JP2019171926A - 車両制御装置及び車両 - Google Patents
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Abstract
Description
2:車輪
3:自動/手動運転モード選択スイッチ
4:制御装置
5:ブレーキ
6:ブレーキペダル
7:ブレーキ信号
31:モード選択信号
41:ブレーキ制御装置
42:自動運転制御装置
61:ブレーキ信号
71:自動運転ブレーキ信号
81:自動運転制御信号
Claims (20)
- 車両の制動時に車両に発生する車両の傾きであるピッチ角、または前記ピッチ角の変化量を調節するピッチ角調節部を有し、
前記ピッチ角調節部は、前記車両の走行モードに応じてピッチ角を調節する車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記車両は、前記走行モードとして、ハンドルにより車両を操作する手動運転モードと、前記ハンドルによらない車両操作を有する自動運転モードの運転モードと、を有し、
前記ピッチ角調節部は、前記走行モードとして、前記自動運転モードと前記運転モードの切り替えに応じてピッチ角または前記ピッチ角の変化量を調節し、前記手動運転モード時の方が、前記自動運転モード時の時よりも前記ピッチ角または前記ピッチ角の変化量が大きくなるよう制御する車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記車両は、前記走行モードとして、前記車両が運転手のみ搭乗した単独乗車モードと、前記運転手以外の搭乗者も乗車した複数搭乗モードを有し、
前記ピッチ角調節部は、前記単独乗車モード時の方が、前記複数搭乗状態モード時よりも前記ピッチ角または前記ピッチ角の変化量が大きくなるよう制御する車両制御装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記ピッチ角調節部は、前記車両の前輪のブレーキと、前記車両の後輪のブレーキの制動力をそれぞれ調節することでピッチ角、および/または前記ピッチ角の変化量を調節することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記車両の制動力増加時のピッチ角を、前記車両の前輪のブレーキの増加開始のタイミングが前記車両の後輪のブレーキの作動増加のタイミングよりも早くなるようにすることで大きくすることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項5に記載の車両制御装置であって、
前記車両の制動力増加時のピッチ角を、前輪ブレーキの作動開始のタイミングが後輪ブレーキの作動開始のタイミングよりも早くなるようにすることで大きくすることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項5、または請求項6に記載の車両制御装置であって、
前記車両の制動力増加時のピッチ角を、前輪ブレーキによる制動力が後輪ブレーキによる制動力よりも大きくなるように作動させる領域を設けることにより大きくすることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記車両の制動力減少時のピッチ角の変化量を、前輪ブレーキによる制動力が後輪ブレーキによる制動力よりも小さくなるように作動させる領域を設けることにより前記ピッチ角の変化量を大きくすることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項8に記載の車両制御装置あって、
前記車両の制動力減少時のピッチ角の変化量を、前輪ブレーキで発生する制動力がゼロになるタイミングが後輪ブレーキで発生する制動力がゼロになるタイミングより遅くなるようにすることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項2または請求項3に記載の車両制御装置であって、
前記手動運転モードについて、車体揺動制動モードと車体揺動抑制制動モードを設定し、
前記車体揺動制動モードの方が前記車体揺動抑制制動モードよりもピッチ角が大きくなるように制御され、ピッチ角を調節することで前記車体揺動制動モードと、前記車体揺動抑制制動モードを切り替えることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項10に記載の車両制御装置であって、
要求される後輪ブレーキで発生させる制動力が、制動力上限値よりも大きい場合には前記車体揺動制動モードで制御することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項11に記載の車両制御装置であって、
前記制動力上限値は、車輪がロックする制動力よりも小さい値であることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項10から請求項12のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記車体揺動制動モードと前記車体揺動抑制制動モードを切り替える切替えスイッチを備えることを特徴とする車両制御装置。
前記車両の制動力増加時のピッチ角を、前輪ブレーキの作動開始のタイミングが後輪ブレーキの作動開始のタイミングよりも早くなるようにすることで大きくすることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1から請求項13のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
ペダル操作による制動指令がある場合は、ペダル操作によらない制動指令がある場合に比して車両のピッチ角またはピッチ角変化量を大きくすることを特徴とする車両制御装置。 - ドライバが車両のハンドルやブレーキなどを操作して運行する手動運転モードと、自動運転制御装置が車両を自動運転する自動運転モードの両方により運行される車両における車両制御装置であって、
前記手動運転モードと前記自動運転モードの選択信号を入力する選択信号入力手段、前記車両の前輪に対するブレーキの制御信号と前記車両の後輪に対するブレーキの制御信号とを出力するブレーキ制御信号出力手段、前記車両の前輪に対するブレーキの制御信号と前記車両の後輪に対するブレーキの制御信号を、前記手動運転モードと前記自動運転モードとで、ピッチ角を変えるために後輪と前輪で制動のタイミングを変更し、または後輪と前輪で制動力配分を変更して与える演算部を備えることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項15に記載の車両制御装置であって、
前記手動運転モードでは、前記車両の後輪に対するブレーキの制御信号に先行して前記車両の前輪に対するブレーキの制御信号が与えられ、
前記自動運転モードでは、前記車両の前輪に対するブレーキの制御信号に先行して前記車両の後輪に対するブレーキの制御信号が与えられることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項15または請求項16に記載の車両制御装置であって、
前記車両のピッチ角、および/またはピッチ角変化量を入力し、前記自動運転モードでのブレーキ制御時に、目標とする車両のピッチ角、および/またはピッチ角変化量との差分に応じて前記車両の前輪に対するブレーキの制御信号と前記車両の後輪に対するブレーキの制御信号とを定めることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項15に記載の車両制御装置であって、
前記手動運転モードでのブレーキの制御信号は、前記自動運転モードより前記車両の後輪に対するブレーキの制御信号が小さい期間があり、
前記自動運転モードでのブレーキの制御信号は、前記手動運転モードより前記車両の前輪に対するブレーキの制御信号が大きい期間があることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項15に記載の車両制御装置であって、
前記演算部からのブレーキの制御信号により、前記車両の前輪及び前記車両の後輪に作用する制動力が変化する期間から、一定となる期間に移行するとともに、移行後に前記車両の前輪に作用する制動力に対する前記車両の後輪に作用する制動力の比率は、前記自動運転モードでの前記比率の方が前記手動運転モードでの前記比率よりも大きいことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1から請求項19のいずれか1項に記載の車両制御装置を搭載している車両。
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