CN206663281U - 一种机械臂关节 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其是涉及一种机械臂关节，该机械臂关节包括输入组件、输出组件、刹车组件、谐波减速器和多圈绝对值编码器；输入组件包括中空轴电机及中空输入轴，所述中空输入轴与所述中空轴电机的转子固定连接；输出组件包括输出法兰和中空输出轴，所述中空输出轴与所述输出法兰固定连接；所述中空输出轴穿设于所述中空输入轴的轴腔中，且所述中空输出轴与所述中空输入轴之间能够发生相对转动；中空输入轴与谐波减速器的波发生器固定连接，输出法兰与所述谐波减速器的刚轮固定连接；多圈绝对值编码器用于检测所述中空输入轴的多圈绝对角度值；所述刹车组件固定在所述中空输入轴上。降低了结构的复杂度，有利于降低成本。

Description

一种机械臂关节

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其是涉及一种机械臂关节。

背景技术

传统机械臂是模拟人的上臂构成的，为了保证机械臂具有六个空间自由度，其主动关节数目一般为六个，一般情况下全为转动关节。现有的模块化机械臂中的模块化关节的结构过于复杂，使得关节的自身体积较大、成本较高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械臂关节，以解决现有技术中存在的模块化关节的结构过于复杂，使得关节的成本较高的技术问题。

本实用新型提供了一种机械臂关节，包括输入组件、输出组件、刹车组件、谐波减速器和多圈绝对值编码器；

所述输入组件包括中空轴电机及中空输入轴，所述中空输入轴与所述中空轴电机的转子固定连接；

所述输出组件包括输出法兰和中空中空输出轴，所述中空中空输出轴与所述输出法兰固定连接；

所述中空输出轴穿设于所述中空输入轴的轴腔中，且所述中空输出轴与所述中空输入轴之间能够发生相对转动；

所述中空输入轴与所述谐波减速器的波发生器固定连接，所述输出法兰与所述谐波减速器的刚轮固定连接；

所述多圈绝对值编码器用于检测所述中空输入轴的多圈绝对角度值；所述刹车组件固定在所述中空输入轴上。

进一步地，还包括平行轴组件，所述平行轴组件包括平行轴、同步带和两个同步轮，所述平行轴的轴线与所述中空输入轴的轴线相平行，所述中空输入轴上固定有第一同步轮，所述平行轴上固定有第二同步轮，所述第一同步轮与所述第二同步轮通过所述同步带传动；

所述多圈绝对值编码器设置于所述平行轴的轴端处。

进一步地，所述多圈绝对值编码器包括单片机电路、永磁体、至少一个磁角传感器和至少两个韦根传感器；

所述永磁体安装于所述平行轴并随所述待测对象的转动而转动；

所述至少一个磁角传感器设置于所述永磁体的周围，以检测待测对象的单圈绝对角度值；

所述至少两个韦根传感器设置在所述永磁体的周围，且所述永磁体旋转时，沿每一韦根传感器的敏感轴方向的磁场发生周期性的方向切换，使所述韦根传感器输出电信号脉冲，所述电信号脉冲将所述永磁体的圆周分为多个角度区间；

所述至少一个磁角传感器和至少两个韦根传感器的输出端分别与所述单片机电路连接，以供所述单片机电路根据所述单圈绝对角度值和所述电信号脉冲确定所述待测对象的多圈绝对角度值。

进一步地，所述至少两个韦根传感器的敏感轴均沿所述永磁体旋转圆周的径向设置，或沿所述永磁体旋转圆周的切向设置，或与所述永磁体旋转圆周的切向呈预设角度设置，或与所述永磁体旋转圆周的切线异面放置。

进一步地，所述至少两个韦根传感器以不同敏感轴径向夹角或异面角设置在所述永磁体的周围。

进一步地，所述磁角传感器为两个。

进一步地，所述刹车组件包括刹车挡片和具有铁芯的电磁铁；所述刹车挡片固定于所述中空输入轴上，所述铁芯能够沿所述电磁铁移动，用于对所述刹车挡片进行止挡。

进一步地，所述刹车挡片的一侧设有隔磁软铁，在所述刹车挡片和所述隔磁软铁之间设有弹性垫圈。

进一步地，还包括外壳，所述谐波减速器的柔轮与所述外壳固定连接；所述输出法兰通过第一轴承与所述波发生器连接；所述中空输入轴套设有第二轴承，所述第二轴承通过轴承架与所述外壳连接。

进一步地，还包括备用电源，用于向所述多圈绝对值编码器编码器提供备用电力。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供的机械臂关节，包括输入组件、输出组件、刹车组件、谐波减速器和多圈绝对值编码器；输入组件包括中空轴电机及中空输入轴，所述中空输入轴与所述中空轴电机的转子固定连接；输出组件包括输出法兰和中空输出轴，所述中空输出轴与所述输出法兰固定连接；所述中空输出轴穿设于所述中空输入轴的轴腔中，且所述中空输出轴与所述中空输入轴之间能够发生相对转动；中空输入轴与谐波减速器的波发生器固定连接，输出法兰与所述谐波减速器的刚轮固定连接；多圈绝对值编码器用于检测所述中空输入轴的多圈绝对角度值；所述刹车组件固定在所述中空输入轴上。中空输出轴与输出法兰采用分体的方式，降低了加工难度，从而降低了成本；另外中空输出轴的中空腔可以供电缆穿过，优化了线路布局，并且利于结构的优化。综上，本实用新型提供的机械臂关节降低了结构的复杂度，有利于降低成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的机械臂关节未安装端盖时结构示意图；

图2是图1的A部放大示意图；

图3为本实用新型实施例提供的机械臂关节已安装端盖时的结构示意图；

图4是图3的B部放大示意图

图5是本实用新型实施例中空输出轴与输出法兰的结构示意图；

图6是本实用新型实施例中空输入轴与刹车组件的结构示意图；

图7是本实用新型实施例中空输入轴与平行轴的传动关系的结构示意图；

图8为本实用新型实施例中两个韦根传感器敏感轴沿永磁体旋转圆周的切向设置的结构示意图；

图9为本实用新型实施例中两个韦根传感器敏感轴沿永磁体旋转圆周的径向设置的结构示意图；

图10为本实用新型实施例中三个韦根传感器敏感轴沿永磁体旋转圆周的切向设置的结构示意图；

图11为本实用新型实施例中磁角传感器以及两个韦根传感器固定在驱动电路板上的结构示意图；

图12为本实用新型实施例中磁角传感器以及两个韦根传感器沿环形永磁体旋转圆周设置的另一角度结构示意图；

图13为本实用新型实施例中两个韦根传感器沿环形永磁体旋转圆周异面角设置的结构示意图。

附图标记：100-中空输入轴；101-转子；102-定子；103-中空输出轴；104-输出法兰；105-波发生器；106-刚轮；107-柔轮；108-外壳；109-端盖；110-平行轴；111-同步带；112-第一同步轮；113-第二同步轮；114-驱动电路板；115-固定架；116-永磁体；117-韦根传感器；118-敏感轴；119-电磁铁；120-刹车挡片；121-挡脚；122-第一挡圈；123-隔磁软铁；124-第三轴承；125-磁角传感器；126-第二挡圈；127-弹性垫圈；128-第一轴承；129-第二轴承。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1至图4所示，本实用新型实施例提供了一种机械臂关节，包括输入组件、输出组件、刹车组件、谐波减速器和多圈绝对值编码器；输入组件包括中空轴电机及中空输入轴100，中空输入轴100与中空轴电机的转子101固定连接；输出组件包括中空输出轴103和输出法兰104，中空输出轴103与输出法兰104固定连接；中空输出轴103穿设于中空输入轴100的轴腔中，且中空输出轴103与中空输入轴100之间能够发生相对转动。机械臂关节还包括谐波减速器，其中，中空输入轴100与谐波减速器的波发生器105固定连接，输出法兰104与谐波发生器的刚轮106固定连接；中空输出轴103具有沿自身轴线延伸的中空腔。

多圈绝对值编码器用于检测所述中空输入轴100的多圈绝对角度值；刹车组件固定在中空输入轴上。

优选地，中空输出轴103的材质为尼龙或碳纤维等具有耐高温，不易磨损非金属。机械臂关节还包括外壳108，中空轴电机的定子102与外壳108固定连连，该定子102可以与外壳108通过胶粘的方式连接，也可以通过螺丝连接；中空输入轴100与中空轴电机的转子101可以通过胶粘连接或者螺母锁紧，中空轴电机的转子101转动时，中空输入轴100随转子101一起转动。中空输出轴103的一端与输出法兰104通过螺纹连接，即中空输出轴103的一端与输出法兰104的轴孔螺纹连接，为了加强固定强度，中空输出轴103与输出法兰104之间可以再通过胶粘的方式加强固定；输出法兰104的轴线与中空输出轴103的轴线重合。由于中空输出轴103由非金属材质构成，且中空输出轴103的中空腔的内表面光滑，因此当电缆穿过中空输出轴103的中空腔时，可以大大降低电缆与中空输出轴103之间的摩擦系数，以减少电缆的磨损，并且使关节的各部件的布局整齐，更利于对结构布局进行改进。

另外，输出法兰104的材质为铝合金，可以大大降低成本和加工难度。谐波减速器的柔轮107与外壳108固定连接，具体的柔轮107与外壳108通过螺钉固定连接，刚轮106通过螺钉与输出法兰104固定连接，柔轮107与刚轮106通过十字交叉滚子轴承传动连接。中空输入轴100套设在中空输出轴103的外表面上，且中空输入轴100与中空输出轴103同轴设置。

工作时，中空轴电机的转子101带动中空输入轴100转动，中空输入轴100带动谐波减速器的波发生器105转动，进而再通过柔轮107和刚轮106实现减速，并通过输出法兰104输出转动，也就是说，中空输入轴100的输入速度大于输出法兰104的输出速度；输出法兰104转动的同时，带动中空输出轴103一起转动。

本实用新型实施例提供的中空输出轴103与输出法兰104采用分体的方式，降低了加工难度，从而降低了成本；另外中空输出轴103的中空腔可以供电缆穿过，优化了线路布局。综上，本实用新型实施例提供的的机械臂关节降低了结构的复杂度，有利于降低成本。

该实施例中，输出法兰104通过第一轴承128与波发生器105连接，具体的第一轴承128的内圈与输出法兰104连接，第一轴承128的外圈与波发生器105连接，波发生器105与中空输入轴100固定连接。中空输入轴100上套设有第二轴承129，具体地，第二轴承129的内圈与中空输入轴100固定连接，第二轴承129的外圈通过轴承固定架与外壳108固定连接。优选地，第一轴承128和第二轴129承为深沟球轴承；两个轴承位于输出法兰104和中空轴电机之间，能够节省空间，节省成本；并且，波发生器105与中空输入轴100固定连接，两个轴承能够为中空输入轴100提供两个稳定的受力支撑点，并能够抵消中空轴电机产生的磁力对中空输入轴100施加的弯矩，同时实现波发生器105与输出法兰104之间的相对转动。

本实施例中，通过谐波减速器实现低速侧的高精度输出，多圈绝对值编码器安装在关节的高速侧，用于检测中空输入轴100的多圈绝对角度值，简化关节结构。

如图1、图3和图7所示，该实施例中，多圈绝对值编码器通过检测平行轴组件，从而间接得出中空输入轴100的旋转圈数及角度值，具体地，平行轴组件包括平行轴110和同步带111，平行轴110的轴线与中空输入轴100的轴线相平行，中空输入轴100上固定有第一同步轮112，平行轴110上固定有第二同步轮113，第一同步轮112与第二同步轮113通过同步带111传动。

该实施例可选的方案中，第一同步轮112的节圆的直径与第二同步轮113的节圆的直径相同，且第一同步轮112的轮齿的数量与第二同步轮113的轮齿的数量相同。这样，当中空输入轴100转动时，会带动第一同步轮112转动，第一同步轮112与第二同步轮113通过同步带111同步转动，第二同步轮113的转动带动平行轴110同步转动，而平行轴110便会同步反应中空输入轴100的运转情况。由于同步带111不存在传动间隙，而且，第一同步轮112和第二同步轮113的节圆的直径相同，齿数相等，因此，这种传动方式会将中空输入轴100的转动1:1的同步传递给平行轴110，平行轴110的转动参数与中空输入轴100的转动参数相同，通过直接测量平行轴110的转动参数，就可以得到中空输入轴100的转动参数，从而通过这些参数变可以进行相应的控制。

进一步地，如图1和图3所示，机械臂关节还包括驱动电路板114，用于控制中空轴电机，以及控制多圈绝对值编码器，维持整个关节的正常工作；平行轴110通过两个同轴间隔设置的第三轴承124安装于固定架115上，使平行轴能够绕自身的轴线旋动，具体地，平行轴110与两个第三轴承124的内圈连接，两个第三轴承124的外圈与固定架115连接，形成稳定的结构。平行轴110转动时，固定架115不动；固定架115通过螺钉固定于驱动电路板114上，平行轴组件设置于中空轴电机的左侧，即中空轴电机位于平行轴组件和输出法兰104之间。优选地，机械臂关节还包括端盖109，该端盖109与外壳108配合，用于保护关节。

该实施例中，如图8-13所示，多圈绝对值编码器包括单片机电路、永磁体116、磁角传感器125和多个韦根传感器117，其中，单片机电路印刷在驱动电路板114上，磁角传感器125和多个韦根传感器117与单片机电路连接。永磁体116安装于平行轴110并随平行轴110的转动而转动，且该永磁体116的几何中心位于平行轴110的轴线上，磁角传感器125设置于永磁体116的一侧，并粘接或焊接在驱动电路板114上，当然，磁角传感器125也能够间隔设置在永磁体116的端面上方，平行轴110旋转一周，磁角传感器125能够通过周期变化的磁场给出一圈内的单圈绝对角度值，沿每一韦根传感器117的敏感轴方向的磁场发生周期性的方向切换，单片机电路根据单圈绝对角度值和所述电信号脉冲确定平行轴110的多圈绝对角度值。

本实用新型实施例，基于磁角传感器125原理实现单圈绝对值编码器，韦根传感器117能够在断电的情况下，在磁场反转时发出电脉冲，此电脉冲可以唤醒单片机电路。具体地，单片机根据：一是哪一个韦根传感器发出了脉冲；二是原来的区间信息，即可判断出新的区间信息，并对多圈信息进行累加并记忆，然后再次休眠，等待下一个电脉冲将其唤醒。因此单片机电路在待机时可以完全关闭，大大降低了多圈绝对值编码器的待机功耗，进而延长了待机时间，并降低了多圈绝对值编码器的成本，同时实现了对于本示例机械臂断电时依靠备用电池供电也能实现长时间计圈的功能。而且，本实用新型通过互相成一定角度的至少两个韦根传感器117，将一圈分成几个区间，结合区间值能够准确地确定待测对象的旋转圈数，然后结合单圈角度值，得出当前的绝对位置，避免了角度在跨圈时产生跳变，进而能够在较低的成本下实现结构简单、可靠性高的多圈转动的位置检测。

使用韦根传感器117检测圈数，与前面所述磁角传感器得到的单圈角度值相结合，得到多圈绝对位置信息。韦根传感器工作原理是传感器中磁性双稳态功能合金材料在外磁场的激励下，磁化方向瞬间发生翻转，从而在检测线圈中感生出电信号，实现磁电转换。韦根传感器不需要外部电源，自己可以发出电脉冲，且输出信号幅值与磁场的变化速度无关，可实现“零速”传感。触发磁场极性变化一周，传感器输出一正一负两个脉冲电信号，正脉冲信号和负脉冲信号发生的位置关于圆心对称，成180度。信号周期为磁场交变周期。

优选地，如图8-13所示，永磁体116为N极与S极对称设置的永磁铁。更优选地，永磁体116为N极与S极对称设置的环形永磁铁，方便电缆经中空输出轴103后从环形永磁铁中穿出。其中，环形永磁铁包括圆环形永磁铁、方环形永磁铁或六边环形永磁铁等。

本实用新型实施例中，如图8所示，两个韦根传感器117的敏感轴118均沿所述永磁体116旋转圆周的切向设置，或如图9沿所述永磁体101旋转圆周的径向设置，或如图12所示与永磁体116旋转圆周的切向呈预设角度设置，或如图13所示与所述永磁体116旋转圆周的切线异面放置。具体的，将2个(或者3个、或者更多，如N个)韦根传感器201放置在旋转的永磁体101周围，互成一定角度，可以沿圆周均布，也可以不均布，本实用新型对此不作具体限定。

在实际应用中，永磁体116在布设时，需要保证在永磁体116旋转时，沿韦根传感器的敏感轴118方向的磁场发生周期性的方向切换，在方向切换的时刻，韦根传感器117发出电脉冲。韦根传感器的敏感轴118可以沿永磁体116旋转圆周的径向放置，也可以沿切向放置，也可以与切向呈一定角度放置，也可以与切线异面放置，几个韦根传感器117也可以以不同敏感轴径向夹角、异面角放置。

需要说明的是，敏感轴径向夹角是敏感轴118与韦根传感器的几何中心到磁铁轴心连线的夹角。

该实施例中，机械臂关节还包括MCU、信号调理器和存储器，存储器为铁电存储器FRAM；信号调理器、存储器、磁角传感器、韦根传感器117分别与MCU电连接。MCU用于检测备用电源的电量，当备用电源为低电量状态时，开启电源充电功能。MCU还用于监控外部电源的掉电状况，当外部电源掉电时，将当前记录的旋转圈数值写入铁电存储芯片(FRAM)。当外部电源掉电时，若多圈绝对值编码器产生旋转角位移时，通过MCU、信号调理器、存储器和韦根传感器117，进行旋转圈数的累计计算。

该实施例中机械臂关节还包括备用电源，作为备用电力，用于向多圈绝对值编码器提供备用电源。优选地，备用电源为可充电纽扣电池，本实施例中，通过电源选择芯片进行电源的选择，在具体实施例中，电源选择芯片为MAX6326芯片实现。

参见图1、图3和图6所示，该实施例中，机械臂关节还包括刹车组件，刹车组件包括刹车挡片120和电磁铁119；刹车挡片120固定于中空输入轴100上，电磁铁119用于对刹车挡片120进行止挡。刹车组件位于平行轴组件与中空轴电机之间。

传统的锁死性结构的刹车会反过来对谐波减速器产生较外力的冲击，久而久之，谐波减速器会提前磨损，降低使用寿命，为了避免这种情况发生，优选地，刹车组件还包括弹性垫圈127、隔磁软铁123、第一挡圈122和第二挡圈126。第一挡圈122、刹车挡片120、弹性垫圈127、隔磁软铁123和第二挡圈126依次安装于中空输入轴100上，并形成非锁死性连接，即当外力小于阀值时，在弹性垫圈127的作用下，刹车挡片120与隔磁软铁123以及中空输入轴100同步转动和停止；当外力大于阀值时，刹车挡片120可以相对中空输入轴100进行一定的转动，起到缓冲的作用。

其中，阀值是指弹性垫圈127、刹车挡片120和隔磁软铁123这间的摩擦力。优选地，弹性垫圈127为三波峰垫圈。

另外，隔磁软铁123还用于隔绝电机等其它部件产生磁场，避免对多圈绝对值编码器产生影响。

机械臂关节正常工作时，电磁铁119为上电状态，电磁铁119使其自身中的铁芯与刹车挡片120错开，刹车挡片120便能够无无阻碍的运转；当机械臂关节断电或非正常工作时，电磁铁119为掉电状态，电磁铁119掉电后，铁芯相对电磁铁移动并与刹车挡片120相接触，阻碍刹车挡片120的运转，从而达到刹车的目的。

本实用新型实施例中、刹车挡片120的周向均匀布设有6个挡脚121，刹车时，铁芯伸入任意两个挡脚121之间，用于阻止中空输入轴100的转动，此时从开始刹车到刹车完成，挡片最多再旋转最大60度便可停止，这样可以提高刹车整体的灵敏度和刹车后整个机械臂关节的匡动量。

在另一个可选实施例中，为了提高磁角传感器125的精度，可以使用两个磁角传感器125互成一定角度布置在永磁体116周围，对两个磁角传感器125的测量值进行一定的校准融合计算。

需要说明的是，对两个磁角传感器125的校准融合属于成熟的技术，因此，这里不在赘述。

在另一个可选实施例中，多圈绝对值编码器包括两个永磁体116，且两个永磁体116均是N极与S极对称，一个或两个磁角传感器125对应一个永磁体116，韦根传感器117则对应另一个永磁体116。

具体地，两个永磁体116沿平行轴110的轴向间隔设置，以避免两个永磁体116之间的磁场干涉，且两个永磁体11均随平行轴110一起旋转。

综上所述，该实施例提供的机械臂关节，仅在高速侧使用多圈绝对值编码器，靠谐波减速器实现低速侧的高精度输出，从而可以用较低精度、较低成本的编码器实现与原来同样的精度，并简化了关节结构。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本实用新型的保护范围内。此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本实用新型的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

Claims (10)

1.一种机械臂关节，其特征在于，包括输入组件、输出组件、刹车组件、谐波减速器和多圈绝对值编码器；

所述输入组件包括中空轴电机及中空输入轴，所述中空输入轴与所述中空轴电机的转子固定连接；

所述输出组件包括输出法兰和中空输出轴，所述中空输出轴与所述输出法兰固定连接；

所述中空输出轴穿设于所述中空输入轴的轴腔中，且所述中空输出轴与所述中空输入轴之间能够发生相对转动；

所述中空输入轴与所述谐波减速器的波发生器固定连接，所述输出法兰与所述谐波减速器的刚轮固定连接；

所述多圈绝对值编码器用于检测所述中空输入轴的多圈绝对角度值；所述刹车组件固定在所述中空输入轴上。

2.根据权利要求1所述的机械臂关节，其特征在于，还包括平行轴组件，所述平行轴组件包括平行轴、同步带和两个同步轮，所述平行轴的轴线与所述中空输入轴的轴线相平行，所述中空输入轴上固定有第一同步轮，所述平行轴上固定有第二同步轮，所述第一同步轮与所述第二同步轮通过所述同步带传动；

所述多圈绝对值编码器设置于所述平行轴的轴端处。

3.根据权利要求2所述的机械臂关节，其特征在于，所述多圈绝对值编码器包括单片机电路、永磁体、至少一个磁角传感器和至少两个韦根传感器；

所述永磁体安装于所述平行轴并随所述平行轴的转动而转动；

所述至少一个磁角传感器设置于所述永磁体的周围，以检测待测对象的单圈绝对角度值；

所述至少两个韦根传感器设置在所述永磁体的周围，且所述永磁体旋转时，沿每一韦根传感器的敏感轴方向的磁场发生周期性的方向切换，使所述韦根传感器输出电信号脉冲，所述电信号脉冲将所述永磁体的圆周分为多个角度区间；

所述至少一个磁角传感器和至少两个韦根传感器的输出端分别与所述单片机电路连接，以供所述单片机电路根据所述单圈绝对角度值和所述电信号脉冲确定所述待测对象的多圈绝对角度值。

4.根据权利要求3所述的机械臂关节，其特征在于，所述至少两个韦根传感器的敏感轴均沿所述永磁体旋转圆周的径向设置，或沿所述永磁体旋转圆周的切向设置，或与所述永磁体旋转圆周的切向呈预设角度设置，或与所述永磁体旋转圆周的切线异面放置。

5.根据权利要求3所述的机械臂关节，其特征在于，所述至少两个韦根传感器以不同敏感轴径向夹角或异面角设置在所述永磁体的周围。

6.根据权利要求3所述的机械臂关节，其特征在于，所述磁角传感器为两个。

7.根据权利要求1所述的机械臂关节，其特征在于，所述刹车组件包括刹车挡片和具有铁芯的电磁铁；所述刹车挡片固定于所述中空输入轴上，所述铁芯能够沿所述电磁铁移动，用于对所述刹车挡片进行止挡。

8.根据权利要求7所述的机械臂关节，其特征在于，所述刹车挡片的一侧设有隔磁软铁，在所述刹车挡片和所述隔磁软铁之间设有弹性垫圈。

9.根据权利要求1所述的机械臂关节，其特征在于，还包括外壳，所述谐波减速器的柔轮与所述外壳固定连接；所述输出法兰通过第一轴承与所述波发生器连接；所述中空输入轴套设有第二轴承，所述第二轴承通过轴承架与所述外壳连接。

10.根据权利要求1所述的机械臂关节，其特征在于，还包括备用电源，用于向所述多圈绝对值编码器提供备用电力。