CN219027559U - 执行器模组及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种执行器模组及机器人，涉及机器人设备技术领域。执行器模组包括：电机和谐波减速器；电机包括内定子组件和外转子组件；谐波减速器位于内定子组件的内部，谐波减速器和内定子组件在轴向方向上的位置至少部分重合。本实用新型的执行器模组，采用外转子式的电机，谐波减速器布置在内定子组件的内部，并使得谐波减速器与内定子组件在轴向方向上的位置至少部分重合，相较于相关技术中的串联式方案，执行器模组的轴向长度大大缩减，有利于关节及机器人的小型化发展。

Description

执行器模组及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，特别涉及一种执行器模组及机器人。

背景技术

机器人关节执行器是实现机器人关节运动的驱动装置，以其一体化，集成化，小型化的特点，越来越多的应用在各类机器人上。

相关技术中的执行器通常采用顺次串联的形式将关节驱动器、电机、减速器刚性连接在一起。但是串联的形式拉长了执行器的轴向长度，不利于关节及机器人的小型化发展。

实用新型内容

本实用新型提供了一种执行器模组及机器人，能够解决执行器的轴向长度较大，不利于关节及机器人的小型化发展的问题。

所述技术方案如下：

一方面，提供了一种执行器模组，所述执行器模组包括：电机和谐波减速器；

所述电机包括内定子组件和外转子组件；

所述谐波减速器位于所述内定子组件的内部，所述谐波减速器和所述内定子组件在轴向方向上的位置至少部分重合。

在一些实施例中，所述内定子组件的内周壁与所述谐波减速器的固定部分的外周壁同轴的固定连接。

在一些实施例中，所述执行器模组还包括壳体和盖体；所述壳体内设有轴向一端敞开的容纳腔，所述盖体盖设于所述容纳腔的开口上；

所述内定子组件和所述谐波减速器分别位于所述容纳腔内，所述内定子组件和所述谐波减速器的固定部分中的至少之一与所述壳体固定连接；

所述外转子组件位于所述容纳腔内，所述外转子组件与所述壳体或所述盖体活动连接。

在一些实施例中，所述外转子组件包括转子支架和至少一个永磁体；

所述至少一个永磁体沿周向布置在所述转子支架的内壁面，所述转子支架将所述至少一个永磁体支撑在所述内定子组件的外周侧；

所述转子支架与所述谐波减速器的输入端固定连接。

在一些实施例中，所述谐波减速器包括柔轮、刚轮和第一轴承；

所述第一轴承位于所述柔轮的外侧，所述第一轴承的轴承外圈与所述柔轮固定连接，以形成所述谐波减速器的固定部分；所述第一轴承的轴承内圈与所述刚轮固定连接；

所述轴承外圈的外周壁与所述内定子组件的内周壁同轴的固定连接。

在一些实施例中，所述柔轮包括法兰部和柔性凸轴部；

所述法兰部位于所述柔轮的第一端，所述柔性凸轴部与所述法兰部连接，并延伸至所述柔轮的第二端；

所述刚轮位于所述柔轮的第二端，所述刚轮的内周壁与所述柔性凸轴部的外周壁至少部分啮合连接；

所述第一轴承位于所述柔轮的第一端和第二端之间，所述轴承外圈与所述法兰部朝向所述柔轮的第一端的侧面固定连接，所述轴承内圈与所述刚轮朝向所述柔轮的第二端的侧面固定连接。

在一些实施例中，所述执行器模组还包括挡板件；

所述挡板件、所述法兰部和所述轴承外圈依次同轴的固定连接；所述挡板件的径向尺寸大于所述轴承外圈和所述法兰部的径向尺寸，所述挡板件为所述内定子组件提供轴向限位。

在一些实施例中，所述谐波减速器还包括波发生器，所述波发生器位于所述柔轮的内部，所述波发生器的一端作为所述谐波减速器的输入端与所述外转子组件固定连接。

在一些实施例中，所述执行器模组还包括检测组件，所述检测组件用于检测所述外转子组件的周向位置。

另一方面，提供了一种机器人，所述机器人采用本公开所述的执行器模组。

本实用新型提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本实用新型的执行器模组，采用外转子式的电机，谐波减速器布置在内定子组件的内部，并使得谐波减速器与内定子组件在轴向方向上的位置至少部分重合，相较于相关技术中的串联式方案，执行器模组的轴向长度大大缩减，有利于关节及机器人的小型化发展。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的执行器模组的局部结构剖视图；

图2是本实用新型实施例提供的执行器模组的第一视角的分解剖视图；

图3是本实用新型实施例提供的执行器模组的第二视角的分解剖视图；

图4是本实用新型实施例提供的谐波减速器的结构分解图。

图中的附图标记分别表示为：

1、电机；

11、内定子组件；111、线缆；

12、外转子组件；121、转子支架；122、永磁体；123、导磁环；

2、谐波减速器；

21、柔轮；211、法兰部；212、柔性凸轴部；

22、刚轮；

23、第一轴承；231、轴承外圈；232、轴承内圈；233、滚子；

24、波发生器；

3、壳体；31、容纳腔；32、导热垫；

4、盖体；41、过线孔；42、第二轴承；

5、挡板件；

6、检测组件；61、磁环；62、安装座；63、集成线路板；

7、套筒；71、第三轴承；72、轴向通道；

8、输出法兰。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本实用新型相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本实用新型的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图1所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

除非另有定义，本实用新型实施例所用的所有技术术语均具有与本领域普通技术人员通常理解的相同的含义。

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地详细描述。

一方面，结合图1所示，本实施例提供了一种执行器模组，执行器模组包括：电机1和谐波减速器2。

电机1包括内定子组件11和外转子组件12；谐波减速器2位于内定子组件11的内部，谐波减速器2和内定子组件11在轴向方向上的位置至少部分重合。

本实施例的执行器模组，采用外转子式的电机1，谐波减速器2布置在内定子组件11的内部，并使得谐波减速器2与内定子组件11在轴向方向上的位置至少部分重合，相较于相关技术中的串联式方案，执行器模组的轴向长度大大缩减，有利于关节及机器人的小型化发展。

其中，谐波减速器，外文名Harmonic gear reducer，又可成谐波齿轮减速器、谐波传动减速器，具有结构简单、体积小、重量轻的特点。

示例性地，谐波减速器2包括柔轮21、刚轮22和波发生器24，靠波发生器24装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力。

本实施例中谐波减速器2与内定子组件11在轴向方形上的位置至少部分重合，例如沿垂直于轴线的方向投影(或描述为沿径向方向投影)，内定子组件11的一端位于谐波减速器2的一端位置交错，或者内定子组件11完全位于谐波减速器2内部，还可以是谐波减速器2完全位于内定子组件11的内部，上述几种情况均为本实用新型所述的至少部分的重合。

结合图2、3所示，在一些实施例中，内定子组件11的内周壁与谐波减速器2的固定部分的外周壁同轴的固定连接。

本实施例中，将内定子组件11与谐波减速器的固定部分直接固定连接，直连的形式直接保证了两者同心度，而并非依靠结构件的加工精度保证二者的同轴。此种布局方式最大程度减少了轴向布局，使得整个关节更加的扁平化，形成盘形外观，更利于在一些小型化应用方向推广使用。

此外，此种布局方式，使得外转子式的电机1直径相较于传统关节模组以及小型化关节模组更大，一定程度上提高了电机1的输出能力，使得谐波减速器2输出能力得到最大化的应用。

在一些可能的实现方式中，内定子组件11与谐波减速器2同轴套接连接。示例性地，内定子组件11的内周壁与谐波减速器2的外周壁同轴地粘接连接。

结合图2、3所示，在一些实施例中，执行器模组还包括壳体3和盖体4；壳体3内设有轴向一端敞开的容纳腔31，盖体4盖设于容纳腔31的开口上。

内定子组件11和谐波减速器2分别位于容纳腔31内，内定子组件11和谐波减速器2的固定部分中的至少之一与壳体3固定连接；外转子组件12位于容纳腔31内，外转子组件12与壳体3或盖体4活动连接。

可以理解的，内定子组件11与谐波减速器2为固定连接关系，两者中的一个与壳体3固定连接即可起到两者的固定效果。因此，本实施例可以为内定子组件11与壳体3的内壁固定连接，或者谐波减速器2与壳体3的内壁固定连接，又或者内定子组件11和谐波减速器2同时与壳体3的内壁固定连接。

本实施例的执行器模组，依靠壳体3和盖体4将电机1和谐波减速器2包裹内在，从而形成规则的盘式形状，有利于执行器模组的推广应用；壳体3和盖体4并能够对内部的器件起到良好的保护作用。

在一些可能的实现方式中，内定子组件11与壳体3之间设有导热垫32，该导热垫32能够将内定子组件11产生的热量传递到壳体3，并经过壳体3向外散出，保证电机1的可靠运行。

在另一些可能的实现方式中，内定子组件11包括铁芯和绕组，其中绕组通过线缆111与外部电性连接，线缆111利用壳体3内壁的内壁槽走线，绕过外转子组件12，并利用盖体4上的过线孔41穿出，与电机1控制器或机器人控制器电性连接。

另外，外转子组件12需要与内定子组件11保持同轴且保持均有的气隙，以保证电机1的正常运行。外转子组件12依靠与壳体3或盖体4的转动连接以装配固定。

在一些可能的实现方式中，外转子组件12通过第二轴承42与盖体4活动连接，外转子组件12与内定子组件11同轴，且具有均匀的气隙。内定子组件11通电后，外转子组件12旋转，输出动力。

结合图2、3所示，在一些实施例中，外转子组件12包括转子支架121和至少一个永磁体122；至少一个永磁体122沿周向布置在转子支架121的内壁面，转子支架121将至少一个永磁体122支撑在内定子组件11的外周侧；转子支架121与谐波减速器2的输入端固定连接。其中，永磁体122例如为钕铁硼磁铁。

谐波减速器2的输入端，可以是谐波减速器2的柔轮21或波发生器24。

示例性地，外转子组件12包括环形部和盘形部，环形部环形布置，从而将永磁体122沿周向均匀间隔布置，盘形部与环形部一体结构，沿径向向内延伸，并在轴线位置形成与谐波减速器2的输入端固定连接的法兰部211。

在另一些可能的实现方式中，外转子组件12还包括导磁环123，导磁环123位于环形部，导磁环123与永磁体122接触，从而有利于梳理外转子组件12的磁回路，使得电机1的输出效率更高。

结合图2、3所示，在一些可能的实现方式中，执行器模组还包括套筒7。套筒7与电机1同轴，且沿轴向贯穿电机1和谐波减速器2，套筒7与盖体4固定连接，从而不随电机1或谐波减速器2转动。

套筒7内设有轴向的轴向通道72，利用该轴向通道72可以保证本方案的执行器模组可以形成多关节模组串联使用的形式，比如应用于机械臂等。

示例性地，套筒7一端与盖体4固定连接，另一端通过第三轴承71与谐波减速器2或壳体3转动连接。

结合2、3所示，在一些可能的实现方式中，执行器模组还包括输出法兰8，该输出法兰8与谐波减速器2的输出端固定连接，从而将执行器模组的动力向外输出。其中谐波减速器2的输出端例如为谐波减速器2的刚轮22或柔轮21。

结合图4所示，在一些实施例中，谐波减速器2包括柔轮21、刚轮22和第一轴承23；第一轴承23位于柔轮21的外侧，第一轴承23的轴承外圈231与柔轮21固定连接，以形成谐波减速器2的固定部分；第一轴承23的轴承内圈232与刚轮22固定连接；轴承外圈231的外周壁与内定子组件11的内周壁同轴的固定连接。

示例性地，第一轴承23为交叉滚子233轴承，由轴承外圈231、轴承内圈232和两者之间的滚子233构成。

利用第一轴承23使得谐波减速器2的柔轮21和刚轮22能够稳定可靠性的相对转动，传动更加稳定。利用第一轴承23的轴承外圈231作为谐波减速器2的外周壁，与内定子组件11的内周壁同轴固定连接。而柔轮21由于轴承外圈231固定连接，从而柔轮21与内定子组件11固定连接。

可选地，利用螺钉紧固件沿轴向依次穿过柔轮21、轴承外圈231，并最终与壳体3的内壁固定连接，从而实现谐波减速器2的固定部分(包括柔轮21、轴承外圈231)和内定子组件11的固定。

结合图2、4所示，在一些实施例中，柔轮21包括法兰部211和柔性凸轴部212；法兰部211位于柔轮21的第一端，柔性凸轴部212与法兰部211连接，并延伸至柔轮21的第二端。示例性地，法兰部211和柔性凸轮轴212被构造为礼帽型的柔轮21。

刚轮22位于柔轮21的第二端，刚轮22的内周壁与柔性凸轴部212的外周壁至少部分啮合连接；第一轴承23位于柔轮21的第一端和第二端之间，轴承外圈231与法兰部211朝向柔轮21的第一端的侧面固定连接，轴承内圈232与刚轮22朝向柔轮21的第二端的侧面固定连接。

此外，谐波减速器2还包括波发生器24，波发生器24包括凸轮轴和柔性轴承。

在波发生器24中凸轮轴和柔性轴承固连，凸轮轴和柔性轴承连接位置为椭圆形，从而将柔性轴承挤成椭圆形。波发生器24未装入柔轮21之前，柔轮21内壁(具体为柔性凸轴部212)呈现圆形，外壁的齿与刚轮22内壁齿形成有间隙的啮合状态；当波发生器24装入柔轮21，由于波发生器24长轴长度略大于柔轮21的直径，因此迫使柔轮21在长轴方向与刚轮22的齿形成完全啮合，在短轴方向与刚轮22的齿形成完全分离，其余各齿呈现啮入或者啮出状态。

当波发生器24被电机1(具体为外转子组件12的转子支架121)带动运转时，若此时刚轮22固定，则柔轮21被波发生器24带动，长轴啮合点不断变化，柔轮21上某一个齿再次与刚轮22的某个齿啮合相遇时，柔轮21旋转一圈，而波发生器24已经转动了很多圈，从而形成了减速传动。

本实施例中，谐波减速器2是将第一轴承23的轴承外圈231与柔轮21固连，内圈与刚轮22固连，这样在刚轮22和柔轮21之间加入了抗弯抗扭效果均佳的小型轴承，保证了传动的可靠性。

在本实施例中，参考图2或3，柔轮21的第一端对应外转子组件12中转子支架121的位置，外转子组件12同样在该端与波发生器24连接，带动波发生器24旋转。

结合图2、3所示，在一些实施例中，执行器模组还包括挡板件5；挡板件5、法兰部211和轴承外圈231依次同轴的固定连接；挡板件5的径向尺寸大于轴承外圈231和法兰部211的径向尺寸，挡板件5为内定子组件11提供轴向限位。

本实施例中，挡板件5位于柔轮21的法兰部211的轴向一侧，在法兰部211和轴承外圈231的外周壁位置形成凸起的台阶结构，从而能够对内定子组件11进行轴向的限位，便于内定子组件11与谐波减速器2的装配连接。

可选地，利用紧固螺钉，沿轴向依次穿过挡板件5、法兰部211和轴承外圈231，并最终与壳体3的内壁固定连接，并将外周的内定子组件11轴向和径向定位固定。

结合图4所示，在一些实施例中，谐波减速器2还包括波发生器24，波发生器24位于柔轮21的内部，波发生器24的一端作为谐波减速器2的输入端与外转子组件12固定连接。波发生器24包括凸轮轴和柔性轴承，作为谐波减速器2的输入端，并与外转子组件12固定连接。

结合图2、3所示，在一些实施例中，执行器模组还包括检测组件6，检测组件6用于检测外转子组件12的周向位置，利用检测组件6检测外转子组件12的周向位置，从而实现执行器模组的工作状态的检测。

在一些可能的实现方式中，检测组件6包括磁环61、安装座62，以及带有编码检测器件的集成线路板63。可选地，安装座62与外转子组件12的转子支架121固定连接，并随转子支架121旋转，磁环61安装在安装座62上，随安装座62旋转，集成线路板63位于磁环61的一侧，其上的编码检测器件正对磁环61，利用光电或磁性检测技术获取磁环61的周向位置，从而确定转子支架121以及外转子组件12的周向位置。

其中，集成线路板63包括为印刷线路板(Printed Circuit Board，PCB)、软硬结合板等等。

本实用新型提供的执行器模组中，由永磁体122、导磁环123和转子支架121组成的外转子组件12与内定子组件11和壳体3之间均留有气隙，外转子组件12在其中回转带动与转子支架121相连的波发生器24回转，将动力传至谐波减速器2。由于谐波减速器2的柔轮21是礼帽型，如图4所示，其法兰部211外缘固定在第一轴承23的轴承外圈231上，挡板件5、柔轮21和轴承外圈231整体被螺钉固定在壳体3上，因此谐波减速器2属于柔轮21固定，刚轮22输出类型。

从而，经过谐波减速器2的减速增矩效果，将动力传递至输出法兰8输出转矩。

安装在盖体4上的集成线路板63与磁环61形成固定的轴向间距，以保证集成线路板63准确读取随外转子组件12回转的磁环61上的刻度，从而准确反馈外转子组件12的回转信息，判断电机1位置。

本实用新型的执行器模组至少具有以下技术效果：

1)由于电机1做成外转子形式，电机1的内定子组件11直接与一体化的谐波减速器2固连，最大化的优化了轴向尺寸。

2)由于电机1做成外转子形式，电机1的内定子组件11直接粘接在谐波减速器2的轴承外圈231上，直接保证了二者的同轴度，减少工件加工难度，节省工艺成本。

3)由于电机1位置直接布置在一体化的谐波减速器2外侧，保证了在同规格尺寸下，电机1具有较高的输出能力。

4)采用一体化的简易组合型谐波减速器2，非定制化的减速器降低了成本，降低了关节模组装配难度，提高了关节模组的工艺性，适宜于推广使用。

另一方面，本实施例提供了一种机器人，机器人采用本公开的执行器模组。

本实施例的机器人采用了本实用新型的执行器模组，具有本文所有实施例的全部有益技术效果。

需要指出的是，在本文中提及的“若干个”、“至少一个”是指一个或者多个，“多个”、“至少两个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种执行器模组，其特征在于，所述执行器模组包括：电机(1)和谐波减速器(2)；

所述电机(1)包括内定子组件(11)和外转子组件(12)；

所述谐波减速器(2)位于所述内定子组件(11)的内部，所述谐波减速器(2)和所述内定子组件(11)在轴向方向上的位置至少部分重合。

2.根据权利要求1所述的执行器模组，其特征在于，所述内定子组件(11)的内周壁与所述谐波减速器(2)的固定部分的外周壁同轴的固定连接。

3.根据权利要求1所述的执行器模组，其特征在于，所述执行器模组还包括壳体(3)和盖体(4)；所述壳体(3)内设有轴向一端敞开的容纳腔(31)，所述盖体(4)盖设于所述容纳腔(31)的开口上；

所述内定子组件(11)和所述谐波减速器(2)分别位于所述容纳腔(31)内，所述内定子组件(11)和所述谐波减速器(2)的固定部分中的至少之一与所述壳体(3)固定连接；

所述外转子组件(12)位于所述容纳腔(31)内，所述外转子组件(12)与所述壳体(3)或所述盖体(4)活动连接。

4.根据权利要求1所述的执行器模组，其特征在于，所述外转子组件(12)包括转子支架(121)和至少一个永磁体(122)；

所述至少一个永磁体(122)沿周向布置在所述转子支架(121)的内壁面，所述转子支架(121)将所述至少一个永磁体(122)支撑在所述内定子组件(11)的外周侧；

所述转子支架(121)与所述谐波减速器(2)的输入端固定连接。

5.根据权利要求1所述的执行器模组，其特征在于，所述谐波减速器(2)包括柔轮(21)、刚轮(22)和第一轴承(23)；

所述第一轴承(23)位于所述柔轮(21)的外侧，所述第一轴承(23)的轴承外圈(231)与所述柔轮(21)固定连接，以形成所述谐波减速器(2)的固定部分；所述第一轴承(23)的轴承内圈(232)与所述刚轮(22)固定连接；

所述轴承外圈(231)的外周壁与所述内定子组件(11)的内周壁同轴的固定连接。

6.根据权利要求5所述的执行器模组，其特征在于，所述柔轮(21)包括法兰部(211)和柔性凸轴部(212)；

所述法兰部(211)位于所述柔轮(21)的第一端，所述柔性凸轴部(212)与所述法兰部(211)连接，并延伸至所述柔轮(21)的第二端；

所述刚轮(22)位于所述柔轮(21)的第二端，所述刚轮(22)的内周壁与所述柔性凸轴部(212)的外周壁至少部分啮合连接；

所述第一轴承(23)位于所述柔轮(21)的第一端和第二端之间，所述轴承外圈(231)与所述法兰部(211)朝向所述柔轮(21)的第一端的侧面固定连接，所述轴承内圈(232)与所述刚轮(22)朝向所述柔轮(21)的第二端的侧面固定连接。

7.根据权利要求6所述的执行器模组，其特征在于，所述执行器模组还包括挡板件(5)；

所述挡板件(5)、所述法兰部(211)和所述轴承外圈(231)依次同轴的固定连接；所述挡板件(5)的径向尺寸大于所述轴承外圈(231)和所述法兰部(211)的径向尺寸，所述挡板件(5)为所述内定子组件(11)提供轴向限位。

8.根据权利要求5所述的执行器模组，其特征在于，所述谐波减速器(2)还包括波发生器(24)，所述波发生器(24)位于所述柔轮(21)的内部，所述波发生器(24)的一端作为所述谐波减速器(2)的输入端与所述外转子组件(12)固定连接。

9.根据权利要求3所述的执行器模组，其特征在于，所述执行器模组还包括检测组件(6)，所述检测组件(6)用于检测所述外转子组件(12)的周向位置。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人采用权利要求1-9中任一项所述的执行器模组。

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