CN116117866A - 执行器及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及机器人驱动技术领域，公开了一种执行器及机器人。其中的执行器包括相对设置的第一端与第二端，位于第一端的驱动电路板，位于第二端的输出法兰，以及位于第一端与第二端之间的驱动装置和减速装置。驱动装置包括电机外壳，设置在电机外壳内的定子及转子，电机外壳设置有轴向贯穿的第一走线孔。减速装置包括减速器外壳，设置在减速器外壳内、并连接输出法兰与转子的减速机构，减速器外壳设置有内腔，以及连通内腔与第一走线孔的轴向贯穿的第二走线孔。编码器设置在内腔的开口处。本申请实施例提供的执行器及机器人，能够在执行器内部实现走线的布置，从而避免走线受到外界因素影响。

Description

执行器及机器人

技术领域

本申请实施例涉及机器人驱动技术领域，特别涉及一种执行器及机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，在各种不同的领域均出现了机器人应用的身影，例如医疗机器人、服务机器人与工业机器人。而随着机器人应用领域的不断延伸，对机器人的性能也提出了更高的要求。其中，执行器作为机器人的驱动部件，对机器人性能的提升起着关键的作用。机器人能够代替人工来进行操作的前提，在于机器人能够实现各种不同的复杂动作，而这则依赖于执行器对机器人关节的驱动。因此，如何设计执行器，对机器人性能的提升有着重要的影响。执行器中可分别设置编码器对电机端和输出端进行运动状态检测，编码器设置于输出端时如何进行良好走线是一个难题。

发明内容

本申请实施方式的目的在于提供一种执行器及机器人，能够在执行器内部实现走线的布置，从而避免走线受到外界因素影响。

为解决上述技术问题，本申请的实施方式提供了一种执行器，包括相对设置的第一端与第二端，位于第一端的驱动电路板，位于第二端的输出法兰，以及位于第一端与第二端之间的驱动装置和减速装置。驱动装置包括电机外壳，设置在电机外壳内的定子及转子，电机外壳设置有轴向贯穿的第一走线孔。减速装置包括减速器外壳，设置在减速器外壳内、并连接输出法兰与转子的减速机构，减速器外壳设置有内腔，以及连通内腔与第一走线孔的轴向贯穿的第二走线孔。编码器设置在内腔的开口处、并经穿过第二走线孔与第一走线孔的连接线与驱动电路板电连接。

本申请的实施方式还提供了一种机器人，包括上述的执行器。

本申请的实施方式提供的执行器及机器人，在远离驱动电路板的一端设置有编码器，编码器的磁盘与执行器的末端动力输出部件输出法兰传动连接，可以同步反映输出法兰的运动状态。同时，编码器的传感器设置在减速器外壳的内腔开口处，传感器通过依次穿过第二走线孔与第一走线孔的连接线与驱动电路板电连接。也就是说，通过连通的第二走线孔与第一走线孔，在执行器壳体的侧壁内部形成了完整的中空走线通道，从而在执行器侧壁内部实现走线的布置，避免从执行器外部走线导致受到外界因素的影响而损坏线缆，也避免了影响执行器的外观。

在一些实施例中，执行器还包括位于驱动电路板与驱动装置之间的抱闸装置，抱闸装置包括与电机外壳连接的抱闸外壳，以及设置在抱闸外壳内、并用于对转子进行制动的抱闸组件，驱动电路板位于抱闸外壳中，抱闸外壳设置有轴向贯穿的第三走线孔，第三走线孔与第一走线孔连通，连接线经第三走线孔与驱动电路板电连接。这样，可以通过在执行器中设置抱闸装置，能够起到保护作用，对转子及时进行制动。同时，抱闸外壳上设置的第三走线孔，能够与第一走线孔配合，将执行器内部的中空走线通道延伸至驱动电路板所在位置处。

在一些实施例中，电机外壳包括设置成筒状的外围部和与外围部一端边缘连接的平面部，外围部的另一端边缘与抱闸外壳连接，定子与平面部连接、并位于外围部内，第一走线孔沿外围部的轴向方向依次贯穿外围部与平面部。这样，通过外围部可以为定子及转子提供容纳空间，第一走线孔的布置也使得走线的长度能够限制在一定范围内，以节省执行器的安装成本。

在一些实施例中，输出法兰设置有轴向贯穿的中心孔，减速器外壳设置有从中心孔连通至外侧面的中空通道，所述减速器外壳、所述电机外壳以及所述抱闸外壳的外壁上设置有与所述中空通道连通并延伸至所述驱动电路板的走线槽。这样，可以在执行器外壁上形成独立的走线通道，以便布置其他与驱动电路板电连接的走线。

在一些实施例中，还包括端盖，所述端盖与所述抱闸外壳连接、并与所述抱闸外壳形成容纳腔，所述驱动电路板置于所述容纳腔内，所述第三走线孔连通至所述容纳腔。这样，可以通过端盖与抱闸外壳的配合，便于实现驱动电路板的布置。

在一些实施例中，所述抱闸外壳与所述端盖的连接处还设置有通孔，所述通孔自所述抱闸外壳的内壁朝向外壁的方向贯穿设置并位于所述走线槽中。这样，可以通过通孔，将驱动电路板接入执行器以外的电路中。

在一些实施例中，中空通道以及走线槽的外侧盖设有护线板。这样，可以通过护线板对走线槽内的走线起到保护作用。

在一些实施例中，减速机构包括一级内齿圈，一级内齿圈包括经由一级行星轮与转子上设置的一级太阳轮啮合的轮齿部，以及环绕轮齿部设置、并与电机外壳连接的安装部，安装部设置有避让第一走线孔与第二走线孔的缺口。这样，通过设置缺口，可以避免影响第一走线孔与第二走线孔之间的连通效果。

在一些实施例中，编码器包括相对设置的磁盘和传感器，传感器安装于减速器外壳中，减速装置还包括与减速器外壳连接的减速器内壳，减速器内壳上设置有与内腔连通的安装孔，安装孔内设置有可转动的传动轴，传动轴的一端与输出法兰传动连接，磁盘设置在传动轴的另一端。这样，可以通过减速器内壳，便于实现编码器的布置，以实现对输出法兰的转速检测。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请一些实施例提供的执行器的立体结构示意图；

图2是本申请一些实施例提供的执行器的爆炸结构示意图；

图3是本申请一些实施例提供的执行器的剖视结构示意图；

图4是本申请一些实施例提供的执行器在另一视角下的爆炸结构示意图。

具体实施方式

随着机器人技术不断朝着智能化方向发展，对作为机器人驱动部件的执行器也提出了更高要求。通常情况下，执行器将自身产生的动力输出至与该执行器连接的机器人关节处，进而带动机器人关节运动。为了确保机器人关节能够按照预先设定的状态进行动作，执行器会对自身所输出的运动状态进行检测，以便实现闭环控制。从而确保执行器在驱动过程中，能够精确地控制相应的机器人关节运动至指定位置，避免因驱动精度较低而导致机器人无法准确运动到指定状态。

也就是说，随着机器人地不断发展，执行器也在朝着智能柔性的方向更新。而要想实现对执行器动力输出末端部件的运动检测，则需要在执行器内集成相应的编码器，通过编码器对运动部件的转速进行检测，并将检测结果发送至执行器的驱动电路板。以使驱动电路板能够根据编码器的检测信号调整控制信号，达到对机器人关节的准确控制。但是，驱动电路板通常位于靠近电机所在的位置处，而执行器动力输出末端部件与驱动电路板之间则被其他诸多部件分隔。这导致编码器与驱动电路板之间的电连接存在一定难度。如果从执行器外部或者执行器壳体的外壁上进行走线的布置，则会使得走线容易受到执行器外界因素的影响，并且容易在执行器上出现走线凌乱的现象，不利于执行器的整体外观效果。而如果从执行器内部进行走线的布置，则需要考虑到执行器内其他部件的位置，使走线避免受到这些部件的影响。

为了解决执行器中编码器与驱动电路板之间的电连接问题，本申请一些实施例提供了一种执行器。通过在执行器不同位置的壳体上设置走线孔，并将各壳体上的走线孔连通起来形成一条完整的中空走线通道，能够在实现走线布置的同时，避免走线受到执行器内各运动部件的影响。也避免走线受到执行器外界因素的影响。

下面结合图1至图4说明本申请一些实施例提供的执行器的结构。

如图1至图4所示，本申请一些实施例提供的执行器100，包括相对设置的第一端101与第二端102，位于第一端101的驱动电路板10，位于第二端102的输出法兰11，以及位于第一端101与第二端102之间的驱动装置12和减速装置13。驱动装置12包括电机外壳121，设置在电机外壳121内的定子122及转子123，电机外壳121设置有轴向贯穿的第一走线孔1211。减速装置13包括减速器外壳131，设置在减速器外壳131内、并连接输出法兰11与转子123的减速机构，减速器外壳131设置有内腔1311，以及连通内腔1311与第一走线孔1211的轴向贯穿的第二走线孔1312。编码器14设置在内腔1311的开口处、并经穿过第二走线孔1312与第一走线孔1211的连接线与驱动电路板10电连接。

执行器100的第一端101与第二端102，为执行器100上相互远离的两端。通常情况下，执行器100的一端与机器人关节处的安装基础进行固定，执行器100的第二端102与机器人关节固定。执行器100在运动过程中，第一端101靠近机器人相对关节处不动的部分，第二端102靠近机器人关节处运动的部分。也就是说，第一端101为执行器100靠近动力产生的一端，第二端102靠近执行器100输出动力的一端。

驱动电路板10为执行器100中起到控制控制作用的部件。驱动电路板10可以向驱动装置12发出控制信号，进而通过驱动装置12将电能转化为动能，进而通过执行器100中的减速装置13将动能向外输出至机器人关节处。驱动电路板10靠近产生动力的驱动装置12设置，位于执行器100的第一端101。

输出法兰11为执行器100中起到传递动力作用的部件。输出法兰11可以与机器人关节处相连接，从而将执行器100产生的动力最终传递至机器人关节处，从而带动机器人关节进行运动。输出法兰11可以通过紧固件与机器人关节处进行固定。

驱动装置12为执行器100中产生动力的部分。驱动装置12的定子122设置有电磁线圈，驱动装置12的转子123设置有磁性件，在电磁线圈通电时，会产生电磁场，磁性件在受到电磁线圈所产生的电磁场的影响下，驱使转子123开始转动，从而将电能转化为动能。驱动装置12可以采用外转子形式或者内转子形式进行设置。电机外壳121用于进行定子122与转子123的安装，同时，电机外壳121上设置有贯穿的第一走线孔1211，能够方便在执行器100内进行走线的布置。第一走线孔1211沿执行器100的动力传输方向延伸，可以设置在电机外壳121的侧壁上。

减速装置13为执行器100中起到提高扭矩作用的部分。减速装置13可以采用多种不同类型的减速机构，例如行星齿轮减速机构、谐波减速机构、摆线针轮减速机构或者蜗轮蜗杆减速机构。减速装置13可以将驱动装置12所产生的高速运动进行减速，从而提高执行器100输出动力的扭矩，以适应对机器人关节的驱动需求。减速器外壳131用于进行减速机构的安装，同时，减速器外壳131上设置有第二走线孔1312，与第一走线孔1211连通而形成完整的中空走线通道，从而在执行器100内实现走线的布置。第二走线孔1312同样沿执行器100的动力传输方向延伸，可以设置在减速器外壳131的侧壁上。而减速器外壳131的内腔1311则可以方便进行编码器14的布置。

编码器14为执行器100中实现转速检测的部件。编码器14可以为磁编码器14，包括磁盘141与传感器142。磁盘141在周向方向上设置交替分布的不同磁性的磁极，在磁盘141转动过程中，传感器142会输出不同的电信号。通过传感器142检测到的电信号，可以判断磁盘141所处的位置，从而得出磁盘141的转速。进而通过磁盘141与输出法兰11之间的传动比，得到输出法兰11的转速。

本申请一些实施例提供的执行器100，在远离驱动电路板10的一端设置有编码器14，编码器14的磁盘141与执行器100的末端动力输出部件输出法兰11传动连接，可以同步反映输出法兰11的运动状态。同时，编码器14的传感器142设置在减速器外壳131的内腔1311开口处，传感器142通过依次穿过第二走线孔1312与第一走线孔1211的连接线与驱动电路板10电连接。也就是说，通过连通的第二走线孔1312与第一走线孔1211，在执行器100内部形成了完整的中空走线通道，从而在执行器100内部实现走线的布置，避免从执行器外部走线导致受到外界因素的影响而损坏线缆，也避免了影响执行器的外观。

在本申请的一些实施例中，执行器100还可以包括位于驱动电路板10与驱动装置12之间的抱闸装置15，抱闸装置15包括与电机外壳121连接的抱闸外壳151，以及设置在抱闸外壳151内、并用于对转子123进行制动的抱闸组件，驱动电路板10位于抱闸外壳151中，抱闸外壳151设置有贯穿的第三走线孔1511，第三走线孔1511与第一走线孔1211连通，连接线经第三走线孔1511与驱动电路板10电连接。

抱闸装置15可以在执行器100中起到保护作用。抱闸装置15在执行器100的驱动装置12断电时，可以对驱动装置12的转子123起到抱闸制动作用，从而使得转子123以及减速装置13中的减速机构快速停止运动。抱闸外壳151用于为抱闸组件提供安装基础，同时，抱闸外壳151上设置有贯穿的第三走线孔1511，第三走线孔1511与电机外壳121上的第一走线孔1211，以及减速器外壳131上的第二走线孔1312共同配合，在执行器100内部形成彼此连通的中空走线通道，从而有利于在执行器100内部进行走线的布置。

第三走线孔1511可以沿执行器100的动力传输方向延伸，并且可以在设置在抱闸外壳151的侧壁上，在进行走线的布置时，可以避免走线受到抱闸组件的影响。执行器100的动力传输方向即执行器100内动力依次传递的方向。同样的，上述的第一走线孔1211与第二走线孔1312也分别是设置在电机外壳121与减速器外壳131的侧壁上，走线孔不外露也不敞开于这些外壳的内部空间中，能够在侧壁内部形成一条相对封闭的走线通道。

在本申请的一些实施例中，电机外壳121可以包括设置成筒状的外围部1212和与外围部1212一端边缘连接的平面部1213，外围部1212的另一端边缘与抱闸外壳151连接，定子122与平面部1213连接、并位于外围部1212内，第一走线孔1211沿外围部1212的轴向方向依次贯穿外围部1212与平面部1213。

外围部1212是电机外壳121的侧壁部分，具有中空形状，可以形成容纳空间，以便将转子123与定子122容纳在内，对转子123与定子122起到防护作用。外围部1212的一端边缘连接平面部1213，平面部1213用于为定子122提供定位装配基础。定子122与平面部1213可以通过紧固件进行连接，而转子123与定子122则通过轴承装配在一起。

第一走线孔1211则沿外围部1212的轴向依次贯穿外围部1212与平面部1213，从而在电机外壳121上形成沿执行器100的动力传输方向衍射的走线通道。

外围部1212远离平面部1213的另一端边缘则与抱闸外壳151连接，与抱闸外壳151共同形成空腔，从而在转子123远离减速机构的一侧连接抱闸组件。

在本申请的一些实施例中，抱闸组件可以包括依次设置在抱闸外壳151内的静铁芯152、动铁芯153、摩擦片154和安装板155，抱闸组件还包括与转子123连接的制动盘156，制动盘156穿过安装板155、并可与摩擦片154在接触状态与分离状态之间变换。

静铁芯152是抱闸组件中静止不动的铁芯，动铁芯153与静铁芯152相对，可以向靠近或者远离静铁芯152的方向的移动。实际情形中，静铁芯152内设置有吸附线圈，吸附线圈在通电过程中，会吸附动铁芯153向靠近静铁芯152的方向移动，致使摩擦片154与制动盘156进入分离状态，从而使得转子123可以正常转动。同时，在动铁芯153向靠近静铁芯152的方向移动时，会使静铁芯152内设置的弹簧出现压缩形变。因此，在吸附线圈断电时，动铁芯153又会在弹簧的弹性恢复力作用下向远离静铁芯152的方向移动，致使摩擦片154与制动盘156进入接触状态，以起到制动作用。

也就是说，动铁芯153与摩擦片154沿转子123的中心轴线可移动地设置在静铁芯152与安装板155之间。通过动铁芯153与静铁芯152之间的配合，可以在驱动装置12通电而开始产生动力时，使摩擦片154远离制动盘156而确保转子123可以正常转动。在驱动装置12断电而依然因惯性保持动力输出时，使摩擦片154靠近制动盘156并与制动盘156接触，而使转子123快速停止运动。

在本申请的一些实施例中，转子123靠近驱动电路板10的一端设置有另一磁盘141，驱动电路板10上设置有与该磁盘141相对的另一传感器142。

也就是说，在执行器100产生动力的起始端，转子123远离减速机构的一侧同样设置有编码器14。位于该处的编码器14可以对转子123的转速进行检测，从而与位于执行器100末端动力输出部件输出法兰11所在位置处的编码器14配合，共同起到检测作用，以便提高闭环控制的精度。

在本申请的一些实施例中，输出法兰11设置有轴线贯穿的中心孔112，减速器外壳131设置有从中心孔112连通至外侧面的中空通道1315，减速器外壳131、电机外壳121以及抱闸外壳151的外壁上设置有与中空通道1315连通并延伸至驱动电路板10的走线槽。

走线槽包括抱闸外壳151的外壁上的第一走线槽1512，电机外壳121的外壁上的第二走线槽1212，以及减速器外壳131上的通槽1314。通过该走线槽的设置，可以使得执行器100外壳的外壁上布置的走线可以从减速器内部穿过，并从输出法兰11的中心孔112位置引出。

通过在执行器外壁上形成独立的走线通道，可以便于布置其他与驱动电路板10电连接的走线。

在本申请的一些实施例中，中空通道1315以及走线槽的外侧盖设有护线板1316。

通过护线板1316可以对中空通道1315以及走线槽内的走线起到保护作用。

在本申请的一些实施例中，减速机构可以包括一级内齿圈132，一级内齿圈132包括经由一级行星轮133与转子123上设置的一级太阳轮134啮合的轮齿部1321，以及环绕轮齿部1321设置、并与电机外壳121连接的安装部1322，安装部1322设置有避让第一走线孔1211与第二走线孔1312的缺口1323。

一级内齿圈132可以与一级行星轮133以及一级太阳轮134配合，形成一级行星减速机构，在减速装置13中达到初级减速的目的。轮齿部1321为一级内齿圈132与一级行星轮133啮合的部分，轮齿部1321的内圈设置有用于形成啮合连接的轮齿。安装部1322环绕轮齿部1321设置，即设置在轮齿部1321的外圈，以便进行一级内齿圈132的安装。

通过在一级内齿圈132的安装部1322上设置缺口1323，可以避免影响第一走线孔1211与第二走线孔1312之间的连通效果，从而避免影响走线的布置。

实际情形中，一级内齿圈132的安装部1322可以通过紧固件与电机外壳121的平面部1213进行连接。同时，在包括一级内齿圈132的一级行星减速机构的输出端，可以设置二级行星减速机构，以便在减速器外壳131内形成多级行星减速机构，有效提高减速装置13的输出扭矩。二级行星减速机构可以采用内齿圈转动的形式形成，输出法兰11则可以与二级行星减速机构的二级内齿圈135连接，从而与二级内齿圈135同步转动。二级内齿圈135经由二级行星轮136与二级太阳轮137啮合，二级行星轮136与二级太阳轮137均通过轴承可转动地安装减速器外壳131内。另外，二级行星轮136可以采用双联齿形式，以形成双联齿行星减速机构。二级太阳轮137则与安装一级行星轮133的行星保持架138连接，与行星保持架138同步转动。

在本申请的一些实施例中，编码器14包括相对设置的磁盘141和传感器142，传感器142安装于减速器外壳131中，减速装置13还可以包括与减速器外壳131连接的减速器内壳138，减速器内壳138上设置有与内腔1311连通的安装孔，安装孔内设置有可转动的传动轴1382，传动轴1382的一端与输出法兰11传动连接，磁盘141设置在传动轴1382的另一端。

减速器内壳138与减速器外壳131连接，可以在减速器外壳131内起到压紧限位的作用。实际情形中，减速机构中的各齿轮传动部件可以一起安装在减速器外壳131内，而各齿轮传动部件上的轴承端面，则可以通过减速器内壳138来进行压紧限位。

同时，减速器内壳138为执行器100末端动力输出部件输出法兰11所在位置处的编码器14的设置提供了有利条件，减速器内壳138可以设置安装孔，来进行传动轴1382的安装，传动轴1382可以通过轴承与安装孔孔壁配合。传动轴1382可以在结构紧凑的减速器外壳131内引出输出法兰11的运动，从而有利于设置编码器14的磁盘141，以实现对输出法兰11的转速检测。

如图3所示，可以在输出法兰11上连接主齿轮111，主齿轮111与输出法兰11同步转动。而在传动轴1382的一端连接从齿轮1383，从齿轮1383与与主齿轮111啮合，将主齿轮111的运动传递至传动轴1382，进而传递至编码器14的磁盘141。主齿轮111与从齿轮1383可以选用相同的齿轮，以便将输出法兰11的转动状态以速度不变的形式传递至传动轴1382。

另外，减速器外壳131靠近输出法兰11的端面处可以连接固定法兰1313，来对二级内齿圈135上的轴承端面进行限位。同时，减速器内壳138靠近输出法兰11的端面处可以连接顶盖1384，来进行空间隔绝。

在本申请的一些实施例中，执行器100还可以包括端盖16，端盖16与抱闸外壳151连接、并与抱闸外壳151形成容纳腔161，驱动电路板10置于容纳腔161内。

端盖16与抱闸外壳151可以通过紧固件连接，驱动电路板10可以固定在端盖16与抱闸外壳151形成的容纳腔161内。从而便于进行驱动电路板10的安装，也为驱动电路板10提供了一个相对独立的空间，有利于对驱动电路板10形成保护作用。

另外，抱闸外壳151与端盖16的连接处还可以设置有通孔162，通孔162自抱闸外壳151的内壁朝向外壁的方向贯穿设置。并且，通孔162可以通过抱闸外壳151的外壁上的第一走线槽1512，以及电机外壳121的外壁上的第二走线槽1212，延伸至减速器外壳131所在位置。进而通过减速器外壳131上的通槽1314，与减速器外壳131上设置的中空通道1315连通。以便使得执行器100外壳的外壁上布置的走线可以从减速器内部穿过，并从输出法兰11的中心孔112位置引出。而执行器外壳的外壁上形成的走线通道可以通过连接护线板1316进行防护。

通过抱闸外壳151与端盖16的连接处设置的通孔162，可以有利于驱动电路板10向外界引出连接线，以便将驱动电路板10接入机器人的整体电路中。

本申请一些实施例还提供了一种机器人，包括上述实施例中的执行器100。

执行器100可以安装在机器人的不同关节处，例如肩关节、腕关节或者肘关节。通过各执行器100之间的相互配合，可以使得机器人实现各种不同的复杂动作，从而适应不同应用领域下的操作需求。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本申请的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本申请的精神和范围。

Claims (10)

1.一种执行器，其特征在于，包括：

相对设置的第一端与第二端，位于所述第一端的驱动电路板，位于所述第二端的输出法兰，以及位于所述第一端与所述第二端之间的驱动装置和减速装置；

所述驱动装置包括电机外壳，设置在所述电机外壳内的定子及转子，所述电机外壳设置有轴向贯穿的第一走线孔；

所述减速装置包括减速器外壳，设置在所述减速器外壳内、并连接所述输出法兰与所述转子的减速机构，所述减速器外壳设置有内腔，以及连通所述内腔与所述第一走线孔的轴向贯穿的第二走线孔；

编码器，设置在所述内腔的开口处、并经穿过所述第二走线孔与所述第一走线孔的连接线与所述驱动电路板电连接。

2.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于：

还包括位于所述驱动电路板与所述驱动装置之间的抱闸装置，所述抱闸装置包括与所述电机外壳连接的抱闸外壳，以及设置在所述抱闸外壳内、并用于对所述转子进行制动的抱闸组件，所述驱动电路板位于所述抱闸外壳中，所述抱闸外壳设置有轴向贯穿的第三走线孔，所述第三走线孔与所述第一走线孔连通，所述连接线经所述第三走线孔与所述驱动电路板电连接。

3.根据权利要求2所述的执行器，其特征在于：

所述电机外壳包括设置成筒状的外围部和与所述外围部一端边缘连接的平面部，所述外围部的另一端边缘与所述抱闸外壳连接，所述定子与所述平面部连接、并位于所述外围部内，所述第一走线孔沿所述外围部的轴向方向依次贯穿所述外围部与所述平面部。

4.根据权利要求2所述的执行器，其特征在于：

所述输出法兰设置有轴向贯穿的中心孔，所述减速器外壳设置有从所述中心孔连通至外侧面的中空通道，所述减速器外壳、所述电机外壳以及所述抱闸外壳的外壁上设置有与所述中空通道连通并延伸至所述驱动电路板的走线槽。

5.根据权利要求4所述的执行器，其特征在于：还包括端盖，所述端盖与所述抱闸外壳连接、并与所述抱闸外壳形成容纳腔，所述驱动电路板置于所述容纳腔内，所述第三走线孔连通至所述容纳腔。

6.根据权利要求5所述的执行器，其特征在于：所述抱闸外壳与所述端盖的连接处还设置有通孔，所述通孔自所述抱闸外壳的内壁朝向外壁的方向贯穿设置并位于所述走线槽中。

7.根据权利要求4所述的执行器，其特征在于：

所述中空通道以及所述走线槽的外侧盖设有护线板。

8.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于：

所述减速机构包括一级内齿圈，所述一级内齿圈包括经由一级行星轮与所述转子上设置的一级太阳轮啮合的轮齿部，以及环绕所述轮齿部设置、并与所述电机外壳连接的安装部，所述安装部设置有避让所述第一走线孔与所述第二走线孔的缺口。

9.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于：

所述编码器包括相对设置的磁盘和传感器，所述传感器安装于所述减速器外壳中，所述减速装置还包括与所述减速器外壳连接的减速器内壳，所述减速器内壳上设置有与所述内腔连通的安装孔，所述安装孔内设置有可转动的传动轴，所述传动轴的一端与所述输出法兰传动连接，所述磁盘设置在所述传动轴的另一端。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

权利要求1至9任一项所述的执行器。

Images