方向对应的先导端口提供与该回转指令操作的大小对应的先导压。

选配操作装置82具有选配操作部件82A(选配操作杆)和先导阀82B。选配操作部件82A在操作人员对该选配操作部件82A做出动作指令操作时，沿其方向转动。

先导阀82B具有与省略了图示的先导泵连接的未图示的输入端口和未图示的一对出口端口。这一对出口端口分别经由先导管线85a、85b连接至选配控制阀50的先导端口51a和先导端口51b。先导阀82B与选配操作部件82A连结，且以如下方式开阀：容许上述先导阀向一对先导端口51a、51b中与施加在选配操作部件82A上的动作指令操作的方向对应的先导端口提供与该动作指令操作的大小对应的先导压。

具体而言，在先导阀82B的一对先导管线85a、85b的中途分别设有电磁阀83A、83B。这些电磁阀83A、83B根据选配操作部件82A的操作来切换上述先导泵排出的先导油的供给和排出方向。电磁阀83A、83B还在控制阀70的控制下，改变提供给先导端口51a、51b的先导压，从而控制选配控制阀50的开闭动作，由此能够调节选配控制阀50的开度。

[回转式工程机械的控制]

本实施方式所涉及的回转式工程机械100在回转操作部件81A的操作和选配操作部件82A的操作同时进行的复合操作时，并不是无条件地进行减小选配控制阀50的开度的控制。回转式工程机械100中，上述开闭动作控制部71控制选配控制阀50，以使选配控制阀50的开度仅在为了判定是否要减小选配控制阀50的开度而预先设定的开度减小条件成立的情况下才减小。该开度减小条件中包含了能够反映出回转操作部件81A的操作量所表现的操作人员意图的条件。从而，可以抑制在复合操作时发生操作人员所不希望的上部回转体2的增速，还能在复合操作时需要上部回转体2增速的情况下使回转动作优先。

本实施方式中，上述开度减小条件包含如下的第1开度减小条件：回转操作检测部91检测出预先设定的基准操作量SV以上的操作量，且选配操作检测部92检测到选配操作部件82A所受到的所述操作。开闭动作控制部71只有在该第1开度减小条件成立的情况下，才控制选配控制阀50使其开度减小。从而，能够基于该基准操作量SV与操作人员对回转操作部件81A的实际操作量的对比，来实现尊重操作人员意志的控制。

上述基准操作量SV是在比上述回转体2进行回转动作所需的回转操作部件81A的最小操作量要大的范围内预先设定的阈值。该最小操作量换言之是上部回转体2实际开始回转时的回转操作部件81A的操作量。该最小操作量是比回转操作检测部91能够检测出回转操作部件81A被进行了操作的检测下限操作量(上述回转操作检测部91的检测下限)要大的值。上述基准操作量SV是假设操作人员想要让上部回转体2增速而任意设定的值。换言之，上述基准操作量SV是能够假设操作人员想要上部回转体2增速的值。因此，该基准操作量SV的值并无特别限定。具体例如上述基准操作量SV可以设定为比回转操作部件81A的全冲程(最大冲程范围)的1/2要大的值。上述基准操作量SV还可以设定为比全冲程(最大冲程范围)的2/3要大的值。

本实施方式中，当上述第1开度减小条件不成立时，例如即使在复合操作的情况下，回转操作部件81A的操作量仍小于上述基准操作量SV时，不进行使选配控制阀50的开度减小的控制。由此，在本实施方式中，当上述第1开度减小条件不成立时，即使在复合操作的情况下，也仍然进行维持选配控制阀50的开度的控制。从而，能够抑制在复合操作时发生操作人员不希望的上部回转体2增速。

另一方面，在上述第1开度减小条件成立的情况下，即在复合操作被操作且回转操作部件81A的操作量为上述基准操作量SV以上的情况下，认为操作人员希望上部回转体2增速，从而进行使选配控制阀50的开度减小的控制。从而，能够在复合操作时需要使上部回转体2增速的情况下，使回转动作优先进行，从而使上部回转体2可靠地回转。

尤其是本实施方式的回转式工程机械100在上述第1开度减小条件成立且上部回转体2的回转起动时(上部回转体2开始向回转方向动作时)，进行使选配控制阀50的开度减小的控制，优先进行回转动作，从而能够可靠地启动上部回转体2的回转。

另外，本实施方式中，除了上述开度减小条件之外，还考虑了可更换的上述选配装置6A～6D的工作压，来判定是否进行使选配控制阀50的开度减小的控制。从而，不仅不会有多余的控制，还能在上部回转体2需要增速时使回转动作优先，从而使上部回转体2可靠地回转。具体如下所述。

在1台液压泵20向选配缸10和回转马达30提供工作油进行驱动的图7所示的液压回路中，当选配缸10的工作压较低时，回转马达30的工作压也随之变低，因此难以顺畅地进行回转动作，尤其是回转的起动。此时，通过以上述开度减小条件成立为条件来控制选配控制阀50的开度减小，从而使回转动作、尤其是回转的起动变顺畅。

另一方面，在选配缸10的工作压较大的情况下，回转马达30的工作压也随之变高，从而确保回转动作时、尤其是回转起动时的压力。此时，即使上述第1开度减小条件成立，也不需要控制选配控制阀50的开度减小。如果此时进行使选配控制阀50的开度减小的控制，则提供给选配缸10的工作油的流量有可能不够，从而导致上述选配装置6A～6D难以进行动作。

因此，本实施方式中，开闭动作控制部71在上述开度减小条件成立且选配装置使用的是上述选配装置6A～6D中工作压较小的第1选配装置(抓斗6A、夹钳6D)的情况下，进行使选配控制阀50的开度减小的控制，另一方面，在上述开度减小条件成立但选配装置使用的是选配装置6A～6D中工作压较大的第2选配装置(压碎机6B、破碎锤6C)的情况下，不进行使选配控制阀50的开度减小的控制。从而，既不会进行多余的控制，又能在需要上部回转体2增速时使回转动作优先来使上部回转体2可靠地回转。

[控制例1]

图8是表示用于控制实施方式的回转式工程机械100的控制例1的流程图。

图8所示的控制例1中，选配装置判定部72判定安装于斗杆5的远端部的上述选配装置是否是预先设定的特定装置，即是否是第1选配装置(步骤S1)。具体而言，选配装置判定部72判定上述选配装置是选配装置6A～6D中的哪一种。

上述判定例如可以如下地进行。即，操作人员在省略了图示的操作面板上输入安装于斗杆5的远端部的上述选配装置的种类、具体是指选配装置6A～6D中的哪一种的对应信息，所输入的选配装置的相关信息所对应的信号被输入到控制器70。然后，选配装置判定部72基于输入到控制器70的该信号，能够判定上述选配装置是选配装置6A～6D中的哪一种。另外，也可以是当选配装置6A～6D中的某一种安装到斗杆5的远端部时，该选配装置所对应的信号自动输入到控制器70，选配装置判定部72基于该信号来判定上述选配装置是选配装置6A～6D中的哪一种。

安装于斗杆5的远端部的选配装置是工作压较小的第1选配装置、具体是图6所示的抓斗6A或夹钳6D的情况下(步骤S1为“是”)，操作判定部73判定回转操作部件81A的回转操作的操作量是否在上述基准操作量SV以上(步骤S2)。

在回转操作的操作量是上述基准操作量SV以上的情况下(步骤S2为“是”)，操作判定部73判定选配操作部件82A的选配操作的操作量是否在预先设定的阈值B以上(步骤S3)。该阈值B被设定为能够判定操作人员是否对用于使选配装置6A～6D进行动作的选配操作部件82A进行了操作的值。具体而言，该阈值B可以设定为例如相当于用于使选配装置6A～6D进行动作的选配操作部件82A的最小操作量的值。该阈值B也可以是比该最小操作量要大的值。

当选配操作的操作量在上述阈值B以上时(步骤S3为“是”)，开闭动作控制部71控制选配控制阀50使选配控制阀50的开度减小(步骤S4)，控制器70反复进行上述一系列控制(步骤S1～S4)。

另一方面，当安装于斗杆5的远端部的选配装置是工作压较大的第2选配装置、具体是图6所示的压碎机6B或破碎锤6C时(步骤S1为“否”)，开闭动作控制部70不进行使选配控制阀50的开度减小的控制。

另外，在选配装置是工作压较小的第1选配装置(步骤S1为“是”)但回转操作的操作量小于上述基准操作量SV的情况下(步骤S2为“否”)，开闭动作控制部71不进行使选配控制阀50的开度减小的控制，控制器70反复进行上述一系列的控制(步骤S1～S4)。

另外，在选配装置是工作压较小的第1选配装置(步骤S1为“是”)且回转操作的操作量在上述基准操作量SV以上(步骤S2为“是”)但选配操作的操作量小于上述阈值B的情况下(步骤S3为“否”)，开闭动作控制部71不进行使选配控制阀50的开度减小的控制，控制器70反复进行上述一系列的控制(步骤S1～S4)。

在图8的流程图所示的控制例1中，在选配控制阀的开度调节方面，还增加了下述的控制。图9(A)是表示实施方式所涉及的回转式工程机械100中回转操作部件81A的操作量与选配控制阀50的开度的关系图。

图9(A)的纵轴上，开度Y1是上述第1开度减小条件成立之前的选配控制阀50的开度，开度Y2是上述第1开度减小条件成立且开闭动作控制部71进行了使选配控制阀50的开度减小的控制后的选配控制阀50的开度。图9(A)的横轴上，操作量X2表示相当于上述基准操作量SV。操作量X1是上述第1开度减小条件成立且开闭动作控制部71进行了使选配控制阀50的开度减小后，在回转操作部件81A的操作量小于上述基准操作量SV的情况下，判定选配控制阀50的开度是否从开度Y2回到开度Y1是的基准操作量。因此，在图8的流程图中，开闭动作控制部71进行使选配控制阀50的开度减小的控制(步骤S4)，然后在回转操作部件81A的操作量达到操作量X1以下的情况下，开闭动作控制部71控制选配控制阀50以使选配控制阀50的开度从开度Y2回到开度Y1。

另外，在实施方式所涉及的回转式工程机械100中，回转操作部件81A的操作量与选配控制阀50的开度之间的关系也可以如图9(B)、图9(C)的曲线图所示。例如图9(B)所示，判定选配控制阀50的开度是否从Y1减小到Y2时的基准操作量可以设定为多个，如操作量X2、X4。同样，判定选配控制阀50的开度是否从Y2回到Y1时的基准操作量也可以设定为多个，如操作量X1、X3。另外，选配控制阀50的开度的调节也可以不是在预先设定的2种开度Y1和开度Y2之间切换，而是在预先设定的3种以上的开度之间切换。

另外，也可以例如图9的曲线图(C)所示，在回转操作部件81A的操作量达到阈值X1或阈值X2之后，使选配控制阀50的开度平滑地增大或减小。这种情况下，选配控制阀50的开度增大或减小可以按照预先设定的函数来进行。

[控制例2]

接下来，对用于控制实施方式所涉及的回转式工程机械100的控制例2进行说明。

控制例2中，上述开度减小条件包括以下所述的第2开度减小条件：开闭动作控制部71在控制例1所示的上述第1开度减小条件不成立但该第2开度减小条件成立的情况下，进行使选配控制阀50的开度减小的控制。即，该第2开度减小条件是选配操作检测部92检测到选配操作部件82A所受到的所述操作的时刻比回转操作检测部91检测到回转操作部件81A所受到的所述回转操作的时刻要早，且回转速度传感器93检测出的回转速度在预先设定的阈值D以下的条件。

在该控制例2中，可以抑制复合操作时上述第2开度减小条件成立的情况下发生操作人员所不希望的上部回转体2增速，而且在上部回转体2需要增速时，尤其是上部回转体2的回转起动时之类的回转速度较小的情况下，能够使回转动作优先，从而能够使上部回转体2的回转可靠地起动。规定上述第2开度减小条件的理由如下。

图10和图11是用于说明第2开度减小条件的曲线图。图10表示复合操作时用于使上部回转体2回转的回转操作比用于使选配装置6A～6D进行动作的选配操作要早时的特性，图11表示上述选配操作比上述回转操作要早时的特性。

图10和图11中，曲线图(A)均表示操作部件81A、82A的操作量与时间的关系，曲线图(B)均表示泵排量与时间的关系，曲线图(C)均表示选配控制阀50的开度与时间的关系，曲线图(D)均表示上部回转体2的回转速度及选配装置的动作速度与时间的关系。

图10的曲线图(A)表示回转操作在时间t1的时刻开始，选配操作在时间t1之后的时间t2的时刻开始的情况(回转操作比选配操作要早的情况)，所示的是回转操作部件81A的操作量W和选配操作部件82A的操作量固定的情况。回转操作部件81A的该操作量W是小于上述记住操作量SV的值。

在该情况下，如图10的曲线图(C)所示，当在选配操作开始的时间t2的时刻(即复合操作开始的时刻)进行使选配控制阀50的开度减小的控制时，即使回转操作部件81A的操作量W是固定的，也会如图10的曲线图(D)所示，回转速度违背操作人员的意志从速度V1增加到速度V2。这是因为，液压泵20是可变容量型的，当进行上述正控制时，如图10的曲线图(B)所示，在选配操作开始的时间t2的时刻，泵20的排量增加。

图11的曲线图(A)表示选配操作在时间t3的时刻开始，回转操作在时间t3之后的时间t4的时刻开始的情况(选配操作比回转操作要早的情况)，所示的时回转操作部件81A的操作量及选配操作部件82A的操作量是固定的情况。在该情况下，如图11的曲线图(C)所示，即使在回转操作开始的时间t4的时刻(即复合操作开始的时刻)进行使选配控制阀50的开度减小的控制，也不会如图10的曲线图(D)所示那样回转速度违背操作人员意志地增加。如图11的曲线图(B)所示，虽然在回转操作开始的时间t4的时刻，泵20的排量增加，但回转速度从回转操作开始的时间t4的时刻起平滑地递增到速度V3。因此，操作人员不会感受到图10的曲线图(D)所示那样的回转速度急增。

因此，在图11所示的选配操作比回转操作要早的情况下，通过在复合操作开始时进行使选配控制阀50的开度减小的控制，能够抑制操作人员所不希望发生的上部回转体2的回转速度增大，还能使回转动作优先，从而使上部回转体2的回转可靠地起动。

图12是用于说明控制例2中的第2开度减小条件的更优选方式的图。在该方式中，通过进行图12的曲线图(C)所示的选配控制阀50的开度的控制来代替图11的曲线图(C)所示的选配控制阀50的开度的控制，从而能够抑制由于选配控制阀50的开度减小引起的选配装置6A～6D的动作速度下降。具体情况如下。

在上述图11的曲线图(C)所示的控制中，在复合操作开始的时间t4的时刻进行使选配控制阀50的开度减小的控制，因此，选配装置的动作速度如图11的曲线图(D)所示那样，从复合操作开始前的速度V4下降到复合操作开始后的速度V5。

这里，最需要使回转动作优先的时期是上部回转体2的回转动作起动时。如果在复合操作开始的时间t4的时刻进行使选配控制阀50的开度减小的控制，则上部回转体2的回转速度将急速增加。在该回转速度增加了一定程度之后，与回转动作起动时相比，使回转动作优先的必要性有所降低。

考虑到这些情况，图12所示的更优选的方式中进行如下控制。即，如图12的曲线图(C)所示，通过在复合操作开始的时间t4的时刻减小选配控制阀50的开度，使回转动作起动时的回转动作优先，从而能够使上部回转体2的回转可靠地起动。然后，在上部回转体2的回转速度达到预先设定的阈值E(速度E)以上的时间t5的时刻增大选配控制阀50的开度。从而能够抑制选配装置的动作速度下降。在图12的曲线图(C)中，在时间t5的时刻，选配控制阀50的开度回到复合操作开始前的值，但不限于此，也可以增加到与该开始前的值不同的值。

图13是表示实施方式所涉及的回转式工程机械100的控制例2的流程图。图13所示的控制例2中的步骤S11～S14与图8所示的控制例1中的步骤S1～S4是相同的处理，因此省略其详细说明。

控制例2中，在如图13所示那样回转操作部件81A的回转操作的操作量小于上述基准操作量SV的情况下(步骤S12为“否”)，即上述第1开度减小条件不成立的情况下，进行以下处理。在图13所示的步骤S15～S18中，判定第2开度减小条件是否成立。在该第2开度减小条件成立的情况下，步骤S14中进行使选配控制阀50的开度减小的控制。具体情况如下。

操作判定部73判定回转操作部件81A上的回转操作的操作量是否在预先设定的阈值C以上(步骤S15)。该阈值C被设定为能够判定操作人员是否对用于使上部回转体2进行回转动作的回转操作部件81A进行了操作的值。具体而言，该阈值C可以设定为例如相当于用于使上部回转体2进行回转动作的回转操作部件81A的最小操作量的值。换言之，该阈值C可以设定为上部回转体2实际开始回转时圈转操作部件81A的最小操作量。该阈值C是比上述基准操作量SV要小的值。该阈值C是比回转操作检测部91能够检测到回转操作部件81A所受到的所述回转操作的检测下限操作量要大的值。

在回转操作的操作量为上述阈值C以上的情况下(步骤S15为“是”)，操作判定部73判定选配操作部件82A上的选配操作的操作量是否在预先设定的阈值B以上(步骤S16)。该阈值B被设定为能够判定操作人员是否对用于使选配装置6A～6D进行动作的选配操作部件82A进行了操作的值。具体而言，该阈值B可以设定为例如相当于用于使选配装置6A～6D进行动作的选配操作部件82A的最小操作量的值。该阈值B也可以是大于该最小操作量的值。另外，该阈值B是与图13的步骤S13中的阈值B、上述控制例1中说明的图8的步骤S3中的阈值B相同的值。

在选配操作的操作量为上述阈值B以上的情况下(步骤S16为“是”)，开始进行复合操作。此时，操作判定部73判定选配操作检测部92检测到选配操作部件82A所受到的所述操作的时刻是否比回转操作检测部91检测到回转操作部件81A所受到的所述回转操作的时刻要早(步骤S17)。

在选配操作比回转操作早的情况下(步骤S17为“是”)，控制器70判定回转速度传感器93检测出的上部回转体2的回转速度是否在预先设定的阈值D以下(步骤S18)。该阈值D如图12的曲线图(D)所示，是用于判定上部回转体2是否处于回转动作起动时的阶段或回转起动后的初始阶段的值。

在回转速度为阈值D以下的情况下(步骤S18为“是”)，开闭动作控制部71控制选配控制阀50以使选配控制阀50的开度减小(步骤S14)。由此，在选配操作比回转动作早且回转速度在阈值D以下的情况下，通过进行使选配控制阀50的开度减小的控制，从而能够抑制操作人员所不希望的上部回转体2增速的发生，并能够使回转动作优先，从而使上部回转体2的回转可靠地起动。

之后，在上部回转体2的回转速度增加了一定程度后，与回转动作起动时相比，回转动作优先进行的必要性降低。因此，控制器7判定上部回转体2的回转速度是否在预先设定的阈值E以上(步骤S19)。该阈值E被设定为比上述阈值D(上部回转体2处于回转动作起动时的阶段或回转起动后的初始阶段时的速度)要大的值。该阈值E是上部回转体2的回转确实起动之后的速度。

当回转速度在阈值E以上时(步骤S19为“是”)，开闭动作控制部71控制选配控制阀50以使选配控制阀50的开度增大(步骤S20)。从而，能够如图12的曲线图(D)所示地抑制选配装置6A～6D的动作速度下降。

如图13所示，在步骤S18的处理中，当上述回转速度大于阈值D时(步骤S18为“否”)，不进行使选配控制阀50的开度减小的控制。在步骤S19的处理中，当上述回转速度小于阈值E时(步骤S19为“否”)，不进行使选配控制阀50的开度增大的控制。

[控制例3]

接下来，对用于控制实施方式所涉及的回转式工程机械100的控制例3进行说明。

控制例3中，上述开度减小条件包括如下的第3开度减小条件，开闭动作控制部71在控制例1所示的上述第1开度减小条件不成立的情况下，若该第3开度减小条件成立，则也进行使选配控制阀50的开度减小的控制。即，该第3开度减小条件是选配操作检测部92检测到选配操作部件82A所受到的所述操作的时刻比回转操作检测部91检测到回转操作部件81A所受到的所述回转操作要早，且马达负荷检测部(回转液压传感器94或泵工作压传感器95)检测出的回转马达30的负荷为预先设定的阈值F以下的条件。

在控制例3中，当进行复合操作时上述第3开度减小条件成立的情况下，也能抑制操作人员所不希望的上部回转体2增速的发生，而且在上部回转体2需要增速时，尤其是上部回转体2的回转起动时，能够使回转动作优先，从而使上部回转体2的回转可靠地起动。

参照图10和图11所进行的说明，为了抑制图10的曲线图(D)所示操作人员所不希望的回转速度增大，第3开度减小条件包含选配操作比回转操作早的条件。这一点上，第3开度减小条件与第2开度减小条件相同。

另一方面，第3开度减小条件与第2开度减小条件的不同点如下。即，作为判定使回转动作优先的必要性较高的阶段、即上部回转体2处于回转动作起动时的阶段会回转起动后的初始阶段的条件，控制例3中采用的是与马达负荷相关的条件，来代替上述控制例2中与回转速度相关的条件。该马达的负荷例如可以通过泵工作压传感器95检测出的液压泵20的排出压、回转液压传感器94检测出的回转马达30的工作压等进行定量。

在上述图11的曲线图(C)所示的控制中，由于在复合操作开始的时间t4的时刻进行使选配控制阀50的开度减小的控制，因此选配装置的动作速度如图11的曲线图(E)所示地从复合操作开始前地速度V4下降到复合操作开始后地速度V5。

这里，回转操作最有必要优先的时期是上述上部回转体2的回转动作起动时。若在复合操作开始的时间t4的时刻进行使选配控制阀50的开度减小的控制，则如图11的曲线图(E)所示，回转马达30的回转起动时的起动压迅速增大。另一方面，在该起动压增加一定程度之后，与回转动作起动时相比，使回转动作优先的必要性有所下降。

考虑到这些情况，图14所示的更优选方式中进行如下的控制。即，如图14的曲线图(C)所示，在复合操作开始的时间t4的时刻减小选配控制阀50的开度，使回转动作起动时的回转动作优先，从而能够使上部回转体2的回转可靠地起动。然后，在回转动作的起动压达到预先设定的阈值G(压力G)以上的时间t5的时刻增大选配控制阀50的开度。从而，能够抑制选配装置6A～6D的动作速度下降。图14的曲线图(C)中，在时间t5的时刻，选配控制阀50的开度回到复合操作开始前的值，单兵不限于此，也可以增大到与该开始前的值不同的值。

图15是表示用于控制实施方式所涉及的回转式工程机械100的控制例3的流程图。图15所示的控制例3中的步骤S31～S34与图8所示的控制例1中的步骤S1～S4是相同的处理，因此省略其详细说明。

控制例3中，如图15所示，在回转操作部件81A上的回转操作的操作量小于上述基准操作量SV的情况下(步骤S32为“否”)，即上述第1开度减小条件不成立的情况下，进行如下处理。图15所示的步骤S35～S38中，判定第3开度减小条件是否成立。在该第3开度减小条件成立的情况下，在步骤S34中进行使选配控制阀50的开度减小的控制。具体情况如下。

首先，图15所示的控制例3中的步骤S35～S37与图13所示的控制例2中的步骤S15～S17是相同的处理。在选配操作比回转操作早的情况下(步骤S37为“是”)，控制器70判定例如泵工作压传感器95检测出的液压泵20的排出压(上述马达负荷)是否在预先设定的阈值F以下(步骤S38)。该阈值F如图14的曲线图(E)所示，是用于判定上部回转体2是否处于回转动作起动时的阶段或回转起动后的初始阶段。

在液压泵20的排出压(上述马达负荷)为阈值F以下的情况下(步骤S38为“是”)，开闭动作控制部71控制选配控制阀50以使选配控制阀50的开度减小(步骤S34)。由此，在选配操作比回转操作早且液压泵20的排出压为阈值F以下的情况下，通过进行使选配控制阀50的开度减小的控制，既能抑制操作人员所不希望的上部回转体2增速的发生，又能使回转动作优先来使上部回转体2的回转可靠地起动。

之后，在液压泵20的排出压(上述马达负荷)增加了一定程度后，与回转动作起动时相比，使回转动作优先的必要性降低。因此，控制器70判定液压泵20的排出压(上述马达负荷)是否在预先设定的阈值G以上(步骤S39)。该阈值G被设定为比上述阈值F(上部回转体2处于回转动作起动时的阶段或回转起动后的初始阶段时的压力)要大的值。该阈值G是上部回转体2的回转确实起动后的压力。

在液压泵20的排出压(上述马达负荷)为阈值G以上的情况下(步骤S39为“是”)，开闭动作控制部71控制选配控制阀50以使选配控制阀50的开度增大(步骤S40)。从而，能够如图14的曲线图(E)所示地抑制选配装置6A～6D的动作速度下降。

如图15所示，在步骤S38的处理中，当上述马达负荷大于阈值F时(步骤S38为“否”)，不进行使选配控制阀50的开度减小的控制。另外，在步骤S39的处理中，当上述马达负荷小于阈值G时(步骤S39为“否”)，不进行使选配控制阀50的开度增大的控制。

[其它变形例]

上述实施方式中，使用下部行走体1作为基体，但上述基体并不限于下部行走体1那样能够行走的设备，也可以使设置在特定场所且对上部回转体2进行支承的基台。

上述实施方式中，可更换的选配装置列举了抓斗、压碎机、破碎锤、夹钳，但并不限于此。该选配装置只要是其自身被与驱动回转马达的液压泵相同的液压泵驱动的选配装置即可。这样的选配装置与动臂等相比，工作压一般较低，因此有适用本发明的优势。

图8、图13、图15所示的控制例3中包括了由选配装置判定部72判定安装于斗杆5远端部的上述选配装置是否是预先设定的特定装置的处理(步骤S1、S11、S31)，但该处理(步骤S1、S11、S31)也可以省略。

如上所述，本发明提供一种回转式工程机械，其在回转操作和选配操作同时进行的复合操作时，能够在上部回转体需要进行增速时使回转动作优先，而且能够抑制违背操作人员意志的上部回转体增速的发生。该回转式工程机械包括：基体；上部回转体，被可回转地装设在所述基体上；至少一个附属装置，包含安装在所述上部回转体上的附属装置主体以及可拆卸地安装在所述附属装置主体的远端部上的选配装置；容量可变型的液压泵，排出工作油；回转马达，接受从所述液压泵排出的所述工作油的供给而进行动作以使所述上部回转体回转；选配致动器，接受从所述液压泵排出的所述工作油的供给而进行动作以使所述选配装置进行动作；回转操作部件，接受用于使所述上部回转体回转的回转操作；回转操作检测部，检测所述回转操作部件所受到的回转操作；选配操作部件，接受用于使所述选配装置动作的操作；选配操作检测部，检测所述选配操作部件所受到的操作；选配控制阀，设置在所述液压泵与所述选配致动器之问，进行开闭动作以使从所述液压泵提供给所述选配致动器的所述工作油的流量变化；以及开闭动作控制部，控制所述选配控制阀的开闭动作，其中，所述开闭动作控制部控制所述选配控制阀，使得仅在为了判定是否需要减小所述选配控制阀的开度而预先设定的开度减小条件成立的情况下，减小所述选配控制阀的开度，所述开度减小条件包括第1开度减小条件，即所述回转操作检测部检测到比用于使所述上部回转体进行回转动作的所述回转操作部件的最小操作量大的预先设定的基准操作量以上的操作量，并且，所述选配操作检测部检测到所述选配操作部件所受到的所述操作，所述开闭动作控制部在所述第1开度减小条件成立的情况下，控制所述选配控制阀使所述选配控制阀的开度减小。

该回转式工程机械中，在回转操作部件的操作和选配操作部件的操作同时进行的复合操作时，并不是无条件地进行减小选配控制阀的开度的控制。用于判定是否要减小选配控制阀的开度的所述开度减小条件中包含了能够反映出回转操作部件的操作量所表现的操作人员意图的条件，只有在满足该开度减小条件时，才进行使该选配控制阀的开度减小的控制。由此，可以在上部回转体需要增速时使回转动作优先，并且能够抑制违背操作人员意志的上部回转体的增速。具体如下所述。

上述基准操作量是用于假设操作人员打算使上部回转体增速而任意设定的值。因此，该基准操作量的值并没有特别限定。上述回转式工程机械中，能够基于该基准操作量与实际操作量的对比，来实现尊重操作人员意志的控制。

而且，上述回转式工程机械中，开闭动作控制部并不是一定在复合操作时减少选配控制阀的开度，而是在上述第1开度减小条件成立的情况下，减小选配控制阀的开度。因此，当上述第1开度减小条件不成立时，例如即使在复合操作的情况下，回转操作部件的操作量小于上述基准操作量时，不进行使选配控制阀的开度减小的控制。通过像这样将考虑了上述基准操作量的上述第1开度减小条件作为判定条件利用，能够抑制在复合操作时发生操作人员不希望的上部回转体的增速。

另一方面，在上述第1开度减小条件成立的情况下，即在复合操作被操作且回转操作部件的操作量为上述基准操作量以上的情况下，视为操作人员打算使上部回转体增速，因而进行使选配控制阀的开度减小的控制。由此，能够在复合操作时需要使上部回转体增速的情况下，使回转动作优先进行，从而使上部回转体可靠地回转。本发明尤其在上述第1开度减小条件成立，且使上部回转体的回转起动时(上部回转体向回转方向开始转动时)，进行使选配控制阀的开度减小的控制，来优先回转动作，由此使上部回转体的回转可靠地起动，因此非常有利。

上述上部回转体中，较为理想的是，所述至少一个附属装置包含：第1选配装置和工作压大于所述第1选配装置的第2选配装置，所述第1选配装置及所述第2选配装置可更换地安装在所述附属装置主体的远端部，所述回转式工程机械还包括选配装置判定部，判定安装在所述附属装置主体的远端部上的是所述第1选配装置还是所述第2选配装置，所述开闭动作控制部，仅在所述开度减小条件成立且所述选配装置判定部判定所述附属装置主体的远端部上安装的是所述第1选配装置的情况下，控制所述选配控制阀以使所述选配控制阀的开度减小。

在该结构中，除了上述第1开度减小条件以外，还考虑到可更换的上述选配装置的工作压，来判定是否进行使选配控制阀的开度减小的控制。从而，不仅不会有多余的控制，还能在上部回转体需要增速时使回转动作优先，从而使上部回转体可靠地回转。具体如下所述。

在1台液压泵向选配缸和回转马达提供工作油进行驱动的液压回路中，当选配缸的工作压较低时，回转马达的工作压也随之变低，因此难以顺畅地进行回转动作。这种情况下，通过以上述开度减小条件成立为条件来控制选配控制阀的开度减小，从而使回转动作、尤其是回转的起动变顺畅。

另一方面，在选配缸的工作压较大的情况下，回转马达的工作压也随之变高，从而确保回转动作时、尤其是回转起动时的压力。此时，即使上述第1开度减小条件成立，也不需要控制选配控制阀的开度减小。如果此时进行使选配控制阀的开度减小的控制，则提供给选配缸的工作油的流量有可能不够，从而导致选配装置难以进行动作。

因此，本实施方式中，开闭动作控制部在上述开度减小条件成立且选配装置使用的是上述选配装置中工作压较小的第1选配装置的情况下，进行使选配控制阀的开度减小的控制，另一方面，在上述开度减小条件成立但选配装置使用的是选配装置中工作压较大的第2选配装置的情况下，不进行使选配控制阀的开度减小的控制。从而，既不会进行多余的控制，又能在需要上部回转体增速时使回转动作优先来使上部回转体可靠地回转。

上述回转式工程机械中，也可以包括：检测所述上部回转体的回转速度的回转速度检测部，其中，所述开度减小条件还包括第2开度减小条件，即所述选配操作检测部检测到所述选配操作部件所受到的所述操作的时刻比所述回转操作检测部检测到所述回转操作部件所受到的所述操作的时刻要早，并且，所述回转速度检测部检测出的所述回转速度在预先设定的阈值以下，所述开闭动作控制部，在所述第2开度减小条件成立的情况下，即便所述第1开度减小条件不成立，也控制所述选配控制阀以使所述选配控制阀的开度减小。

该结构中，在上述复合操作时上述第1开度减小条件不成立但上述第2开度减小条件成立的情况下，进行使选配控制阀的开度减小的控制。由此，可以抑制复合操作时上述第2开度减小条件成立的情况下发生违背操作人员意志的上部回转体的增速，而且在上部回转体需要增速时，尤其是上部回转体的回转起动时之类的回转速度较小的情况下，能够使回转动作优先，从而能够使上部回转体的回转可靠地起动。

上述回转式工程机械中，也可以包括：检测所述回转马达的负荷的马达负荷检测部，其中，所述开度减小条件还包括第3开度减小条件，即所述选配操作检测部检测到所述选配操作部件所受到的所述操作的时刻比所述回转操作检测部检测到所述回转操作部件所受到的所述操作的时刻要早，并且，所述马达负荷检测部检测出的所述回转马达的负荷在预先设定的阈值以下，所述开闭动作控制部，在所述第3开度减小条件成立的情况下，即便所述第1开度减小条件不成立，也控制所述选配控制阀以使所述选配控制阀的开度减小。

该结构中，在上述复合操作时上述第1开度减小条件不成立但上述第3开度减小条件成立的情况下，进行使选配控制阀的开度减小的控制。由此，可以抑制复合操作时上述第3开度减小条件成立的情况下发生违背操作人员意志的上部回转体的增速，而且在上部回转体需要增速时，尤其是上部回转体的回转起动时之类的回转马达的负荷较小的情况下，能够使回转动作优先，从而能够使上部回转体的回转可靠地起动。

Claims (4)

1.一种回转式工程机械，其特征在于包括：

基体；

上部回转体，被可回转地装设在所述基体上；

至少一个附属装置，包含安装在所述上部回转体上的附属装置主体以及可拆卸地安装在所述附属装置主体的远端部上的选配装置；

容量可变型的液压泵，排出工作油；

回转马达，接受从所述液压泵排出的所述工作油的供给而进行动作以使所述上部回转体回转；

选配致动器，接受从所述液压泵排出的所述工作油的供给而进行动作以使所述选配装置进行动作；

回转操作部件，接受用于使所述上部回转体回转的回转操作；

回转操作检测部，检测所述回转操作部件所受到的回转操作；

选配操作部件，接受用于使所述选配装置动作的操作；

选配操作检测部，检测所述选配操作部件所受到的操作；

选配控制阀，设置在所述液压泵与所述选配致动器之间，进行开闭动作以使从所述液压泵提供给所述选配致动器的所述工作油的流量变化；以及

开闭动作控制部，控制所述选配控制阀的开闭动作，其中，

所述开闭动作控制部控制所述选配控制阀，使得仅在为了判定是否需要减小所述选配控制阀的开度而预先设定的开度减小条件成立的情况下，减小所述选配控制阀的开度，

所述开度减小条件包括第1开度减小条件，即所述回转操作检测部检测到比用于使所述上部回转体进行回转动作的所述回转操作部件的最小操作量大的预先设定的基准操作量以上的操作量，并且，所述选配操作检测部检测到所述选配操作部件所受到的所述操作，

所述开闭动作控制部在所述第1开度减小条件成立的情况下，控制所述选配控制阀使所述选配控制阀的开度减小。

2.如权利要求1所述的回转式工程机械，其特征在于：

所述至少一个附属装置包含：第1选配装置和工作压大于所述第1选配装置的第2选配装置，所述第1选配装置及所述第2选配装置可更换地安装在所述附属装置主体的远端部，

所述回转式工程机械还包括选配装置判定部，判定安装在所述附属装置主体的远端部上的是所述第1选配装置还是所述第2选配装置，

所述开闭动作控制部，仅在所述开度减小条件成立且所述选配装置判定部判定所述附属装置主体的远端部上安装的是所述第1选配装置的情况下，控制所述选配控制阀以使所述选配控制阀的开度减小。

3.如权利要求1或2所述的回转式工程机械，其特征在于还包括：

检测所述上部回转体的回转速度的回转速度检测部，其中，

所述开度减小条件还包括第2开度减小条件，即所述选配操作检测部检测到所述选配操作部件所受到的所述操作的时刻比所述回转操作检测部检测到所述回转操作部件所受到的所述操作的时刻要早，并且，所述回转速度检测部检测出的所述回转速度在预先设定的阈值以下，

所述开闭动作控制部，在所述第2开度减小条件成立的情况下，即便所述第1开度减小条件不成立，也控制所述选配控制阀以使所述选配控制阀的开度减小。

4.如权利要求1或2所述的回转式工程机械，其特征在于还包括：

检测所述回转马达的负荷的马达负荷检测部，其中，

所述开度减小条件还包括第3开度减小条件，即所述选配操作检测部检测到所述选配操作部件所受到的所述操作的时刻比所述回转操作检测部检测到所述回转操作部件所受到的所述操作的时刻要早，并且，所述马达负荷检测部检测出的所述回转马达的负荷在预先设定的阈值以下，

所述开闭动作控制部，在所述第3开度减小条件成立的情况下，即便所述第1开度减小条件不成立，也控制所述选配控制阀以使所述选配控制阀的开度减小。