JP6499669B2 - ロボットハンド及びロボット - Google Patents
ロボットハンド及びロボットInfo
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-
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-
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Description
2 ロボット本体
3 コントローラ
5 チェビシェフリンク機構
8 動力伝達機構
10 多関節ロボット
20 ロボットアーム
40 ハウジング
41 ベース
42 フィンガ
(42A 主動系のフィンガ)
(42B 従動系のフィンガ)
43 駆動部
44 把持爪
46 (主動系の)入力軸
47 (従動系の)入力軸
48,49 四節平行リンク機構
50 固定節
51 原動節
52 従動節
53 中間節
54 従動補助節
55 中間補助節
56 中間結合節
57 先端部結合節
61〜66 サーボモータ
81 サーボモータ
811 出力軸
82 出力歯車
83 出力歯車
84 減速装置
85 ブレーキ装置
86 検出器
90 伝動軸
91〜97 サーボアンプ
98 回転位置検出器
Claims (5)
- ロボットアームの先端に取り付けられるロボットハンドであって、
前記ロボットアームの先端に取り付けられる底壁、及び、当該底壁から起立する一対の側壁とを有するベースと、
把持爪と、
前記一対の側壁の間に設けられ当該一対の側壁に支持されて前記ベースと前記把持爪とを連結するチェビシェフリンク機構と、
前記ベースの前記一対の側壁のうちの一方において当該側壁を介して前記チェビシェフリンク機構と反対側に固定されたハウジングと、
前記ベース及び前記ハウジングの少なくとも一方に回動可能に支持され、前記チェビシェフリンク機構へ動力を入力する入力軸と、
前記入力軸と平行な出力軸を有するモータと、
前記モータに設けられ当該モータの回転位置及び回転速度を検出する検出器と、
前記入力軸と同軸上に配設された伝動軸と、
前記出力軸から前記伝動軸へ動力を伝達する動力伝達機構と、
前記伝動軸と前記入力軸との間に設けられた減速装置と、
前記伝動軸上に設けられたブレーキ装置と、を備え、
前記モータ、前記検出器、前記伝動軸、前記動力伝達機構、前記減速装置、及び前記ブレーキ装置が前記ハウジングに収容され、前記モータと前記減速装置及び前記ブレーキ装置とが並列に配置され、且つ、前記モータと前記検出器とを合わせた前記モータの軸方向長さの間に前記減速装置及び前記ブレーキ装置が配設されている、
ロボットハンド。 - 前記把持爪と対を成す従動系の把持爪と、
前記従動系の把持爪と前記ベースとを連結する従動系のチェビシェフリンク機構と、
前記従動系のチェビシェフリンク機構へ動力を入力する、前記入力軸と平行な従動系の入力軸と、
前記入力軸から前記従動系の入力軸へ動力を伝達するギア機構と、
を更に備える、請求項1に記載のロボットハンド。 - 前記チェビシェフリンク機構が、基端部が前記入力軸に固定された原動節と、基端部が前記ベースに回動可能に支持された従動節と、基端部が前記原動節の先端部と連結され、中間部が前記従動節の先端部と連結された中間節とを有し、
前記従動節を含んで四節平行リンク機構を構成するための、基端部が前記ベースに回動可能に支持された従動補助節、及び、前記従動節の先端部と前記従動補助節の先端部とを連結する中間結合節と、
前記中間節及び前記中間結合節を含んで四節平行リンク機構を構成するための、基端部が前記中間結合節と連結された中間補助節、及び、前記中間節の先端部と前記中間補助節の先端部とを連結する先端部結合節と、を更に備え、
前記先端部結合節に前記把持爪が固定されている、
請求項1又は2に記載のロボットハンド。 - 前記チェビシェフリンク機構が、基端部が前記入力軸に固定された原動節と、基端部が前記ベースに回動可能に支持された従動節と、基端部が前記原動節の先端部と連結され、中間部が前記従動節の先端部と連結された中間節とを有し、
前記中間節の先端部が取り得る周状の移動軌跡のうちの直線部が前記中間節の先端部の移動範囲となるような所定角度範囲内で前記入力軸が回転する、
請求項1〜3のいずれか一項に記載のロボットハンド。 - ロボットアームを有するロボット本体と、
前記ロボットアームの先端部に取り付けられた、請求項1〜4のいずれか一項に記載のロボットハンドと、
前記ロボットアーム及び前記ロボットハンドの動作を制御するコントローラと、を備える、
ロボット。
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