JP7263889B2 - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7263889B2 JP7263889B2 JP2019071532A JP2019071532A JP7263889B2 JP 7263889 B2 JP7263889 B2 JP 7263889B2 JP 2019071532 A JP2019071532 A JP 2019071532A JP 2019071532 A JP2019071532 A JP 2019071532A JP 7263889 B2 JP7263889 B2 JP 7263889B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- upper body
- tilt angle
- underbody
- tilt
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/0152—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the action on a particular type of suspension unit
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D24/00—Connections between vehicle body and vehicle frame
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
- B62D63/02—Motor vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
- B60G2202/40—Type of actuator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Body Structure For Vehicles (AREA)
Description
即ち、例えば、車両の加速度がアッパーボディに形成された車室内の乗員に与える影響を、そのアンダーボディとともにアッパーボディを傾動させる車高調整装置の作動により緩和可能な場合には、振子機構の作動によるアッパーボディの揺動を規制する。そして、これにより、このアッパーボディがアンダーボディの外側に飛び出さないようにすることで、そのアッパーボディの揺動により生ずる外観の変化を抑えて、周囲の車両等に圧迫感を与えないようにすることができる。
上記課題を解決する車両制御装置において、前記振子機構は、前記車両の幅方向における前記アッパーボディの揺動を許容する幅方向揺動部を備えることが好ましい。
即ち、走行する車両には、その加減速に伴う前後方向の加速度が発生する。この点、上記構成によれば、この前後方向の加速度に基づいて、その重心が形成される下端部側を車両前後方向、慣性力の働く方向に振り出すかたちで、自律的に、そのアッパーボディが揺動する。そして、これにより、車両走行時における良好な乗り心地を確保することができる。
図1~図3に示すように、本実施形態の車両1は、懸架装置(サスペンション)100を介して車輪2に支持されたアンダーボディ(シャーシ)3と、このアンダーボディ3の上方に支持されたアッパーボディ4と、を備えている。そして、本実施形態の車両1は、これらのアンダーボディ3とアッパーボディ4との間に介在されることにより、そのアンダーボディ3に対するアッパーボディ4の揺動を許容する振子機構10を備えている。
(1)車両制御装置60は、車両1のアンダーボディ3とアッパーボディ4との間に介在されることにより、そのアンダーボディ3に対するアッパーボディ4の揺動を許容する振子機構10を備える。また、車両制御装置60は、アンダーボディ3を傾動可能な車高調整装置101を備える。そして、この車両制御装置60は、その振子機構10が形成する支点(揺動支点P)回りにアッパーボディ4が揺動することにより当該アッパーボディ4が傾く方向に、そのアンダーボディ3を傾動させるべく、車高調整装置101の作動を制御する傾動制御部111を有した姿勢制御ECU55を備える。
即ち、アッパーボディ4の傾斜角(α,β)が大きいほど、そのアンダーボディ3からの飛出量Dもまた大きくなる。従って、上記構成によれば、適切にアンダーボディ3を傾動させて、そのアッパーボディ4の飛出量Dを抑制することができる。
(イ)前記調整開始角度は、前記アンダーボディに傾動がない状態において、前記振子機構の作動により揺動する前記アッパーボディの飛出量が、前記アンダーボディの外側に設定された所定の飛出許容限界を超えない前記傾斜角の値に設定されること、を特徴とする車両制御装置。これにより、効果的に、その飛出許容限界を超えた飛出量の発生を抑制することができる。
(ハ)傾動制御部は、前記車両の加速度に基づいた前記傾斜角の推定値を用いて前記傾動角度の演算を実行すること、を特徴とする車両制御装置。
Claims (9)
- 車両のアンダーボディとアッパーボディとの間に介在されることにより前記アンダーボディに対する前記アッパーボディの揺動を許容する振子機構と、
前記アンダーボディを傾動可能な車高調整装置と、
前記振子機構が形成する支点回りに前記アッパーボディが揺動することにより該アッパーボディが傾く方向に、前記アンダーボディを傾動させるべく、前記車高調整装置の作動を制御する傾動制御部と、
前記車両の加速度に基づいて前記アンダーボディに設定する傾動角度を演算する傾動角度演算部と、を備え、
前記傾動角度演算部は、前記車両の加速度が大きいほど、大きな前記傾動角度を演算する車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記傾動角度が揺動許可角度を超えるまで、前記アッパーボディの揺動を規制する揺動規制部を備えること、を特徴とする車両制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両制御装置において、
前記アッパーボディの傾斜角を変更可能な駆動力を発生するアクチュエータと、
前記車両の加速度に基づいた前記傾斜角の推定値よりも前記傾斜角の実際値が小さい場合には、前記傾斜角を増大させ、前記推定値よりも前記実際値が大きい場合には、前記傾斜角を減少させるべく、前記アクチュエータの作動を制御する揺動制御部と、
を備えること、を特徴とする車両制御装置。 - 車両のアンダーボディとアッパーボディとの間に介在されることにより前記アンダーボディに対する前記アッパーボディの揺動を許容する振子機構と、
前記アンダーボディを傾動可能な車高調整装置と、
前記振子機構が形成する支点回りに前記アッパーボディが揺動することにより該アッパーボディが傾く方向に、前記アンダーボディを傾動させるべく、前記車高調整装置の作動を制御する傾動制御部と、
前記アッパーボディの傾斜角を変更可能な駆動力を発生するアクチュエータと、
前記車両の加速度に基づいた前記傾斜角の推定値よりも前記傾斜角の実際値が小さい場合には、前記傾斜角を増大させ、前記推定値よりも前記実際値が大きい場合には、前記傾斜角を減少させるべく、前記アクチュエータの作動を制御する揺動制御部と、を備える車両制御装置。 - 請求項3又は請求項4に記載の車両制御装置において、
前記揺動制御部は、前記振子機構の作動により前記アンダーボディの外側に振り出される前記アッパーボディの飛出量が前記アンダーボディの外側に設定された飛出許容限界を超えないように、前記アクチュエータの作動を制御すること、
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項1~請求項5の何れか一項に記載の車両制御装置において、
前記傾動制御部は、前記揺動により前記アッパーボディに生ずる前記支点回りの傾斜角が調整開始角度を超える場合に、前記アンダーボディを傾動させること、
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項1~請求項6の何れか一項に記載の車両制御装置において、
前記傾動制御部は、前記揺動により前記アッパーボディに生ずる前記支点回りの傾斜角が大きいほど、前記アンダーボディに大きな傾動角度を設定すること、
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項1~請求項7の何れか一項に記載の車両制御装置において、
前記振子機構は、前記車両の幅方向における前記アッパーボディの揺動を許容する幅方向揺動部を備えること、を特徴とする車両制御装置。 - 請求項1~請求項8の何れか一項に記載の車両制御装置において、
前記振子機構は、前記車両の前後方向における前記アッパーボディの揺動を許容する前後方向揺動部を備えること、を特徴とする車両制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019071532A JP7263889B2 (ja) | 2019-04-03 | 2019-04-03 | 車両制御装置 |
US16/833,894 US20200317017A1 (en) | 2019-04-03 | 2020-03-30 | Vehicle controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019071532A JP7263889B2 (ja) | 2019-04-03 | 2019-04-03 | 車両制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020168949A JP2020168949A (ja) | 2020-10-15 |
JP7263889B2 true JP7263889B2 (ja) | 2023-04-25 |
Family
ID=72662801
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019071532A Active JP7263889B2 (ja) | 2019-04-03 | 2019-04-03 | 車両制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20200317017A1 (ja) |
JP (1) | JP7263889B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3715224B1 (en) * | 2019-03-29 | 2022-10-05 | Ningbo Geely Automobile Research & Development Co. Ltd. | A vehicle and a method of simulating a drifting/skidding movement of a vehicle |
US11938922B1 (en) * | 2019-09-23 | 2024-03-26 | Apple Inc. | Motion control system |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002154432A (ja) | 2000-11-22 | 2002-05-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 鉄道車両用振子台車 |
JP2004352196A (ja) | 2003-05-30 | 2004-12-16 | Aruze Corp | 電気自動車サスペンション機構 |
JP2012236549A (ja) | 2011-05-13 | 2012-12-06 | Hino Motors Ltd | 車両用エアサスペンション制御装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58180371A (ja) * | 1982-04-15 | 1983-10-21 | 財団法人鉄道総合技術研究所 | 台車の旋回抑制力制御方法 |
JPH06329055A (ja) * | 1993-05-26 | 1994-11-29 | Iseki & Co Ltd | 管理田植機の地上高調節装置 |
-
2019
- 2019-04-03 JP JP2019071532A patent/JP7263889B2/ja active Active
-
2020
- 2020-03-30 US US16/833,894 patent/US20200317017A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002154432A (ja) | 2000-11-22 | 2002-05-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 鉄道車両用振子台車 |
JP2004352196A (ja) | 2003-05-30 | 2004-12-16 | Aruze Corp | 電気自動車サスペンション機構 |
JP2012236549A (ja) | 2011-05-13 | 2012-12-06 | Hino Motors Ltd | 車両用エアサスペンション制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020168949A (ja) | 2020-10-15 |
US20200317017A1 (en) | 2020-10-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9387852B2 (en) | Method for adjusting the spatial position of the roll axis of a motor vehicle | |
US10589739B2 (en) | Automated driving commands interpretation for stability control | |
CN109070873B (zh) | 车辆控制装置及方法 | |
CN102632886B (zh) | 用于影响机动车弯道行驶行为的设备和方法以及机动车 | |
JP7263889B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP4747722B2 (ja) | 車両の横転防止装置 | |
JP2001515821A (ja) | 非拘束輪距可倒式車体車両 | |
CN110386216B (zh) | 自动倾斜车辆 | |
JP7107716B2 (ja) | 車両制御装置及び車両 | |
JP2008263676A (ja) | 自走車とその制御装置及び制御方法 | |
US20220314725A1 (en) | Vehicle control device | |
JP2010000989A (ja) | 二輪自動車 | |
JP6810274B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5157306B2 (ja) | 車輪位置可変車両 | |
JP2012162195A (ja) | 軌道系交通車両及びその車体姿勢制御装置 | |
JP7331401B2 (ja) | 車両制御装置 | |
CN112706756B (zh) | 轮毂电机驱动越野车横摆稳定性控制方法 | |
JP6183325B2 (ja) | 倒立二輪型移動体及びその制御方法 | |
CN110605946A (zh) | 主动悬挂调节系统和方法以及车辆 | |
CN107074059B (zh) | 用于调节机动车辆行为的方法 | |
JP7111083B2 (ja) | 二輪車両 | |
JP7518467B2 (ja) | 車両の姿勢制御装置 | |
WO2023084857A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システム | |
WO2022130840A1 (ja) | 車両運動制御装置、および、車両運動制御方法 | |
JP2024046320A (ja) | 移動体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220309 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221013 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221108 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221223 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230314 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230327 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7263889 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |