CN218845042U - 一种rv减速机一体化模组 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种RV减速机一体化模组，涉及减速机技术领域，包括RV减速机、电机组件、输出法兰、外壳、封盖，RV减速机包括针齿壳、输出轴、偏心轴、行星轮；输出法兰固定安装在输出轴上，外壳固定安装在针齿壳上，输出法兰和外壳相互靠近的一端抵接，封盖固定安装在外壳远离输出法兰的一端；电机组件包括电机定子、永磁体转子、电机轴和电机密封盖，电机轴安装在外壳内和RV减速机同轴设置，且其一端与行星轮啮合，永磁体转子套装固定在电机轴外；电机定子固定安装在外壳和电机密封盖内与永磁体转子配合。本实用新型将RV减速机和电机一体化设计，结构紧凑，有效降低连接结构件的加工难度，大大降低装配难度。

Description

一种RV减速机一体化模组

技术领域

本实用新型涉及减速机技术领域，尤其涉及一种RV减速机一体化模组。

背景技术

随着工业自动化技术的快速发展，机器人作为一种重要的工业自动化设备，越来越得到重视，并且应用越来越广泛。传统RV减速机在使用时，需要另外选配伺服电机，通过连接结构件连接后形成关节模组使用。关节模组在使用时对其运动精度、结构紧凑性等有着极高的要求，要求RV减速机和伺服电机安装连接后保持高同轴度，因此对连接结构件的加工精度要求很高。目前RV减速机和伺服电机组装的关节模组存在装配工艺复杂、装配精度要求高、安装难度大、传动精度控制低、体积大等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种RV减速机一体化模组，其将RV减速机和电机一体化设计，结构紧凑，采用闭环控制实现高精度传动，有效降低连接结构件的加工难度，大大降低装配难度，具有高刚性、高抗冲击性、高转矩等特点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种RV减速机一体化模组，包括RV减速机、电机组件、输出法兰、外壳、封盖，所述RV减速机包括针齿壳、输出轴、输出端盖、两个摆线轮、滚针、至少两根圆周阵列设置的偏心轴、安装在偏心轴一端的行星轮；所述输出法兰固定安装在输出轴上，所述外壳固定安装在针齿壳上，所述输出法兰和外壳相互靠近的一端抵接，所述封盖固定安装在外壳远离输出法兰的一端，所述RV减速机和电机组件位于输出法兰和外壳内；所述电机组件包括电机定子、永磁体转子、电机轴和电机密封盖，所述电机轴安装在外壳内和RV减速机同轴设置，且其靠近RV减速机的一端与多个行星轮同时啮合，所述永磁体转子套装固定在电机轴外；所述电机密封盖固定安装在外壳内，所述电机定子固定安装在外壳和电机密封盖内与永磁体转子配合。

通过采用上述技术方案，电机组件通电后在电机定子和永磁体转子的配合作用下，驱动电机轴转动，在电机轴和行星轮的啮合作用下驱动偏心轴转动，在多根偏心轴驱动摆线轮转动及摆线轮与针齿壳的滚针啮合作用下，驱动输出轴和输出轴盖整体相对针齿壳旋转，从而带动与输出轴连接的输出法兰转动，实现传动。通过将RV减速机和电机组件设置在输出法兰、外壳及封盖构成的空间内，实现RV减速机和电机组件的一体化设计，整个模组结构紧凑，安装时只需安装外壳和输出法兰即可，便于安装。

其中，传统RV减速机的连接结构件需要同时加工RV减速机的安装面和伺服电机的安装面，并且要保证两个加工面的位置度要求，一体化设计后只需加工一个安装面，有效降低连接结构件的加工难度，而且安装时无需考虑RV减速机和电机组件的位置度要求，大大降低了装配难度。另外，一体化设计后外壳的形状可以根据应用场景设计，外壳的固定端可以与输出轴同轴，也可以与输出轴垂直安装，甚至可以特殊角度安装，固定方式灵活多样化，能够满足特殊场景的应用需求。与其他关节模座相比，RV减速机与电机组件的一体化关节模组具有高刚性、高抗冲击性、高转矩等特点。

进一步地，所述电机组件远离RV减速机的一端设有刹车组件，所述刹车组件包括套装在电机轴远离行星轮一端的刹车盘，所述刹车盘外壁圆周阵列设有若干刹车凸起；所述刹车盘远离电机密封盖的一侧设有波纹弹簧，所述刹车盘与波纹弹簧相互远离的一侧分别设有刹车垫片，两个所述刹车垫片相互远离的一侧分别设有将其限位安装在电机轴上的刹车轴用卡簧；所述刹车盘一侧设有位于电机密封盖远离电机定子一侧且与刹车凸起配合的活动挡盘，所述活动挡盘轴向沿电机轴轴向设置，且所述活动挡盘沿其轴向滑动安装在外壳内对刹车盘进行抱闸止动。

通过采用上述技术方案，电机组件设置在外壳内部，设置刹车组件更容易控制电机组件的工作。波纹弹簧处于压缩变形状态，增加刹车垫片、刹车轴用卡簧、刹车盘之间的接触压力，使得刹车组件和电机轴之间的摩擦力足够，能够在刹车时顺利传动刹车力。电机组件正常运转时，活动挡盘位于刹车盘一侧，需要刹车时，驱动活动挡盘沿其轴向移动靠近刹车盘，直至活动挡盘移动至刹车盘上相邻两个刹车凸起之间，这样在刹车盘转动过程中，由于活动挡盘对刹车凸起的阻挡作用，使得刹车盘无法自由旋转，而通过刹车盘、刹车垫片、刹车轴用卡簧等与电机轴之间的摩擦力作用，阻止电机轴转动，进一步传导到输出端，实现断电机械抱闸。若需电机轴重新运转，驱动活动挡盘移动复位，解除其对刹车盘的限制，即可断开抱闸。

进一步地，所述活动挡盘靠近电机密封盖的一侧设有沿其轴向设置且与其一体成型的驱动杆，所述电机密封盖和外壳上设有与驱动杆配合的让位孔，所述外壳上的让位孔孔底和驱动杆远离活动挡盘的一端之间设有张力弹簧；所述活动挡盘远离电机密封盖的一侧设有固定在外壳内的电磁线圈，所述电磁线圈内设有与其配合且沿活动挡盘轴向设置的电磁推杆；所述电磁线圈通电时，所述电磁推杆驱动活动挡盘移动压缩张力弹簧，驱动所述活动挡盘从相邻两个刹车凸起之间移出至刹车盘靠近电机密封盖的一侧；所述电磁线圈断电时，所述电磁推杆缩回，在所述张力弹簧的张力作用下，驱动所述活动挡盘移动卡在相邻两个刹车凸起之间对刹车盘进行抱闸止动。

通过采用上述技术方案，驱动杆滑动安装在让位孔内，实现将活动挡盘沿其轴向滑动安装在电机密封盖和外壳上。电磁线圈与电磁推杆组成直流推拉式电磁铁，常态时，电磁线圈通电，电磁推杆向靠近活动挡盘方向伸出，驱动活动挡盘向靠近电机密封盖方向滑动压缩张力弹簧，直至活动挡盘从相邻两个刹车凸起之间移出至刹车盘靠近电机密封盖的一侧，电机轴正常转动工作。当电磁线圈断电时，电磁推杆缩回，在张力弹簧的张力作用下，活动挡盘移动至卡入相邻两个刹车凸起之间，对刹车盘进行抱闸止动。电机轴需要恢复转动时，电磁线圈通电，电磁推杆推动活动挡盘复位，即可解除对刹车盘的限制。

进一步地，所述电机轴为中空结构，所述RV减速机和电机轴的内孔内穿设有与其同轴的中空过线筒，所述中空过线筒靠近输出法兰的一端过盈安装在输出轴上，且所述输出法兰和封盖上分别设有与中空过线筒两端配合且连通的中心孔。

通过采用上述技术方案，设置穿设在RV减速机和电机轴内孔的中空过线筒，且输出端法兰和封盖上分别设置与其配合的中心孔，便于从中空过线筒穿设线缆。而中间过线筒过盈安装在输出轴上，无需将其安装在输出法兰上，简化安装结构和安装步骤。

进一步地，所述输出法兰上安装有与其同轴的输出磁环，所述针齿壳端部安装有与输出磁环配合的输出磁性传感器；所述电机轴远离行星轮的一端安装有与其同轴的输入磁环，所述外壳内安装有与输入磁环配合的输入磁性传感器。

通过采用上述技术方案，输出磁环和输出磁性传感器组成输出端角度传感器，输入磁环和输入磁性传感器组成输入端角度传感器，通过分析输入端传感器的信号，实时获得输入端的输入转速、加速度和位置信息，通过分析输出端传感器的信号，实时获得输出端的输出转速、加速度和位置信息，两者相互配合形成双编码器结构，实现闭环控制，提高传动精度。

进一步地，所述外壳内设有位于电机轴远离行星轮一端的集成电路板，所述外壳上设有沿其轴向设置的过线孔，所述输出磁性传感器的连接线穿过过线孔与集成电路板连接，所述输入磁性传感器安装在集成电路板上。

通过采用上述技术方案，设置过线孔便于输出磁性传感器和集成电路板的连接，输入磁性传感器直接安装在集成电路板上，省略其余安装结构，简化结构，利用集成电路板实现对输出磁性传感器及输入磁性传感器的数据采集、分析、驱动电机组件及数据通讯等，提高本发明的自动化控制精度。

进一步地，所述外壳内设有位于电机轴远离行星轮一端的集成电路板，所述电机轴靠近集成电路板的一端安装有与其同轴的输入磁环，所述集成电路板靠近输入磁环的一侧安装有与输入磁环配合的输入磁性传感器；所述集成电路板相对输入磁性传感器的另一侧设有输出磁性传感器，所述中空过线筒上设有与其同轴且与输出磁性传感器配合的输出磁环。

通过采用上述技术方案，输入磁环、输入磁性传感器、输出磁环、输出磁性传感器构成双编码器结构，对输入端和输出端进行闭环控制，提高传动精度。其中，将输出磁环设置在中空过线筒上且靠近集成电路板，这样输出磁环传感器可以直接安装在集成电路板上，无需再在外壳上设置过线孔，简化结构。

进一步地，所述电机轴靠近行星轮的一端和外壳之间设有第一安装轴承，所述电机轴靠近电机密封盖的一端和电机密封盖之间设有第二安装轴承，且所述第二安装轴承远离第一安装轴承的一侧设有位于电机轴和电机密封盖之间的电机骨架油封。

通过采用上述技术方案，利用第一安装轴承和第二安装轴承实现将电机轴安装在外壳和电机密封盖上，保证电机轴转动的稳定性。其中，电机轴和外壳之间设置第一安装轴承，还能够利用外壳端部将电机定子及永磁体转子与RV减速机隔开，避免RV减速机的油液泄漏到电机组件内。同样地，电机轴和电机密封盖之间的电机固定架油封，实现对电机组件的避免，避免电机的油液泄漏到电机密封盖外，保证整个模组的密封性能，提高模组的使用寿命。

进一步地，所述输出端盖外圆和针齿壳内圆之间设有第一深沟球轴承，所述输出轴外圆和针齿壳内圆之间设有第二深沟球轴承，所述第一深沟球轴承内圈远离第二深沟球轴承的一侧与输出端盖之间设有预紧垫圈，所述第二深沟球轴承远离第一深沟球轴承的一侧设有位于针齿壳和输出轴之间的输出骨架油封。

通过采用上述技术方案，利用第一深沟球轴承和第二深沟球轴承实现输出端盖及输出轴与针齿壳之间的安装连接，输出骨架油封实现输出轴和针齿壳之间的密封。而设置第一深沟球轴承内圈和输出端盖之间的预紧垫圈，主要用于调节第一深沟球轴承和输出端盖之间的安装间隙及预紧，保证第一深沟球轴承安装的稳定性。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型通过将RV减速机和电机组件设置在输出法兰、外壳及封盖构成的空间内，实现RV减速机和电机组件的一体化设计，整个模组结构紧凑，安装时只需安装外壳和输出法兰即可，便于安装；而且模组采用RV减速机，具有高刚性、高抗冲击性、高转矩等特点；

2、本实用新型中RV减速机和电机组件一体化设计后，连接结构加工件只需设计一个安装面，且安装时无需考虑RV减速机和电机组件的位置度要求，有效降低连接结构件的加工难度，大大降低了装配难度；

3、本实用新型中RV减速机和电机组件一体化设计后，外壳的形状可以根据应用场景设计，外壳的固定端可以与输出轴同轴，也可以与输出轴垂直安装，甚至可以特殊角度安装，固定方式灵活多样化，能够满足特殊场景的应用需求；

4、本实用新型中设置包括刹车盘、波纹弹簧、刹车垫片、刹车轴用卡簧、活动挡盘、驱动杆、张力弹簧、电磁线圈、电磁推杆等结构的刹车组件，实现电机轴的通电机械抱闸和断电解除抱闸；

5、本实用新型中设置输出磁环、输出磁性传感器、输入磁环、输入磁性传感器，构成双编码器结构，形成输入端和输出端的闭环控制，有效提高传动精度。

附图说明

图1是实施例一中一种RV减速机一体化模组的整体结构示意图；

图2是图1中部分的放大图；

图3是实施例二中一种RV减速机一体化模组的整体结构示意图。

图中，1、输出法兰；2、外壳；21、过线孔；3、封盖；4、RV减速机；41、针齿壳；42、输出轴；421、第二深沟球轴承；422、输出骨架油封；43、输出端盖；431、第一深沟球轴承；432、预紧垫圈；44、摆线轮；441、第一保持架滚子轴承；45、滚针；46、偏心轴；461、第二保持架滚子轴承；462、输出轴承；463、油封；47、行星轮；5、电机组件；51、电机定子；52、永磁体转子；53、电机轴；531、第一安装轴承；532、第二安装轴承；533、电机骨架油封；54、电机密封盖；6、刹车组件；61、刹车盘；611、刹车凸起；62、波纹弹簧；63、刹车垫片；64、刹车轴用卡簧；65、活动挡盘；651、驱动杆；652、让位孔；66、张力弹簧；67、电磁线圈；68、电磁推杆；7、集成电路板；71、输出磁环；72、输出磁性传感器；73、输入磁环；74、输入磁性传感器；8、中空过线筒；81、中心孔。

具体实施方式

以下结合附图和实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例一：

一种RV减速机一体化模组，如图1所示，包括RV减速机4、电机组件5、输出法兰1、外壳2、封盖3，输出法兰1和外壳2构成腔体用于安装RV减速机4和电机组件5，封盖3通过螺钉固定在外壳2远离输出法兰1的一端用于密封和防尘，输出法兰1和外壳2相互靠近的一端抵接，电机组件5完全位于外壳2内，RV减速机4位于输出法兰1和外壳2内，与电机组件5一体化设计形成模组。

如图1所示，在本实施例中，RV减速机4的基本结构及工作原理与现有技术中相同，包括同轴的针齿壳41、输出轴42、输出端盖43、两个摆线轮44，两个摆线轮44上圆周阵列安装有三根沿其轴向设置的偏心轴46，每根偏心轴46端部安装有行星轮47。输出法兰1通过螺钉固定安装在输出轴42远离输出端盖43的一侧，外壳2通过螺钉固定安装在针齿壳41上。

如图1所示，输出轴42和输出端盖43分别位于偏心轴46两端，通过螺钉和销钉连接为组合体，输出端盖43和输出轴42分别通过第一深沟球轴承431和第二深沟球轴承421安装在针齿壳41内，两者组成的组合体与针齿壳41可以相对旋转。其中，第一深沟球轴承431内圈远离第二深沟球轴承421的一侧与输出端盖43之间设有用于调节安装间隙和预紧的预紧垫圈432，输出轴42和针齿壳41之间还设有位于第二深沟球轴承421远离第一深沟球轴承431一侧的输出骨架油封422，主要用于输出轴42和针齿壳41之间的密封。

如图1所示，每根偏心轴46上的两个凸轮分别通过第一保持架滚子轴承441安装在两个摆线轮44的内孔内，两个摆线轮44外齿通过滚针45与针齿壳41内齿啮合。每根偏心轴46两端分别通过第二保持架滚子轴承461安装在输出轴42和输出端盖43的内孔内。偏心轴46靠近输出轴42的一端设有油封463和位于输出轴42和偏心轴46之间的输出轴承462，输出轴承462位于油封463和第二保持架滚子轴承461之间。

如图1所示，电机组件5包括电机定子51、永磁体转子52、电机轴53和电机密封盖54，电机轴53安装在外壳2内和RV减速机4同轴设置，且其靠近RV减速机4的一端与多个行星轮47同时啮合。永磁体转子52套装固定在电机轴53外，电机密封盖54固定安装在外壳2内，电机定子51固定安装在外壳2和电机密封盖54内与永磁体转子52配合。

如图1所示，其中，电机轴53靠近行星轮47的一端和外壳2之间设有第一安装轴承531，电机轴53靠近电机密封盖54的一端和电机密封盖54之间设有第二安装轴承532，且第二安装轴承532远离第一安装轴承531的一侧设有位于电机轴53和电机密封盖54之间的电机骨架油封533。利用第一安装轴承531和第二安装轴承532实现电机轴53的安装且保证其转动的稳定性，同时第一轴承设置在外壳2和电机轴53之间，可用外壳2端部及电机骨架油封533实现对电机组件5的密封，避免RV减速机4的油液泄漏到电机组件5内。

如图1所示，电机组件5通电后在电机定子51和永磁体转子52的配合作用下，驱动电机轴53转动，在电机轴53和行星轮47的啮合作用下驱动偏心轴46转动，在多根偏心轴46驱动摆线轮44转动及摆线轮44与针齿壳41的滚针45啮合作用下，驱动输出轴42和输出轴42盖整体相对针齿壳41旋转，从而带动与输出轴42连接的输出法兰1转动，实现传动。通过将RV减速机4和电机组件5设置在输出法兰1、外壳2及封盖3构成的空间内，实现RV减速机4和电机组件5的一体化设计，整个模组结构紧凑，安装时只需安装外壳2和输出法兰1即可，便于安装。

如图1和图2所示，在本实施例中，为了便于对电机轴53进行抱闸止动，在电机组件5远离RV减速机4的一端设有刹车组件6，刹车组件6包括套装在电机轴53远离行星轮47一端的刹车盘61，刹车盘61外壁圆周阵列设有若干刹车凸起611。刹车盘61一侧设有位于电机密封盖54远离电机定子51一侧且与刹车凸起611配合的活动挡盘65，活动挡盘65轴向沿电机轴53轴向设置。在活动挡盘65靠近电机密封盖54的一侧设有沿其轴向设置且与其一体成型的驱动杆651，电机密封盖54和外壳2上设有与驱动杆651配合的让位孔652，外壳2上的让位孔652孔底和驱动杆651远离活动挡盘65的一端之间设有张力弹簧66。在活动挡盘65远离电机密封盖54的一侧设有固定在外壳2内的电磁线圈67，电磁线圈67内设有与其配合且沿活动挡盘65轴向设置的电磁推杆68，利用张力弹簧66和电磁推杆68驱动活动挡盘65沿其轴向移动。

其中，如图1和图2所示，刹车盘61远离电机密封盖54的一侧设有波纹弹簧62，刹车盘61与波纹弹簧62相互远离的一侧分别设有刹车垫片63，两个刹车垫片63相互远离的一侧分别设有将其限位安装在电机轴53上的刹车轴用卡簧64。波纹弹簧62一直处于压缩变形状态，增加刹车垫片63、刹车轴用卡簧64、刹车盘61之间的接触压力，使得刹车组件6和电机轴53之间的摩擦力足够，能够在刹车时顺利传动刹车力。

如图1和图2所示，常态时，电磁线圈67通电，在电磁推杆68的推力作用下，活动挡盘65位于刹车盘61靠近电机密封盖54的一侧，电机轴53正常转动。当需要刹车时，电磁线圈67断电，电磁推杆68缩回，在张力弹簧66的张力作用下，驱动活动挡盘65向靠近刹车盘61方向移动，直至活动挡盘65移动至相邻两个刹车凸起611之间。这样在刹车盘61转动过程中，由于活动挡盘65对刹车凸起611的阻挡作用，使得刹车盘61无法自由旋转。而通过刹车盘61、刹车垫片63、刹车轴用卡簧64等与电机轴53之间的摩擦力作用，阻止电机轴53转动，进一步传导到输出端，实现断电机械抱闸。若需电机轴53重新运转，电磁线圈67通电，电磁推杆68复位，将活动挡盘65从相邻两个刹车凸起611之间推出，即可解除其对刹车盘61的限制，实现断开抱闸。

如图1所示，在本实施例中，为提高模组的自动化程度和传动精度，在外壳2内通过螺钉固定安装有位于电机轴53远离行星轮47一端的集成电路板7，集成电路板7具有传感器数据采集、分析、电机组件5驱动控制、数据通信等功能。在输出法兰1上安装有与其同轴的输出磁环71，在针齿壳41端部安装有与输出磁环71配合的输出磁性传感器72，在外壳2上设有沿其轴向设置的过线孔21，输出磁性传感器72的连接线(图中未表示)穿过过线孔21与集成电路板7连接。在电机轴53远离行星轮47的一端安装有与其同轴的输入磁环73，集成电路板7上安装有与输入磁环73配合的输入磁性传感器74。

如图1所示，输出磁环71和输出磁性传感器72组成输出端角度传感器，输入磁环73和输入磁性传感器74组成输入端角度传感器，通过分析输入端传感器的信号，实时获得输入端的输入转速、加速度和位置信息，通过分析输出端传感器的信号，实时获得输出端的输出转速、加速度和位置信息。两者相互配合形成双编码器结构，并将信息传输到集成电路板7上，实现输入端和输出端的闭环控制，提高传动精度。

如图1所示，在本实施例中，电机轴53为中空结构，RV减速机4和电机轴53的内孔内穿设有与其同轴的中空过线筒8，且输出法兰1和封盖3上分别设有与中空过线筒8两端配合且连通的中心孔81，中空过线筒8靠近封盖3的一端穿设在封盖3上的中心孔81内，便于从中空过线筒8穿设线缆。其中，中空过线筒8靠近输出法兰1的一端过盈安装在输出轴42上，无需将其安装在输出法兰1上，简化安装结构和安装步骤。

实施例二：

一种RV减速机一体化模组，如图1和图3所示，与实施例一的不同之处在于，输出磁环71设置在中空过线筒8靠近集成电路板7的一端上，且位于集成电路板7远离输入磁环73的一侧。而与输出磁环71配合的输出磁性传感器72直接安装在集成电路板7上，且位于集成电路板7远离输入磁性传感器74的一侧，这样外壳2上就无需额外设置过线孔21用于穿设输出磁性传感器72的连接线。另外，由于输出磁环71和输出磁性传感器72设置在中空过线筒8靠近封盖3的一端，为保证检测精度和中空过线筒8转动的稳定性，中空过线筒8靠近封盖3的一端通过轴承安装在封盖3上的中心孔81内。

本实用新型的工作原理和使用方法：

电机组件5通电后在电机定子51和永磁体转子52的配合作用下，驱动电机轴53转动，在电机轴53和行星轮47的啮合作用下驱动偏心轴46转动，在多根偏心轴46驱动摆线轮44转动及摆线轮44与针齿壳41的滚针45啮合作用下，驱动输出轴42和输出轴42盖整体相对针齿壳41旋转，从而带动与输出轴42连接的输出法兰1转动，实现传动。其中，输出磁环71、输出磁性传感器72、输入磁环73、输入磁性传感器74，构成双编码器结构连接于集成电路板7上，形成输入端和输出端的闭环控制，有效提高传动精度。

需要刹车时，电磁线圈67断电，电磁推杆68缩回，在张力弹簧66的张力作用下，驱动活动挡盘65向靠近刹车盘61方向移动，直至活动挡盘65移动至相邻两个刹车凸起611之间，使得刹车盘61无法自由转动，实现断电机械抱闸。若需电机轴53重新运转，电磁线圈67通电，电磁推杆68复位，将活动挡盘65从相邻两个刹车凸起611之间推出使其压缩张力弹簧66，当活动挡盘65完全移动至刹车盘61靠近电机密封盖54的一侧时，即可解除其对刹车盘61的限制，实现断开抱闸。

本实用新型将RV减速机4和电机组件5的一体化设计，整个模组结构紧凑，安装时只需安装外壳2和输出法兰1即可，便于安装，且具有高刚性、高抗冲击性、高转矩等特点。而RV减速机4和电机组件5一体化设计后，连接结构加工件只需设计一个安装面，且安装时无需考虑RV减速机4和电机组件5的位置度要求，有效降低连接结构件的加工难度，大大降低了装配难度。另外，外壳2的形状可以根据应用场景设计，外壳2的固定端可以与输出轴42同轴，也可以与输出轴42垂直安装，甚至可以特殊角度安装，固定方式灵活多样化，能够满足特殊场景的应用需求。

上述说明示出并描述了本实用新型的优选实施例，如前所述，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述实用新型构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。

Claims (9)

1.一种RV减速机一体化模组，其特征在于：包括RV减速机(4)、电机组件(5)、输出法兰(1)、外壳(2)、封盖(3)，所述RV减速机(4)包括针齿壳(41)、输出轴(42)、输出端盖(43)、两个摆线轮(44)、滚针(45)、至少两根圆周阵列设置的偏心轴(46)、安装在偏心轴(46)一端的行星轮(47)；所述输出法兰(1)固定安装在输出轴(42)上，所述外壳(2)固定安装在针齿壳(41)上，所述输出法兰(1)和外壳(2)相互靠近的一端抵接，所述封盖(3)固定安装在外壳(2)远离输出法兰(1)的一端，所述RV减速机(4)和电机组件(5)位于输出法兰(1)和外壳(2)内；所述电机组件(5)包括电机定子(51)、永磁体转子(52)、电机轴(53)和电机密封盖(54)，所述电机轴(53)安装在外壳(2)内和RV减速机(4)同轴设置，且其靠近RV减速机(4)的一端与多个行星轮(47)同时啮合，所述永磁体转子(52)套装固定在电机轴(53)外；所述电机密封盖(54)固定安装在外壳(2)内，所述电机定子(51)固定安装在外壳(2)和电机密封盖(54)内与永磁体转子(52)配合。

2.根据权利要求1所述的一种RV减速机一体化模组，其特征在于：所述电机组件(5)远离RV减速机(4)的一端设有刹车组件(6)，所述刹车组件(6)包括套装在电机轴(53)远离行星轮(47)一端的刹车盘(61)，所述刹车盘(61)外壁圆周阵列设有若干刹车凸起(611)；所述刹车盘(61)远离电机密封盖(54)的一侧设有波纹弹簧(62)，所述刹车盘(61)与波纹弹簧(62)相互远离的一侧分别设有刹车垫片(63)，两个所述刹车垫片(63)相互远离的一侧分别设有将其限位安装在电机轴(53)上的刹车轴用卡簧(64)；所述刹车盘(61)一侧设有位于电机密封盖(54)远离电机定子(51)一侧且与刹车凸起(611)配合的活动挡盘(65)，所述活动挡盘(65)轴向沿电机轴(53)轴向设置，且所述活动挡盘(65)沿其轴向滑动安装在外壳(2)内对刹车盘(61)进行抱闸止动。

3.根据权利要求2所述的一种RV减速机一体化模组，其特征在于：所述活动挡盘(65)靠近电机密封盖(54)的一侧设有沿其轴向设置且与其一体成型的驱动杆(651)，所述电机密封盖(54)和外壳(2)上设有与驱动杆(651)配合的让位孔(652)，所述外壳(2)上的让位孔(652)孔底和驱动杆(651)远离活动挡盘(65)的一端之间设有张力弹簧(66)；所述活动挡盘(65)远离电机密封盖(54)的一侧设有固定在外壳(2)内的电磁线圈(67)，所述电磁线圈(67)内设有与其配合且沿活动挡盘(65)轴向设置的电磁推杆(68)；所述电磁线圈(67)通电时，所述电磁推杆(68)驱动活动挡盘(65)移动压缩张力弹簧(66)，驱动所述活动挡盘(65)从相邻两个刹车凸起(611)之间移出至刹车盘(61)靠近电机密封盖(54)的一侧；所述电磁线圈(67)断电时，所述电磁推杆(68)缩回，在所述张力弹簧(66)的张力作用下，驱动所述活动挡盘(65)移动卡在相邻两个刹车凸起(611)之间对刹车盘(61)进行抱闸止动。

4.根据权利要求1所述的一种RV减速机一体化模组，其特征在于：所述电机轴(53)为中空结构，所述RV减速机(4)和电机轴(53)的内孔内穿设有与其同轴的中空过线筒(8)，所述中空过线筒(8)靠近输出法兰(1)的一端过盈安装在输出轴(42)上，且所述输出法兰(1)和封盖(3)上分别设有与中空过线筒(8)两端配合且连通的中心孔(81)。

5.根据权利要求4所述的一种RV减速机一体化模组，其特征在于：所述输出法兰(1)上安装有与其同轴的输出磁环(71)，所述针齿壳(41)端部安装有与输出磁环(71)配合的输出磁性传感器(72)；所述电机轴(53)远离行星轮(47)的一端安装有与其同轴的输入磁环(73)，所述外壳(2)内安装有与输入磁环(73)配合的输入磁性传感器(74)。

6.根据权利要求5所述的一种RV减速机一体化模组，其特征在于：所述外壳(2)内设有位于电机轴(53)远离行星轮(47)一端的集成电路板(7)，所述外壳(2)上设有沿其轴向设置的过线孔(21)，所述输出磁性传感器(72)的连接线穿过过线孔(21)与集成电路板(7)连接，所述输入磁性传感器(74)安装在集成电路板(7)上。

7.根据权利要求4所述的一种RV减速机一体化模组，其特征在于：所述外壳(2)内设有位于电机轴(53)远离行星轮(47)一端的集成电路板(7)，所述电机轴(53)靠近集成电路板(7)的一端安装有与其同轴的输入磁环(73)，所述集成电路板(7)靠近输入磁环(73)的一侧安装有与输入磁环(73)配合的输入磁性传感器(74)；所述集成电路板(7)相对输入磁性传感器(74)的另一侧设有输出磁性传感器(72)，所述中空过线筒(8)上设有与其同轴且与输出磁性传感器(72)配合的输出磁环(71)。

8.根据权利要求1所述的一种RV减速机一体化模组，其特征在于：所述电机轴(53)靠近行星轮(47)的一端和外壳(2)之间设有第一安装轴承(531)，所述电机轴(53)靠近电机密封盖(54)的一端和电机密封盖(54)之间设有第二安装轴承(532)，且所述第二安装轴承(532)远离第一安装轴承(531)的一侧设有位于电机轴(53)和电机密封盖(54)之间的电机骨架油封(533)。

9.根据权利要求1所述的一种RV减速机一体化模组，其特征在于：所述输出端盖(43)外圆和针齿壳(41)内圆之间设有第一深沟球轴承(431)，所述输出轴(42)外圆和针齿壳(41)内圆之间设有第二深沟球轴承(421)，所述第一深沟球轴承(431)内圈远离第二深沟球轴承(421)的一侧与输出端盖(43)之间设有预紧垫圈(432)，所述第二深沟球轴承(421)远离第一深沟球轴承(431)的一侧设有位于针齿壳(41)和输出轴(42)之间的输出骨架油封(422)。

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