CN220463905U - 执行器及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及机器人驱动技术领域，公开了一种执行器及机器人。其中的执行器包括驱动装置及减速装置。驱动装置包括电机外壳，以及设置在电机外壳内的定子及转子。减速装置包括与电机外壳一端连接的减速器外壳，以及设置在减速器外壳内、并与转子连接的减速机构，减速机构包括作为减速装置输出端的输出法兰，输出法兰的中心设有通孔。减速器外壳的内部设有连通通孔并向远离输出法兰的方向延伸至减速器外壳侧面的中空通道。本申请实施例提供的执行器及机器人，能够有利于进行走线的布置。

Description

执行器及机器人

技术领域

本申请实施例涉及机器人驱动技术领域，特别涉及一种执行器及机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，在各种不同的领域均出现了机器人应用的身影，例如医疗机器人、服务机器人与工业机器人。而随着机器人应用领域的不断延伸，对机器人的性能也提出了更高的要求。其中，执行器作为机器人的驱动部件，对机器人性能的提升起着关键的作用。而随着执行器集成度的不断提高，执行器内的空间布置也越来越紧凑，因此，如何在执行器中实现走线布置，是一个重要的问题。

实用新型内容

本申请实施方式的目的在于提供一种执行器及机器人，能够有利于进行走线的布置。

为解决上述技术问题，本申请的实施方式提供了一种执行器，包括驱动装置及减速装置。驱动装置包括电机外壳，以及设置在电机外壳内的定子及转子。减速装置包括与电机外壳一端连接的减速器外壳，以及设置在减速器外壳内、并与转子连接的减速机构，减速机构包括作为减速装置输出端的输出法兰，输出法兰的中心设有通孔。减速器外壳的内部设有连通通孔并向远离输出法兰的方向延伸至减速器外壳侧面的中空通道。

本申请的实施方式还提供了一种机器人，包括上述的执行器。

本申请的实施方式提供的执行器及机器人，驱动装置产生的动力可以通过减速装置传递至机器人关节处，进而带动机器人关节运动。同时，作为减速装置输出端的输出法兰设有通孔，该通孔通过与减速器外壳内部的中空通道连通而在减速器外壳内部形成独立的通孔。并且，中空通道还延伸至减速器外壳侧面，从而实现了减速器外壳内部与外部侧面的连通。能够为走线布置提供良好的空间，进而有利于走线的布置。从内部向输出法兰的通孔走线，导线不会随输出法兰转动，能够避免绞线，另外中空通道延伸到减速器外壳侧面而不是轴向贯穿，则驱动装置无需采用中空结构，限制较少。

在一些实施方式中，减速机构还包括一级内齿圈，一级内齿圈置于减速器外壳内，并被减速器外壳与电机外壳夹持固定，减速器外壳具有用于压紧一级内齿圈的台阶面。这样，通过在减速器外壳上形成的台阶面，将一级内齿圈内置在外壳中，而不是三者轴向叠加固定，可以避免因一级内齿圈而加大轴向尺寸。

在一些实施方式中，减速机构还包括与输出法兰固定的二级内齿圈，二级内齿圈外套装有用于转动连接减速器外壳的内齿圈轴承，内齿圈轴承位于二级内齿圈的高度范围内。这样，可以方便实现二级内齿圈与输出法兰之间的固定，避免造成轴向尺寸过大。

在一些实施方式中，减速机构还包括二级太阳轮和二级行星轮，二级行星轮包括轴体以及固定于轴体一端的第一齿轮，第一齿轮与二级太阳轮啮合，轴体的另一端外周面形成与二级内齿圈啮合的齿形。这样，通过轴体一端的第一齿轮以及另一端的齿形，可以形成双联齿，从而形成双联齿行星减速机构，并且，可以通过定位轴体的方式来实现双联齿行星减速机构，而不需要像现有技术一样安装轴体及两个齿轮，简化了安装操作。

在一些实施方式中，执行器还包括固定于减速器外壳中的减速器内壳，减速机构安装于减速器外壳，减速器内壳定位减速机构，减速器内壳设有通过孔，中空通道通过通过孔与通孔连通。这样，可以通过减速器内壳的设置，对减速机构起到限位作用。

在一些实施方式中，执行器还包括驱动电路板、第一编码器以及第二编码器，第一编码器包括相对设置的第一磁盘与第一传感器，第一磁盘与转子连接，第一传感器与驱动电路板电连接；第二编码器包括相对设置的第二磁盘与第二传感器，第二磁盘与减速机构的输出端连接，第二传感器与驱动电路板电连接。这样，第一编码器靠近驱动装置的转子所在位置处，可以实现对转子的转速检测。第二编码器靠近减速装置的输出端所在位置处，可以实现对减速装置输出端的转速检测。从而通过在执行器的动力产生部件以及末端动力输出部件所在位置处设置编码器，实现对动力产生部件以及末端动力输出部件的转速检测，以实现闭环控制。

在一些实施方式中，还包括抱闸装置，所述抱闸装置包括与所述电机外壳另一端连接的抱闸外壳；电机外壳设置有贯穿的第一走线孔，第一走线孔与穿孔连通，抱闸外壳设置有贯穿的第二走线孔，第二走线孔与第一走线孔连通，第二传感器经由依次穿过第一走线孔与第二走线孔的连接线与驱动电路板电连接。这样，可以在执行器内部形成完整的中空走线通道，避免走线受到外界因素影响，也避免走线受到执行器内各运动部件的影响。

在一些实施方式中，还包括固定于减速器外壳中的减速器内壳，减速机构安装于减速器外壳，减速器内壳定位减速机构；减速器内壳设置有安装孔，安装孔内设置有可转动的传动轴，传动轴与减速机构的输出端传动连接，第二磁盘设置在传动轴上。这样，可以通过传动轴将减速机构输出端的动力引出，从而反映减速机构输出端的运动状态。

在一些实施方式中，减速机构的输出端连接有主齿轮，传动轴连接有从齿轮，从齿轮与主齿轮啮合，以带动传动轴与减速机构的输出端同步转动。这样，可以通过齿轮传动系统，将减速机构输出端的运动状态准确传递至传动轴处，以确保第二编码器的检测精度。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请一些实施例提供的执行器的立体结构示意图；

图2是本申请一些实施例提供的执行器的爆炸结构示意图；

图3是本申请一些实施例提供的执行器的剖视结构示意图；

图4是本申请一些实施例提供的执行器在另一视角下的爆炸结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本申请各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本申请的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

随着机器人技术不断朝着智能化方向发展，对作为机器人驱动部件的执行器也提出了更高要求。通常情况下，执行器将自身产生的动力输出至与该执行器连接的机器人关节处，进而带动机器人关节运动。为了带动机器人关节进行动作，需要执行器输出具有足够扭矩的动力，从而确保执行器在驱动过程中，能够控制相应的机器人关节运动至指定位置，以使机器人能够实现各类不同的复杂动作。

同时，执行器需要确保自身的驱动精度，以控制机器人关节准确地运动至预定位置处，从而使得机器人最终能够准确地完成既定的复杂动作。执行器的驱动精度决定着机器人能够适应的不同领域范围，特别是在对机器人运动精度具有较高要求的领域，例如医疗领域和工业领域中，尤其需要确保执行器的驱动精度。

为了使得执行器具备良好的驱动特性，能够准确驱动机器人关节运动至预定位置处，本申请一些实施例提供了一种执行器。通过在执行器内的动力产生部件以及末端动力输出部件所在位置处均设置编码器，从而使得执行器在驱动过程中能够准确获知动力产生部件以及末端动力输出部件的运动状态。进而有利于实现闭环控制，提升执行器的驱动精度，确保执行器具备良好的驱动特性。

下面结合图1至图4说明本申请一些实施例提供的执行器的结构。

如图1至图4所示，本申请一些实施例提供的一种执行器100包括驱动装置10及减速装置20。驱动装置10包括电机外壳11，以及设置在电机外壳11内的定子12及转子13。减速装置20包括与电机外壳11一端连接的减速器外壳21，以及设置在减速器外壳21内、并与转子13连接的减速机构，减速机构包括作为减速装置20输出端的输出法兰244，输出法兰244的中心设有通孔2441。减速器外壳21的内部设有连通通孔2441并向远离输出法兰244的方向延伸至减速器外壳21侧面的中空通道214。

驱动装置10为执行器100的动力产生部件，将电能转化为动能。驱动装置10的电机外壳11用于为定子12及转子13提供安装空间及安装定位基础。定子12上设置有电磁线圈，转子13上设置有磁性件，定子12上的电磁线圈通电时，会产生的电磁场，磁性件在受到该电磁场影响时会驱使转子13相对定子12转动。

减速装置20接收驱动装置10产生的动力，并在执行器100中起到提高输出扭矩的作用。减速器外壳21用于为减速机构提供安装空间及安装定位基础。减速机构可以采用多种不同类型，例如行星减速机构、谐波减速机构、摆线针轮减速机构或者涡轮蜗杆减速机构。减速机构的输入端与驱动装置10的转子13连接，以便接收动力输入。减速机构的输出端可以与机器人关节连接，从而带动机器人关节同步运动。

本申请一些实施例提供的执行器100，驱动装置10产生的动力可以通过减速装置20传递至机器人关节处，进而带动机器人关节运动。同时，作为减速装置20输出端的输出法兰244设有通孔2441，该通孔2441通过与减速器外壳21内部的中空通道214连通而在减速器外壳21内部形成独立的通孔。并且，中空通道214还延伸至减速器外壳21侧面，从而实现了减速器外壳21内部与外部侧面的连通。能够为走线布置提供良好的空间，进而有利于走线的布置。

在一种较佳的实施方式中，中空通道214呈倾斜状设置，即从连通通孔2441的一端倾斜延伸至减速器外壳21的侧面，并且中空通道214具有朝向通孔2441的导向面，导向面可以是一个完整斜面，也可以是若干斜面与平面的连接而成。通过将中空通道214设置为倾斜并且包括导向面，在走线时中空通道214能够具有导向作用对导线进行导向。

在本申请的一些实施例中，执行器100还包括抱闸装置30、抱闸装置30包括与电机外壳11另一端连接的抱闸外壳31，设置在抱闸外壳31内、并对转子13进行制动的抱闸组件，以及设置在抱闸外壳31内、并控制转子13转动的驱动电路板101。抱闸组件可以包括依次设置在抱闸外壳31内的静铁芯32、动铁芯33、摩擦片34和安装板35，抱闸组件还包括与转子13连接的制动盘36，制动盘36穿过安装板35、并可与摩擦片34在接触状态与分离状态之间变换。

抱闸装置30在执行器100中起到保护作用，能够在驱动装置10断电时对转子13进行制动，以使转子13快速停止转动。抱闸外壳31用于为抱闸组件提供安装基础及安装定位基础。同时，抱闸组件在整个执行器100中位于驱动装置10远离减速装置20的一侧，靠近执行器100的固定端，与执行器100的动力输出端相对。因此，对驱动装置10起到控制作用的驱动电路板101可以设置在抱闸外壳31内。

静铁芯32是抱闸组件中静止不动的铁芯，动铁芯33与静铁芯32相对，可以向靠近或者远离静铁芯32的方向的移动。实际情形中，静铁芯32内设置有吸附线圈，吸附线圈在通电过程中，会吸附动铁芯33向靠近静铁芯32的方向移动，致使摩擦片34与制动盘36进入分离状态，从而使得转子13可以正常转动。同时，在动铁芯33向靠近静铁芯32的方向移动时，会使静铁芯32内设置的弹簧出现压缩形变。因此，在吸附线圈断电时，动铁芯33又会在弹簧的弹性恢复力作用下向远离静铁芯32的方向移动，致使摩擦片34与制动盘36进入接触状态，以起到制动作用。

在本申请的一些实施例中，执行器100还包括第一编码器40及第二编码器50，第一编码器40包括相对设置在抱闸外壳31内的第一磁盘41与第一传感器42，第一磁盘41与转子13连接，第一传感器42与驱动电路板101电连接。第二编码器50包括相对设置在减速器外壳21内的第二磁盘51与第二传感器52，第二磁盘51与减速机构的输出端连接，第二传感器52与驱动电路板101电连接。

第一编码器40与第二编码器50为执行器100中用于实现转速检测的部件，通过第一编码器40与第二编码器50在执行器100驱动机器人关节运动时检测到的信号，可以及时调整执行器100的驱动速度。从而提高整个执行器100的驱动精度。每个编码器包括磁盘与传感器，磁盘可以在周向方向上设置交替分布的具有不同极性的磁极。这样，在磁盘转动过程中，传感器可以检测到不同大小的电信号，进而获知磁盘实时位置。

执行器100内设置的第一编码器40及第二编码器50位于不同区域，第一编码器40靠近驱动装置10的转子13所在位置处，可以实现对转子13的转速检测。第二编码器50靠近减速装置20的输出端所在位置处，可以实现对减速装置20输出端的转速检测。从而通过在执行器100的动力产生部件以及末端动力输出部件所在位置处设置编码器，实现对动力产生部件以及末端动力输出部件的转速检测，以实现闭环控制，能够确保执行器100的驱动精度。

在本申请的一些实施例中，减速器外壳21设置有供第二编码器50安装的内腔211，以及与内腔211连通、并向靠近电机外壳11的方向延伸的穿孔212，第二传感器52设置在内腔211的开口处。

通过在减速器外壳21上设置内腔211，可以便于实现第二传感器52的布置。并且，减速器外壳21内设置的穿孔212，可以方便进行走线的布置，从而将第二传感器52的引出线进行延伸。

另外，电机外壳11可以设置有贯穿的第一走线孔111，第一走线孔111与穿孔212连通，抱闸外壳31设置有贯穿的第二走线孔311，第二走线孔311与第一走线孔111连通，第二传感器52经由依次穿过第一走线孔111与第二走线孔311的连接线与驱动电路板101电连接。

这样，通过电机外壳11上设置的第一走线孔111，以及抱闸外壳31上设置的第二走线孔311，可以在执行器100内部形成完整的中空走线通道。从而使得在第二传感器52与驱动电路板101之间起到电连接作用的连接线，可以在执行器100内部完成布置，而无需在执行器100的外部空间上布线，也就避免影响执行器100的外观。

在本申请的一些实施例中，减速装置20还可以包括与减速器外壳21连接的减速器内壳22，减速器内壳22设置有与内腔211连通的安装孔，安装孔内设置有可转动的传动轴222，传动轴222与减速机构的输出端传动连接，第二磁盘51设置在传动轴222上。

这样，可以通过传动轴222，将减速机构输出端的运动状态传递至第二磁盘51，进而便于进行第二磁盘51的布置。可以在减速器外壳21内选择合适的空间来实现第二编码器50的布置。

另外，减速机构的输出端可以连接有主齿轮223，传动轴222连接有从齿轮224，从齿轮224与主齿轮223啮合，以带动传动轴222与减速机构的输出端同步转动。

这样，通过齿轮传动机构，可以将减速机构输出端的运动状态准确传递至传动轴222，以便通过传动轴222精确反映减速机构输出端的运动状态，即反映执行器100末端动力输出部件的运动状态。并且，采用齿轮传动机构，可以使得减速器外壳21内的传动结构布置节凑，能够节省对减速器外壳21内的空间占用。

在本申请的一些实施例中，抱闸外壳31可以设置有引出孔312，引出孔312自抱闸外壳31的内壁向抱闸外壳31的外壁贯穿设置。

这样，通过抱闸外壳31上设置的引出孔312，可以有利于驱动电路板101向外界引出连接线，以便将驱动电路板101接入机器人的整体电路中。

另外，抱闸外壳31的外壁可以设置有与引出孔312连通的第一走线槽313，电机外壳11的外壁设置有第二走线槽112，第二走线槽112与第一走线槽313连通。减速器外壳21设置有与第二走线槽112连通的通槽213，通槽213与中空通道214连通。

这样，可以通过抱闸外壳31上设置的第一走线槽313，以及电机外壳11上设置的第二走线槽112，在执行器100壳体外部形成完整的走线通道，便于进行走线的布置。

并且，在布置走线时，可以将走线经由减速器内部穿过，而节省走线的布置区域。

另外，减速器外壳21上的通槽213处，可以通过连接护线板215进行遮盖，以便对走线起到防护作用。同时，减速器内壳22可以设有通过孔221，使减速器外壳21内的中空通道214与输出法兰244的通孔2441保持连通状态。

减速器内壳22的外周设有一圈凸起结构225，可以与固定法兰226配合，对内齿圈轴承2341起到定位作用。

在本申请的一些实施例中，减速机构可以采用多级行星减速机构，多级行星减速机构可以包括设置在减速器外壳21内的一级行星减速机构与二级行星减速机构。一级行星减速机构包括一级太阳轮231、一级行星轮232、一级内齿圈233，以及行星保持架234，一级太阳轮231与一级行星轮232啮合，一级行星轮232可转动地设置在行星保持架234上、并与一级内齿圈233啮合。二级行星减速机构包括二级太阳轮241、二级行星轮242、二级内齿圈243，以及输出法兰244，二级太阳轮241可转动地安装在中心孔内、并与二级行星轮242啮合，二级行星轮242可转动地安装在安装孔内、并与二级内齿圈243啮合，二级内齿圈243与输出法兰244连接。

一级行星减速机构是初级减速机构，位于减速器动力的输入端，将从执行器100的驱动装置10部分接收的动力进行初级减速。一级行星减速机构采用内齿圈固定的形式，一级太阳轮231与驱动装置10的转子13连接，为一级行星减速机构的输入端。一级行星轮232在一级太阳轮231的带动下转动，并带动行星保持架234。

一级内齿圈233置于减速器外壳21内，并被减速器外壳21与电机外壳11夹持固定，减速器外壳21具有用于压紧一级内齿圈233的台阶面216。这样，可以通过减速器外壳21上的台阶面216为一级内齿圈233的定位提供基准，并为一级内齿圈233的安装提供以及容纳空间，避免因一级内齿圈233而加大轴向尺寸。

二级行星减速机构是二级减速机构，位于减速器动力的输出端，将一级行星减速机构传递的动力进而再次减速。二级行星减速机构采用内齿圈活动的形式，二级太阳轮241与一级行星减速机构的行星保持架234连接，接收经过一级行星减速机构初级减速后的动力。并通过二级行星轮242将运动传递至二级内齿圈243，带动二级内齿圈243转动，进而带动输出法兰244转动。输出法兰244为整个减速机构的末端动力输出部件。

而二级行星轮242可以采用双联齿。二级行星轮242包括轴体2421以及固定于轴体2421一端的第一齿轮2422，第一齿轮2422与二级太阳轮241啮合，轴体2421的另一端外周面形成与二级内齿圈243啮合的齿形2423。轴体2421一端固定的第一齿轮2422，为动力的输入端，接收来自二级太阳轮241的动力。轴体2421另一端外周面形成的齿形2423，为动力的输出端，将动力传递至二级内齿圈243。通过采用双联齿形成二级行星轮242，可以形成双联齿行星减速机构，从而进一步提升减速机构的输出扭矩。并且，减速机构的整体结构可以保持紧凑。

二级内齿圈243外套装有用于转动连接减速器外壳21的内齿圈轴承2431，内齿圈轴承2431位于二级内齿圈243的高度范围内。也就是说，内齿圈轴承2431保持在二级内齿圈243的两个端面之间，这样，有利于实现二级内齿圈243与输出法兰244之间的固定。并且，可以避免造成轴向尺寸较大的现象。

另外，减速机构中各传动部件的安装定位基础，可以同时加工在一个零件，即减速器外壳21上。这样，可以确保减速机构中各传动部件的安装配合精度，从而避免因不同传动部件的安装定位基础加工在不同的零件上而导致各安装定位基础的位置度差的问题。

同时，可以通过减速器内壳22，对减速机构中各齿轮传动部件上的轴承端面起到压紧限位作用。

并且，为了避免一级内齿圈233影响执行器内中空走线通道的连通，可以在一级内齿圈233上设置避让缺口2331，以便为第一走线孔111与穿孔212之间的连通留出足够位置。

本申请一些实施例还提供了一种机器人，包括上述实施例中的执行器100。

执行器100可以安装在机器人的不同关节处，例如肩关节、腕关节或者肘关节。通过各执行器100之间的相互配合，可以使得机器人实现各种不同的复杂动作，从而适应不同应用领域下的操作需求。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本申请的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本申请的精神和范围。

Claims (10)

1.一种执行器，其特征在于，包括：

驱动装置，包括电机外壳，以及设置在所述电机外壳内的定子及转子；

减速装置，包括与所述电机外壳一端连接的减速器外壳，以及设置在所述减速器外壳内、并与所述转子连接的减速机构，所述减速机构包括作为所述减速装置输出端的输出法兰，所述输出法兰的中心设有通孔；

所述减速器外壳的内部设有连通所述通孔并向远离所述输出法兰的方向延伸至所述减速器外壳侧面的中空通道。

2.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于，所述减速机构还包括一级内齿圈，所述一级内齿圈置于所述减速器外壳内，并被所述减速器外壳与所述电机外壳夹持固定，所述减速器外壳具有用于压紧一级内齿圈的台阶面。

3.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于，所述减速机构还包括与所述输出法兰固定的二级内齿圈，所述二级内齿圈外套装有用于转动连接所述减速器外壳的内齿圈轴承，所述内齿圈轴承位于所述二级内齿圈的高度范围内。

4.根据权利要求3所述的执行器，其特征在于，所述减速机构还包括二级太阳轮和二级行星轮，所述二级行星轮包括轴体以及固定于所述轴体一端的第一齿轮，所述第一齿轮与所述二级太阳轮啮合，所述轴体的另一端外周面形成与所述二级内齿圈啮合的齿形。

5.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于：还包括固定于所述减速器外壳中的减速器内壳，所述减速机构安装于所述减速器外壳，所述减速器内壳定位所述减速机构，所述减速器内壳设有通过孔，所述中空通道通过所述通过孔与所述通孔连通。

6.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于，还包括：

驱动电路板；

第一编码器，包括相对设置的第一磁盘与第一传感器，所述第一磁盘与所述转子连接，所述第一传感器与所述驱动电路板电连接；

第二编码器，包括相对设置的第二磁盘与第二传感器，所述第二磁盘与所述减速机构的输出端连接，所述第二传感器与所述驱动电路板电连接。

7.根据权利要求6所述的执行器，其特征在于：

还包括抱闸装置，所述抱闸装置包括与所述电机外壳另一端连接的抱闸外壳；所述电机外壳设置有贯穿的第一走线孔，所述抱闸外壳设置有贯穿的第二走线孔，所述第二走线孔与所述第一走线孔连通，所述第二传感器经由依次穿过所述第一走线孔与所述第二走线孔的连接线与所述驱动电路板电连接。

8.根据权利要求6所述的执行器，其特征在于：

还包括固定于所述减速器外壳中的减速器内壳，所述减速机构安装于所述减速器外壳，所述减速器内壳定位所述减速机构；

所述减速器内壳设置有安装孔，所述安装孔内设置有可转动的传动轴，所述传动轴与所述减速机构的输出端传动连接，所述第二磁盘设置在所述传动轴上。

9.根据权利要求8所述的执行器，其特征在于：

所述减速机构的输出端连接有主齿轮，所述传动轴连接有从齿轮，所述从齿轮与所述主齿轮啮合，以带动所述传动轴与所述减速机构的输出端同步转动。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

权利要求1至9任一项所述的执行器。