JPWO2022176031A5

JPWO2022176031A5 -

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Publication number: JPWO2022176031A5
Application number: JP2023500158A
Authority: JP
Filing date: 2021-02-16
Publication date: 2023-03-15
Anticipated expiration: 2041-02-16

Description

図１５の（ａ）は、本実施の形態に係る制御方法を用いない場合の演算結果生成処理の実行例を示す。
図１５の（ａ）の例では、全ての状態で演算結果生成処理をコントローラ３０のプリミティブステートマシン３２で行う必要がある。
このとき、入出力装置１０の出力処理におけるタイムアウトの時間（図１４のステップＳ４５のＴ＿ｅｒｒに相当）は、プリミティブステートマシン３２で演算結果生成処理が行われる状態の要求応答時間の最小値を考慮して設定する必要がある。従って、図１５の（ａ）の例では、入出力装置１０の出力処理におけるタイムアウトの時間は、ＳＴ＿２の要求応答時間である０．５秒を考慮して設定する必要がある。

ステップＳ１１３において出力パケット７３１が受信されていないと判定された場合は、ステップＳ１１４において、実行制御部４４は、ローカル制御属性の状態からリモート制御属性の状態に遷移してから一度は出力パケット７３１を受信しているか否かを判定する。出力パケット７３１を一度も受信していない場合には、処理がステップＳ１１５に進む。一度でも出力パケット７３１を受信している場合は、処理が終了する。
ステップＳ１１５では、実行制御部４４は、直前のローカル制御属性の状態で生成したローカル制御状況パケット７４１を、コントローラ３０に再度送信する。なお、当該ローカル制御状況パケット７４１は、本処理のためにバッファされているものとする。ステップＳ１１５の後、処理が終了する。

Claims

各々に属性としてリモート制御属性及びローカル制御属性のいずれかが設定されている複数の状態の間で状態遷移を行うステートマシンと、
前記ステートマシンの現在の状態の属性が前記リモート制御属性であれば、制御対象機器への出力値を生成する出力値生成処理を前記制御対象機器にとってのリモート環境にあるリモート機器に実行させ、前記ステートマシンの現在の状態の属性が前記ローカル制御属性であれば、前記出力値生成処理を前記制御対象機器にとってのローカル環境にあるローカル機器に実行させる実行制御部とを有し、
前記ステートマシンには、
各々に属性として前記リモート制御属性及び前記ローカル制御属性のいずれかが設定されている複数の状態の間で状態遷移を行う、前記リモート機器で管理されるリモートステートマシンと、
前記リモートステートマシンに含まれる前記複数の状態と同一の複数の状態を含み、前記リモートステートマシンと同期して状態遷移を行い、前記リモートステートマシンの対応する状態と同じ属性が各状態に設定されている、前記ローカル機器で管理されるローカルステートマシンとが含まれ、
前記実行制御部には、
前記リモート機器で動作し、前記リモートステートマシンを管理するリモート実行制御部と、
前記ローカル機器で動作し、前記ローカルステートマシンを管理するローカル実行制御部とが含まれ、
前記リモート実行制御部は、
前記リモートステートマシンの現在の状態が前記リモート制御属性であれば、前記リモートステートマシンに前記出力値生成処理を実行させ、
前記ローカル実行制御部は、
前記ローカルステートマシンの現在の状態が前記ローカル制御属性であれば、前記ローカルステートマシンに前記出力値生成処理を実行させる制御システム。
前記実行制御部は、
前記ステートマシンの現在の状態の属性が前記リモート制御属性であれば、前記リモート機器に前記制御対象機器からの入力値を用いた前記出力値生成処理を実行させ、
前記ステートマシンの現在の状態の属性が前記ローカル制御属性であれば、前記ローカル機器に前記制御対象機器からの入力値を用いた前記出力値生成処理を実行させる請求項１に記載の制御システム。
前記リモート実行制御部は、
前記リモートステートマシンの現在の状態が前記リモート制御属性であれば、前記リモートステートマシンで生成された出力値を前記ローカル実行制御部に通知し、
前記ローカル実行制御部は、
前記ローカルステートマシンの現在の状態が前記リモート制御属性であれば、前記リモート実行制御部から通知された出力値を前記制御対象機器に送信し、
前記ローカルステートマシンの現在の状態が前記ローカル制御属性であれば、前記ローカルステートマシンで生成された出力値を前記制御対象機器に送信する請求項１に記載の制御システム。
前記ローカル実行制御部は、
前記制御対象機器からの入力値を繰り返し受信し、
前記制御対象機器からの入力値を受信する度に、受信した入力値を前記リモート実行制御部に通知し、
前記リモート実行制御部は、
前記リモートステートマシンの現在の状態の属性が前記リモート制御属性であれば、前記リモートステートマシンに前記制御対象機器からの入力値を用いた前記出力値生成処理を実行させ、
前記ローカル実行制御部は、
前記ローカルステートマシンの現在の状態の属性が前記リモート制御属性であれば、前記リモート実行制御部から通知された出力値を前記制御対象機器に送信し、
前記ローカルステートマシンの現在の状態の属性が前記ローカル制御属性であれば、前記ローカルステートマシンに前記制御対象機器からの入力値を用いた前記出力値生成処理を実行させ、前記ローカルステートマシンで生成された出力値を前記制御対象機器に送信する請求項３に記載の制御システム。
前記リモート実行制御部は、
前記リモートステートマシンの現在の状態の属性が前記リモート制御属性であれば、前記制御対象機器からの入力値に基づいて前記リモートステートマシンに状態遷移先を決定させ、前記リモートステートマシンの状態を前記状態遷移先に遷移させ、前記ローカル実行制御部に前記状態遷移先を通知し、
前記ローカル実行制御部は、
前記リモート実行制御部から前記状態遷移先が通知された場合に、前記ローカルステートマシンの状態を、前記リモート実行制御部から通知された前記状態遷移先に遷移させる請求項４に記載の制御システム。
前記ローカル実行制御部は、
前記ローカルステートマシンの現在の状態の属性が前記ローカル制御属性であれば、前記制御対象機器からの入力値に基づいて前記ローカルステートマシンに状態遷移先を決定させ、前記ローカルステートマシンの状態を前記状態遷移先に遷移させ、前記リモート実行制御部に前記状態遷移先を通知し、
前記リモート実行制御部は、
前記ローカル実行制御部から前記状態遷移先が通知された場合に、前記リモートステートマシンの状態を、前記ローカル実行制御部から通知された前記状態遷移先に遷移させる請求項４に記載の制御システム。
前記リモート実行制御部は、
前記ローカルステートマシンに前記出力値生成処理を実行させるためのプログラムをローカルステートマシンプログラムとして生成し、生成した前記ローカルステートマシンプログラムを前記ローカル実行制御部に出力し、
前記ローカル実行制御部は、
前記ローカルステートマシンプログラムを前記ローカルステートマシンに設定する請求項１に記載の制御システム。
前記リモートステートマシンに含まれる前記複数の状態の各状態には、前記ローカル機器での前記制御対象機器からの入力値の受信から前記制御対象機器への出力値の送信までに要求される時間である要求応答時間が指定されており、
前記リモート実行制御部は、
前記要求応答時間が短い順に前記複数の状態のうちの既定数の状態の属性を前記ローカル制御属性に設定し、前記複数の状態のうちの残りの状態の属性を前記リモート制御属性に設定する請求項４に記載の制御システム。
前記リモートステートマシンに含まれる前記複数の状態の各状態には、前記ローカル機器での前記制御対象機器からの入力値の受信から前記制御対象機器への出力値の送信までに要求される時間である要求応答時間が指定されており、
前記リモート実行制御部は、
前記複数の状態のうち、前記リモート機器が前記ローカル機器と通信する際に用いられる通信回線の通信品質に基づいて前記要求応答時間が満たせないと予測される状態の属性を前記ローカル制御属性に設定し、前記複数の状態のうちの残りの状態の属性を前記リモート制御属性に設定する請求項４に記載の制御システム。
前記ローカル機器は、
通信の遅延及びジッタの予測が困難な通信回線を介して前記リモート機器と接続されており、
前記通信の遅延及び前記ジッタの予測が困難ではない通信回線を介して前記制御対象機器と接続されている請求項１に記載の制御システム。
前記ローカル実行制御部は、
前記制御対象機器からの入力値を、前記制御対象機器に接続された入出力装置から受信する請求項４に記載の制御システム。
前記ローカル機器は、
前記制御対象機器に接続された入出力装置と前記リモート機器とに接続され、前記入出力装置と前記リモート機器との間の通信を中継するゲートウェイである請求項１に記載の制御システム。
各々に属性としてリモート制御属性及びローカル制御属性のいずれかが設定されている複数の状態の間で状態遷移を行うステートマシンを用い、
前記ステートマシンの現在の状態の属性が前記リモート制御属性であれば、制御対象機器への出力値を生成する出力値生成処理を前記制御対象機器にとってのリモート環境にあるリモート機器に実行させ、前記ステートマシンの現在の状態の属性が前記ローカル制御属性であれば、前記出力値生成処理を前記制御対象機器にとってのローカル環境にあるローカル機器に実行させる制御方法であって、
前記ステートマシンには、
各々に属性として前記リモート制御属性及び前記ローカル制御属性のいずれかが設定されている複数の状態の間で状態遷移を行う、前記リモート機器で管理されるリモートステートマシンと、
前記リモートステートマシンに含まれる前記複数の状態と同一の複数の状態を含み、前記リモートステートマシンと同期して状態遷移を行い、前記リモートステートマシンの対応する状態と同じ属性が各状態に設定されている、前記ローカル機器で管理されるローカルステートマシンとが含まれ、
前記リモートステートマシンの現在の状態が前記リモート制御属性であれば、前記リモート機器に、前記リモートステートマシンによる前記出力値生成処理を実行させ、
前記ローカルステートマシンの現在の状態が前記ローカル制御属性であれば、前記ローカル機器に、前記ローカルステートマシンによる前記出力値生成処理を実行させる制御方法。
各々に属性としてリモート制御属性及びローカル制御属性のいずれかが設定されている複数の状態の間で状態遷移を行うステートマシンを用い、
前記ステートマシンの現在の状態の属性が前記リモート制御属性であれば、制御対象機器への出力値を生成する出力値生成処理を前記制御対象機器にとってのリモート環境にあるリモート機器に実行させ、前記ステートマシンの現在の状態の属性が前記ローカル制御属性であれば、前記出力値生成処理を前記制御対象機器にとってのローカル環境にあるローカル機器に実行させる制御プログラムであって、
前記ステートマシンには、
各々に属性として前記リモート制御属性及び前記ローカル制御属性のいずれかが設定されている複数の状態の間で状態遷移を行う、前記リモート機器で管理されるリモートステートマシンと、
前記リモートステートマシンに含まれる前記複数の状態と同一の複数の状態を含み、前記リモートステートマシンと同期して状態遷移を行い、前記リモートステートマシンの対応する状態と同じ属性が各状態に設定されている、前記ローカル機器で管理されるローカルステートマシンとが含まれ、
前記リモートステートマシンの現在の状態が前記リモート制御属性であれば、前記リモート機器に、前記リモートステートマシンによる前記出力値生成処理を実行させ、
前記ローカルステートマシンの現在の状態が前記ローカル制御属性であれば、前記ローカル機器に、前記ローカルステートマシンによる前記出力値生成処理を実行させる制御プログラム。
制御対象機器にとってのローカル環境にあるローカル機器であって、
前記制御対象機器からの入力値を通知する入力値信号を受信する第１の通信部と、
前記制御対象機器にとってのリモート環境にあるリモート機器からの、前記制御対象機器への出力値を通知する出力パケットを受信する第２の通信部と、
各々に属性としてリモート制御属性及びローカル制御属性のいずれかが設定されている複数の状態の間で状態遷移を行うローカルステートマシンと、
前記ローカルステートマシンの現在の状態の属性が前記リモート制御属性であれば、前記出力パケットで通知された前記制御対象機器への出力値を通知する出力値信号を前記第１の通信部を介して前記制御対象機器に送信し、前記ローカルステートマシンの現在の状態の属性が前記ローカル制御属性であれば、前記入力値信号で通知されている前記制御対象機器からの入力値を前記ローカルステートマシンに出力して前記ローカルステートマシンに前記制御対象機器への出力値を生成させ、前記ローカルステートマシンにより生成された前記制御対象機器への出力値を通知する出力値信号を前記第１の通信部を介して前記制御対象機器に送信する実行制御部とを有するローカル機器。
制御対象機器にとってのリモート環境にあるリモート機器であって、
前記制御対象機器にとってのローカル環境にあるローカル機器から送信された、前記制御対象機器からの入力値を通知する入力パケットを受信する通信部と、
各々に属性としてリモート制御属性及びローカル制御属性のいずれかが設定されている複数の状態の間で状態遷移を行うプリミティブステートマシンと、
前記プリミティブステートマシンの現在の状態の属性が前記リモート制御属性であれば、前記入力パケットで通知されている前記制御対象機器からの入力値を前記プリミティブステートマシンに出力して前記プリミティブステートマシンに前記制御対象機器への出力値を生成させ、前記プリミティブステートマシンにより生成された前記制御対象機器への出力値を通知する出力パケットを前記通信部を介して前記ローカル機器に送信し、前記出力パケットで通知されている出力値を通知する出力値信号を前記ローカル機器に前記制御対象機器へ送信させる実行制御部とを有するリモート機器。
各々に属性としてリモート制御属性及びローカル制御属性のいずれかが設定されている複数の状態の間で状態遷移を行うローカルステートマシンを有する、制御対象機器にとってのローカル環境にあるコンピュータであるローカル機器が、
前記制御対象機器からの入力値を通知する入力値信号を受信し、
前記制御対象機器にとってのリモート環境にあるリモート機器からの、前記制御対象機器への出力値を通知する出力パケットを受信し、
前記ローカルステートマシンの現在の状態の属性が前記リモート制御属性であれば、前記出力パケットで通知された前記制御対象機器への出力値を通知する出力値信号を前記制御対象機器に送信し、前記ローカルステートマシンの現在の状態の属性が前記ローカル制御属性であれば、前記入力値信号で通知されている前記制御対象機器からの入力値を前記ローカルステートマシンに出力して前記ローカルステートマシンに前記制御対象機器への出力値を生成させ、前記ローカルステートマシンにより生成された前記制御対象機器への出力値を通知する出力値信号を前記制御対象機器に送信する信号処理方法。
各々に属性としてリモート制御属性及びローカル制御属性のいずれかが設定されている複数の状態の間で状態遷移を行うプリミティブステートマシンを有する、制御対象機器にとってのリモート環境にあるコンピュータであるリモート機器が、
前記制御対象機器にとってのローカル環境にあるローカル機器から送信された、前記制御対象機器からの入力値を通知する入力パケットを受信し、
前記プリミティブステートマシンの現在の状態の属性が前記リモート制御属性であれば、前記入力パケットで通知されている前記制御対象機器からの入力値を前記プリミティブステートマシンに出力して前記プリミティブステートマシンに前記制御対象機器への出力値を生成させ、前記プリミティブステートマシンにより生成された前記制御対象機器への出力値を通知する出力パケットを前記ローカル機器に送信し、前記出力パケットで通知されている出力値を通知する出力値信号を前記ローカル機器に前記制御対象機器へ送信させるパケット処理方法。
各々に属性としてリモート制御属性及びローカル制御属性のいずれかが設定されている複数の状態の間で状態遷移を行うローカルステートマシンを有する、制御対象機器にとってのローカル環境にあるコンピュータであるローカル機器に、
前記制御対象機器からの入力値を通知する入力値信号を受信する第１の通信処理と、
前記制御対象機器にとってのリモート環境にあるリモート機器からの、前記制御対象機器への出力値を通知する出力パケットを受信する第２の通信処理と、
前記ローカルステートマシンの現在の状態の属性が前記リモート制御属性であれば、前記出力パケットで通知された前記制御対象機器への出力値を通知する出力値信号を前記制御対象機器に送信し、前記ローカルステートマシンの現在の状態の属性が前記ローカル制御属性であれば、前記入力値信号で通知されている前記制御対象機器からの入力値を前記ローカルステートマシンに出力して前記ローカルステートマシンに前記制御対象機器への出力値を生成させ、前記ローカルステートマシンにより生成された前記制御対象機器への出力値を通知する出力値信号を前記制御対象機器に送信する実行制御処理とを実行させる信号処理プログラム。
各々に属性としてリモート制御属性及びローカル制御属性のいずれかが設定されている複数の状態の間で状態遷移を行うプリミティブステートマシンを有する、制御対象機器にとってのリモート環境にあるコンピュータであるリモート機器に、
前記制御対象機器にとってのローカル環境にあるローカル機器から送信された、前記制御対象機器からの入力値を通知する入力パケットを受信する通信処理と、
前記プリミティブステートマシンの現在の状態の属性が前記リモート制御属性であれば、前記入力パケットで通知されている前記制御対象機器からの入力値を前記プリミティブステートマシンに出力して前記プリミティブステートマシンに前記制御対象機器への出力値を生成させ、前記プリミティブステートマシンにより生成された前記制御対象機器への出力値を通知する出力パケットを前記ローカル機器に送信し、前記出力パケットで通知されている出力値を通知する出力値信号を前記ローカル機器に前記制御対象機器へ送信させる実行制御処理とを実行させるパケット処理プログラム。