CN116201854A - 减速器固定座、减速器、执行器及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及机器人驱动技术领域，公开了一种减速器固定座、减速器、执行器及机器人。其中的减速器固定座包括减速器外壳，减速器外壳包括设置成筒状的外围部，以及与外围部的内壁连接的安装部。外围部的两端分别设置有位于安装部两侧的装配面与配合面，装配面用于安装一级内齿圈，配合面用于安装二级内齿圈。安装部设置有沿减速器外壳轴向延伸的中心孔以及多个安装孔，多个安装孔环绕中心孔设置，中心孔用于安装二级太阳轮。本申请实施例提供的减速器固定座、减速器、执行器及机器人，能够在减速器外壳上实现减速机构中各传动部件的安装，确保了减速器的安装精度。

Description

减速器固定座、减速器、执行器及机器人

技术领域

本申请实施例涉及机器人驱动技术领域，特别涉及一种减速器固定座、减速器、执行器及机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，在各种不同的领域均出现了机器人应用的身影，例如医疗机器人、服务机器人与工业机器人。而随着机器人应用领域的不断延伸，对机器人的性能也提出了更高的要求。其中，执行器作为机器人的驱动部件，对机器人性能的提升起着关键的作用。而执行器中起到提高扭矩作用的减速器，对执行器适应不同环境的驱动需求起着重要的影响。因此，如何设计减速器，对机器人性能的提升有着重要的影响。现有的减速器中，用于安装保持架、法兰、齿轮以及内齿圈的安装孔等定位安装基础一般在多个零件上加工形成，加工精度需非常高才能满足装配需求，因此加工与安装成本较高。

发明内容

本申请实施方式的目的在于提供一种减速器固定座、减速器、执行器及机器人，能够在减速器外壳上实现减速机构中各传动部件的安装，确保了减速器的安装精度。

为解决上述技术问题，本申请的实施方式提供了一种执行器固定座，包括减速器外壳，减速器外壳包括设置成筒状的外围部，以及与外围部的内壁连接的安装部。外围部的两端分别设置有位于安装部两侧的装配面与配合面，装配面用于安装一级内齿圈，配合面用于安装二级内齿圈。安装部设置有沿减速器外壳轴向延伸的中心孔以及多个安装孔，多个安装孔环绕中心孔设置，中心孔用于安装二级太阳轮，每个安装孔用于安装传动连接二级太阳轮与二级内齿圈的二级行星轮。

本申请的实施方式还提供了一种减速器，包括上述的减速器固定座、一级行星减速机构及二级行星减速机构。一级行星减速机构包括一级太阳轮、一级行星轮、一级内齿圈，以及行星保持架，一级太阳轮与一级行星轮啮合，一级行星轮可转动地设置在行星保持架上、并与一级内齿圈啮合，一级内齿圈与装配面配合并固定于减速器外壳。二级行星减速机构包括二级太阳轮、二级行星轮、二级内齿圈，以及输出法兰，二级太阳轮可转动地安装在中心孔内、并与行星保持架固定，二级行星轮可转动地安装在安装孔内、并同时与二级太阳轮及二级内齿圈啮合，二级内齿圈安装在配合面上、并与输出法兰固定。

本申请的实施方式还提供了一种执行器，包括上述的减速器及电机。电机包括电机外壳，设置在电机外壳内的定子及转子，电机外壳与减速器外壳连接，电机的转子与一级太阳轮连接。

本申请的实施方式还提供了一种机器人，包括上述的执行器。

本申请的实施方式提供的减速器固定座、减速器、执行器及机器人，将减速机构中各传动部件的安装定位基础设计在同一零件，即减速器外壳上。这样，可以同时在一个零件上加工不同传动部件的安装定位基础，从而确保不同部件的安装定位基础之间的位置度，同时降低制造成本。减速机构中内齿圈的安装定位基础可以设计在外围部上，而减速机构中的各齿轮传动部件的安装定位基础可以设计在安装部上。从而在减速器外壳上实现减速机构中各传动部件的安装，确保了减速器的安装精度，降低了加工与安装成本。

在一些实施方式中，安装部靠近配合面的一侧设置有供编码器安装的内腔，内腔位于相邻的两个安装孔之间，外围部设置有向靠近配合面的方向延伸、并与内腔连通的走线孔。这样，通过内腔形成的容纳空间可以方便进行编码器的布置，而走线孔则可以为传输编码器的电信号的走线的布置提供便利。

在一些实施方式中，安装部靠近配合面的一侧设置有容置腔，容置腔位于相邻的两个安装孔之间，外围部设置有沿径向贯穿至减速器外壳外表面的开孔，开孔与容置腔连通。这样，可以在减速器中形成与外界连通的容纳空间，从而便于执行器外部走线在布置时穿过减速器内部，节省了走线区域。

在一些实施方式中，外围部的外壁上设置有沿轴向延伸的通槽，通槽的一端与开孔连通，通槽的另一端向靠近装配面的方向贯穿设置。这样，通过通槽的设置，在外围部的外壁上形成一定的容纳空间，可以有利于布置走线。

在一些实施方式中，外围部的外壁上设置有安装槽，安装槽将开孔与通槽环绕在内，安装槽上连接有护线板，护线板将开孔及通槽覆盖在内。这样，可以通过在安装槽内连接护线板，来对走线起到保护作用。

在一些实施方式中，减速器固定座还包括减速器内壳，减速器内壳包括与安装部连接的限位部，以及自限位部凸起的凸出部，限位部配合安装孔定位二级行星轮，凸出部与二级内齿圈配合。这样，可以通过减速器内壳对安装部上安装的各齿轮部件上的轴承进行端面压紧。

在一些实施方式中，凸出部设置有空腔，限位部设置有连通空腔与容置腔的穿孔。这样，可以有利于执行器外的走线从减速器内穿过，而最终从输出法兰的中心处引出。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请一些实施例提供的减速器固定座的立体结构示意图；

图2是本申请一些实施例提供的减速器固定座的剖视结构示意图；

图3是本申请一些实施例提供的减速器固定座在另一视角下的立体结构示意图；

图4是本申请一些实施例提供的减速器固定座中减速器内壳的立体结构示意图；

图5是本申请一些实施例提供的减速器固定座中减速器内壳的仰视结构示意图；

图6是本申请一些实施例提供的减速器的仰视结构示意图；

图7是沿图6中A-A向的剖视结构示意图；

图8是本申请一些实施例提供的执行器的立体结构示意图；

图9是本申请一些实施例提供的执行器的剖视结构示意图；

图10是本申请一些实施例提供的执行器的爆炸结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本申请各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本申请的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

随着机器人技术不断朝着智能化方向发展，对作为机器人驱动部件的执行器也提出了更高要求。通常情况下，执行器将自身产生的动力输出至与该执行器连接的机器人关节处，进而带动机器人关节运动。为了带动机器人关节进行动作，需要执行器输出具有足够扭矩的动力，从而确保执行器在驱动过程中，能够控制相应的机器人关节运动至指定位置，以使机器人能够实现各类不同的复杂动作。

而减速器在执行器中的重要作用，在于减速器能够将执行器动力产生部分输出的动力，提高扭矩后传递至机器人关节处。因此，减速器的性能影响着机器人的整体性能。减速器内通常集成有减速机构，减速机构中的各部件通过一定的形式进行安装，使得减速机构整体能够将执行器动力产生部分输出的动力提高扭矩后输出至机器人关节处。

为了确保减速机构的结构紧凑性以及传动平稳性，减速机构采用行星减速机构，行星减速机构由太阳轮、行星轮及内齿圈形成。而为了有效提高减速器的输出扭矩，减速器采用包含一级行星减速机构与二级行星减速机构的多级行星减速机构。多级行星减速机构的安装为减速器的设计增建了困难，而减速机构中各传动部件的安装形式决定着各传动部件之间的配合精度，最终影响着减速器的整体性能。因此，为了使得减速器具备良好的动力特性，需要确保减速机构中各传动部件的安装精度，以此来提高减速器的寿命以及降低减速器运行过程中的噪音。如果将各传动部件的安装定位基础加工在不同零件上，则容易导致各传动部件的配合精度较低，无法确保减速器的整体性能。并且，会提高减速器的安装成本和制造成本。

而本申请一些实施例提供了一种减速器，通过将减速机构中各传动部件的安装定位基础加工在一个零件上，能够确保不同安装定位基础在该零件上的位置度，进而确保减速机构中各传动部件的安装配合精度。避免将不同安装定位基础加工在不同零件上而导致的加工精度误差，进而避免影响减速器的性能，同时降低减速器的安装成本和制造成本。

下面结合图1至图7说明本申请一些实施例提供的减速器的结构，其中，图1至图5示出了本申请一些实施例提供的减速器固定座的组成结构，图6和图7示出了本申请一些实施例提供的减速器的整体结构。另外，图8和图9示出了应用本申请一些实施例提供的减速器的执行器结构。

本申请一些实施例提供的一种减速器固定座，包括减速器外壳10，减速器外壳10包括设置成筒状的外围部11，以及与外围部11的内壁连接的安装部12。外围部11的两端分别设置有位于安装部12两侧的装配面112与配合面113，装配面112用于安装一级内齿圈33，配合面113用于安装二级内齿圈43。安装部12设置有沿减速器外壳10轴向延伸的中心孔121以及多个安装孔122，多个安装孔122环绕中心孔121设置，中心孔121用于安装二级太阳轮41，每个安装孔122用于安装传动连接二级太阳轮41与二级内齿圈43的二级行星轮42。

减速器外壳10为减速器中减速机构的安装壳体，通过减速器外壳10，可以为减速机构中各传动部件提供安装定位基础。同时，将减速机构中各传动部件容置在相对独立的空间内，对减速机构起到保护作用。

外围部11是减速器外壳10中形成容纳腔体的部分，外围部11设置成筒状，在外围部11的两端形成开口，可以在外围部11内设计不同的安装区域来进行不同传动部件的安装。外围部11上设置有多个通孔111，且多个通孔111均为贯穿孔211，通过这些通孔111连接紧固件101，可以将减速器外壳10与执行器100中其他壳体，例如电机外壳51连接固定在一起。装配面112是外围部11端面的一部分，呈环形，与多个通孔111孔壁相接。装配面112可以为减速机构中的一级内齿圈33提供安装定位基础，一级内齿圈33可以贴合安装在装配面112上。而与一级内齿圈33配合的一级行星轮32则可以通过行星保持架34与二级太阳轮41连接，以便完成动力的传递。一级太阳轮31则作为减速机构的输入端与电机50的转子53连接。配合面113是外围部11内壁面的一部分，呈柱形，配合面113的中心轴线与多个通孔111的中心轴线平行，二级内齿圈43可以通过内齿圈轴承安装在配合面113上。二级内齿圈43可以通过连接输出法兰44，以向机器人关节输出动力。

安装部12是减速器外壳10中为各齿轮传动部件提供安装定位基础的部分，安装部12与外围部11的内壁连接，位于外围部11的空心腔体内。中心孔121为行星齿轮系中的太阳轮提供了安装定位基础，二级太阳轮41可以通过太阳轮轴承411安装在中心孔121内。安装孔122则为行星齿轮系中的行星轮提供了安装定位基础，二级行星轮42可以通过行星轮轴承421安装在安装孔122内。另外，安装部12可以与外围部11一体成型，以便确保减速器外壳10整体的结构强度。

本申请一些实施例提供的减速器固定座，将减速机构中各传动部件的安装定位基础设计在同一零件，即减速器外壳10上。这样，可以同时在一个零件上加工不同传动部件的安装定位基础，从而确保不同部件的安装定位基础之间的位置度，同时降低制造成本。减速机构中内齿圈的安装定位基础可以设计在外围部11上，而减速机构中的各齿轮传动部件的安装定位基础可以设计在安装部12上。从而在减速器外壳10上实现减速机构中各传动部件的安装，确保了减速器的安装精度，降低了加工与安装成本。

在本申请的一些实施例中，安装部12靠近配合面113的一侧可以设置有供编码器103安装的内腔123，内腔123位于相邻的两个安装孔122之间，外围部11设置有向靠近配合面113的方向延伸、并与内腔123连通的走线孔114。

需要说明的是，在执行器100中通常会设置编码器103来对末端输出部件输出法兰44的转速进行检测，以便实现闭环控制，提高执行器100的驱动精度。而为了方便编码器103的布置，可以在安装部12靠近配合面113的一侧设置内腔123。通过内腔123在安装部12上形成一定的容纳空间，从而可以便于进行编码器103的布置。而编码器103检测到的电信号则可以通过连接线引出至执行器100中的驱动电路板54。

由于驱动电路板54通常设置在执行器100靠近动力产生的部件即电机50的位置，因此为了方便走线的布置，可以在外围部11上设置走线孔114来形成走线通道。这样，既可以避免在执行器100外部布置走线而影响执行器100的外观，又可以避免走线受到执行器100内各传动部件的影响。

在本申请的一些实施例中，安装部12靠近配合面113的一侧可以设置有容置腔124，容置腔124位于相邻的两个安装孔122之间，外围部11设置有沿径向贯穿至减速器外壳10外表面的开孔115，开孔115与容置腔124连通。

也就是说，在安装部12靠近配合面113的一侧设置容置腔124，并在外围部11上设置开孔115，从而将容置腔124与外围部11的外侧空间进行了连通。从而在减速器内形成相对独立的容纳空间，并且该容纳空间能够与减速器壳体外部连通。这为执行器100外部的走线穿过减速器内进行布置提供了便利，能够节省布线空间。

另外，如图3所示，外围部11的外壁上可以设置有沿轴向延伸的通槽116，通槽116的一端与开孔115连通，通槽116的另一端向靠近装配面112的方向贯穿设置。

通过通槽116的设置，可以在减速器外壳10的外壁上形成相对独立的容纳空间，该容纳空间可以进一步延伸至减速器的输入端，即执行器100产生动力的电机50部分。从而为整个执行器100上的走线布置提供了有利条件。

在本申请的一些实施例中，外围部11的外壁上可以设置有安装槽117，安装槽117将开孔115与通槽116环绕在内，安装槽117上连接有护线板102，护线板102将开孔115及通槽116覆盖在内。

通过安装槽117，可以连接护线板102，从而对开孔115内的走线起到保护作用。同时，对减速器内部空间形成一定的遮盖作用，保护减速器内的部件不会轻易受到外界因素影响。并且，护线板102通过安装在安装槽117内实现外观平齐不会凸起。

在本申请的一些实施例中，如图4和图5所示，减速器固定座还可以包括减速器内壳20，减速器内壳20包括与安装部12连接的限位部21，以及自限位部21凸起的凸出部22，限位部21配合安装孔122定位二级行星轮42，凸出部22与二级内齿圈43配合。

减速器内壳20是与减速器外壳10配合，而对减速器外壳10内安装的各齿轮传动部件进行压紧限位的部分。减速器内壳20的限位部21可以与减速器外壳10的安装部12连接，并与安装部12上设置的中心孔121端面贴合。从而在减速器外壳10安装二级太阳轮41及二级行星轮42后，通过减速器内壳20的限位部21对二级太阳轮41上的太阳轮轴承411，以及二级行星轮42上的行星轮轴承421起到端面压紧的作用。同时，减速器内壳20的限位部21的外周设置有一圈凸起结构212，用于和位于减速器输出末端的固定法兰118配合定位两个球轴承431。二级内齿圈43通过两个球轴承431与减速器外壳10转动连接，并套设在减速器内壳20的凸出部22外。

而减速器内壳20的凸出部22则可以对减速器外壳10内安装的各齿轮传动部件进行隔离，在减速器外壳10内隔绝出相对独立的空间，以便进行其他部件的走线的布置。例如，编码器103的磁盘104可以安装在凸出部22上设置的腔体内。另外，凸出部22可以与限位部21一体成型，以确保减速器内壳20的整体结构强度。

在本申请的一些实施例中，凸出部22可以设置有空腔221，限位部21设置有连通空腔221与容置腔124的穿孔211。

这样，对减速器外壳10的安装部12上设置的容置腔124的连通区域进行了延伸，而该连通区域与减速机构中各传动部件之间进行了隔绝。这有利于在布置走线时，使走线从各传动部件中穿过，并且不会受到各传动部件的影响。

另外，减速器内壳20还可以设置贯穿凸出部22与限位部21的装配孔201，装配孔201与减速器外壳10的安装部12上设置的内腔123连通。通过装配孔201可以安装传动轴202，传动轴202经由轴承安装在装配孔201内。同时，传动轴202的一端通过齿轮传动部件与输出法兰44连接，传动轴202的另一端设置编码器103的磁盘104，编码器103的传感器105则设置在内腔123的开口处。实际情形中，可以在输出法兰44上连接主齿轮441，在传动轴202的另一端连接从齿轮203，通过主齿轮441与从齿轮203之间的啮合将输出法兰44的运动状态准确传递至传动轴202，进而通过编码器103实现对输出法兰44的转速检测。

在本申请的一些实施例中，减速器外壳10的外围部11靠近输出法兰44的端面处可以连接固定法兰118，来对二级内齿圈43上的球轴承431端面进行限位。同时，减速器内壳20的凸出部22靠近输出法兰44的端面处可以连接顶盖222，来进行空间隔绝。

如图6和图7所示，本申请一些实施例还提供了一种减速器，包括上述实施例中的减速器固定座、一级行星减速机构及二级行星减速机构。一级行星减速机构包括一级太阳轮31、一级行星轮32、一级内齿圈33，以及行星保持架34，一级太阳轮31与一级行星轮32啮合，一级行星轮32可转动地设置在行星保持架34上、并与一级内齿圈33啮合，一级内齿圈33与装配面112配合并固定于减速器外壳10。二级行星减速机构包括二级太阳轮41、二级行星轮42、二级内齿圈43，以及输出法兰44，二级太阳轮41可转动地安装在中心孔121内、并与行星保持架34固定，二级行星轮42可转动地安装在安装孔122内、并同时与二级太阳轮41及二级内齿圈43啮合，二级内齿圈43可转动地安装在配合面113上、并与输出法兰44固定。

通过一级行星减速机构以及二级行星减速机构，可以形成多级行星减速机构，以便在确保结构紧凑的同时，有效提高减速器的输出扭矩。并且，减速器中各传动部件的安装配合精度可以得到保证，使得减速器中减速机构的运动具备高平稳性，减速器运行噪音较低。

如图8和图9所示，本申请一些实施例还提供了一种执行器100，包括上述实施例中的减速器及电机50。电机50包括电机外壳51，设置在电机外壳51内的定子52及转子53，电机外壳51与减速器外壳10连接，电机50的转子53与一级太阳轮31连接。

电机50在通电时产生的动力，可以经由减速器传递后进行输出，并且在动力传递的过程中可以提高输出扭矩。电机50通过驱动电路板54进行控制，定子52上设置有电磁线圈，转子53上设置有磁性件，定子52上的电磁线圈通电时，会产生的电磁场，磁性件在受到该电磁场影响时会驱使转子53相对定子52转动。

而电机外壳51上设置有贯穿的第一走线孔511，可以与外围部11上设置的走线孔114连通，从而在执行器100内部形成相对独立的中空走线通道。以使执行器100中靠近末端动力输出部件输出法兰44处的传感器105能够通过走线与驱动电路板54连通。同时，为了避免一级内齿圈33对走线布置形成影响，可以在一级内齿圈33上设置避让第一走线孔511的缺口331。

另外，执行器100还可以包括位于驱动电路板54与电机50之间的抱闸装置60，抱闸装置60包括与电机外壳51连接的抱闸外壳61，以及设置在抱闸外壳61内、并用于对转子53进行制动的抱闸组件。抱闸组件可以包括依次设置在抱闸外壳61内的静铁芯62、动铁芯63、摩擦片64和安装板65，抱闸组件还包括与转子53连接的制动盘66，制动盘66穿过安装板65、并可与摩擦片64在接触状态与分离状态之间变换。

静铁芯62是抱闸组件中静止不动的铁芯，动铁芯63与静铁芯62相对，可以向靠近或者远离静铁芯62的方向的移动。实际情形中，静铁芯62内设置有吸附线圈，吸附线圈在通电过程中，会吸附动铁芯63向靠近静铁芯62的方向移动，致使摩擦片64与制动盘66进入分离状态，从而使得转子53可以正常转动。同时，在动铁芯63向靠近静铁芯62的方向移动时，会使静铁芯62内设置的弹簧出现压缩形变。因此，在吸附线圈断电时，动铁芯63又会在弹簧的弹性恢复力作用下向远离静铁芯62的方向移动，致使摩擦片64与制动盘66进入接触状态，以起到制动作用。

并且，制动盘66可以穿过动铁芯63与静铁芯62，以朝向驱动电路板54的方向延伸。从而在制动盘66靠近驱动电路板54的一端设置磁盘104，在驱动电路板54上设置传感器105，从而实现对转子53的转速检测。

同时，抱闸外壳61设置有贯穿的第二走线孔611，第二走线孔611与第一走线孔511连通，使得执行器100内的中空走线通道能够延伸至驱动电路板54处。而驱动电路板54可以置于抱闸外壳61与端盖67形成的容纳腔内。

并且，抱闸外壳61与端盖67的连接处还可以设置有引出孔612，引出孔612自抱闸外壳61的内壁朝向外壁的方向贯穿设置，该引出孔612通过抱闸外壳61上设置的第一走线槽613，以及电机外壳51上设置的第二走线槽512，与减速器外壳10的外围部11上设置的通槽116连通。因此，通过抱闸外壳61与端盖67的连接处设置的引出孔612，可以有利于驱动电路板54向外界引出连接线，以便将驱动电路板54接入机器人的整体电路中。

苯申请一些实施例还提供了一种机器人，包括上述实施例中的执行器100。

执行器100可以安装在机器人的不同关节处，例如肩关节、腕关节或者肘关节。通过各执行器100之间的相互配合，可以使得机器人实现各种不同的复杂动作，从而适应不同应用领域下的操作需求。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本申请的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本申请的精神和范围。

Claims (10)

1.一种减速器固定座，其特征在于，包括：

减速器外壳，包括设置成筒状的外围部，以及与所述外围部的内壁连接的安装部；

所述外围部的两端分别设置有位于所述安装部两侧的装配面与配合面，所述装配面用于安装一级内齿圈，所述配合面用于安装二级内齿圈；

所述安装部设置有沿所述减速器外壳轴向延伸的中心孔以及多个安装孔，所述多个安装孔环绕所述中心孔设置，所述中心孔用于安装二级太阳轮，每个所述安装孔用于安装传动连接所述二级太阳轮与所述二级内齿圈的二级行星轮。

2.根据权利要求1所述的减速器固定座，其特征在于：

所述安装部靠近所述配合面的一侧设置有供编码器安装的内腔，所述内腔位于相邻的两个所述安装孔之间，所述外围部设置有向靠近所述配合面的方向延伸、并与所述内腔连通的走线孔。

3.根据权利要求1所述的减速器固定座，其特征在于：

所述安装部靠近所述配合面的一侧设置有容置腔，所述容置腔位于相邻的两个所述安装孔之间，所述外围部设置有沿径向贯穿至所述减速器外壳外表面的开孔，所述开孔与所述容置腔连通。

4.根据权利要求3所述的减速器固定座，其特征在于：

所述外围部的外壁上设置有沿轴向延伸的通槽，所述通槽的一端与所述开孔连通，所述通槽的另一端向靠近所述装配面的方向贯穿设置。

5.根据权利要求4所述的减速器固定座，其特征在于：

所述外围部的外壁上设置有安装槽，所述安装槽将所述开孔与所述通槽环绕在内，所述安装槽上连接有护线板，所述护线板将所述开孔及所述通槽覆盖在内。

6.根据权利要求3所述的减速器固定座，其特征在于：

还包括减速器内壳，所述减速器内壳包括与所述安装部连接的限位部，以及自所述限位部凸起的凸出部，所述限位部配合所述安装孔定位所述二级行星轮，所述凸出部与所述二级内齿圈配合。

7.根据权利要求6所述的减速器固定座，其特征在于：

所述凸出部设置有空腔，所述限位部设置有连通所述空腔与容置腔的穿孔。

8.一种减速器，其特征在于，包括：

权利要求1至7任一项所述的减速器固定座；

一级行星减速机构，包括一级太阳轮、一级行星轮、一级内齿圈，以及行星保持架，所述一级太阳轮与所述一级行星轮啮合，所述一级行星轮可转动地设置在所述行星保持架上、并与所述一级内齿圈啮合，所述一级内齿圈与所述装配面配合并固定于所述减速器外壳；

二级行星减速机构，包括二级太阳轮、二级行星轮、二级内齿圈，以及输出法兰，所述二级太阳轮可转动地安装在所述中心孔内、并与所述行星保持架固定，所述二级行星轮可转动地安装在所述安装孔内、并同时与所述二级太阳轮及所述二级内齿圈啮合，所述二级内齿圈安装在所述配合面上、并与所述输出法兰固定。

9.一种执行器，其特征在于，包括：

权利要求8所述的减速器；

电机，包括电机外壳，设置在所述电机外壳内的定子及转子，所述电机外壳与所述减速器外壳连接，所述电机的转子与所述一级太阳轮连接。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

权利要求9所述的执行器。

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