JP2019159532A5 - - Google Patents

Claims (6)

1. 制御対象を制御するための制御装置であって、
   プロセッサと、
   前記制御対象に対する出力データの送信、および前記制御対象からの入力データの受信を行なう通信回路とを備え、
   前記制御装置は、予め定められた制御周期毎に、前記出力データの送信と、前記入力データの受信と、前記入力データを使用して前記出力データを生成する制御プログラムの実行とを順次繰り返すことによって、前記制御対象を制御するように構成されており、
   前記出力データの送信処理において、前記プロセッサは、
   前回の制御周期における前記制御プログラムの実行により生成された前記出力データをフレームに格納する処理と、
   前記出力データが格納されたフレームを前記制御対象に送信するように前記通信回路を制御する処理とを実行するように構成されており、
   前記プロセッサは、次回の制御周期で実行される、前記出力データをフレームに格納する処理の少なくとも一部分を、今回の制御周期内で実行する、制御装置。
2. 前記プロセッサは、
   今回の制御周期内で、前記制御プログラムを実行した後に、前記出力データをフレームに格納する処理を実行し、
   次回の制御周期が開始されると、前記通信回路を制御する処理を実行する、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記プロセッサは、
   今回の制御周期内で、前記出力データをフレームに格納する処理の一部分を実行し、
   次回の制御周期が開始されると、前記出力データをフレームに格納する処理の残りの部分、および前記通信回路を制御する処理を順次実行する、請求項１に記載の制御装置。
4. 前記出力データをフレームに格納する処理は、
   前記フレームを生成する処理と、
   生成された前記フレームに前記出力データを格納する処理とを含み、
   前記制御装置は、上位ネットワークを介して他の装置との間でデータを遣り取りするように構成されており、
   制御周期内において、前記制御プログラムの実行後に、前記他の装置とのデータの遣り取りによって前記出力データが更新される場合、前記プロセッサは、
   今回の制御周期内で、前記入力データを受信する処理を実行した後であって、前記制御プログラムを実行する前に、前記フレームを生成する処理を実行し、
   次回の制御周期が開始されると、前記出力データを格納する処理を実行する、請求項３に記載の制御装置。
5. 前記出力データをフレームに格納する処理は、
   前記フレームを生成する処理と、
   生成された前記フレームに前記出力データを格納する処理とを含み、
   前記制御装置は、上位ネットワークを介して他の装置との間でデータを遣り取りするように構成されており、
   制御周期内において、前記制御プログラムの実行後に、前記他の装置とのデータの遣り取りによって前記出力データが更新される場合、前記プロセッサは、
   今回の制御周期内で、前記制御プログラムを実行した後であって、前記他の装置とのデータの遣り取りを実行する前に、前記出力データをフレームに格納する処理を実行し、
   次回の制御周期が開始されると、更新された前記出力データを前記フレームに格納する処理、および前記通信回路を制御する処理を順次実行する、請求項３に記載の制御装置。
6. 制御装置と、
   前記制御装置からの制御指令に従って動作する１または複数のデバイスとを備え、
   前記制御装置および前記１または複数のデバイスは、互いに時刻同期されたタイマを有しており、
   前記制御装置は、
   プロセッサと、
   前記１または複数のデバイスに対する制御指令の送信、および前記１または複数のデバイスからの入力データの受信を行なう通信回路とを含み、
   前記制御装置は、予め定められた制御周期毎に、前記制御指令の送信と、前記入力データの受信と、前記入力データを使用して前記制御指令を生成する制御プログラムの実行とを順次繰り返すことによって、前記１または複数のデバイスを制御するように構成されており、
   前記制御指令の送信処理において、前記プロセッサは、
   前回の制御周期における前記制御プログラムの実行により生成された前記制御指令をフレームに格納する処理と、
   前記制御指令が格納された前記フレームを前記１または複数のデバイスに送信するように前記通信回路を制御する処理とを実行するように構成されており、
   前記プロセッサは、次回の制御周期で実行される、前記制御指令をフレームに格納する処理の少なくとも一部分を、今回の制御周期内で実行する、制御システム。