CN110293546A - 集成驱动器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种集成驱动器，包括：盘式外壳；驱动电机，包括环形定子与圆盘转子；减速机构，包括内齿圈、太阳轮、行星架与复数个行星轮；输出轴，输出轴一端与行星架同轴固定连接，另一端贯出于盘式外壳之外；运动位置感测单元，包括码盘轴、码盘磁钢与码盘电路板。该集成驱动器于有限空间中实现紧凑布局，以高度的集成性实现动力输出，有效地简化动力外骨骼的机械结构、减小动力外骨骼的外形尺寸，提高动力外骨骼的综合性能。

Description

集成驱动器

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种集成驱动器。

背景技术

外骨骼机器人是一种可穿戴机器人，以穿戴方式附设于人体外表，为使用者提供运动辅助。一般地，外骨骼机器人分为被动外骨骼和动力外骨骼。动力外骨骼主动地为使用者提供辅助动力，有力地增强使用者的运动能力。现有的动力外骨骼结构臃肿庞大、传动关系复杂，穿戴既不方便，运动负载亦大幅增加，装配及维护耗时耗力，成本居高不下，使用性能欠佳。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种集成驱动器，于有限空间中实现紧凑布局，以高度的集成性实现动力输出，有效地简化动力外骨骼的机械结构、减小动力外骨骼的外形尺寸，提高动力外骨骼的综合性能。

本发明提供的集成驱动器，包括：

盘式外壳；

驱动电机，包括环形定子与圆盘转子，所述环形定子设置于所述盘式外壳的内周侧并与所述盘式外壳固定连接，所述圆盘转子可转动地套设于所述环形定子的内周侧；

减速机构，包括内齿圈、太阳轮、行星架与复数个行星轮，所述内齿圈位于所述环形定子的内周侧并与所述盘式外壳固定连接，所述太阳轮与所述圆盘转子同轴固定连接，所述复数个行星轮保持于所述行星架上，任一所述行星轮同时与所述内齿圈、所述太阳轮啮合；

输出轴，所述输出轴一端与所述行星架同轴固定连接，另一端贯出于所述盘式外壳之外；

运动位置感测单元，包括码盘轴、码盘磁钢与码盘电路板，所述码盘轴一并贯穿所述太阳轮与所述圆盘转子且一端与所述行星架同轴固定连接，所述码盘磁钢设置于所述码盘轴远离所述行星架的一端，所述码盘电路板固定设置于所述盘式外壳内侧的轴向一端端面并与所述码盘磁钢保持相对。

进一步地，所述盘式外壳包括第一壳体与第二壳体，所述第一壳体与所述第二壳体沿所述圆盘转子的轴向拼接而成一内腔，所述驱动电机、所述减速机构与所述运动位置感测单元均设置于所述内腔之中，所述第一壳体与所述码盘磁钢保持相对，所述输出轴贯穿所述第二壳体。

进一步地，所述第一壳体上开设一贯通孔，所述贯通孔上设置一端盖，所述端盖可拆卸地固定于所述第一壳体上，所述码盘电路板设置于所述端盖接近所述码盘磁钢的一侧表面；所述码盘电路板与所述端盖之间形成嵌入式卡接关系。

进一步地，所述第一壳体面向所述第二壳体的一侧具有一多级阶梯孔，所述多级阶梯孔与所述输出轴轴向重合，所述多级阶梯孔沿远离所述第二壳体的方向依次具有第一孔段与第二孔段，所述环形定子沉没于所述第二孔段内并形成间隙配合，所述环形定子的外周与所述第二孔段的内周之间通过限位销实现周向定位，所述环形定子与所述第二壳体互不接触。

进一步地，所述盘式外壳内部具有一圆盘腔与一方形腔，所述驱动电机、所述减速机构与所述运动位置感测单元同轴设置于所述圆盘腔内，所述方形腔中设置伺服控制器与惯性测量单元，所述伺服控制器与所述驱动电机电性连接，所述圆盘腔与所述方形腔保持连通。

进一步地，所述圆盘腔与所述方形腔由设置于所述盘式外壳内部的电磁屏蔽体隔离，所述电磁屏蔽体与所述盘式外壳之间形成至少一个扁形过线孔，所述扁形过线孔两端分别连通所述圆盘腔与所述方形腔。

进一步地，所述扁形过线孔沿所述输出轴轴向的宽度尺寸配置为仅容一根多芯屏蔽线通过，所述扁形过线孔沿所述输出轴轴向的垂向的宽度尺寸配置为可容至少两根多芯屏蔽线通过。

进一步地，当所述扁形过线孔为复数个时，该复数个扁形过线孔分居所述电磁屏蔽体沿所述输出轴轴向的两侧。

进一步地，所述盘式外壳于所述圆盘腔与所述方形腔之间形成一安装部，所述安装部开设用于安装刚性传动杆件的安装孔，所述安装孔的轴向与所述输出轴的轴向垂直。

进一步地，所述太阳轮沿轴向一端嵌入固定于所述圆盘转子的中心孔内，另一端与所述复数个行星轮分别啮合。

进一步地，所述圆盘转子的外周侧设置有复数个转子磁钢，所述复数个转子磁钢沿所述圆盘转子的周向均匀离散分布；和/或，所述环形定子包括基体环及设置于所述基体环上的复数个定子绕组，所述复数个定子绕组沿所述基体环的周向均匀离散分布。

进一步地，所述盘式外壳上设置有用于安装刚性传动杆件的安装孔；和/或，所述盘式外壳上设置有用于实现对外电气连接的集成连接器；和/或，所述码盘电路板与所述码盘磁钢之间的间隙不大于1mm。

本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

驱动电机与减速机构形成沿径向自外而内的逐层布置，并将运动位置感测单元的码盘轴套设于减速机构的太阳轮之内，以盘式外壳将驱动电机、减速机构与运动位置感测单元进行包裹，最大限度地压缩沿输出轴轴向的宽度尺寸，使集成驱动器更为贴近人体而提高穿戴舒适性，提高运动性能，且布局紧凑、集成性高；

当该集成驱动器应用于动力外骨骼时，集成驱动器上端通过一刚性传动连杆直接连接于胸背部穿戴件，输出轴通过另一刚性传动连杆直接连接于腿部穿戴件，即可实现辅助动力输出与动力外骨骼结构搭建，连接结构简单、动力传递路线简洁，无需传统结构散布的复杂传动结构，有效地简化动力外骨骼的机械结构、减小动力外骨骼的外形尺寸，提高动力外骨骼的综合性能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的集成驱动器的轴测示意图；

图2为本发明实施例提供的集成驱动器的主视示意图；

图3为图2中集成驱动器的A-A剖视示意图；

图4为图3中集成驱动器的局部示意图；

图5为图2中集成驱动器的B-B剖视示意图；

图6为本发明实施例提供的集成驱动器去除部分零件后的主视示意图；

图7为图6中集成驱动器的局部示意图。

主要元件符号说明：

1-盘式外壳，11-第一壳体，111-多级阶梯孔，12-第二壳体，13-端盖，14-圆盘腔，15-方形腔，16-扁形过线孔，17-安装部，171-安装孔，21-环形定子，211-基体环，212-定子绕组，22-圆盘转子，221-套接环，222-转子磁钢，23-限位销，31-内齿圈，32-太阳轮，33-行星架，34-行星轮，35-行星轮轴，36-滚针，4-输出轴，51-码盘轴，52-码盘磁钢，53-码盘电路板，6-电磁屏蔽体，71-伺服控制器，72-惯性测量单元，73-集成连接器，8-输出盘，81-连接孔。

具体实施方式

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请结合参阅图1-4，本实施例公开了集成驱动器的一种具体构造，包括盘式外壳1、驱动电机、减速机构、输出轴4与运动位置感测单元，于有限空间中实现紧凑布局，以高度的集成性实现动力输出，有效地简化动力外骨骼的机械结构、减小动力外骨骼的外形尺寸，提高动力外骨骼的综合性能。

盘式外壳1将驱动电机、减速机构与运动位置感测单元一并包裹，仅余输出轴4进行对外的动力输出，使集成驱动器的外部结构极为简单、整洁，且各部件的相对位置保持固定而使集成驱动器可视为刚体，从而降低运动控制难度、提高运动控制精度。

驱动电机包括环形定子21与圆盘转子22，环形定子21设置于盘式外壳1的内周侧并与盘式外壳1固定连接，圆盘转子22可转动地套设于环形定子21的内周侧。顾名思义，环形定子21具有圆环结构，圆盘转子22具有圆盘结构。示范性地，圆盘转子22具有薄壁板式结构，进一步压缩轴向尺寸。

示范性地，环形定子21包括基体环211及设置于基体环211上的复数个定子绕组212，该复数个定子绕组212沿基体环211的周向均匀离散分布。示范性地，基体环211上具有环形分布的复数个安装柱，一定子绕组212分别缠绕于一安装柱上。示范性地，圆盘转子22的外周侧设置有复数个转子磁钢222，该复数个转子磁钢222沿圆盘转子22的周向均匀离散分布。

示范性地，盘式外壳1内还设有伺服控制器71。伺服控制器71与驱动电机电性连接，用于实现对驱动电机的精确控制，其控制方式一般包括位置、速度和力矩。

示范性地，盘式外壳1上设置有用于安装刚性传动杆件的安装孔171。当应用于动力外骨骼时，该刚性传动杆件为胸背刚性传动杆件，直接连接于胸背部穿戴件，为使用者的胸背部提供支撑力。

示范性地，盘式外壳1上设置有用于实现对外电气连接的集成连接器73。通过该集成连接器73，集成驱动器可通过一集成式连接线连接至动力外骨骼的控制箱，线缆数量少、电连接简洁明了，不易发生线缆缠绕混乱。相比之下，传统结构的部件散布，不同部件需要通过不同的连接线(包括电源线、数据线)连接至控制箱，线缆数量众多、极易发生缠绕混乱，既增加了装配维护成本，又对用户的运动过程造成束缚。

减速机构包括内齿圈31、太阳轮32、行星架33与复数个行星轮34，用于实现驱动电机与输出轴4之间的调速传动。内齿圈31位于环形定子21的内周侧并与盘式外壳1固定连接，太阳轮32与圆盘转子22同轴固定连接。该复数个行星轮34保持于行星架33上，任一行星轮34同时与内齿圈31、太阳轮32啮合。

可以理解，太阳轮32与内齿圈31亦具有同轴分布关系，且太阳轮32位于内齿圈31的内周侧。可以理解，行星轮34位于太阳轮32与内齿圈31之间。可以理解，行星架33与太阳轮32具有同轴分布关系。输出轴4一端与行星架33同轴固定连接，另一端贯出于盘式外壳1之外而将运动传递于外部执行元件。

工作时，圆盘转子22自转并带动太阳轮32同步自转。于齿轮传动关系下，太阳轮32驱动行星轮34自转。由于内齿圈31保持静止，行星轮34沿内齿圈31的内周面绕太阳轮32的中心轴发生公转。于复数个行星轮34同步公转的牵引下，行星架33发生自转并带动输出轴4自转，将圆周运动对外输出。

示范性地，行星架33包括圆环周壁及封闭于圆环周壁两端的端壁，太阳轮32与行星轮34均嵌入设置于行星架33中，行星轮34通过行星轮轴35保持于行星架33上，进一步压缩集成驱动器的轴向尺寸，增加布局紧凑性，压缩传动链而提高传动精度。圆环周壁上开设与行星轮34一一对应的啮合开口，以使行星轮34通过啮合开口与内齿圈31啮合。行星轮34可旋转地保持于行星轮轴35上，行星轮34与行星轮轴35之间环形布置复数个滚针36，实现滚动连接，降低运动阻碍。示范性地，滚针36可于滚针轴承上实现，通过滚针轴承实现行星轮34与行星轮轴35之间的连接。

行星架33的一端壁于中心处开设中心通孔，太阳轮32一端穿过中心通孔而与圆盘转子22固定连接；行星架33的另一端壁与输出轴4同轴固定连接。示范性地，圆盘转子22中心处具有一套接环221，套接环221套设于行星架33的中心通孔内；太阳轮32一端套设于套接环221内，另一端与复数个行星轮34分别啮合。上述连接结构可进一步压缩集成驱动器的轴向尺寸，增加布局紧凑性，压缩传动链的长度而提高传动精度。

运动位置感测单元用于实现对输出轴4的旋转位置的检测，包括码盘轴51、码盘磁钢52与码盘电路板53。码盘轴51一并贯穿太阳轮32与圆盘转子22，且码盘轴51一端与行星架33同轴固定连接。码盘磁钢52设置于码盘轴51远离行星架33的一端，码盘电路板53固定设置于盘式外壳1内侧的轴向一端端面，且码盘电路板53与码盘磁钢52保持相对。

可以理解，太阳轮32可旋转地保持于码盘轴51上。可以理解，码盘电路板53与码盘磁钢52之间互不接触、具有间隙。示范性地，码盘电路板53与码盘磁钢52之间的间隙不大于1mm。例如，码盘电路板53与码盘磁钢52之间的间隙不大于0.5mm，一方面保证感应灵敏度，另一方面压缩集成驱动器的轴向尺寸。一般地，该间隙为沿输出轴4轴向的间隙。

工作时，码盘轴51随行星架33一并自转，码盘磁钢52随码盘轴51一并自转，码盘磁钢52的磁场发生变化。码盘电路板53感应码盘磁钢52的磁场变化，测定行星架33的转速、转向与位置，以便对驱动电机进行反馈控制。

运动位置感测单元的上述布局结构，一方面保证了位置感测目的的实现，另一方面压缩了集成驱动器的轴向尺寸。特别地，码盘磁钢52设置于行星架33的轴心上，直接反映行星架33的运动特性，感测灵敏度与精确度佳。

可以理解，由于行星架33与输出轴4同轴固定连接，输出轴4的转速与转向也就一并实现感测。示范性地，码盘电路板53与伺服控制器71电性连接，用于将感测数据输出至伺服控制器71。

示范性地，盘式外壳1包括第一壳体11与第二壳体12。第一壳体11与第二壳体12沿圆盘转子22的轴向拼接而成一内腔，驱动电机、减速机构与运动位置感测单元均设置于内腔之中。其中，第一壳体11与码盘磁钢52保持相对，码盘电路板53安装于第一壳体11上，输出轴4贯穿第二壳体12。

示范性地，第一壳体11上开设一贯通孔。贯通孔上设置一端盖13，端盖13可拆卸地固定于第一壳体11上，码盘电路板53设置于端盖13接近码盘磁钢52的一侧表面，便于用户对码盘电路板53进行拆装，提高安装与维护的便利性。

示范性地，码盘电路板53与端盖13之间形成嵌入式卡接关系。换言之，码盘电路板53通过卡接方式，免工具地嵌入于端盖13而实现安装，拆装方便快速并进一步减小集成驱动器的轴向尺寸，提高结构紧凑性。例如，端盖13接近码盘磁钢52的一侧表面具有安装环，码盘电路板53通过过盈配合嵌入于安装环内。

请结合参阅图3及图6-7，示范性地，第一壳体11面向第二壳体12的一侧具有一多级阶梯孔111。其中，多级阶梯孔111与输出轴4轴向重合。且沿远离第二壳体12的方向，多级阶梯孔111依次具有第一孔段与第二孔段。可以理解，第一孔段的内径大于第二孔段的内径。

其中，环形定子21沉没于第二孔段内，亦即环形定子21全部位于第二孔段内。同时，环形定子21与第二孔段之间形成间隙配合。环形定子21的外周与第二孔段的内周之间通过限位销23实现周向定位，且环形定子21与第二壳体12互不接触而避免过定位。

例如，环形定子21的外周面开设一半圆槽，而第二孔段的内周面上开设另一半圆槽，该二半圆槽拼接形成一完整的圆孔。安装时，将环形定子21直接沉入第二孔段内，并将限位销23嵌入圆孔内而使环形定子21与第一壳体11之间不发生周向相对转动，即可完成安装，安装方式简单、定位精确，提高生产效率。

示范性地，盘式外壳1内部具有一圆盘腔14与一方形腔15。其中，驱动电机、减速机构与运动位置感测单元同轴设置于圆盘腔14内，方形腔15中则设置伺服控制器71与惯性测量单元72，且圆盘腔14与方形腔15保持连通以便电连接布局。同时，该分置方式可降低驱动电机/运动位置感测单元对伺服控制器71/惯性测量单元72的电磁干扰，保证伺服控制器71的控制精度及惯性测量单元72的测量精度。

可以理解，惯性测量单元72即Inertial measurement unit(IMU)，是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺。

圆盘腔14与驱动电机的圆周轮廓贴合适应，圆盘腔14可通过盘式外壳1具有圆盘外轮廓的薄壁壳体部形成，极大地压缩外形尺寸。方形腔15可通过盘式外壳1具有方形外轮廓的薄壁壳体部形成，极大地压缩外形尺寸。

示范性地，方形腔15沿输出轴4轴向的宽度尺寸配置为，使伺服控制器71与惯性测量单元72无法沿输出轴4的轴向依次分布，从而实现盘式外壳1的外形尺寸的最小化目的。

请结合参阅图1-6，示范性地，圆盘腔14与方形腔15由设置于盘式外壳1内部的电磁屏蔽体6隔离。电磁屏蔽体6与盘式外壳1之间形成至少一个扁形过线孔16，扁形过线孔16两端分别连通圆盘腔14与方形腔15。连接驱动电机与伺服控制器71的线缆、连接运动位置感测单元与伺服控制器71的线缆可通过同一扁形过线孔16布置，亦可通过不同的扁形过线孔16布置。该布局方式使圆盘腔14与方形腔15经通过扁形过线孔16连通，可进一步屏蔽电磁干扰，提高伺服控制器71与惯性测量单元72的工作性能。

示范性地，扁形过线孔16沿输出轴4轴向的宽度尺寸配置为仅容一根多芯屏蔽线通过，扁形过线孔16沿输出轴4轴向的垂向的宽度尺寸配置为可容至少两根多芯屏蔽线通过。可以理解，连接驱动电机与伺服控制器71的线缆可具有一至复数根多芯屏蔽线，连接运动位置感测单元与伺服控制器71的线缆亦可具有一至复数根多芯屏蔽线。

于该设置方式下，多芯屏蔽线沿输出轴4轴向的垂向一字型排布，扁形过线孔16内未被线缆填充的空间进一步减少，使电磁泄漏可能性进一步降低，实现较佳的电磁屏蔽目的。同时，多芯屏蔽线的分布清晰而进一步避免缠绕或混乱，装配检修极为方便。此外，该排布方式还可进一步减小集成驱动器的轴向尺寸，压缩传动链长度。

示范性地，当扁形过线孔16为复数个时，该复数个扁形过线孔16分居电磁屏蔽体6沿输出轴4轴向的两侧，一方面减少走线长度，另一方面以分置方式使走线布局更为明晰。例如，电磁屏蔽体6沿输出轴4轴向面向第二壳体12的一侧具有一扁形过线孔16，连接驱动电机与伺服控制器71的线缆穿过该扁形过线孔16；电磁屏蔽体6沿输出轴4轴向面向第一壳体11的一侧具有另一扁形过线孔16，连接运动位置感测单元与伺服控制器71的线缆穿过该扁形过线孔16。

示范性地，盘式外壳1于圆盘腔14与方形腔15之间形成一安装部17，安装部17开设用于安装刚性传动杆件(例如胸背刚性传动杆件)的安装孔171，安装孔171的轴向与输出轴4的轴向垂直。胸背刚性传动杆件直接连接于胸背部穿戴件，为使用者的胸背部提供支撑力。此外，安装部17亦起到隔离圆盘腔14与方形腔15的作用，防止圆盘腔14与方形腔15发生电磁干扰，利用电磁隔离空间实现胸背刚性传动杆件的连接，提高空间利用率并降低外形尺寸。示范性地，安装部17与电磁屏蔽体6保持邻接，二者之间形成扁形过线孔16。

示范性地，输出轴4贯出于盘式外壳1外的一端连接有输出盘8，输出盘8连接另一刚性传动杆件(腿部刚性传动杆件)。腿部刚性传动杆件直接连接于腿部穿戴件，将输出轴4输出的动力传递于使用者的腿部，为使用者的腿部提供主动助力。示范性地，输出盘8具有一用于安装腿部刚性传动杆件的连接孔81，连接孔81与前述的安装孔171相互垂直，且连接孔81与输出轴4的轴向垂直。例如，连接孔81保持水平，安装孔171保持竖直。

补充说明，应用于动力外骨骼时，集成驱动器可穿戴于使用者的腰髋部。

最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.集成驱动器，其特征在于，包括：

盘式外壳；

驱动电机，包括环形定子与圆盘转子，所述环形定子设置于所述盘式外壳的内周侧并与所述盘式外壳固定连接，所述圆盘转子可转动地套设于所述环形定子的内周侧；

减速机构，包括内齿圈、太阳轮、行星架与复数个行星轮，所述内齿圈位于所述环形定子的内周侧并与所述盘式外壳固定连接，所述太阳轮与所述圆盘转子同轴固定连接，所述复数个行星轮保持于所述行星架上，任一所述行星轮同时与所述内齿圈、所述太阳轮啮合；

输出轴，所述输出轴一端与所述行星架同轴固定连接，另一端贯出于所述盘式外壳之外；

运动位置感测单元，包括码盘轴、码盘磁钢与码盘电路板，所述码盘轴一并贯穿所述太阳轮与所述圆盘转子且一端与所述行星架同轴固定连接，所述码盘磁钢设置于所述码盘轴远离所述行星架的一端，所述码盘电路板固定设置于所述盘式外壳内侧的轴向一端端面并与所述码盘磁钢保持相对。

2.根据权利要求1所述的集成驱动器，其特征在于，所述盘式外壳包括第一壳体与第二壳体，所述第一壳体与所述第二壳体沿所述圆盘转子的轴向拼接而成一内腔，所述驱动电机、所述减速机构与所述运动位置感测单元均设置于所述内腔之中，所述第一壳体与所述码盘磁钢保持相对，所述输出轴贯穿所述第二壳体。

3.根据权利要求2所述的集成驱动器，其特征在于，所述第一壳体上开设一贯通孔，所述贯通孔上设置一端盖，所述端盖可拆卸地固定于所述第一壳体上，所述码盘电路板设置于所述端盖接近所述码盘磁钢的一侧表面；所述码盘电路板与所述端盖之间形成嵌入式卡接关系。

4.根据权利要求2所述的集成驱动器，其特征在于，所述第一壳体面向所述第二壳体的一侧具有一多级阶梯孔，所述多级阶梯孔与所述输出轴轴向重合，所述多级阶梯孔沿远离所述第二壳体的方向依次具有第一孔段与第二孔段，所述环形定子沉没于所述第二孔段内并形成间隙配合，所述环形定子的外周与所述第二孔段的内周之间通过限位销实现周向定位，所述环形定子与所述第二壳体互不接触。

5.根据权利要求1所述的集成驱动器，其特征在于，所述盘式外壳内部具有一圆盘腔与一方形腔，所述驱动电机、所述减速机构与所述运动位置感测单元同轴设置于所述圆盘腔内，所述方形腔中设置伺服控制器与惯性测量单元，所述伺服控制器与所述驱动电机电性连接，所述圆盘腔与所述方形腔保持连通。

6.根据权利要求5所述的集成驱动器，其特征在于，所述圆盘腔与所述方形腔由设置于所述盘式外壳内部的电磁屏蔽体隔离，所述电磁屏蔽体与所述盘式外壳之间形成至少一个扁形过线孔，所述扁形过线孔两端分别连通所述圆盘腔与所述方形腔；所述扁形过线孔沿所述输出轴轴向的宽度尺寸配置为仅容一根多芯屏蔽线通过，所述扁形过线孔沿所述输出轴轴向的垂向的宽度尺寸配置为可容至少两根多芯屏蔽线通过；当所述扁形过线孔为复数个时，该复数个扁形过线孔分居所述电磁屏蔽体沿所述输出轴轴向的两侧。

7.根据权利要求5所述的集成驱动器，其特征在于，所述盘式外壳于所述圆盘腔与所述方形腔之间形成一安装部，所述安装部开设用于安装刚性传动杆件的安装孔，所述安装孔的轴向与所述输出轴的轴向垂直。

8.根据权利要求1所述的集成驱动器，其特征在于，所述太阳轮沿轴向一端嵌入固定于所述圆盘转子的中心孔内，另一端与所述复数个行星轮分别啮合。

9.根据权利要求1所述的集成驱动器，其特征在于，所述圆盘转子的外周侧设置有复数个转子磁钢，所述复数个转子磁钢沿所述圆盘转子的周向均匀离散分布；和/或，所述环形定子包括基体环及设置于所述基体环上的复数个定子绕组，所述复数个定子绕组沿所述基体环的周向均匀离散分布。

10.根据权利要求1所述的集成驱动器，其特征在于，所述盘式外壳上设置有用于安装刚性传动杆件的安装孔；和/或，所述盘式外壳上设置有用于实现对外电气连接的集成连接器；和/或，所述码盘电路板与所述码盘磁钢之间的间隙不大于1mm。