JP2019138106A - 作業車両および作業車両を含むシステム - Google Patents

Abstract

【課題】ドアの開き位置を容易に調節することが可能な作業車両および作業車両を含むシステム、を提供する。【解決手段】作業車両としてのホイールローダは、ラダー４１と、運転室３０と、アクチュエータと、操作部７０と、コントローラとを備える。運転室３０は、ラダー４１よりも上方に配置される開閉可能なドア６１を有する。アクチュエータは、運転室３０に設けられ、ドア６１を開動作させる。操作部７０は、オペレータによる操作が可能に構成される。コントローラは、操作部７０から受ける操作信号に基づいて、操作部７０がオペレータによる操作を受けている間、ドア６１が開動作するように、アクチュエータの駆動を制御する。【選択図】図３

Description

本開示は、作業車両および作業車両を含むシステムに関する。

たとえば、米国特許出願公開第２００８／０１５０３２５号明細書（特許文献１）には、オペレータ室と、オペレータ室アクセスシステムとを備える機械が開示されている。オペレータ室アクセスシステムは、オペレータ室に設けられるドアと、ドアを閉位置から開位置まで動作させるアクチュエータと、ドアを動作させる際にオペレータからの入力を受けるオペレータ入力ユニットとを有する。

また、特開２０１７−４３８８８号公報（特許文献２）には、ドアを有する運転室と、オペレータを認識する検知部と、検知部によるオペレータの認識に基づいてドアを自動で開くドア駆動部とを備える作業車両が開示されている。

米国特許出願公開第２００８／０１５０３２５号明細書 特開２０１７−４３８８８号公報

上記の特許文献１および特許文献２に開示されるように、運転室に、自動で閉位置から開位置まで動作するドアが設けられた作業車両が知られている。これらのドアは、オペレータがスイッチを押下したことに反応して、閉位置から開位置へ自動で動作する。このような作業車両においては、オペレータが運転室に入退室する際に、ドアが完全に開くまで待つ必要があったり、作業車両が狭い場所にある時にドアを完全に開くと、ドアが周囲と干渉したりする場合がある。このような場合に対応すべく、ドアの開き位置を容易に調節したいという要求がある。

そこで本開示の目的は、上記の課題を解決することであり、ドアの開き位置を容易に調節することが可能な作業車両および作業車両を含むシステムを提供することである。

本開示に従った作業車両は、ラダーと、運転室と、アクチュエータと、操作部と、コントローラとを備える。運転室は、ラダーよりも上方に配置される開閉可能なドアを有する。アクチュエータは、運転室に設けられ、ドアを開動作させる。操作部は、オペレータによる操作が可能に構成される。コントローラは、操作部から受ける操作信号に基づいて、操作部がオペレータによる操作を受けている間、ドアが開動作するように、アクチュエータの駆動を制御する。

本開示に従えば、ドアの開き位置を容易に調節することが可能な作業車両および作業車両を含むシステムを提供することができる。

本開示の実施の形態におけるホイールローダを示す斜視図である。 ホイールローダを示す上面図である。 ホイールローダの運転室の周辺を拡大して示す左側面図である。 運転室を室内側から見た斜視図である。 ドアが開位置にある場合の運転室の周辺を示す左側面図である。 ドアが開位置にある場合の運転室の周辺を示す斜視図である。 図３中のドアを自動的に開閉動作させるための構成を示すブロック図である。 運転室の内部構造を模式的に示す上面図である。 運転室の内部構造を模式的に示す上面図である。 第２操作部が配置される場所の変形例を示す斜視図である。 アクチュエータの内部構造を示すブロック図である。 ホイールローダを含むシステムの構成を示すブロック図である。

この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、以下で参照する図面では、同一またはそれに相当する部材には、同じ番号が付されている。

図１は、本開示の実施の形態におけるホイールローダを示す斜視図である。図２は、ホイールローダを示す上面図である。

まず、本実施の形態におけるホイールローダ１０の全体構造について説明する。図１および図２に示されるように、ホイールローダ１０は、フロントフレーム１２と、リアフレーム１４と、前輪２６と、後輪２７と、作業機１６と、運転室（キャブ）３０と、後方構造部１８とを有する。

以下の説明において、前後方向とは、運転室３０内の運転席に着座したオペレータの前後方向である。運転席に着座したオペレータの正面方向が、前方であり、運転席に着座したオペレータの背後方向が、後方である。左右方向とは、運転席に着座したオペレータの左右方向である。運転席に着座したオペレータが正面を向いたときの右側が、右方であり、運転席に着座したオペレータが正面を向いたときの左側が、左方である。上下方向とは、前後方向および左右方向を含む平面に直交する方向である。地面のある側が、下方であり、空のある側が、上方である。

フロントフレーム１２およびリアフレーム１４により、アーティキュレート構造の車体フレームが構成されている。フロントフレーム１２は、リアフレーム１４の前方に設けられている。フロントフレーム１２は、センターピン（不図示）により、リアフレーム１４に回動可能に接続されている。リアフレーム１４に対するフロントフレーム１２の回動中心は、上下方向に延びる軸である。

フロントフレーム１２およびリアフレーム１４は、ステアリングシリンダ（不図示）により連結されている。ステアリングシリンダは、左右一対に設けられている。ステアリングシリンダが伸縮駆動することによって、フロントフレーム１２は、上記のセンターピンを中心に左右に回動する。

前輪２６および後輪２７は、ホイールローダ１０の走行輪である。前輪２６は、フロントフレーム１２に設けられている。前輪２６は、左右一対に設けられている。後輪２７は、リアフレーム１４に設けられている。後輪２７は、左右一対に設けられている。

作業機１６は、フロントフレーム１２に設けられている。作業機１６は、ブーム２１と、バケット（不図示）と、ブームシリンダ（不図示）と、ベルクランク２２と、バケットシリンダ（不図示）と、リンク２３とを有する。

運転室３０および後方構造部１８は、リアフレーム１４に設けられている。運転室３０は、作業機１６の後方に設けられている。後方構造部１８は、運転室３０の後方に設けられている。

オペレータは、運転室３０の室内に入ってホイールローダ１０を操作する。後方構造部１８は、作動油タンク、エンジンおよび油圧ポンプなどを含む。フロントフレーム１２、リアフレーム１４および後方構造部１８により、ホイールローダ１０の車体が構成されている。

続いて、運転室３０の構造について説明する。運転室３０は、本体部３１と、ドア（右側）６０と、ドア（左側）６１とを有する。

本体部３１は、運転室３０の室内空間を区画形成している。本体部３１は、鋼板と、透明な窓とが組み合わさって構成されている。ドア６０およびドア６１は、本体部３１に開閉可能なように設けられている。ドア６０は、本体部３１の右側に設けられている。ドア６１は、本体部３１の左側に設けられている。

本体部３１は、上面視において、六角形の形状を有する。本体部３１は、前側面３２と、後側面３３と、右側面３５と、左側面３４と、右斜め前側面３７と、左斜め前側面３６とを有する。

前側面３２は、前方を向いて設けられている。後側面３３は、後方を向いて設けられている。左右方向における前側面３２の長さは、左右方向における後側面３３の長さよりも短い。右側面３５は、右方を向いて設けられている。右側面３５は、前側面３２および後側面３３の間に配置されている。右側面３５は、後側面３３の右端部に連なっている。左側面３４は、左方を向いて設けられている。左側面３４は、前側面３２および後側面３３の間に配置されている。左側面３４は、後側面３３の左端部に連なっている。

右斜め前側面３７は、右斜め前方を向いて設けられている。右斜め前側面３７は、前側面３２および右側面３５の間に配置されている。右斜め前側面３７は、前側面３２の右端部と、右側面３５の前端部とに連なっている。左斜め前側面３６は、左斜め前方を向いて設けられている。左斜め前側面３６は、前側面３２および左側面３４の間に配置されている。左斜め前側面３６は、前側面３２の左端部と、左側面３４の前端部とに連なっている。左右方向における右斜め前側面３７および左斜め前側面３６の間の距離は、後方から前方に向かうに従って小さくなる。

なお、運転室３０における本体部３１は、上記の六角形の上面視に限られず、たとえば、矩形の上面視を有してもよい。

ドア６０は、右側面３５に設けられている。ドア６０は、手動で開閉可能な手動式である。ドア６１は、左側面３４に設けられている。ドア６１は、自動で開閉可能な自動式である。ドア６０およびドア６１は、左右対称に設けられている。なお、右側面３５に自動式のドアが設けられ、左側面３４に手動式のドアが設けられてもよい。

続いて、自動式のドア６１の構造と、ドア６１の周辺の構造とについて説明する。図３は、ホイールローダの運転室の周辺を拡大して示す左側面図である。図４は、運転室を室内側から見た斜視図である。図５は、ドアが開位置にある場合の運転室の周辺を示す左側面図である。図６は、ドアが開位置にある場合の運転室の周辺を示す斜視図である。

図３から図６に示されるように、本体部３１には、搭乗口３９が設けられている。搭乗口３９は、オペレータが運転室３０に入退室するため本体部３１に設けられた開口部である。搭乗口３９は、全体として、上下方向が長手方向となる矩形の開口形状をなしている。搭乗口３９は、左側面３４に設けられている。

搭乗口３９は、搭乗口前端部３９ｆと、搭乗口後端部３９ｒとを有する。搭乗口前端部３９ｆは、搭乗口３９がなす開口部の前方側の端部である。搭乗口前端部３９ｆは、搭乗口３９がなす矩形の開口形状において、前後方向に対向する一対の長辺のうちの前方側の長辺である。搭乗口後端部３９ｒは、搭乗口３９がなす開口部を挟んで、搭乗口前端部３９ｆと対向して設けられている。搭乗口後端部３９ｒは、搭乗口３９がなす開口部の後方側の端部である。搭乗口後端部３９ｒは、搭乗口３９がなす矩形の開口形状において、前後方向に対向する一対の長辺のうちの後方側の長辺である。

搭乗口３９の全部は、前輪２６の回転中心よりも高い位置に位置している。搭乗口３９の全部は、前輪２６の最頂部よりも高い位置に位置している。搭乗口３９は、前後方向において、前輪２６および後輪２７の間に位置している。

ドア６１は、搭乗口３９に設けられている。ドア６１は、搭乗口３９が閉状態とされる閉位置（図３および図４中に示す位置）と、搭乗口３９が開状態とされる開位置（図５および図６中に示す位置）との間で動作可能に設けられている。

ドア６１は、ヒンジ部６２を有する。ドア６１は、ヒンジ部６２を介して、搭乗口後端部３９ｒに回動可能に接続されている。ドア６１は、ヒンジ部６２を中心にして、閉位置と開位置との間で回動可能に設けられている。ドア６１は、運転室３０の外部に向かって開く外開きタイプある。ドア６１は、ヒンジ部６２が搭乗口３９の後方側に配置される後ヒンジタイプである。

閉位置から開位置までのドア６１の回動角度は、９０°を超える。好ましくは、閉位置から開位置までのドア６１の回動角度は、１２０°以上である。

ドア６１が閉位置にある場合、ドア６１は、左側面３４と平行に配置されている。ドア６１が開位置にある場合、ドア６１は、搭乗口後端部３９ｒから、左斜め後ろ方向に延びるように配置されている。ドア６１の開位置は、搭乗口３９よりも後方に位置している。

なお、本開示におけるドアは、ヒンジ部が搭乗口の前方側に配置される前ヒンジタイプであってもよい。

図３に示されるように、ホイールローダ１０は、ラダー４１をさらに有する。ドア６１（運転室３０）は、ラダー４１よりも上方に配置されている。ラダー４１は、前後方向において、前輪２６および後輪２７の間に位置している。ラダー４１は、オペレータが地上と運転室３０との間で昇降する際に用いられる。

ラダー４１は、リアフレーム１４に取り付けられている。ラダー４１は、ステップ４２を有する。ラダー４１は、複数のステップ４２を有する。ステップ４２は、オペレータが足を掛けることが可能な足場をなしている。複数のステップ４２は、上下方向において互いに間隔を隔てて設けられている。

図３から図６に示されるように、ホイールローダ１０は、ハンドレール４６と、ハンドレール４７と、ハンドレール４８と、ハンドレール６４と、ハンドレール６５と、ハンドレール６６とをさらに有する。

ハンドレール４６、ハンドレール４７、ハンドレール４８、ハンドレール６４、ハンドレール６５およびハンドレール６６は、オペレータが地上と運転室３０との間で昇降し、運転室３０に入退出する際の手摺りとして用いられる。ハンドレール４６、ハンドレール４７、ハンドレール４８、ハンドレール６４、ハンドレール６５およびハンドレール６６は、オペレータが把持することが可能なバー形状を有する。

ハンドレール４６およびハンドレール４７は、ラダー４１に取り付けられている。ハンドレール４６およびハンドレール４７は、前後方向において、ラダー４１を挟んで対向して設けられている。ハンドレール４６は、ハンドレール４７よりも前方に設けられている。

ハンドレール４６は、高さ方向において、ラダー４１およびドア６１の間に渡って設けられている。ハンドレール４６は、高さ方向においてラダー４１と重なる位置から、高さ方向においてドア６１に重なる位置に向けて、後方から前方に傾きながら延びている。ハンドレール４７は、高さ方向においてラダー４１と重なる位置に設けられている。ハンドレール４７は、上下方向に沿って延びている。

ハンドレール４８は、本体部３１に取り付けられている。ハンドレール４８は、左側面３４に取り付けられている。ハンドレール４８は、ドア６１の前方に配置されている。ハンドレール４８は、高さ方向においてドア６１と重なる位置に設けられている。ハンドレール４８は、上下方向に沿って延びている。ハンドレール４８は、上下方向において、ハンドレール４６から連なって設けられている。

図４に示されるように、ハンドレール６４、ハンドレール６５およびハンドレール６６は、ドア６１に取り付けられている。ハンドレール６４、ハンドレール６５およびハンドレール６６は、ドア６１が閉位置にある時に運転室３０の室内側に配置されるドア６１の側面に設けられている。ハンドレール６４およびハンドレール６６は、前後方向において、搭乗口後端部３９ｒと隣り合って設けられている。ハンドレール６４およびハンドレール６６は、上下方向に沿って延びている。ハンドレール６５は、水平方向に沿って延びている。

図５および図６に示されるように、ドア６１が開位置にある時、ハンドレール６４、ハンドレール６５およびハンドレール６６は、運転室３０の外部に開放される。ハンドレール４８と、ハンドレール６４およびハンドレール６５とは、前後方向において、搭乗口３９を挟んで対向して設けられている。ハンドレール６４は、上下方向において、ハンドレール４７から連なって設けられている。ハンドレール６６は、ハンドレール６４から上方に離れた位置に設けられている。

図３に示されるように、ラダー４１は、搭乗口３９（ドア６１）に対して後方にシフトした位置に設けられている。

より具体的には、ラダー４１が前後方向において最大幅を有する部位での、前後方向におけるラダー４１の中心位置１０１Ｂが、搭乗口３９が前後方向において最大幅を有する部位での、前後方向における搭乗口３９の中心位置１０１Ａよりも後方にシフトしている。ラダー後端部４１ｒは、搭乗口後端部３９ｒよりも後方に位置している。

ステアリングシリンダの伸縮駆動により、フロントフレーム１２が左方に回動した場合、左側の前輪２６が、搭乗口３９の下方の空間に進入する。この際、ラダー４１が搭乗口３９に対して後方にシフトして設けられる構成によって、左側の前輪２６が、ラダー４１と干渉することを回避している。

ドア６１は、ヒンジ部６２が搭乗口３９の後方側に配置される後ヒンジタイプである。後ヒンジタイプのドア６１は、ドア６１を開いたままでもオペレータの視界を遮らないという利点を有する。その一方で、ドア６１の開動作時に、ドア６１が、ラダー４１が位置している後方に向けて回動することになるため、特に大柄なオペレータなどは、運転室３０にスムーズに入退室し難くなる。このため、閉位置から開位置までのドア６１の回動角度が、９０°を超える大きさに設定されている。

続いて、ドア６１を自動的に開閉動作させるための構成について説明する。図７は、図３中のドアを自動的に開閉動作させるための構成を示すブロック図である。

図７に示されるように、ホイールローダ１０は、アクチュエータ９１と、操作部７０と、ロック部（開位置）１１１と、ロック部（閉位置）１２１と、コントローラ８１とをさらに有する。

アクチュエータ９１は、ドア６１に連結されている。アクチュエータ９１は、ドア６１を開動作させる。開動作とは、ドア６１が閉位置の側から開位置の側に向けて移動する動作である。アクチュエータ９１は、さらにドア６１を閉動作させる。閉動作とは、ドア６１が開位置の側から閉位置の側に向けて移動する動作である。なお、アクチュエータ９１の構造については、後で詳細に説明する。

図３および図５から図７に示されるように、操作部７０は、オペレータによる操作が可能なように構成されている。操作部７０は、オペレータがドア６１を開閉動作させる際にオペレータにより操作される。操作部７０は、第１操作部７１と、第２操作部７６とを有する。

第２操作部７６は、運転室３０の外部に設けられている。第２操作部７６は、オペレータが運転室３０の外部からドア６１を開閉動作させる際に用いられる。

第２操作部７６は、開ボタン７７と、閉ボタン７８とを有する。開ボタン７７および閉ボタン７８は、ユーザにより押下される押しボタンである。開ボタン７７は、ドア６１を開動作させるためのボタンであり、閉ボタン７８は、ドア６１を閉動作させるためのボタンである。

第２操作部７６は、ドア６１よりも下方に設けられている。第２操作部７６は、運転室３０よりも下方に設けられている。第２操作部７６は、高さ方向において、ラダー４１と重なる位置に設けられている。第２操作部７６は、ハンドレール４６およびハンドレール４７よりも下方に設けられている。第２操作部７６は、ラダー４１に取り付けられている。第２操作部７６は、ラダー４１よりも前方に設けられている。第２操作部７６は、一般的な身長を有する大人が地上に立っている場合に、その大人の手が届く範囲の高さに設けられている。

第２操作部７６が配置される場所は、運転室３０の外部であれば、特に限定されない。たとえば、第２操作部７６は、高さ方向において、ハンドレール４６およびハンドレール４７と重なる位置に設けられてもよい。第２操作部７６は、ラダー４１よりも後方に設けられてもよい。第２操作部７６は、ハンドレール４６、ハンドレール４７、リアフレーム１４または後方構造部１８に取り付けられてもよい。

第１操作部７１は、運転室３０の内部に設けられている。第１操作部７１は、オペレータが運転室３０の内部からドア６１を開閉動作させる際に用いられる。第１操作部７１は、第２操作部７６と同様に、ドア６１を開動作させるための開ボタン７２と、ドア６１を閉動作させるための閉ボタン７３とを有する。

図３、図５および図６に示されるように、ロック部（開位置）１１１は、ドア６１を開位置に保持可能なように構成されている。ロック部１１１は、運転室３０の外部に設けられている。

ロック部１１１は、ドア６１を、搭乗口３９よりも後方の本体部３１（左側面３４）の部位に固定することによって、ドア６１を開位置に保持している。

ロック部１１１は、可動式のラッチ１１２と、ラッチ１１２と係合可能なストライカー１１３と、ラッチ１１２を動作させるアクチュエータ（不図示）とを有する。ラッチ１１２とストライカー１１３とが係合されることにより、ドア６１が開位置に保持される（ロック動作）。アクチュエータの駆動によりラッチ１１２とストライカー１１３とが非係合とされることによって、ドア６１の開位置への保持が解除される（アンロック動作）。

図４に示されるように、ロック部１２１（閉位置）は、ドア６１を閉位置に保持可能なように構成されている。ロック部１２１は、運転室３０の内部に設けられている。ロック部１２１は、ドア６１を搭乗口前端部３９ｆに固定することによって、ドア６１を閉位置に保持している。

ロック部１２１は、ロック部１１１と同様に、可動式のラッチと、ラッチと係合可能なストライカーと、ラッチを動作させるアクチュエータとを有する。

図３から図７に示されるように、コントローラ８１は、操作部７０（第１操作部７１，第２操作部７６）から受ける操作信号に基づいて、アクチュエータ９１の駆動を制御する。

コントローラ８１は、操作部７０（第１操作部７１，第２操作部７６）がオペレータによる操作を受けている間、ドア６１が開動作するように、アクチュエータ９１の駆動を制御する。コントローラ８１は、操作部７０（第１操作部７１，第２操作部７６）がオペレータによる操作を受けている間、ドア６１が閉動作するように、アクチュエータ９１の駆動を制御する。

コントローラ８１は、操作部７０（第１操作部７１，第２操作部７６）から受ける操作信号に基づいて、ロック部１１１およびロック部１２１におけるアクチュエータの駆動を制御する。

より具体的には、コントローラ８１は、入力部８２と、通信部８３とを有する。ドア６１が閉位置にある時、オペレータが、第１操作部７１の開ボタン７２または第２操作部７６の開ボタン７７を押下すると、入力部８２に開操作の操作信号が入力される。通信部８３は、ロック部１２１におけるアクチュエータに対して、アンロック動作の指令を出力する。オペレータが、第１操作部７１の開ボタン７２または第２操作部７６の開ボタン７７を押下し続ける間、入力部８２への開操作の操作信号の入力が継続され、オペレータが第１操作部７１の開ボタン７２または第２操作部７６の開ボタン７７を押下することを止めると、入力部８２への開操作の操作信号の入力が停止する。通信部８３は、入力部８２に開操作の操作信号が入力されている間、アクチュエータ９１に対して開動作の指令を出力する。

ドア６１が開位置にある時、オペレータが、第１操作部７１の閉ボタン７３または第２操作部７６の閉ボタン７８を押下すると、入力部８２に閉操作の操作信号が入力される。通信部８３は、ロック部１１１におけるアクチュエータに対して、アンロック動作の指令を出力する。オペレータが、第１操作部７１の閉ボタン７３または第２操作部７６の閉ボタン７８を押下し続ける間、入力部８２への閉操作の操作信号の入力が継続され、オペレータが第１操作部７１の閉ボタン７３または第２操作部７６の閉ボタン７８を押下することを止めると、入力部８２への閉操作の操作信号の入力が停止する。通信部８３は、入力部８２に閉操作の操作信号が入力されている間、アクチュエータ９１に対して閉動作の指令を出力する。

図３および図７に示されるように、オペレータが運転室３０に入室する場合、オペレータは、地上から第２操作部７６の開ボタン７７を押下することにより、ドア６１を開動作させる。図５から図７に示されるように、オペレータは、ハンドレール４６およびハンドレール４７と、ハンドレール４８およびハンドレール６４，６５とを順に把持しながら、ラダー４１を昇る。オペレータは、ハンドレール６６を把持しながら、開状態とされた搭乗口３９を通じて運転室３０に入室する。オペレータは、運転室３０の内部において第１操作部７１の閉ボタン７３を押下することにより、ドア６１を閉動作させる。

図４および図７に示されるように、オペレータが運転室３０から退出する場合、オペレータは、運転室３０の内部において第１操作部７１の開ボタン７２を押下することにより、ドア６１を開動作させる。図５から図７に示されるように、オペレータは、ハンドレール６６を把持しながら、開状態とされた搭乗口３９を通じて運転室３０から退出する。オペレータは、ハンドレール４８およびハンドレール６４，６５と、ハンドレール４６およびハンドレール４７とを順に把持しながら、ラダー４１を降りる。オペレータは、地上から第２操作部７６の閉ボタン７８を押下することにより、ドア６１を閉動作させる。

上記の運転室３０への入退室時、オペレータが、運転室３０の内部においては、第１操作部７１の開ボタン７２または閉ボタン７３を操作し、運転室３０の外部においては、第２操作部７６の開ボタン７７および閉ボタン７８を操作することによって、ドア６１を、開位置と閉位置との間の任意の中間位置で停止させることができる。このため、オペレータは、ドア６１の開き位置を容易に調節することができる。

たとえば、オペレータが小柄である場合には、オペレータは、ドア６１の開き位置を図５および図６に示される開位置よりも手前側（閉位置側）にしても、運転室３０にスムーズに入退室することができる。この場合、ドア６１の開閉に要する時間を短縮したり、ハンドレール４８と、ハンドレール６４およびハンドレール６５との間隔を狭くして、ラダー４１の昇降時にこれらハンドレールの使い勝手をよくしたりできる。

特に本実施の形態においては、ドア６１の回動角度が、９０°を超える大きさに設定されているため、開位置と閉位置との間におけるドア６１の移動範囲が広く、ドア６１の動作時間も長くなる。このため、ドア６１の開き位置を容易に調節することができる上記効果を、より有効に奏することができる。

また、ホイールローダのタイプによっては（特に、小型のホイールローダでは）、左右方向におけるホイールローダの最も外側の部分が、開位置におけるドア６１となる場合がある。この場合、ホイールローダが狭い場所で作業すると、ドア６１が周囲と干渉するおそれがある。これに対して、ホイールローダ１０では、ドア６１の開き位置を周囲と干渉しない位置に容易に設定することが可能であるため、ホイールローダ１０の作業場所に制約が生じることを回避できる。

また、ホイールローダ１０では、ドア６１の開閉動作の制御にセンサ類を用いないため、ホイールローダ１０の作業環境に関わらず、ドア６１の開閉動作に関して高い信頼性を確保することができる。

なお、操作部７０には、上記の押しボタンに限られず、たとえば、傾倒可能なレバーが設けられてもよい。操作部７０にＲＦＩＤカード用のリーダーを設け、オペレータが、自ら携帯するＲＦＩＤカードを操作部７０にかざす間は、ドア６１が開閉動作する構成としてもよい。

図７に示されるように、ホイールローダ１０は、電流検出部８５をさらに有する。電流検出部８５は、アクチュエータ９１に供給される電流値を検出する。電流検出部８５は、たとえば、電流センサから構成されている。電流検出部８５において検出されたアクチュエータ９１への供給電流値は、入力部８２に入力される。

オペレータが、第１操作部７１の開ボタン７２または第２操作部７６の開ボタン７７を押下し続ける間、アクチュエータ９１に電流が供給されて、ドア６１が開動作する。オペレータが、第１操作部７１の閉ボタン７３または第２操作部７６の閉ボタン７８を押下し続ける間、アクチュエータ９１に電流が供給されて、ドア６１が閉動作する。ここで、ドア６１が開位置または閉位置に達すると、ドア６１は、機械的に停止させられる。このとき、アクチュエータ９１に対する負荷が上昇して、アクチュエータ９１への供給電流が増大する。

コントローラ８１は、電流検出部８５において検出されたアクチュエータ９１への供給電流値が予め定められた閾値以上であるか否かを判断する。コントローラ８１が、アクチュエータ９１への供給電流値が閾値以上であると判断した場合、入力部８２に開操作の操作信号が入力されている間であっても、通信部８３は、アクチュエータ９１に対して開動作の指令を出力しない。コントローラ８１が、アクチュエータ９１への供給電流値が閾値以上であると判断した場合、入力部８２に閉操作の操作信号が入力されている間であっても、通信部８３は、アクチュエータ９１に対して閉動作の指令を出力しない。

このような構成によれば、ドア６１が開位置および閉位置にあることを検知する機械的なセンサを設けることなく、ドアが開位置および閉位置に達した時に自動的にアクチュエータ９１への電力供給を遮断することができる。また、ドア６１が、開位置と閉位置との中間位置において障害物と接触することがあっても、ドア６１の動作を自動的に停止させることができる。

コントローラ８１は、報知装置８６と、報知装置出力部８４とをさらに有する。報知装置８６は、ドア６１の開動作または閉動作をオペレータに報知するための装置である。

報知装置８６は、たとえば、ブザーまたはインジケータから構成されている。ドア６１の開動作または閉動作に際して、ブザーが鳴り、または、インジケータが点灯する。ドア６１が開位置または閉位置に達すると、ブザーが鳴り止み、または、インジケータが消灯する。

報知装置出力部８４は、操作部７０（第１操作部７１，第２操作部７６）から受ける操作信号と、電流検出部８５において検知されたアクチュエータ９１への供給電流値とに基づいて、報知装置８６における報知の実行を制御する。

入力部８２に開操作または閉操作の操作信号が入力されている間、報知装置出力部８４は、報知装置８６に対して、ドア６１の開動作または閉動作に関する報知の実行を指令する。コントローラ８１が、アクチュエータ９１への供給電流値が閾値以上であると判断した場合、報知装置出力部８４は、入力部８２に開操作または閉操作の操作信号が入力されている間であっても、ドア６１の開動作または閉動作に関する報知の実行を指令しない。

続いて、運転室３０の内部における第１操作部７１の配置と、運転室３０の外部における第２操作部７６の配置とについて説明する。図８および図９は、運転室の内部構造を模式的に示す上面図である。

図８および図９に示されるように、ホイールローダ１０は、運転席５２と、コンソールボックス（左）５３と、コンソールボックス（右）５５とをさらに有する。運転席５２、コンソールボックス５３およびコンソールボックス５５は、運転室３０の内部に設けられている。

オペレータは、運転室３０の内部において運転席５２に着座する。運転席５２は、左右方向における運転室３０の中央に設けられている。

コンソールボックス５３およびコンソールボックス５５は、筐体から構成されている。コンソールボックス５３は、左右方向において、運転席５２および左側面３４の間に配置されている。コンソールボックス５３は、左右方向における右側面３５および左側面３４の間の中心位置１０２に対して、自動式のドア６１が設けられた左側面３４の側に配置されている。コンソールボックス５５は、左右方向において、運転席５２および右側面３５の間に設けられている。コンソールボックス５５は、左右方向における右側面３５および左側面３４の間の中心位置１０２に対して、手動式のドア６０が設けられた右側面３５の側に配置されている。

なお、本開示におけるコンソールボックスは、物を収容可能に構成された筐体であってもよいし、作業車両の操作のための機器（レバーまたはボタン等）が設けられた筐体であってもよい。

コンソールボックス５３は、対向面５４を有する。対向面５４は、左方を向いて設けられている。対向面５４は、左右方向において、自動式のドア６１が設けられた左側面３４と対向している。

図８に示されるように、第１操作部７１は、左右方向において、対向面５４よりも、自動式のドア６１が設けられていない右側面３５の側（対向面５４を通り、前後方向に延びる点線１０３よりも右側の領域）に配置されることが好ましい。図９に示されるように、第１操作部７１は、左右方向における右側面３５および左側面３４の間の中心位置１０２よりも、自動式のドア６１が設けられていない右側面３５の側に配置されることが好ましい。

このような構成によれば、第１操作部７１が、開閉動作するドア６１からより離れた位置に設けられる。このため、オペレータは、第１操作部７１を操作する際に、開閉動作するドア６１に過度の注意を払う必要がなくなる。これにより、オペレータは、第１操作部７１を操作し易くなる。

第１操作部７１は、たとえば、運転席５２の足元に取り付けられてもよいし、右側面３５と右斜め前側面３７との角部に配設されるピラー部材に取り付けられてもよいし、運転席５２の後方に配設される物入れに取り付けられてもよい。

図１０は、第２操作部が配置される場所の変形例を示す斜視図である。図１０に示されるように、第２操作部７６は、第２操作部７６を操作するオペレータがドア６１を視認可能な位置であって、ラダー４１から前後方向に離れた位置に設けられてもよい。

たとえば、第２操作部７６Ａは、前輪２６を覆うタイヤガードに設けられている。第２操作部７６Ｂは、フロントフレーム１２の壁面に設けられている。第２操作部７６Ａおよび第２操作部７６Ｂは、ラダー４１から前方に離れた位置に設けられている。第２操作部７６Ｃは、リアフレーム１４の壁面に設けられている。第２操作部７６Ｃは、ラダー４１から後輪２７を隔てて後方に離れた位置に設けられている。

このような構成によれば、第２操作部７６がラダー４１から前後方向に設けられる場合であっても、オペレータは、開閉動作するドア６１を視認しつつ、第２操作部７６を操作することができる。

続いて、アクチュエータ９１の構造について説明する。図１１は、アクチュエータの内部構造を示すブロック図である。

アクチュエータ９１は、直線運動（直線方向に沿った往復運動）を出力可能な直動アクチュエータである。図４に示されるように、アクチュエータ９１は、運転室３０に設けられている。アクチュエータ９１は、運転室３０の内部に設けられている。アクチュエータ９１は、運転室３０の後方に配設された物入れ５１の下部空間に格納されている。

図１１に示されるように、アクチュエータ９１は、電動シリンダから構成されている。アクチュエータ９１は、電動モータ９２と、ピストンロッド９４とを有する。電動モータ９２は、動力を発生する動力源として設けられている。ピストンロッド９４は、電動モータ９２からの動力を受けて伸縮駆動する。ピストンロッド９４は、ドア６１に向けて動力を出力する出力部として設けられている。

なお、電動モータ９２は、電力の供給を受けて回転運動を出力するタイプであってもよいし、電力の供給を受けて直線運動を出力するタイプ（いわゆるリニアモータ）であってもよい。また、アクチュエータ９１は、電力の供給を受けて駆動する電動アクチュエータに限られない。アクチュエータ９１は、開閉動作の指令を受けて駆動するものであればよく、たとえば、油圧アクチュエータであってもよい。

アクチュエータ９１は、セルフロック機構部９３をさらに有する。セルフロック機構部９３は、電動モータ９２からピストンロッド９４に向けた動力の伝達を許容し、ピストンロッド９４から電動モータ９２に向けた動力の伝達を規制するように構成されている。セルフロック機構部９３は、電動モータ９２に内蔵されたウォームギア（減速機）から構成されている。

セルフロック機構部は、上記のウォームギアに限られず、たとえば、電動モータとピストンロッドとを係合する台形ネジにより構成されてもよい。

オペレータが、ドア６１の開き位置を開位置および閉位置の間の中間位置にして、運転室３０に入退室する場合がある。この場合において、セルフロック機構部９３により、ドア６１の開き位置が開位置および閉位置の間の中間位置に保持されるため、オペレータがハンドレール６４、ハンドレール６５またはハンドレール６６を把持してもドア６１が開位置または閉位置に移動することがない。また、オペレータが、ドア６１の開き位置を開位置にして、運転室３０に入退室する場合がある。この場合において、ロック部１１１により、ドア６１が開位置に保持されるため、オペレータがハンドレール６４、ハンドレール６５またはハンドレール６６を把持してもドア６１がぐらつくことがない。したがって、ドア６１の開き位置にかかわらず、オペレータが運転室３０に入退室し易くなる。

図１２は、ホイールローダを含むシステムの構成を示すブロック図である。上記の実施の形態では、作業車両であるホイールローダ１０が操作部７０を備える場合を説明したが、操作部７０は、必ずしもホイールローダ１０に搭載されなくてもよい。

図１２に示されるように、ホイールローダ１０を含むシステム２００は、図７中の操作部７０に替えて、操作部１７０を有する。操作部１７０は、ホイールローダ１０から離れた位置で操作可能なリモートコントローラとして設けられている。ホイールローダ１０は、無線受信部８７をさらに有する。オペレータが操作部１７０を操作すると、操作部１７０から無線受信部８７に向けて操作信号（無線信号）が送信され、その操作信号は、入力部８２に入力される。オペレータが操作部１７０を操作し続ける間、入力部８２への操作信号の入力が継続され、オペレータが操作部１７０を操作することを止めると、入力部８２への操作信号の入力が停止する。通信部８３は、入力部８２に操作信号が入力されている間、アクチュエータ９１に対して開閉動作の指令を出力する。

以下、本実施の形態におけるホイールローダ１０で奏される効果についてまとめて説明する。

作業車両としてのホイールローダ１０は、ラダー４１と、運転室３０と、アクチュエータ９１と、操作部７０と、コントローラ８１とを備える。運転室３０は、ラダー４１よりも上方に配置される開閉可能なドア６１を有する。アクチュエータ９１は、運転室３０に設けられ、ドア６１を開動作させる。操作部７０は、オペレータによる操作が可能に構成される。コントローラ８１は、操作部７０から受ける操作信号に基づいて、操作部７０がオペレータによる操作を受けている間、ドア６１が開動作するように、アクチュエータ９１の駆動を制御する。

このような構成によれば、ドア６１の開動作時に、オペレータによる操作部７０の操作を通じて、ドア６１の開き位置を容易に調節することができる。

アクチュエータ９１は、ドア６１を閉動作させる。コントローラ８１は、操作部７０から受ける操作信号に基づいて、操作部７０がオペレータによる操作を受けている間、ドア６１が閉動作するように、アクチュエータ９１の駆動を制御する。

このような構成によれば、ドア６１の閉動作時に、オペレータによる操作部７０の操作を通じて、ドア６１の開き位置を容易に調節することができる。

操作部７０は、運転室３０の内部に設けられる第１操作部７１と、運転室３０の外部に設けられる第２操作部７６とを有する。

このような構成によれば、オペレータが運転室３０の内部にいる場合に、オペレータによる第１操作部７１の操作を通じて、ドア６１の開き位置を容易に調節することができる。オペレータが運転室３０の外部にいる場合に、オペレータによる第２操作部７６の操作を通じて、ドア６１の開き位置を容易に調節することができる。

第２操作部７６は、第２操作部７６を操作するオペレータがドア６１を視認可能な位置であって、ラダー４１から前後方向に離れた位置に設けられる。

このような構成によれば、第２操作部７６がラダー４１から前後方向に設けられる場合であっても、オペレータは、開動作するドア６１を視認しつつ、第２操作部７６を操作することができる。

運転室３０は、運転室３０の室内空間を区画形成する本体部３１をさらに有する。本体部３１は、右側面３５と、左側面３４とを含む。ドア６１は、右側面３５および左側面３４のいずれか一方である第１面としての左側面３４に設けられる。ホイールローダ１０は、コンソールボックス５３をさらに備える。コンソールボックス５３は、運転室３０の内部に設けられ、左右方向における右側面３５および左側面３４の間の中心位置１０２に対して、左側面３４の側に配置される。コンソールボックス５３は、左右方向において、左側面３４と対向する対向面５４を含む。第１操作部７１は、左右方向において、対向面５４に対して右側面３５および左側面３４のいずれか他方である第２面としての右側面３５の側に配置される。

このような構成によれば、オペレータを開動作するドア６１からより遠ざけることにより、オペレータが第１操作部７１を操作し易くなる。

本体部３１には、搭乗口３９が設けられる。ドア６１は、搭乗口後端部３９ｒに回動可能に接続される。ドア６１は、搭乗口３９が閉状態とされる閉位置と、搭乗口３９が開状態とされ、ドア６１が搭乗口３９よりも後方に位置する開位置との間で回動する。ホイールローダ１０は、ロック部１１１をさらに備える。ロック部１１１は、ドア６１を開位置に保持する。

このような構成によれば、ドア６１をより確実に開位置に保持することによって、オペレータが搭乗口３９を通じて運転室３０に入退室し易くなる。

ドア６１は、搭乗口３９が閉状態とされる閉位置と、搭乗口３９が開状態とされる開位置との間で動作可能に設けられる。アクチュエータ９１は、動力を発生する動力源としての電動モータ９２と、ドア６１に向けて動力を出力する出力部としてのピストンロッド９４と、電動モータ９２からピストンロッド９４に向けた動力の伝達を許容し、ピストンロッド９４から電動モータ９２に向けた動力の伝達を規制するセルフロック機構部９３とを有する。

このような構成によれば、ドア６１をより確実に開位置および閉位置の間の中間位置に保持することによって、オペレータが搭乗口３９を通じて運転室３０に入退室し易くなる。

アクチュエータ９１は、電力が供給されることにより駆動する電動アクチュエータである。ホイールローダ１０は、アクチュエータ９１における駆動電流値を検出する電流検出部８５をさらに備える。コントローラ８１は、電流検出部８５において検出される駆動電流値が閾値以上である場合、操作部７０がオペレータによる操作を受けている間であっても、アクチュエータ９１への電力の供給を停止させる。

このような構成によれば、ドア６１が開位置に達したり、開位置と閉位置との中間位置において障害物と接触したりした場合に、ドア６１を自動的に停止させることができる。

ホイールローダ１０は、オペレータに対して、ドア６１が開動作していることを報知する報知装置８６をさらに備える。コントローラ８１は、操作部７０がオペレータによる操作を受けている間、報知装置８６による報知を実行させる。コントローラ８１は、電流検出部８５において検出される駆動電流値が閾値以上である場合、操作部７０がオペレータによる操作を受けている間であっても、報知装置８６による報知を停止させる。

このような構成によれば、ドア６１が開動作していることをオペレータに対して報知することに加えて、ドア６１が自動停止していることもオペレータに的確に気付かせることができる。

本開示は、運転室を備える各種の作業車両に適用される。本開示における作業車両は、ブルドーザ、油圧ショベル、モータグレーダ、クレーンまたは林業機械などであってもよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

本開示は、運転室を備える作業車両に適用される。

１０ ホイールローダ、１２ フロントフレーム、１４ リアフレーム、１６ 作業機、１８ 後方構造部、２１ ブーム、２２ ベルクランク、２３ リンク、２６ 前輪、２７ 後輪、３０ 運転室、３１ 本体部、３２ 前側面、３３ 後側面、３４ 左側面、３５ 右側面、３６ 左斜め前側面、３７ 右斜め前側面、３９ 搭乗口、３９ｆ 搭乗口前端部、３９ｒ 搭乗口後端部、４１ ラダー、４１ｒ ラダー後端部、４２ ステップ、４６，４７，４８，６４，６５，６６ ハンドレール、５１ 物入れ、５２ 運転席、５３，５５ コンソールボックス、５４ 対向面、６０，６１ ドア、６２ ヒンジ部、７０，１７０ 操作部、７１ 第１操作部、７２，７７ 開ボタン、７３，７８ 閉ボタン、７６，７６Ａ，７６Ｂ，７６Ｃ 第２操作部、８１ コントローラ、８２ 入力部、８３ 通信部、８４ 報知装置出力部、８５ 電流検出部、８６ 報知装置、８７ 無線受信部、９１ アクチュエータ、９２ 電動モータ、９３ セルフロック機構部、９４ ピストンロッド、１０１Ａ，１０１Ｂ，１０２ 中心位置、１１１，１２１ ロック部、１１２ ラッチ、１１３ ストライカー、２００ システム。

Claims (12)

1. ラダーと、
   前記ラダーよりも上方に配置される開閉可能なドアを有する運転室と、
   前記運転室に設けられ、前記ドアを開動作させるアクチュエータと、
   オペレータによる操作が可能に構成される操作部と、
   前記操作部から受ける操作信号に基づいて、前記操作部がオペレータによる操作を受けている間、前記ドアが開動作するように、前記アクチュエータの駆動を制御するコントローラとを備える、作業車両。
2. 前記アクチュエータは、前記ドアを閉動作させ、
   前記コントローラは、前記操作部から受ける操作信号に基づいて、前記操作部がオペレータによる操作を受けている間、前記ドアが閉動作するように、前記アクチュエータの駆動を制御する、請求項１に記載の作業車両。
3. 前記操作部は、前記運転室の内部に設けられる第１操作部を有する、請求項１または２に記載の作業車両。
4. 前記操作部は、前記運転室の外部に設けられる第２操作部をさらに有する、請求項３に記載の作業車両。
5. 前記第２操作部は、前記第２操作部を操作するオペレータが前記ドアを視認可能な位置であって、前記ラダーから前後方向に離れた位置に設けられる、請求項４に記載の作業車両。
6. 前記運転室は、右側面と、左側面とを含み、前記運転室の室内空間を区画形成する本体部をさらに有し、
   前記ドアは、前記右側面および前記左側面のいずれか一方である第１面に設けられ、
   前記運転室の内部に設けられ、左右方向における前記右側面および前記左側面の間の中心位置に対して、前記第１面の側に配置されるコンソールボックスをさらに備え、
   前記コンソールボックスは、左右方向において、前記第１面と対向する対向面を含み、
   前記第１操作部は、左右方向において、前記対向面に対して前記右側面および前記左側面のいずれか他方である第２面の側に配置される、請求項３から５のいずれか１項に記載の作業車両。
7. 前記運転室は、搭乗口が設けられ、前記運転室の室内空間を区画形成する本体部をさらに有し、
   前記ドアは、前記搭乗口の後端部に回動可能に接続され、
   前記ドアは、前記搭乗口が閉状態とされる閉位置と、前記搭乗口が開状態とされ、前記ドアが前記搭乗口よりも後方に位置する開位置との間で回動し、
   前記ドアを前記開位置に保持するロック部をさらに備える、請求項１から５のいずれか１項に記載の作業車両。
8. 前記運転室は、搭乗口が設けられ、前記運転室の室内空間を区画形成する本体部をさらに有し、
   前記ドアは、前記搭乗口が閉状態とされる閉位置と、前記搭乗口が開状態とされる開位置との間で動作可能に設けられ、
   前記アクチュエータは、動力を発生する動力源と、前記ドアに向けて動力を出力する出力部と、前記動力源から前記出力部に向けた動力の伝達を許容し、前記出力部から前記動力源に向けた動力の伝達を規制するセルフロック機構部とを有する、請求項１から５のいずれか１項に記載の作業車両。
9. 前記アクチュエータは、電力が供給されることにより駆動する電動アクチュエータである、請求項１から８のいずれか１項に記載の作業車両。
10. 前記アクチュエータにおける駆動電流値を検出する電流検出部をさらに備え、
    前記コントローラは、前記電流検出部において検出される駆動電流値が閾値以上である場合、前記操作部がオペレータによる操作を受けている間であっても、前記アクチュエータへの電力の供給を停止させる、請求項９に記載の作業車両。
11. オペレータに対して、前記ドアが開動作していることを報知する報知装置をさらに備え、
    前記コントローラは、前記操作部がオペレータによる操作を受けている間、前記報知装置による報知を実行させ、
    前記コントローラは、前記電流検出部において検出される駆動電流値が閾値以上である場合、前記操作部がオペレータによる操作を受けている間であっても、前記報知装置による報知を停止させる、請求項１０に記載の作業車両。
12. ラダーと、
    前記ラダーよりも上方に配置される開閉可能なドアを有する運転室と、
    前記運転室に設けられ、前記ドアを開動作させるアクチュエータと、
    オペレータによる操作が可能に構成される操作部と、
    前記操作部から受ける操作信号に基づいて、前記操作部がオペレータによる操作を受けている間、前記ドアが開動作するように、前記アクチュエータの駆動を制御するコントローラとを備える、作業車両を含むシステム。

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