JP2019147243A5 - - Google Patents
Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019147243A5 JP2019147243A5 JP2019030517A JP2019030517A JP2019147243A5 JP 2019147243 A5 JP2019147243 A5 JP 2019147243A5 JP 2019030517 A JP2019030517 A JP 2019030517A JP 2019030517 A JP2019030517 A JP 2019030517A JP 2019147243 A5 JP2019147243 A5 JP 2019147243A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- stage
- ring
- groove
- effector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims description 119
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 84
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 33
- 239000011324 bead Substances 0.000 claims description 23
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 claims description 16
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 10
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 claims description 8
- QNRATNLHPGXHMA-XZHTYLCXSA-N (r)-(6-ethoxyquinolin-4-yl)-[(2s,4s,5r)-5-ethyl-1-azabicyclo[2.2.2]octan-2-yl]methanol;hydrochloride Chemical compound Cl.C([C@H]([C@H](C1)CC)C2)CN1[C@@H]2[C@H](O)C1=CC=NC2=CC=C(OCC)C=C21 QNRATNLHPGXHMA-XZHTYLCXSA-N 0.000 claims description 6
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 3
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 3
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 239000004519 grease Substances 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 206010049565 Muscle fatigue Diseases 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000004323 axial length Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 1
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 235000014593 oils and fats Nutrition 0.000 description 1
- 230000000191 radiation effect Effects 0.000 description 1
- 229910052710 silicon Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010703 silicon Substances 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Applications Claiming Priority (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810161540 | 2018-02-27 | ||
| CN201810161540.6 | 2018-02-27 | ||
| CN201910053150.1 | 2019-01-21 | ||
| CN201910053150.1A CN109617312B (zh) | 2018-02-27 | 2019-01-21 | 一种执行器、机械臂及机器人 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2019147243A JP2019147243A (ja) | 2019-09-05 |
| JP2019147243A5 true JP2019147243A5 (cg-RX-API-DMAC7.html) | 2020-07-09 |
| JP7027656B2 JP7027656B2 (ja) | 2022-03-02 |
Family
ID=66020064
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019030517A Active JP7027656B2 (ja) | 2018-02-27 | 2019-02-22 | エフェクタ、機械アーム及びロボット |
| JP2019030508A Active JP7027655B2 (ja) | 2018-02-27 | 2019-02-22 | エフェクタ、機械アーム及びロボット |
Family Applications After (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019030508A Active JP7027655B2 (ja) | 2018-02-27 | 2019-02-22 | エフェクタ、機械アーム及びロボット |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US10889011B2 (cg-RX-API-DMAC7.html) |
| EP (2) | EP3530413A1 (cg-RX-API-DMAC7.html) |
| JP (2) | JP7027656B2 (cg-RX-API-DMAC7.html) |
| KR (2) | KR102188577B1 (cg-RX-API-DMAC7.html) |
| CN (3) | CN109617312B (cg-RX-API-DMAC7.html) |
Families Citing this family (51)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109617312B (zh) * | 2018-02-27 | 2024-02-27 | 达闼机器人股份有限公司 | 一种执行器、机械臂及机器人 |
| US10794453B2 (en) * | 2018-03-27 | 2020-10-06 | The Regents Of The University Of Colorado, A Body Corporate | High torque density miniature laminar gear transmission |
| JP7078479B2 (ja) | 2018-07-13 | 2022-05-31 | 株式会社安川電機 | 搬送ロボットおよびロボットシステム |
| CN109732641B (zh) * | 2019-01-28 | 2021-09-07 | 西安交通大学 | 一种双态式变刚度柔顺关节及操作方法 |
| CN110170986B (zh) * | 2019-05-14 | 2022-11-01 | 北京铁甲钢拳科技有限公司 | 一种外骨骼系统 |
| CN110293546A (zh) * | 2019-06-24 | 2019-10-01 | 深圳航天龙海特智能装备有限公司 | 集成驱动器 |
| CN110393588B (zh) * | 2019-08-30 | 2024-05-03 | 山东威高手术机器人有限公司 | 用于微创手术的医生操作台 |
| CN110539329A (zh) * | 2019-09-05 | 2019-12-06 | 杭州程天科技发展有限公司 | 一种外骨骼机器人关节模组 |
| CN110834325A (zh) * | 2019-09-30 | 2020-02-25 | 中国北方车辆研究所 | 一种两级行星传动的机器人关节本体驱动器 |
| CN110695987B (zh) * | 2019-10-16 | 2025-03-11 | 重庆智能机器人研究院 | 一种机器人末端被动柔顺装置 |
| CN110725911A (zh) * | 2019-11-01 | 2020-01-24 | 前沿驱动（北京）技术有限公司 | 用于机器人的执行器和机器人 |
| DE102019129655A1 (de) | 2019-11-04 | 2021-05-06 | Küster Holding GmbH | Antriebsvorrichtung für Verstelleinrichtungen von Kraftfahrzeugen mit einem wenigstens zweiteiligen Gehäuse sowie Verfahren zur Montage einer solchen Antriebsvorrichtung |
| CN110953304B (zh) * | 2019-11-07 | 2021-09-24 | 上海大学 | 一种适用于机器人整体关节的紧凑型双级行星齿轮减速器 |
| CN110829716A (zh) * | 2019-12-09 | 2020-02-21 | 深圳市万至达电机制造有限公司 | 一种无刷外转子电机与行星减速箱的集成结构 |
| CN111188886B (zh) * | 2020-01-10 | 2021-05-04 | 浙江清华柔性电子技术研究院 | 牵引线驱动装置 |
| US11376137B2 (en) * | 2020-02-14 | 2022-07-05 | Hugh Steeper Limited | Powered gearbox for prosthetic elbow joint |
| CN111360872A (zh) * | 2020-04-01 | 2020-07-03 | 合肥工业大学 | 一种小型一体化机器人关节模组 |
| TWI742725B (zh) * | 2020-06-16 | 2021-10-11 | 國立臺北科技大學 | 關節模組及減速機 |
| CN111516002A (zh) * | 2020-06-23 | 2020-08-11 | 北京哈崎机器人科技有限公司 | 机器人的关节单元、关节模组以及具有其的足式机器人 |
| CN111917235A (zh) * | 2020-09-01 | 2020-11-10 | 何筱峰 | 电机驱动装置 |
| CN112276997B (zh) * | 2020-10-14 | 2021-09-10 | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 | 一种一体化磁编码器及高性能机器人集成关节装置 |
| CN112456363B (zh) * | 2020-11-24 | 2022-06-07 | 浙江大学台州研究院 | 一种机构对称的电动葫芦 |
| CN112977766B (zh) * | 2021-02-03 | 2022-06-24 | 华中科技大学鄂州工业技术研究院 | 一种新型模块化电驱动水下机械臂及水下机器人 |
| CN113193696B (zh) * | 2021-05-10 | 2022-04-15 | 温州晔润电机有限公司 | 一种防滑式启动电机 |
| CN113618774B (zh) * | 2021-07-19 | 2023-08-01 | 安徽工程大学 | 一种基于凸轮机构的变刚度传动关节及切换控制方法 |
| KR102510089B1 (ko) * | 2021-08-17 | 2023-03-14 | 한국로봇융합연구원 | 양방향 고유감각 구동기 |
| CN113977629B (zh) * | 2021-09-22 | 2023-05-30 | 安徽元古纪智能科技有限公司 | 一种五轴机械臂 |
| USD1107085S1 (en) * | 2021-09-27 | 2025-12-23 | Cloudminds Robotics Co., Ltd. | Actuator |
| CN113858172A (zh) * | 2021-09-30 | 2021-12-31 | 达闼机器人有限公司 | 一种肩部执行器组件及机器人 |
| CN113843776A (zh) * | 2021-09-30 | 2021-12-28 | 达闼机器人有限公司 | 一种模块化执行器、机械臂及机器人 |
| CN113858174A (zh) * | 2021-09-30 | 2021-12-31 | 达闼机器人有限公司 | 电动执行器、机械臂与机器人 |
| CN113858175A (zh) * | 2021-09-30 | 2021-12-31 | 达闼机器人有限公司 | T型执行器、机械臂及机器人 |
| CN113858171A (zh) * | 2021-09-30 | 2021-12-31 | 达闼机器人有限公司 | 关节执行器、机械臂及机器人 |
| CN113843773A (zh) * | 2021-09-30 | 2021-12-28 | 达闼机器人有限公司 | L型执行器、机械臂以及机器人 |
| CN114012776B (zh) * | 2021-11-19 | 2023-06-16 | 中国科学技术大学 | 一种多功能一体化关节模组 |
| US11967882B2 (en) * | 2021-12-07 | 2024-04-23 | Apptronik, Inc. | Radially stacked actuator |
| CN114083526B (zh) * | 2022-01-18 | 2022-06-21 | 杭州未名信科科技有限公司 | 旋转运动模组和机器人 |
| CN114110100A (zh) * | 2022-01-26 | 2022-03-01 | 北京动思创新科技有限公司 | 行星减速器及带有该行星减速器的无刷电机 |
| DE102022106369A1 (de) | 2022-03-18 | 2023-09-21 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Nockenwellenversteller, Drehaktuator und Verfahren zur Betätigung eines Nockenwellenverstellers |
| CN114426923B (zh) * | 2022-03-31 | 2022-07-12 | 季华实验室 | 一种环境病毒采样机器人及方法 |
| CN114590524B (zh) * | 2022-04-01 | 2025-02-11 | 淮阴工学院 | 全向砖块搬运机及其使用方法 |
| CN115157300A (zh) * | 2022-06-16 | 2022-10-11 | 谙布尔(北京)科学技术有限公司 | 一种曲柄滑块机械手 |
| CN116104913A (zh) * | 2022-11-11 | 2023-05-12 | 杭州宇树科技有限公司 | 一种回转动力单元和两级减速回转动力单元以及机器人 |
| CN116038672B (zh) * | 2023-01-16 | 2025-07-25 | 达闼机器人股份有限公司 | 机器人腰部机构及机器人 |
| KR102701413B1 (ko) * | 2023-04-26 | 2024-09-02 | 주식회사 엔젤로보틱스 | 감속기 일체형 구동모터 |
| CN116372974B (zh) * | 2023-04-26 | 2025-12-12 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 一种伺服模组、关节及机器人 |
| KR20240165697A (ko) * | 2023-05-16 | 2024-11-25 | 주식회사 퓨트로닉 | 전자기계식 주차 잠금 액추에이터 |
| CN117103333A (zh) * | 2023-10-08 | 2023-11-24 | 深圳逐际动力科技有限公司 | 致动器，关节模组及机器人 |
| CN117381844B (zh) * | 2023-12-13 | 2024-03-15 | 中国科学院自动化研究所 | 集成一体式关节模组 |
| CN118456491B (zh) * | 2024-07-08 | 2025-05-02 | 北京人形机器人创新中心有限公司 | 一体化关节 |
| CN119820622A (zh) * | 2025-03-19 | 2025-04-15 | 四川省机械研究设计院(集团)有限公司 | 一种机器人关节模组 |
Family Cites Families (40)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3441332A1 (de) * | 1984-11-12 | 1986-05-22 | Forschungsinstitut für Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrichtungen in der Institutsgemeinschaft Stuttgart e.V., 7000 Stuttgart | Gelenkantrieb, insbesondere fuer industrieroboter |
| JP2000083351A (ja) * | 1998-09-03 | 2000-03-21 | Hitachi Ltd | 車両用交流発電機及び車両用冷却装置 |
| JP2001186716A (ja) | 1999-12-22 | 2001-07-06 | Nisca Corp | ギヤドモータ |
| DE20117795U1 (de) * | 2001-10-31 | 2002-03-07 | TRW Automotive Electronics & Components GmbH & Co. KG, 78315 Radolfzell | Antriebseinheit zur Betätigung einer Parkbremse in einem Fahrzeug |
| US6944906B2 (en) | 2002-05-15 | 2005-09-20 | Trico Products Corporation | Direct drive windshield wiper assembly |
| US6700244B2 (en) | 2002-06-04 | 2004-03-02 | Chun-Pu Hsu | Three-in-one structural combination magneto motor power system |
| JP2004174704A (ja) * | 2002-11-14 | 2004-06-24 | Sony Corp | アクチュエータ装置及び多軸型ロボット |
| JP2006074884A (ja) * | 2004-09-01 | 2006-03-16 | Keihin Corp | トルクモータ |
| DE102006007755B4 (de) | 2006-02-20 | 2013-10-10 | Lucas Automotive Gmbh | Geräuschreduzierter elektrischer Bremsaktuator |
| US8016893B2 (en) * | 2006-06-21 | 2011-09-13 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Gear bearing drive |
| DE102008050322B4 (de) | 2008-10-04 | 2021-07-15 | Te Connectivity Germany Gmbh | Elektromotor-Anschluss sowie Elektromotor |
| CN201410664Y (zh) | 2009-04-30 | 2010-02-24 | 浙江关西电机有限公司 | 减速装置 |
| US8684708B2 (en) | 2009-12-16 | 2014-04-01 | Asia Vital Components Co., Ltd. | Fan stator cover structure |
| KR100989555B1 (ko) * | 2010-06-24 | 2010-10-25 | 주식회사 바로텍시너지 | 조종력 재현장치용 액츄에이터 |
| CN103228951B (zh) * | 2010-10-07 | 2016-03-23 | Tq系统公司 | 齿轮、电动机齿轮单元、车辆、具有齿轮的发电机，以及力传送元件 |
| JP2012147541A (ja) * | 2011-01-11 | 2012-08-02 | Seiko Epson Corp | 電気機械装置およびそれを用いたアクチュエーター、モーター、ロボット、ロボットハンド。 |
| US8878470B2 (en) * | 2011-10-18 | 2014-11-04 | Regal Beloit America, Inc. | Methods and apparatus for reducing size and costs of motor controllers for electric motors |
| DE102011054956B4 (de) * | 2011-10-31 | 2022-05-12 | Minebea Mitsumi Inc. | Antriebseinheit für einen Stellantrieb mit einem Elektromotor und zugehöriger Stellantrieb |
| CN202374113U (zh) * | 2011-12-26 | 2012-08-08 | 余姚市兰山电机企业有限公司 | 一种组合式大扭矩减速电动机 |
| US8975793B2 (en) | 2012-07-18 | 2015-03-10 | Delphi Technologies, Inc. | Actuator assembly with rotational position sensor |
| KR101503374B1 (ko) * | 2013-04-23 | 2015-03-18 | 주식회사 로보멕 | 액츄에이터 모듈 |
| CN203352307U (zh) * | 2013-05-17 | 2013-12-18 | 曹宇轩 | 一种电机定子铁心的结构及电机定子的冷却装置 |
| CN203911659U (zh) * | 2014-05-29 | 2014-10-29 | 宁波声光电机有限公司 | 一种减速电机 |
| WO2016022871A1 (en) * | 2014-08-07 | 2016-02-11 | Henkel Ag & Co. Kgaa | High temperature insulated aluminum conductor |
| CN204114020U (zh) * | 2014-09-15 | 2015-01-21 | 上虞市冠业电器有限公司 | 一种碎枝机的减速传动机构 |
| KR101964253B1 (ko) | 2014-10-22 | 2019-04-01 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 로봇 핸드 및 로봇 |
| DE102015200374A1 (de) * | 2015-01-13 | 2016-07-14 | Kuka Roboter Gmbh | Getriebe, elektrische Antriebsvorrichtung und Industrieroboter |
| WO2016167252A1 (ja) * | 2015-04-13 | 2016-10-20 | 株式会社ミツバ | 減速機付モータおよびリヤワイパモータ |
| KR101559117B1 (ko) * | 2015-05-21 | 2015-10-08 | 디와이오토 주식회사 | 차량용 와이퍼 모터 장치 |
| CN104967248B (zh) * | 2015-07-08 | 2017-07-04 | 广东威灵电机制造有限公司 | 外转子电机 |
| CN205235957U (zh) * | 2015-10-16 | 2016-05-18 | 赣州润泰药业有限公司 | 一种液体药物混合磁力搅拌装置 |
| CN205479213U (zh) * | 2016-02-21 | 2016-08-17 | 浙江新剑精密制品有限公司 | 扫地机器人变速装置 |
| KR20170121518A (ko) * | 2016-04-25 | 2017-11-02 | 삼보모터스주식회사 | 차량의 액티브 스태빌라이저 시스템용 감속기 |
| CN106169839A (zh) | 2016-06-24 | 2016-11-30 | 北京理工大学 | 一种端盖集成控制器的新能源汽车电机 |
| CN106054734A (zh) * | 2016-07-15 | 2016-10-26 | 常州灵骏机器人科技有限公司 | 基于工业以太网的一体化伺服执行器 |
| CN106451863A (zh) * | 2016-10-19 | 2017-02-22 | 长春工业大学 | 电机转子冷却结构 |
| US10337561B2 (en) * | 2016-12-15 | 2019-07-02 | Boston Dynamics, Inc. | Transmission with integrated overload protection for a legged robot |
| US10300609B2 (en) * | 2016-12-15 | 2019-05-28 | Boston Dynamics, Inc. | Motor and controller integration for a legged robot |
| CN107116575B (zh) * | 2017-06-06 | 2023-07-21 | 达闼机器人股份有限公司 | 一种一体化旋转驱动执行器 |
| CN109617312B (zh) * | 2018-02-27 | 2024-02-27 | 达闼机器人股份有限公司 | 一种执行器、机械臂及机器人 |
-
2019
- 2019-01-21 CN CN201910053150.1A patent/CN109617312B/zh active Active
- 2019-01-21 CN CN201910053538.1A patent/CN109617313B/zh active Active
- 2019-01-21 CN CN201920100883.1U patent/CN209375362U/zh active Active
- 2019-02-22 JP JP2019030517A patent/JP7027656B2/ja active Active
- 2019-02-22 JP JP2019030508A patent/JP7027655B2/ja active Active
- 2019-02-25 KR KR1020190021780A patent/KR102188577B1/ko active Active
- 2019-02-26 US US16/285,785 patent/US10889011B2/en active Active
- 2019-02-26 KR KR1020190022458A patent/KR102188578B1/ko active Active
- 2019-02-26 US US16/285,916 patent/US11235477B2/en active Active
- 2019-02-27 EP EP19159595.8A patent/EP3530413A1/en not_active Withdrawn
- 2019-02-27 EP EP19159602.2A patent/EP3530414B1/en active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7027656B2 (ja) | エフェクタ、機械アーム及びロボット | |
| JP2019147243A5 (cg-RX-API-DMAC7.html) | ||
| JP2019147242A5 (cg-RX-API-DMAC7.html) | ||
| JP3988768B2 (ja) | リンク駆動機構およびこれを用いた産業用ロボット | |
| US8434387B2 (en) | Industrial robot | |
| US4911033A (en) | Robotic manipulator | |
| WO2021062637A1 (zh) | 集成关节及机器人 | |
| CN107932551B (zh) | 一种七自由度协作机械臂 | |
| CA2843090A1 (en) | Two joint module | |
| JP2022512022A (ja) | ロボット用二関節モジュール及びそれを適用した歩行ロボットと協働ロボットアーム | |
| US20210362321A1 (en) | Parallel Kinematic Robot | |
| JP2018080717A (ja) | 複数方向駆動装置、ロボット関節機構及び複数方向駆動方法 | |
| TWI880195B (zh) | 關節致動器 | |
| CN220463905U (zh) | 执行器及机器人 | |
| JP7364278B2 (ja) | 舵取機及びロボット | |
| CN207448507U (zh) | 一种七自由度协作机械臂 | |
| JPS5997891A (ja) | ロボツト・マニピユレ−タ | |
| CN107344360A (zh) | 一种双自由度机器人模块 | |
| CN207448508U (zh) | 一种七自由度协作机械臂用的模块化关节 | |
| CN216642987U (zh) | 减速器输出端连接结构、减速器、执行器及机器人 | |
| JPH0418797Y2 (cg-RX-API-DMAC7.html) | ||
| SK782019U1 (sk) | Elektrický harmonický reduktor | |
| CN120886233A (zh) | 一种机器人的力控机械臂 |