CN113858171A - 关节执行器、机械臂及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及机器人技术领域，特别涉及一种关节执行器、机械臂及机器人，包括：中空壳体与位于所述中空壳体内的驱动模块；所述驱动模块包括电机与固定于所述中空壳体中并位于所述电机的尾部的抱闸，所述电机具有输出动力的电机轴，所述电机轴的一端贯穿所述抱闸且固定有传动片；所述电机上电时驱动所述电机轴转动，并带动所述传动片转动；所述抱闸和所述传动片用于在所述电机断电时止转所述电机轴。本发明实施例提供的关节执行器及机器人，其能够限制电机轴在断电状态下不能转动，同时又能节省空间。

Description

关节执行器、机械臂及机器人

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，特别涉及关节执行器、机械臂及机器人。

背景技术

随着计算机技术、人工智能和传感技术的进步，机器人技术也日趋成熟，机器人能够自动执行各种操作，并且不受工作时间与环境的限制，有效地提升了生产效率和生产质量，到目前为止，机器人已经被广泛地应用于各个领域里，包括工业、服务业和医疗行业。

机器人断电后，关节执行器中的电机由于存在剩余动能会接着转动，如此一来便造成了安全隐患。目前亟需一种能够限制电机轴在断电状态下不能转动，同时又能节省空间的关节执行器、机械臂及机器人。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供关节执行器、机械臂及机器人，其能够限制电机轴在断电状态下不能转动，同时又能节省空间。

为解决上述技术问题，本发明的实施例提供了一种关节执行器、机械臂及机器人，包括：中空壳体与位于所述中空壳体内的驱动模块；所述驱动模块包括电机与固定于所述中空壳体中并位于所述电机的尾部的抱闸，所述电机具有输出动力的电机轴，所述电机轴的一端贯穿所述抱闸且固定有传动片；所述电机上电时驱动所述电机轴转动，并带动所述传动片转动；所述抱闸和所述传动片用于在所述电机断电时止转所述电机轴。

本发明的实施例还提供一种机械臂，包括上述关节执行器。

本发明的实施例还提供一种机器人，包括上述关节执行器。

本发明实施例相对于现有技术而言，将抱闸容置于中空壳体内，驱动模块集抱闸、电机为一体，抱闸与电机同轴设置，且与电机轴上的传动片配合实现抱闸，电机一旦断电，抱闸就锁定传动片以制止电机轴转动，在限制电机轴在断电时不能转动的同时，又能节省空间。

另外，所述抱闸包括摩擦活动组件、摩擦固定件、位于所述摩擦活动组件和所述摩擦固定件之间的锁定片，所述传动片与所述锁定片周向定位地连接，所述传动片随电机轴转动时带动所述锁定片转动；所述电机断电时所述摩擦活动组件和所述摩擦固定件夹持所述锁定片，所述摩擦活动组件和所述摩擦固定件与所述锁定片接触摩擦以止转所述电机轴。

另外，所述摩擦活动组件包括固定于所述中空壳体中并位于所述电机的尾部的固定部、沿所述电机轴轴向活动连接于所述固定部的活动部，所述固定部和所述活动部之间通过弹性元件连接；所述固定部在所述电机通电时带磁吸附所述活动部，并压缩所述弹性元件；所述固定部在所述电机断电时失磁，所述弹性元件复原以将所述活动部顶向所述摩擦固定件，以将所述锁定片夹持于所述活动部和所述摩擦固定件之间。

另外，所述固定部、所述活动部以及所述摩擦固定部均呈圆环状，且所述固定部、所述活动部以及所述摩擦固定部的外圆面积均小于所述电机的截面面积。

另外，所述锁定片中间开设有一非圆形孔，所述传动片为对应的非圆形结构，所述锁定片套于所述传动片外以实现所述锁定片与所述传动片的周向定位。

另外，所述中空壳体包括可拆卸连接的驱动壳体与从动壳体，所述从动壳体中设有包括主传动件的从动模块，所述从动驱动壳体的上端呈开口状并露出由所述转子电机轴驱动的主驱动件，所述主传动件可竖向插接于所述主驱动件以与所述主驱动件传动连接，所述从动壳体拆离所述驱动壳体时所述主传动件沿竖向与所述主驱动件分离。

另外，所述电机轴贯穿所述抱闸，所述驱动模块还包括设于所述抱闸下方的PCB电路板，所述PCB电路板上设有编码器芯片；所述电机轴贯穿所述抱闸的末端设有磁铁，所述磁铁与所述编码器芯片相对设置，所述编码器芯片用于记录磁铁转动使磁场改变的次数以记录所述电机轴转动的圈数。

另外，所述电机轴末端的侧壁上设有卡槽，所述卡槽内固定有卡簧，所述卡簧用于将所述传动片轴向定位于所述电机轴。

另外，所述关节执行器还包括位于所述中空壳体内的从动模块；所述从动模块包括绕横向轴线转动安装于所述中空壳体内的主传动件、输出件、以及传动连接于所述主传动件与输出件之间的传动组件；其中，所述主传动件与所述主驱动件传动连接，所述输出件设于所述第一安装位。

另外，所述主传动件为齿轮；所述主传动件包括端面齿轮及与该端面齿轮同轴固定的一级太阳齿轮，所述端面齿轮与所述主驱动件啮合；所述传动组件包括行星齿轮传动组件，所述一级太阳齿轮与所述行星齿轮传动组件啮合。

另外，所述行星齿轮传动组件包括中间行星架与枢接在该中间行星架一侧的一级行星齿轮；所述一级行星齿轮与所述一级太阳齿轮啮合，所述主中空壳体的内壁设有内齿圈，所述一级行星齿轮与所述内齿圈啮合；所述中间行星架与所述输出件传动连接。

另外，所述行星齿轮传动组件还包括固定在所述中间行星架另一侧的二级太阳齿轮以及枢接在所述输出件上的二级行星齿轮，所述二级行星齿轮与所述二级太阳齿轮啮合，所述二级行星齿轮与所述内齿圈啮合。

另外，所述关节执行器还包括位于所述中空壳体内的从动模块，所述从动模块中贯穿地设有延伸至所述中空壳体端面的中空管道，所述驱动中空壳体外侧设有第一导线槽，所述第一导线槽的一端连通至所述驱动模块的端子，另一端连通至所述中空管道。

另外，所述中空壳体的一端固定有一端盖，所述端盖上设有竖向延伸的第二导线槽，所述第二导线槽上端与所述中空管道连通；所述中空壳体上设有连通所述第二导线槽下端的过渡线槽，所述过渡线槽连通所述第二导线槽与所述第一导线槽。

另外，所述第一导线槽包括：沿所述中空壳体轴向延伸的若干第一凹槽，连通于若干所述第一凹槽之间并沿所述中空壳体周向延伸的第二凹槽，所述若干第一凹槽分别连通至所述驱动模块的端子，其中一所述第一凹槽连通所述中空管道。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定。

图1是本发明实施例提供的一种关节执行器的立体结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种关节执行器的剖视结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种关节执行器的爆炸图；

图4是本发明实施例提供的一种关节执行器中抱闸的立体结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种关节执行器中抱闸的剖视结构示意图；

图6是本发明实施例提供的图1所示关节执行器的左视图；

图7是本发明实施例提供的关节执行器的另一种角度的立体结构示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供一种关节执行器，包括：中空壳体与位于所述中空壳体内的驱动模块；所述驱动模块包括电机与固定于所述中空壳体中并位于所述电机的尾部的抱闸，所述电机具有输出动力的电机轴，所述电机轴的一端贯穿所述抱闸且固定有传动片；所述电机上电时驱动所述电机轴转动，并带动所述传动片转动；所述抱闸和所述传动片用于在所述电机断电时止转所述电机轴。将抱闸容置于中空壳体内，集抱闸、电机为一体，抱闸与驱动模块同轴，抱闸与电机轴上的传动片配合，电机一旦断电，抱闸就锁定传动片以制止电机轴转动，从而在限制电机轴在断电状态下不能转动的情况下，同时又能节省空间。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施例进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施例中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施例的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本发明的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。

关节执行器是医用机器人、工业机器人等领域常见的组件，用于输出指令所规定的动作。参见图1，本发明第一实施例提供一种关节执行器，包括：中空壳体、位于中空壳体内的从动模块1和驱动模块3，驱动模块3是关节执行器的动力源，用于输出动力；从动模块1将驱动模块3传递来的动力向外部输出。

下面结合图2和图3对驱动模块3的具体结构进行说明。

驱动模块3包括电机3-4与固定于中空壳体中并位于电机3-4的尾部的抱闸3-5，其中电机3-4具有输出动力的电机轴3-3，电机轴3-3的一端贯穿抱闸3-5且固定有传动片3-12；电机3-4上电时驱动电机轴3-3转动，并带动传动片3-12转动；抱闸3-5和传动片3-12用于在电机3-4断电时止转电机轴3-3。电机3-4通过转动的电机轴3-3将动力对外输出。抱闸3-5位于电机3-4尾部，在断电时电机轴3-3上的抱闸3-5卡持传动片3-12，电机轴3-3停转，有效提升了关节执行器的安全性。本实施例中采用的是外转子电机，故设置电机轴3-3与转子固定，当使用内转子电机时，电机轴3-3则可以是转子本身或转子的一部分。

参见图2，电机轴3-3末端的侧壁上设有卡槽，卡槽内固定有卡簧3-3-1，卡簧3-3-1用于将传动片3-12轴向定位于电机轴3-3。卡簧3-3-1是一种紧固件，安装在电机轴3-3上防止传动片3-12在电机轴3-3的轴向上上下窜动而脱离抱闸3-5。

参见图2，电机轴3-3贯穿抱闸3-5，驱动模块3还包括设于抱闸3-5下方的PCB电路板3-8，PCB电路板3-8上设有编码器芯片；电机轴3-3贯穿抱闸3-5的末端设有磁铁3-7，磁铁3-7与编码器芯片相对设置，编码器芯片用于记录磁铁3-7转动使磁场改变的次数以记录电机轴3-3转动的圈数。编码器芯片记录下的有关数据可以用于排查关节执行器的异常情况。

下面结合图4和图5对抱闸3-5的具体结构进行说明。

抱闸3-5包括：摩擦活动组件3-5-1、摩擦固定件3-5-2、位于摩擦活动组件3-5-1和摩擦固定件3-5-2之间的锁定片3-6，传动片3-12与锁定片3-6周向定位地连接，传动片3-12随电机轴3-3转动时带动锁定片3-6转动。电机3-4断电时摩擦活动组件3-5-1和摩擦固定件3-5-2夹持锁定片3-6，摩擦固定件3-5-2与锁定片3-6接触摩擦以止转所述电机轴3-3。

具体的，摩擦活动组件3-5-1包括固定于中空壳体中并位于电机3-4尾部的固定部3-5-3、沿电机轴3-3轴向活动连接于固定部3-5-3的活动部3-5-4，固定部3-5-3和活动部3-5-4之间通过弹性元件连接；固定部3-5-3在电机3-4通电时带磁吸附活动部3-5-4，并压缩弹性元件；固定部3-5-3在电机3-4断电时失磁，弹性元件复原将活动部3-5-4顶向所述摩擦固定件3-5-2，以将锁定片3-6夹持于活动部3-5-4和摩擦固定件3-5-2之间。抱闸3-5为电磁驱动，与电机3-4同时通电、断电，通电时抱闸3-5的固定部3-5-3有磁力，因此能够吸附活动部3-5-4。

摩擦固定件3-5-2与活动部3-5-4之间预留一定的间隙，锁定片3-6位于该间隙内，且不与活动部3-5-4和摩擦固定件3-5-2连接。可选地，摩擦固定件3-5-2与固定部3-5-3之间通过分布于摩擦固定件3-5-2边缘位置处的多个螺钉3-11固定连接，螺钉3-11分布在锁定片3-6四周以避免锁定片3-6从活动部3-5-4和摩擦固定件3-5-2之间滑出。

在关节执行器通电时，电机轴3-3带动传动片3-12转动，固定部3-5-3在电机3-4通电时带磁吸附活动部3-5-4，并压缩弹性元件，锁定片3-6与活动部3-5-4和摩擦固定件3-5-2之间存在微小间隙。由于传动片3-12被卡簧3-3-1限制在锁定片3-6的贯穿槽内与贯穿槽相配合，因此在电机轴3-3带动传动片3-12转动时能够带动锁定片3-6转动。

在关节执行器断电时，固定部3-5-3在电机3-4断电时失磁，弹性元件复原将活动部3-5-4顶向所述摩擦固定件3-5-2，以将锁定片3-6夹持于活动部3-5-4和摩擦固定件3-5-2之间。由于锁定片3-6被夹持在活动部3-5-4和摩擦固定件3-5-2之间，在摩擦力的作用下锁定片3-6被夹持不动，因此，锁定片3-6反向制动固定于电机轴3-3上的传动片3-12停转，使得电机轴3-3停转。

在本实施例中锁定片3-6中间开设有一非圆形孔，传动片3-12为对应的非圆形结构，锁定片套于传动片3-12外以实现锁定片与传动片3-12的周向定位，例如，两者的形状可以是三角形、五边形、六边形等多边形，只要能配合达成周向定位作用即可。

可选的，固定部3-5-3、活动部3-5-4以及摩擦固定部3-5-3均呈圆环状，且固定部3-5-3、活动部3-5-4以及摩擦固定部3-5-3的外圆面积均小于电机3-4截面面积。如此设置，由固定部3-5-3、活动部3-5-4、摩擦固定部3-5-3等组成抱闸3-5的元件不会突出于电机3-4，与将抱闸3-5放置在电机3-4外部、单独地占用部分空间的方案相比大大节省了空间。

下面结合图2和图3，对从动模块1的具体结构进行说明。

从动模块1包括绕横向轴线转动安装于中空壳体内的主传动件、输出件、以及传动连接于主传动件与输出件之间的传动组件；其中，主传动件与电机轴3-3传动连接。

在本实施例中，主传动件包括端面齿轮1-10及与该端面齿轮1-10同轴固定的一级太阳齿轮1-8，端面齿轮1-10与主驱动件啮合；传动组件包括行星齿轮传动组件，一级太阳齿轮1-8与行星齿轮传动组件啮合。行星齿轮传动组件包括中间行星架1-4与枢接在该中间行星架1-4一侧的一级行星齿轮1-9；一级行星齿轮1-9与一级太阳齿1-8轮啮合，中空壳体的内壁设有内齿圈，一级行星齿轮1-9与内齿圈啮合；中间行星架1-4与输出件传动连接。行星齿轮传动组件还包括固定在中间行星架1-9另一侧的二级太阳齿轮1-6以及枢接在输出件上的二级行星齿轮1-2，二级行星齿轮1-2与二级太阳齿轮1-6啮合，二级行星齿轮1-2与内齿圈啮合。

端面齿轮1-10可与一级太阳齿1-8通过焊接的方式同轴固定，同样可以理解的是，二级太阳齿1-6与中间行星架1-4也可以焊接为一体。可选的，一级行星齿1-9可通过轴承1-3安装在中间行星架1-4上，二级行星齿1-2可通过轴承1-3安装在输出保持架1-5上。一级太阳齿1-8与多个一级行星齿1-9啮合，二级太阳齿1-6与多个二级行星齿1-2啮合，齿数之比决定转动比，则速度调节可通过调节行星齿的齿数来完成。在本实施例中，传动空心轴1-7通过螺丝固定在输出保持架1-5上，传动空心轴1-7穿过二级太阳齿1-6和一级太阳齿1-8。

主驱动件包括输入齿轮3-2，下面按照动力的输出过程说明驱动模块3与从动模块1之间的传动模式：输入齿轮3-2与端面齿轮1-10啮合，电机的动力先传递到端面齿轮1-10上，又因为一级太阳齿轮1-8与端面齿轮1-10固定、一级太阳齿1-8与一级行星齿1-9啮合而传至一级行星齿1-9，一级行星齿1-9装配在与二级太阳齿1-6固定的中间行星架1-4上，将动力向二级太阳齿1-6输出，二级太阳齿1-6又与二级行星齿1-2啮合，与此同时二级行星齿1-2又装配在输出保持架1-5上，如此一来，动力最终被传递到输出保持架1-5。

下面结合图1和图2对中关节执行器上的走线结构进行说明。

关节执行器还包括位于中空壳体的从动模块，从动模块中贯穿地设有延伸至中空壳体端面的中空管道，中空壳体外侧设有第一导线槽3-11，第一导线槽3-11的一端连通至驱动模块的端子，另一端连通至中空管道。中空壳体的一端固定有一端盖1-11，端盖1-11上设有竖向延伸的第二导线槽1-14，第二导线槽1-14上端与中空管道连通；中空壳体上设有连通于第二导线槽1-14下端的过渡线槽1-15，过渡线槽1-15连通第二导线槽1-14和第一导线槽3-11。其中，驱动模块3的端子位于PCB电路板3-8上。

具体的，第一导线槽1-14包括：沿中空外壳轴向延伸的若干第一凹槽1-14-1，连通于若干第一凹槽1-14-1之间并沿中空外壳周向延伸的第二凹槽1-14-2，若干第一凹槽1-14-1分别连通至驱动模块的端子，其中第一凹槽1-14-1连通中空管道。

可选的，第一导线槽1-14与导线槽盖板3-10扣合以将导线保护起来，防止导线与传动、驱动模块3缠绕在一起而致使关节执行器损坏。中空管道一端暴露在中空壳体外部，使关节执行器内外电导通。

在一些例子中，中空壳体可由左、右两个外壳组装，也可由上、下两个外壳组装。

可实现地，参见图6图7，中空壳体由上、下两个外壳组装成T型结构，包括，位于上部的从动壳体1-1、以及位于下部的驱动壳体3-1，从动模块1位于从动壳体1-1内，驱动模块3位于驱动壳体3-1内。

在本实施例中，从动模块1与驱动模块3轴向配合，从动模块1位于从动壳体1-1内，驱动模块3位于驱动壳体3-1内，从动壳体1-1和驱动壳体3-1通过顶丝2固定在一起，尾盖3-9固定在驱动壳体3-1远离从动壳体的一端，如果想更换从动模块1，将顶丝2拆下，进行更换即可，方便快捷。

驱动壳体3-1与从动壳体1-1可拆卸连接，从动壳体1-1中设有包括主传动件的从动模块1，驱动壳体3-1的上端呈开口状并露出由电机轴3-3驱动的主驱动件，主传动件可竖向插接于主驱动件以与主驱动件传动连接，从动壳体1-1拆离驱动壳体3-1时主传动件沿竖向与主驱动件分离。

从动壳体1-1与端盖1-11配合完成封闭组装，安装盖1-12固定在端盖1-11上，轴承1-13安装在安装盖1-12上，用于与外部结构连接以提高连接稳定性。

本发明第二实施例提供一种机械臂，包括上述任一项关节执行器，本实施例中的机械臂可用于制作医学机器人、服务型机器人等。

本发明第三实施例提供一种机器人，包括上述任一项机械臂或关节执行器。在断电状态下，关节执行器内的电机可以立刻响应并在抱闸3-5的限制下停止转动。本实施例中机器人包括：医学机器人、服务型机器人等。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施例是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (17)

1.一种关节执行器，其特征在于，包括中空壳体与位于所述中空壳体内的驱动模块；

所述驱动模块包括电机与固定于所述中空壳体中并位于所述电机的尾部的抱闸，所述电机具有输出动力的电机轴，所述电机轴的一端贯穿所述抱闸且固定有传动片；

所述电机上电时驱动所述电机轴转动，并带动所述传动片转动；所述抱闸和所述传动片用于在所述电机断电时止转所述电机轴。

2.根据权利要求1所述的关节执行器，其特征在于，所述抱闸包括摩擦活动组件、摩擦固定件、位于所述摩擦活动组件和所述摩擦固定件之间的锁定片，所述传动片与所述锁定片周向定位地连接，所述传动片随电机轴转动时带动所述锁定片转动；

所述电机断电时所述摩擦活动组件和所述摩擦固定件夹持所述锁定片，所述摩擦活动组件和所述摩擦固定件与所述锁定片接触摩擦以止转所述电机轴。

3.根据权利要求2所述的关节执行器，其特征在于，所述摩擦活动组件包括固定于所述中空壳体中并位于所述电机的尾部的固定部、沿所述电机轴轴向活动连接于所述固定部的活动部，所述固定部和所述活动部之间通过弹性元件连接；

所述固定部在所述电机通电时带磁吸附所述活动部，并压缩所述弹性元件；

所述固定部在所述电机断电时失磁，所述弹性元件复原以将所述活动部顶向所述摩擦固定件，以将所述锁定片夹持于所述活动部和所述摩擦固定件之间。

4.根据权利要求3所述的关节执行器，其特征在于，所述固定部、所述活动部以及所述摩擦固定部均呈圆环状，且所述固定部、所述活动部以及所述摩擦固定部的外圆面积均小于所述电机的截面面积。

5.根据权利要求2所述的关节执行器，其特征在于，所述锁定片中间开设有一非圆形孔，所述传动片为对应的非圆形结构，所述锁定片套于所述传动片外以实现所述锁定片与所述传动片的周向定位。

6.根据权利要求1所述的关节执行器，其特征在于，所述中空壳体包括可拆卸连接的驱动壳体与从动壳体，所述从动壳体中设有包括主传动件的从动模块，所述驱动壳体的上端呈开口状并露出由所述电机轴驱动的主驱动件，所述主传动件可竖向插接于所述主驱动件以与所述主驱动件传动连接，所述从动壳体拆离所述驱动壳体时所述主传动件沿竖向与所述主驱动件分离。

7.根据权利要求1所述的关节执行器，其特征在于，所述电机轴贯穿所述抱闸，所述驱动模块还包括设于所述抱闸下方的PCB电路板，所述PCB电路板上设有编码器芯片；

所述电机轴贯穿所述抱闸的末端设有磁铁，所述磁铁与所述编码器芯片相对设置，所述编码器芯片用于记录磁铁转动使磁场改变的次数以记录所述电机轴转动的圈数。

8.根据权利要求1所述的关节执行器，其特征在于，所述电机轴末端的侧壁上设有卡槽，所述卡槽内固定有卡簧，所述卡簧用于将所述传动片轴向定位于所述电机轴。

9.根据权利要求1所述的关节执行器，其特征在于，所述关节执行器还包括位于所述中空壳体内的从动模块；

所述从动模块包括绕横向轴线转动安装于所述中空壳体内的主传动件、输出件、以及传动连接于所述主传动件与输出件之间的传动组件；其中，所述主传动件与所述主驱动件传动连接。

10.根据权利要求9所述的关节执行器，其特征在于，所述主传动件包括端面齿轮及与该端面齿轮同轴固定的一级太阳齿轮，所述端面齿轮与所述主驱动件啮合；所述传动组件包括行星齿轮传动组件，所述一级太阳齿轮与所述行星齿轮传动组件啮合。

11.根据权利要求10所述的关节执行器，其特征在于，所述行星齿轮传动组件包括中间行星架与枢接在该中间行星架一侧的一级行星齿轮；所述一级行星齿轮与所述一级太阳齿轮啮合，所述中空壳体的内壁设有内齿圈，所述一级行星齿轮与所述内齿圈啮合；所述中间行星架与所述输出件传动连接。

12.根据权利要求11所述的关节执行器，其特征在于，所述行星齿轮传动组件还包括固定在所述中间行星架另一侧的二级太阳齿轮以及枢接在所述输出件上的二级行星齿轮，所述二级行星齿轮与所述二级太阳齿轮啮合，所述二级行星齿轮与所述内齿圈啮合。

13.根据权利要求1所述的关节执行器，其特征在于，所述关节执行器还包括位于所述中空壳体内的从动模块，所述从动模块中贯穿地设有延伸至所述中空壳体端面的中空管道，所述中空壳体外侧设有第一导线槽，所述第一导线槽的一端连通至所述驱动模块的端子，另一端连通至所述中空管道。

14.根据权利要求13所述的关节执行器，其特征在于，所述中空壳体的一端固定有一端盖，所述端盖上设有竖向延伸的第二导线槽，所述第二导线槽上端与所述中空管道连通；

所述中空壳体上设有连通所述第二导线槽下端的过渡线槽，所述过渡线槽连通所述第二导线槽与所述第一导线槽。

15.根据权利要求13所述的关节执行器，其特征在于，所述第一导线槽包括：沿所述中空壳体轴向延伸的若干第一凹槽，连通于若干所述第一凹槽之间并沿所述中空壳体周向延伸的第二凹槽，所述若干第一凹槽分别连通至所述驱动模块的端子，其中一所述第一凹槽连通所述中空管道。

16.一种机械臂，其特征在于，包括如上述权利要求1至15中任一项所述的关节执行器。

17.一种机器人，其特征在于，包括如上述权利要求1至15中任一项所述的关节执行器。

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