JP2023114194A - 作業機械 - Google Patents

Abstract

【課題】運転室のドアを遠隔操作で開閉可能としながらも、オペレータが運転室のドアを直接開閉することも可能な作業機械を提供する。
【解決手段】遠隔操作にて開閉可能なドア３４が入出口３Ａに取り付けられた運転室３を備えたホイールローダ１において、ドア３４が閉位置および開位置での保持のいずれも解除されている状態では、開閉駆動装置５は、遠隔操作スイッチ４からの操作信号に基づいて電動モータ５１が通電されて電動モータ５１の回転トルクによりドア３４を開閉動作させ、ドア３４が閉位置および開位置での保持のいずれも解除されている状態であって、遠隔操作スイッチ４から操作信号が出力されていない状態では、電動モータ５１への通電が遮断され、ドア３４が慣性力により開閉動作可能となる。
【選択図】図８Ａ

Description

本発明は、遠隔操作で開閉可能なドアが設けられた運転室を備える作業機械に関する。

ホイールローダや油圧ショベルといった作業機械の中型から大型の車両では特に、運転室が地上から高い位置に設けられており、オペレータが運転室に搭乗する際や運転室から退出する際には、一般に梯子や階段で構成された昇降装置を利用する。このとき、オペレータは、昇降装置を上っている途中あるいは下りている途中で運転室のドアを直接操作して開閉する。また、近年、オペレータが昇降装置を利用する前後、つまりオペレータが運転室のドアから離れて地面に立った状態で、運転室のドアを遠隔操作で開閉できる作業機械が登場している。

例えば、特許文献１には、昇降装置としてのラダーと、ラダーよりも上方に配置される開閉可能なドアを有する運転室と、運転室に設けられてドアを開動作させるアクチュエータと、オペレータによる操作が可能に構成される操作部と、アクチュエータの駆動を制御するコントローラと、を備え、コントローラは、操作部から受ける操作信号に基づいて、操作部がオペレータによる操作を受けている間ドアが開動作するように、アクチュエータの駆動を制御する作業車両が開示されている。

特開２０１９－１３８１０６号公報

しかしながら、特許文献１に記載の作業車両では、オペレータが操作部を操作していないとき、すなわち操作部からコントローラに操作信号が出力されていないときは、ドアがその位置で固定されてしまうため、電気系統の故障が発生した場合やオペレータが運転室から緊急脱出しなければならないような場合に、ドアがオペレータの運転室への搭乗動作や運転室からの退出動作の妨げとなって不便が生じる。

そこで、本発明の目的は、運転室のドアを遠隔操作で開閉可能としながらも、オペレータが運転室のドアを直接開閉することも可能な作業機械を提供することにある。

上記の目的を達成するために、本発明は、車体を構成する本体フレーム上に設けられ、回動可能なドアが入出口に取り付けられた運転室と、前記運転室に設けられ、前記ドアを閉位置で保持する第１保持装置と、前記運転室に設けられ、前記ドアを開位置で保持する第２保持装置と、電動モータ、前記電動モータの回転速度を減速させる減速機、および前記減速機を介して伝達された前記電動モータの回転トルクを出力する出力軸を有し、前記出力軸により出力された前記回転トルクによって前記ドアを開閉駆動する開閉駆動装置と、前記ドアを開閉操作するための操作信号を前記開閉駆動装置に対して出力する操作装置と、を備えた作業機械において、前記ドアが前記第１保持装置による保持および前記第２保持装置による保持のいずれも解除されている状態では、前記開閉駆動装置は、前記操作装置からの前記操作信号に基づいて前記電動モータが通電されて前記回転トルクにより前記ドアを開閉動作させ、前記ドアが前記第１保持装置による保持および前記第２保持装置による保持のいずれも解除されている状態であって、前記操作装置から前記操作信号が出力されていない状態では、前記開閉駆動装置の前記電動モータへの通電が遮断され、前記ドアが慣性力により開閉動作可能となることを特徴とする。

本発明によれば、運転室のドアを遠隔操作で開閉可能としながらも、オペレータが運転室のドアを直接開閉することもできる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の実施形態に係るホイールローダの一構成例を示す外観側面図である。 図１に示すホイールローダを左後方から俯瞰した場合の斜視図である。 運転室の外観を示し、ドアが全閉位置にある場合の図である。 運転室の外観を示し、ドアが全閉位置または全開位置から約９０°回動した位置にある場合の図である。 運転室の外観を示し、ドアが全開位置にある場合の図である。 遠隔操作ボックスの配置を示す図である。 遠隔操作ボックスの内部を示す図である。 ドアの回動機構の一構成例を示す図である。 減速機の内部機構の一構成例を示す図である。 運転室内におけるドア駆動ユニットの位置ならびに第１ワイヤーケーブルおよび第２ワイヤーケーブルの配策を示し、運転室内からドア側を見た場合の図である。 ドアの回動の様子を示し、運転室におけるドアの周辺部を上から見た場合の図である。 第１保持装置を示す図である。 ドアノブおよび第２保持装置の一構成例を示す図である。 図１２における第２保持装置の第２ラッチ周辺部を拡大して示す図である。 第１保持装置および第２保持装置の基本的な機構を説明する図である。 遠隔操作によりドアを全閉位置から開動作させる場合における、各機器の動きについて説明する図である。 遠隔操作によりドアを全開位置から閉動作させる場合における、各機器の動きについて説明する図である。 運転室外から手動操作にてドアを開ける場合における、各機器の動きについて説明する図である。 運転室内から手動操作にてドアを開ける場合における、各機器の動きについて説明する図である。 手動操作にてドアを閉じる場合における、各機器の動きについて説明する図である。 変形例における運転席およびその周辺部の一構成例を示す図である。 各遠隔操作スイッチと各駆動機器との接続構成を示すシーケンス回路図である。 各遠隔操作スイッチの操作およびベルト装着センサの検出内容と各駆動機器の動作との関係を示す表である。 コントローラが有する機能を示す機能ブロック図である。 コントローラ内で実行される処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態に係る作業機械の一態様として、例えば、土砂や鉱物などの作業対象物を掘削してダンプトラックやホッパーといった積込み先へ作業対象物を積み込む荷役作業を行うホイールローダについて説明する。

＜ホイールローダ１の構成＞
まず、ホイールローダ１の構成について、図１～５を参照して説明する。

図１は、本発明の実施形態に係るホイールローダ１の一構成例を示す外観側面図である。図２は、図１に示すホイールローダ１を左後方から俯瞰した場合の斜視図である。

ホイールローダ１は、車体が中心付近で中折れすることにより操舵するアーティキュレート式の作業機械である。車体の前部を構成する前フレーム１Ａと車体の後部を構成する後フレーム１Ｂとが、センタジョイント１０によって左右方向に回動自在に連結されており、ステアリング操作によって前フレーム１Ａが後フレーム１Ｂに対して左右方向に屈曲する。

車体には４つの車輪１１が設けられており、２つの車輪１１が前輪１１Ａとして前フレーム１Ａの左右両側に、残り２つの車輪１１が後輪１１Ｂとして後フレーム１Ｂの左右両側に、それぞれ設けられている。なお、図１および図２では、４つの車輪１１のうち、左側の前輪１１Ａおよび後輪１１Ｂのみが示されている。前フレーム１Ａの前部には、油圧駆動式の作業装置２が取り付けられている。

作業装置２は、前フレーム１Ａに上下方向に回動可能に取り付けられたリフトアーム２１と、リフトアーム２１を駆動する２つのリフトアームシリンダ（不図示）と、リフトアーム２１の先端部に上下方向に回動可能に取り付けられたバケット２２と、バケット２２を駆動するバケットシリンダ２３と、リフトアーム２１に回動可能に連結されてバケット２２とバケットシリンダ２３とのリンク機構を構成するベルクランク２４と、を有している。

後フレーム１Ｂには、オペレータが搭乗する運転室３と、ホイールローダ１の駆動に必要な各種の機器類を内部に収容する機械室１２と、車体が傾倒しないように作業装置２とのバランスを保つためのカウンタウェイト１３と、が設けられている。後フレーム１Ｂにおいて、運転室３は前部に、カウンタウェイト１３は後部に、機械室１２は運転室３とカウンタウェイト１３との間に、それぞれ配置されている。

ここで、運転室３の構成について、図１および図２に加えて、図３～５を参照して説明する。

図３は、運転室３の外観を示し、ドア３４が全閉位置にある場合の図である。図４は、運転室３の外観を示し、ドア３４が全閉位置または全開位置から約９０°回動した位置にある場合の図である。図５は、運転室３の外観を示し、ドア３４が全開位置にある場合の図である。なお、以下の説明では、ドア３４が完全に閉じられた状態となる閉位置を「全閉位置」とし、ドア３４がそれ以上開かない状態となる開位置を「全開位置」とする。

運転室３は、図４および図５に示すように、後フレーム１Ｂ上に取り付けられた床板部３０と、床板部３０の上方を覆う天井部３１と、床板部３０と天井部３１との間で上下方向に延びる複数のピラー３２と、複数のピラー３２の間に取り付けられた複数の窓３３と、左右一側の入出口３Ａに開閉可能に設けられたドア３４と、を備える。運転室３内の中央部には、オペレータが着座する運転席３５が設けられている。

本実施形態では、運転室３には、４つのピラー３２が立設されている。４つのピラー３２のうち、２つが一対の前方ピラー３２Ａとして運転席３５の前方の左右両側に、残り２つが一対の後方ピラー３２Ｂとして運転席３５の後方の左右両側に、それぞれ配置されている。なお、図１～５では、４つのピラー３２のうち、左側に配置された前方ピラー３２Ａおよび後方ピラー３２Ｂのみが示されている。

複数の窓３３は、一対の前方ピラー３２Ａの間において運転室３の前側に張り出した前方窓３３Ａと、一対の後方ピラー３２Ｂの間において運転室３の後側に張り出した後方窓３３Ｂと、を含む。入出口３Ａは、左側に配置された前方ピラー３２Ａと後方ピラー３２Ｂとの間、すなわち運転室３の左側に設けられている。

ドア３４は、少なくとも中央位置よりも上側の領域が窓として形成され、左側に配置された後方ピラー３２Ｂに一対のヒンジ３６を介して取り付けられている。ドア３４は、これら一対のヒンジ３６を回動中心として、図３に示す全閉位置と図５に示す全開位置との間で水平方向に回動する。「全開位置」は、「全閉位置」に対して、後方ピラー３２Ｂに配設された一対のヒンジ３６を回動中心として約１８０°回動した位置である。なお、図４は、開閉途中のドア３４の状態の一例として、全閉位置または全開位置から約９０°回動した位置にあるドア３４の状態を示している。

また、本実施形態では、入出口３Ａおよびドア３４は、運転室３の左側に設けられているが、車体の仕様によっては、右側あるいは左右両側に設けられていてもよい。このドア３４は、オペレータが手動で直接開閉することも、遠隔操作で開閉することも可能となっている。

運転室３の左側となるドア３４側の下方には、後フレーム１Ｂから外側（左側方）に張り出したステップ１Ｃが設けられている。そして、ステップ１Ｃの下側には、上下方向に所定の間隔を空けて並ぶ複数の踏み板１４０を有する昇降装置１４が設けられている。オペレータは、運転室３に搭乗する際や運転室３から退出する際には、ステップ１Ｃおよび昇降装置１４を使用する。

＜ドア３４の開閉駆動機構＞
次に、ドア３４の開閉駆動機構について、図６～１０を参照して説明する。

図６は、遠隔操作ボックス４０の配置を示す図である。図７は、遠隔操作ボックス４０の内部を示す図である。図８Ａは、ドア３４の回動機構の一構成例を示す図である。図８Ｂは、減速機５２の内部機構の一構成例を示す図である。図９は、運転室３内におけるドア駆動ユニット７の位置ならびに第１ワイヤーケーブル８１および第２ワイヤーケーブル８２の配策を示し、運転室３内からドア３４側を見た場合の図である。図１０は、ドア３４の回動の様子を示し、運転室３におけるドア３４の周辺部を上から見た場合の図である。

オペレータは、ドア３４を遠隔操作によって開閉したい場合には、遠隔操作用の操作装置としての遠隔操作スイッチ４を操作する。遠隔操作スイッチ４は、本実施形態では、図６および図７に示すように、施錠可能な遠隔操作ボックス４０内に収容されている。

遠隔操作ボックス４０は、一側面に開口部４０１Ａが形成された箱状の本体４０１と、本体４０１における開口部４０１Ａを塞ぐ位置にヒンジ４００Ａを介して開閉可能に取り付けられた扉４０２と、を有する。扉４０２には、施錠するための錠４０２Ａが取り付けられている。したがって、遠隔操作スイッチ４を操作できるオペレータは、錠４０２Ａに対応した鍵を有した者に限られる。

遠隔操作ボックス４０は、扉４０２（開口部４０１Ａ）が車体前側を臨む向きで、ステップ１Ｃの下側に形成された空間Ｓに配置されている。これにより、オペレータは、地面に立った状態で、かつ、無理のない安定した姿勢で、遠隔操作ボックス４０内の遠隔操作スイッチ４にアクセスすることができる。

オペレータが遠隔操作スイッチ４を操作すると、遠隔操作スイッチ４は、ドア３４を開閉操作するための操作信号を開閉駆動装置５に対して出力する。開閉駆動装置５は、図８Ａに示すように、駆動源となる電動モータ５１と、電動モータ５１の回転速度を減速させる減速機５２と、減速機５２を介して伝達された電動モータ５１の回転トルクを出力する出力軸５３と、を有する。開閉駆動装置５は、出力軸５３により出力された回転トルクによってドア３４を開閉駆動する。

電動モータ５１は、遠隔操作スイッチ４から出力された開操作信号に基づいて一の方向に回転（正回転）し、遠隔操作スイッチ４から出力された閉操作信号に基づいて他の方向に回転（逆回転）する。他方、電動モータ５１は、遠隔操作スイッチ４から操作信号が出力されていない場合には停止状態となる。

減速機５２は、図８Ｂに示すように、歯数の異なる複数の平歯車５２０が組み合わされて構成された平歯車式である。本実施形態では、減速機５２は、電動モータ５１の回転軸５１０に組み付けられた第１平歯車５２０Ａと、出力軸５３に組み付けられた第２平歯車５２０Ｂと、が噛み合って構成されている。

電動モータ５１が通電されて回転すると、回転軸５１０の回転に伴って第１平歯車５２０Ａが回転する。続いて、第１平歯車５２０Ａと噛み合っている第２平歯車５２０Ｂが、第１平歯車５２０Ａの回転に伴って回転する。そして、第２平歯車５２０Ｂの回転に伴って出力軸５３が回転する。

出力側に配置された第２平歯車５２０Ｂの歯数は、入力側に配置された第１平歯車５２０Ａの歯数よりも多く形成されている。そのため、第２平歯車５２０Ｂの回転速度は、第１平歯車５２０Ａよりも遅くなる。これにより、減速機５２は、電動モータ５１の回転速度を減速させることが可能となっている。

なお、本実施形態では、減速機５２は、歯数の異なる大小２つの平歯車５２０（第１平歯車５２０Ａおよび第２平歯車５２０Ｂ）が組み合わされて構成されていたが、これに限らず、開閉駆動装置５に求められる仕様によっては、歯数の異なる３つ以上の平歯車５２０が組み合わされて構成されたものであってもよい。

また、この減速機５２では、セルフロック機能（出力側であるはす歯歯車側からの回転を不可とする機能）を有するウォーム減速機と異なり、複数の平歯車５２０を出力側から回転させることが可能となっている。

したがって、電動モータ５１が停止状態である場合（非通電時）に出力軸５３を手動により強制的に回転させると、減速機５２の複数の平歯車５２０が出力側から回転するため、すなわち第２平歯車５２０Ｂが回転して第１平歯車５２０Ａも回転するため、電動モータ５１が容易に回転可能となる。このように、ホイールローダ１では、平歯車式の減速機５２の特徴を活かし、電動モータ５１の駆動力およびドア３４に作用する慣性力の両方によってドア３４を開閉駆動させることを可能としている。

図８Ａおよび図９に示すように、開閉駆動装置５は、後述する第２サーボモータ６０２と共にフレーム７０に配設され、ドア駆動ユニット７として運転室３の左側に配置された後方ピラー３２Ｂの上端部に取り付けられている。図８Ａに示すように、開閉駆動装置５では、電動モータ５１の上端部に減速機５２が配置され、減速機５２から上側に向かって出力軸５３の先端部が突出している。

また、ドア３４の内側の上端部には、ブラケット３４１が複数のボルトにより取り付けられている。そして、このブラケット３４１と開閉駆動装置５の出力軸５３とは、連結部材３７によって連結されている。

連結部材３７は、出力軸５３の先端部に取り付けられて出力軸５３の回転に伴って回転する板状の回転板３７１と、回転板３７１とブラケット３４１とを接続する棒状の接続棒３７２と、を有する。回転板３７１は、出力軸５３が嵌入される嵌入孔が形成された円盤状の基部３７１Ａと、基部３７１Ａの一部から外側に向かって延びる延在部３７１Ｂと、を含む。

ブラケット３４１は、ドア３４の内側に取り付けられる被取付部３４１Ａと、被取付部３４１Ａの下端部から水平方向に張り出すと共に後方ピラー３２Ｂ側に向かって延在するプレート部３４１Ｂと、を含む。

連結部材３７の接続棒３７２は、回転板３７１の延在部３７１Ｂの先端部およびブラケット３４１のプレート部３４１Ｂの先端部に対してそれぞれ水平方向に回動自在に接続されている。すなわち、接続棒３７２は、回転板３７１とブラケット３４１とのリンク機構を構成している。

図１０に示すように、まず、ドア３４が入出口３Ａを塞いだ状態となる全閉位置では、連結部材３７は、延在部３７１Ｂの先端が運転室３の右側（入出口３Ａと対向する側）を指向した状態となり、ブラケット３４１は、プレート部３４１Ｂが運転室３の内部に向かって張り出した状態となる。

続いて、ドア３４が全閉位置から約９０°開いた位置では、連結部材３７は、延在部３７１Ｂの先端が運転室３の前側を指向した状態となり、ブラケット３４１は、プレート部３４１Ｂが車体の前方に向かって張り出した状態となる。

そして、ドア３４が約９０°開いた位置からさらに開いて約１８０°開いた全開位置では、連結部材３７は、延在部３７１Ｂの先端が入出口３Ａ側を指向した状態となり、ブラケット３４１は、プレート部３４１Ｂが車体の左側方に向かって張り出した状態となる。

ドア３４が開く場合、回転板３７１は、開閉駆動装置５の出力軸５３の回転に伴って、運転室３の天井部３１側から見て反時計回りに回転する。そして、延在部３７１Ｂの先端部が接続棒３７２を車体の左側方に向かって押し出す。これにより、ブラケット３４１が車体の左側方から後方に向かって徐々に押し出され、ドア３４は、後方ピラー３２Ｂに配設された一対のヒンジ３６を中心として全開位置から全閉位置まで、運転室３の天井部３１側から見て反時計回りに回動する。

他方、ドア３４が閉じる場合、回転板３７１は、開閉駆動装置５の出力軸５３の回転に伴って、運転室３の天井部３１側から見て時計回りに回転する。そして、延在部３７１Ｂの先端部が接続棒３７２を運転室３の内部に向かって引っ張る。これにより、ブラケット３４１が車体の後方から運転室３の内部に向かって徐々に引き戻され、ドア３４は、後方ピラー３２Ｂに配設された一対のヒンジ３６を中心として全閉位置から全開位置まで、運転室３の天井部３１側から見て時計回りに回動する。

本実施形態では、ドア３４の開閉駆動に係る開閉駆動装置５、連結部材３７、およびブラケット３４１が、運転室３の左側に配置された後方ピラー３２Ｂの上端部およびその周辺部、すなわち運転席３５の後方左上の天井部３１付近にまとめて配置されている。これにより、例えば、運転席３５周辺の床板部３０上に配置されているような場合と比べて、オペレータが運転室３に出入りする際にオペレータの足が通過する空間を広く確保できるので、オペレータは運転室３の出入りがしやすい。

＜ドア３４の保持機構＞
次に、ドア３４の保持機構について、図８Ａおよび図９に加えて、図１１～１４を参照して説明する。

図１１は、第１保持装置６１を示す図である。図１２は、ドアノブ３４３および第２保持装置６２の一構成例を示す図である。図１３は、図１２における第２保持装置６２の第２ラッチ６２２周辺部を拡大して示す図である。図１４は、第１保持装置６１および第２保持装置６２の基本的な機構を説明する図である。

ドア３４は、全閉位置では第１保持装置６１により、全開位置では第２保持装置６２により、それぞれ保持される。したがって、ドア３４は、開閉途中では外力や慣性力に応じて一対のヒンジ３６を回動中心とした水平方向の回動が可能な状態（以下、単に「回動可能状態」とする）であるが、全閉位置および全開位置ではいずれも運転室３に対して固定された状態となる。

図１１に示すように、第１保持装置６１は、運転室３の左側に配置された前方ピラー３２Ａから後方ピラー３２Ｂ側に向かって突出する第１ストライカ６１１と、ドア３４の縁部のうち全閉位置で前方ピラー３２Ａに対向する部分の下端側に設けられた第１ラッチ６１２と、を有する。第１ラッチ６１２には、第１ストライカ６１１が嵌合される切欠き６１２Ａが形成されている。

ドア３４は、全開位置から閉じる方向に回動して全閉位置になると、第１ストライカ６１１が第１ラッチ６１２の切欠き６１２Ａに嵌合されて前方ピラー３２Ａに保持された状態となる。他方で、ドア３４を全閉位置から開く方向に回動させる場合には、第１保持装置６１によって全閉位置で保持されているドア３４を回動可能状態にすべく、第１ストライカ６１１と第１ラッチ６１２との嵌合を解除する必要がある。

ドア３４の内側面の下端部には、オペレータが運転室３内からドア３４を手動で開く場合に第１ストライカ６１１と第１ラッチ６１２との嵌合、すなわち全閉位置でのドア３４の保持を解除するための第１操作レバー３４２が設けられている。また、図１２に示すように、ドア３４の外面側の下端部には、オペレータが運転室３の外側からドア３４を手動で開く場合に第１ストライカ６１１と第１ラッチ６１２との嵌合を解除するためのドアノブ３４３と、ドアノブ３４３をロックするロック装置３４４とが、それぞれ設けられている。

さらに、ドア３４の内側面の上端部に取り付けられたブラケット３４１のプレート部３４１Ｂ上には、遠隔操作にてドア３４を開く場合に第１ストライカ６１１と第１ラッチ６１２との嵌合を解除するための第１サーボモータ６０１が配設されている。すなわち、この第１サーボモータ６０１は、ドア３４を保持する状態にある第１保持装置６１をドア３４の保持を解除する状態に駆動させる第１アクチュエータに相当する。図８Ａ、図９、および図１１に示すように、第１サーボモータ６０１には、第１ワイヤーケーブル８１の一端が接続されている。

図９および図１１に示すように、第１サーボモータ６０１から導出された第１ワイヤーケーブル８１は、オペレータの視界を妨げないよう、ドア３４の外縁に沿って配策され、他端が第１ラッチ６１２に接続されている。すなわち、第１サーボモータ６０１と第１保持装置６１の第１ラッチ６１２とは、第１ワイヤーケーブル８１によって接続されている。

図１２に示すように、第２保持装置６２は、ドア３４の外側面下部（図１２ではロック装置３４４の右上位置）から突出する第２ストライカ６２１と、後方ピラー３２Ｂの後側下部に設けられた第２ラッチ６２２と、を有する。図１３に示すように、第２ラッチ６２２には、第２ストライカ６２１が嵌合される切欠き６２２Ａが形成されている。

ドア３４は、全閉位置から開く方向に回動して全開位置になると、第２ストライカ６２１が第２ラッチ６２２の切欠き６２２Ａに嵌合されて運転室３の左側面に保持された状態となる。他方で、ドア３４を全開位置から閉じる方向に回動させる場合には、第２保持装置６２によって全開位置で保持されているドア３４を回動可能状態にすべく、第２ストライカ６２１と第２ラッチ６２２との嵌合を解除する必要がある。

図８Ａおよび図９に示すように、フレーム７０には、遠隔操作にてドア３４を閉じる場合に第２ストライカ６２１と第２ラッチ６２２との嵌合を解除するための第２サーボモータ６０２が、電動モータ５１の一側（図８Ａおよび図９では後方ピラー３２Ｂ側）に配設されている。この第２サーボモータ６０２は、ドア３４を保持する状態にある第２保持装置６２をドア３４の保持を解除する状態に駆動させる第２アクチュエータに相当する。第２サーボモータ６０２には、第２ワイヤーケーブル８２の一端が接続されている。

図９および図１３に示すように、第２サーボモータ６０２から導出された第２ワイヤーケーブル８２は、オペレータの視界の妨げとならないよう、後方ピラー３２Ｂの延伸方向に沿って配策され、他端が第２ラッチ６２２に接続されている。すなわち、第２サーボモータ６０２と第２保持装置６２の第２ラッチ６２２とは、第２ワイヤーケーブル８２によって接続されている。

また、図８Ａおよび図９に示すように、第２ワイヤーケーブル８２の一端部には、オペレータが運転室３の内部および外側からドア３４を手動で閉じる場合に第２ストライカ６２１と第２ラッチ６２２との嵌合を解除するための第２操作レバー６０２Ａが、第２サーボモータ６０２との接続部分よりも第２ラッチ６２２の位置の側に取り付けられている。

第１保持装置６１の機構と第２保持装置６２の機構とは、いずれも基本的な機構が同様であるため、図１４を参照してまとめて説明する。なお、以下の説明では、「第１ストライカ６１１および第２ストライカ６２１」をまとめて「ストライカ６１１，６２１」とし、「第１ラッチ６１２および第２ラッチ６２２」をまとめて「ラッチ６１２，６２２」とする場合がある。

ストライカ６１１，６２１がラッチ６１２，６２２に嵌合する場合、図１４の左側に示すように、ストライカ６１１，６２１が、ラッチ６１２，６２２の切欠き６１２Ａ，６２２Ａの一側の領域（ストライカ６１１，６２１を指向する面を有する領域）を押す。これにより、ラッチ６１２，６２２が回転軸Ｃを中心に一方向（図１４では反時計回りの方向）に回転し、ストライカ６１１，６２１が切欠き６１２Ａ，６２２Ａ内に嵌合する。

なお、ドア３４の開閉操作によるストライカ６１１，６２１とラッチ６１２，６２２との嵌合においては、ストライカ６１１，６２１とラッチ６１２，６２２とが嵌合するまでドア３４に対して外力を与えずとも、ドア３４の慣性（重み）によってドア３４が回動し、第１ラッチ６１２側から第１ストライカ６１１に、あるいは第２ストライカ６２１側から第２ラッチ６２２に、それぞれあたかも吸い込まれるかのように、ストライカ６１１，６２１とラッチ６１２，６２２とが嵌合する。

続いて、ストライカ６１１，６２１とラッチ６１２，６２２との嵌合を解除する場合、図１４の右側に示すように、ラッチ６１２，６２２が、回転軸Ｃを中心に他方向（図１４では時計回りの方向）に回転し、一側の領域が切欠き６１２Ａ，６２２Ａ内のストライカ６１１，６２１を押し出す。これにより、ストライカ６１１，６２１が切欠き６１２Ａ，６２２Ａ内から抜けて、ストライカ６１１，６２１とラッチ６１２，６２２とが離脱した状態となる。

なお、ストライカ６１１，６２１とラッチ６１２，６２２との嵌合解除においては、外力によりラッチ６１２，６２２を回転させる必要がある。ドア３４を遠隔操作にて開閉する場合には、第１サーボモータ６０１および第２サーボモータ６０２の駆動力がそれぞれ外力となり、ドア３４を手動にて開閉する場合には、第１操作レバー３４２、ドアノブ３４３、および第２操作レバー６０２Ａの操作力がそれぞれ外力となる。

＜ドア３４の開閉動作＞
次に、ドア３４の開閉動作について、図１５および図１６を参照して説明する。

図１５Ａは、遠隔操作によりドア３４を全閉位置から開動作させる場合における、各機器の動きについて説明する図である。図１５Ｂは、遠隔操作によりドア３４を全開位置から閉動作させる場合における、各機器の動きについて説明する図である。図１６Ａは、運転室３外から手動操作にてドア３４を開ける場合における、各機器の動きについて説明する図である。図１６Ｂは、運転室３内から手動操作にてドア３４を開ける場合における、各機器の動きについて説明する図である。図１６Ｃは、手動操作にてドア３４を全開位置から閉じる場合における、各機器の動きについて説明する図である。

遠隔操作にてドア３４を全閉位置から開動作させる場合、図１５Ａに示すように、オペレータは、遠隔操作スイッチ４を中立位置（遠隔操作停止位置）から開位置に切り替え操作する。すると、遠隔操作スイッチ４は、電動モータ５１および第１サーボモータ６０１に対してそれぞれ開操作信号を出力する。

第１サーボモータ６０１は、遠隔操作スイッチ４から出力されている開操作信号に基づいて通電され、第１ワイヤーケーブル８１の他端を引っ張る方向に駆動する。これに伴って、第１ラッチ６１２は、切欠き６１２Ａ内に抱え込んでいた第１ストライカ６１１を外方へ押し出す方向に回転する。これにより、第１ストライカ６１１と第１ラッチ６１２との嵌合、すなわち第１保持装置６１によるドア３４の保持が解除される。

本実施形態では、遠隔操作スイッチ４から開操作信号が出力された場合に、ドア３４を保持する状態にある第１保持装置６１をドア３４の保持を解除する状態に駆動させる第１アクチュエータとして、第１サーボモータ６０１を用いているが、これに限らず、例えば、電磁石を利用したものなどであってもよい。また、第１アクチュエータは、必ずしも電動式のアクチュエータである必要はなく、機械式のアクチュエータであってもよい。

なお、第１保持装置６１は、後述するロック装置３４４によってドア３４が施錠された状態、すなわちドアノブ３４３を操作しても第１ラッチ６１２が第１ストライカ６１１から外れない状態であったとしても、第１サーボモータ６０１の駆動によって第１ラッチ６１２が動作可能に構成されている。これにより、ドア３４がロック装置３４４により施錠されている場合であっても、オペレータは、昇降装置１４を使用してドア３４に設けられたロック装置３４４へアクセスすることなく、地上から遠隔操作スイッチ４によってドア３４を開くことができる。

ただし、遠隔操作スイッチ４は、前述したように、施錠可能な遠隔操作ボックス４０内に収容されているため、遠隔操作スイッチ４を操作できるオペレータは、錠４０２Ａを開錠することが可能な鍵を有した者に限られる。すなわち、施錠された運転室３のドア３４を開くことができる者は、運転室３のドア３４を解錠するための鍵（ロック装置３４４に対応する鍵）、もしくは、遠隔操作ボックス４０の扉４０２を解錠するための鍵（錠４０２Ａに対応する鍵）を有した者に限られる。

電動モータ５１は、遠隔操作スイッチ４から出力されている開操作信号に基づいて通電され、運転室３の天井部３１側から見て反時計回りに回転駆動する。これに伴って、連結部材３７は、ブラケット３４１を運転室３の外方に向かって押し出す。これにより、ドア３４は、後方ピラー３２Ｂに配設された一対のヒンジ３６を中心として車体の後方に向かって開動作し、全開位置において第２保持装置６２で保持される。

なお、遠隔操作によるドア３４の開動作中において、オペレータが遠隔操作スイッチ４を開位置から中立位置に切り替え操作すると、遠隔操作スイッチ４から開操作信号が出力されなくなる。この場合、すなわち第１保持装置６１によるドア３４の保持が解除されている状態で、かつ、遠隔操作スイッチ４から開操作信号が出力されていない状態では、電動モータ５１への通電が遮断され、ドア３４は、慣性力によって開動作可能となる。

また、遠隔操作にてドア３４を全開位置から閉動作させる場合、図１５Ｂに示すように、オペレータは、遠隔操作スイッチ４を中立位置から閉位置に切り替え操作する。すると、遠隔操作スイッチ４は、電動モータ５１および第２サーボモータ６０２に対してそれぞれ閉操作信号を出力する。

第２サーボモータ６０２は、遠隔操作スイッチ４から出力されている閉操作信号に基づいて通電され、第２ワイヤーケーブル８２の他端を引っ張る方向に駆動する。これに伴って、第２ラッチ６２２は、切欠き６２２Ａ内に抱え込んでいた第２ストライカ６２１を外方へ押し出す方向に回転する。これにより、第２ストライカ６２１と第２ラッチ６２２との嵌合、すなわち第２保持装置６２によるドア３４の保持が解除される。

本実施形態では、遠隔操作スイッチ４から閉操作信号が出力された場合に、ドア３４を保持する状態にある第２保持装置６２をドア３４の保持を解除する状態に駆動させる第２アクチュエータとして、第２サーボモータ６０２を用いているが、これに限らず、例えば、電磁石を利用したものなどであってもよい。また、第２アクチュエータは、必ずしも電動式のアクチュエータである必要はなく、機械式のアクチュエータであってもよい。

電動モータ５１は、遠隔操作スイッチ４から出力されている閉操作信号に基づいて通電され、運転室３の天井部３１側から見て時計回りに回転駆動する。これに伴って、連結部材３７は、ブラケット３４１を運転室３の内部に向かって引っ張る。これにより、ドア３４は、後方ピラー３２Ｂに配設された一対のヒンジ３６を中心として車体の前方に向かって閉動作し、全閉位置において第１保持装置６１で保持される。

なお、遠隔操作によるドア３４の閉動作中において、オペレータが遠隔操作スイッチ４を閉位置から中立位置に切り替え操作すると、遠隔操作スイッチ４から閉操作信号が出力されなくなる。この場合、すなわち第２保持装置６２によるドア３４の保持が解除されている状態で、かつ、遠隔操作スイッチ４から閉操作信号が出力されていない状態では、電動モータ５１への通電が遮断され、ドア３４は、慣性力により閉動作可能となる。

以上より、ドア３４が第１保持装置６１による保持および第２保持装置６２による保持のいずれも解除されている状態では、開閉駆動装置５は、遠隔操作スイッチ４からの操作信号に基づいて電動モータ５１が通電されて電動モータ５１の回転トルクにより開閉動作させる。

また、ドア３４が第１保持装置６１による保持および第２保持装置６２による保持がいずれも解除されている状態であって、遠隔操作スイッチ４から操作信号が出力されていない状態では、電動モータ５１への通電が遮断され、ドア３４が慣性力により開閉動作可能となる。

なお、ドア３４が第１保持装置６１による保持および第２保持装置６２による保持のいずれも解除されている状態で、遠隔操作スイッチ４から閉操作信号もしくは開操作信号が出力されると、閉操作信号もしくは開操作信号は、第１保持装置６１を駆動させる第１サーボモータ６０１、もしくは第２保持装置６２を駆動させる第２サーボモータ６０２にも入力される。そのため、閉操作信号もしくは開操作信号に基づいて第１ラッチ６１２もしくは第２ラッチ６２２が回転するが、この場合は、いわゆる空動作となることから、ドア３４の回動には影響しない。

運転室３の外側から手動にて全閉位置のドア３４を開動作させる場合、図１６Ａに示すように、オペレータは、ロック装置３４４によるドア３４のロック状態（ドアノブ３４３を操作しても第１ラッチ６１２が第１ストライカ６１１から外れない状態）を解除した上で、ドアノブ３４３を手前に引く。これに伴って、第１ラッチ６１２は、切欠き６１２Ａ内に抱え込んでいた第１ストライカ６１１を外方へ押し出す方向に回転する。これにより、第１ストライカ６１１と第１ラッチ６１２との嵌合、すなわち第１保持装置６１によるドア３４の保持が解除される。したがって、ドアノブ３４３は、第１保持装置６１によって全閉位置に保持されたドア３４の保持を解除するように第１保持装置６１を操作可能なものである。

なお、ロック装置３４４は、運転室３のドア３４を施錠するための装置である。したがって、オペレータは、鍵を用いてドア３４を施錠（ロック）および解錠（ロック解除）することができる。

続いて、オペレータは、ドア３４を手前に引っ張る。これに伴って、出力軸５３は、連結部材３７を介して反時計回りに強制的に回転することから、減速機５２の複数の平歯車５２０が出力側から回転する。これにより、ドア３４は、回動可能状態となって、後方ピラー３２Ｂを中心として車体の後方に向かって慣性力あるいは外力により開動作し、全開位置において第２保持装置６２で保持される。

他方、運転室３の内側から手動にて全閉位置のドア３４を開動作させる場合、図１６Ｂに示すように、オペレータは、第１操作レバー３４２を後方に倒す。これに伴って、第１ラッチ６１２は、切欠き６１２Ａ内に抱え込んでいた第１ストライカ６１１を外方へ押し出す方向に回転する。これにより、第１ストライカ６１１と第１ラッチ６１２との嵌合、すなわち第１保持装置６１によるドア３４の保持が解除される。したがって、第１操作レバー３４２は、ドアノブ３４３と同様に、第１保持装置６１によって全閉位置に保持されたドア３４の保持を解除するように第１保持装置６１を操作可能なものである。

続いて、オペレータは、ドア３４を外側に向けて押し出す。これに伴って、出力軸５３は、連結部材３７を介して、運転室３の天井部３１側から見て反時計回りに強制的に回転することから、減速機５２の複数の平歯車５２０が出力側から（第２平歯車５２０Ｂから）回転する。これにより、ドア３４は、回動可能状態となって、全開位置に向かって慣性力あるいは外力により開動作する。

また、運転室３の内外両側から手動にて全開位置のドア３４を閉動作させる場合、図１６Ｃに示すように、オペレータは、第２操作レバー６０２Ａを上方に向かって倒す。これに伴って、第２ラッチ６２２は、切欠き６２２Ａ内に抱え込んでいた第２ストライカ６２１を外方へ押し出す方向に回転する。これにより、第２ストライカ６２１と第２ラッチ６２２との嵌合、すなわち第２保持装置６２によるドア３４の保持が解除される。したがって、第２操作レバー６０２Ａは、第２保持装置６２によって全開位置に保持されたドア３４の保持を解除するように第２保持装置６２を操作可能なものである。

続いて、オペレータは、ドア３４を手前に引っ張る。これに伴って、出力軸５３は、連結部材３７を介して、運転室３の天井部３１側から見て時計回りに強制的に回転することから、減速機５２の複数の平歯車５２０が出力側から（第２平歯車５２０Ｂから）回転する。これにより、ドア３４は、回動可能状態となって、全閉位置に向かって慣性力あるいは外力により開動作する。

このように、ホイールローダ１では、遠隔操作スイッチ４による遠隔操作およびドアノブ３４３、第１操作レバー３４２、および第２操作レバー６０２Ａを用いた手動操作の両方によって、第１保持装置６１によるドア３４の保持と第２保持装置６２によるドア３４の保持を解除することができると共に、電動モータ５１の駆動力およびドア３４に作用する慣性力あるいは外力の両方によって、ドア３４を開閉動作させることができる。

したがって、オペレータは、普段は遠隔操作によってドア３４を電動で開閉しながらも、電気系統の故障が発生した場合やオペレータが運転室３から緊急脱出しなければならないような場合には、手動操作によってドア３４を開閉することができる。

＜変形例＞
次に、本実施形態の変形例に係るホイールローダ１について、図１７～２１を参照して説明する。なお、図１７～２１において、実施形態に係るホイールローダ１について説明したものと共通する構成要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。

図１７は、変形例における運転席３５およびその周辺部の一構成例を示す図である。図１８は、各遠隔操作スイッチ４，３８と各駆動機器５１，６０１，６０２との接続構成を示すシーケンス回路図である。図１９は、各遠隔操作スイッチ４，３８の操作およびベルト装着センサ３５０の検出内容と各駆動機器５１，６０１，６０２の動作との関係を示す表である。

本変形例に係るホイールローダ１は、ドア３４を開閉操作するための操作信号を開閉駆動装置５に対して出力する操作装置として、地上から操作可能な地上用操作部としての地上用遠隔操作スイッチ４と、運転席３５内から操作可能な運転室用操作部としての運転室用遠隔操作スイッチ３８と、を含む。なお、地上用遠隔操作スイッチ４は、実施形態で説明した遠隔操作スイッチ４であるが、本変形例では、運転室用遠隔操作スイッチ３８と区別するため、地上用遠隔操作スイッチ４とする。

運転室用遠隔操作スイッチ３８は、図１７に示すように、運転室３内において、運転席３５の前方に設置されたフロントコンソール３９におけるドア３４側（左側）の位置に設けられている。このように、ドア３４を開閉操作するための運転室用遠隔操作スイッチ３８をドア３４の近くに配置しておくことによって、運転室３に出入りする際のオペレータの操作性を向上している。

本変形例では、オペレータは、運転室３内からのドア３４を遠隔操作することが可能となるが、例えば、オペレータが運転室３内において運転席３５に着座していない状態でメンテナンス作業をしているような場合に、誤って運転室用遠隔操作スイッチ３８に触れてしまうと、ドア３４が意図せず開閉動作してしまう可能性がある。

そのため、運転室３内には、運転席３５にオペレータが着座していることを検出する着座検出装置として、シートベルトが装着されているか否かを検出するスイッチ式のベルト装着センサ３５０が設けられている。

なお、着座検出装置は、必ずしもシートベルトの装着状態を検出するセンサでなくともよく、例えば、運転席３５の座面にかかる圧力などを検出するセンサや、オペレータが正しい姿勢で運転席３５に着座していなければ操作ができない位置に設けられたスイッチなどであってもよい。

図１８に示すように、オペレータがシートベルトを装着している場合には、ベルト装着センサ３５０がＯＮとなって、運転室用遠隔操作スイッチ３８の操作を有効とする接続位置αに切り換わる。これにより、運転室用遠隔操作スイッチ３８と第１サーボモータ６０１、第２サーボモータ６０２、および電動モータ５１とがそれぞれ電気的に接続されて、第１サーボモータ６０１、第２サーボモータ６０２、および電動モータ５１はそれぞれ、運転室用遠隔操作スイッチ３８から出力された操作信号を取得する。

このとき、地上用遠隔操作スイッチ４は、第１サーボモータ６０１、第２サーボモータ６０２、および電動モータ５１との接続がそれぞれ遮断されているため、地上用遠隔操作スイッチ４の操作は無効となる。

一方、オペレータがシートベルトを装着していない場合には、ベルト装着センサ３５０がＯＦＦとなって、地上用遠隔操作スイッチ４の操作を有効とする接続位置β（図１８において破線で示す）に切り換わる。これにより、地上用遠隔操作スイッチ４と第１サーボモータ６０１、第２サーボモータ６０２、および電動モータ５１とがそれぞれ電気的に接続されて、第１サーボモータ６０１、第２サーボモータ６０２、および電動モータ５１はそれぞれ、地上用遠隔操作スイッチ４から出力された操作信号を取得する。

このとき、運転室用遠隔操作スイッチ３８は、第１サーボモータ６０１、第２サーボモータ６０２、および電動モータ５１との接続がそれぞれ遮断されているため、運転室用遠隔操作スイッチ３８の操作は無効となる。

運転室用遠隔操作スイッチ３８の操作、地上用遠隔操作スイッチ４の操作、およびベルト装着センサ３５０の検出状態と、電動モータ５１の駆動状態、第１サーボモータ６０１の駆動状態、および第２サーボモータ６０２の駆動状態との具体的な相関関係は、図１９に示す通りである。

すなわち、ベルト装着センサ３５０にてシートベルトが装着されていることが検出された場合には、運転室用遠隔操作スイッチ３８の操作が有効となり、かつ、地上用遠隔操作スイッチ４の操作が無効となる。一方、ベルト装着センサ３５０にてシートベルトが装着されていることが検出されなかった場合には、運転室用遠隔操作スイッチ３８の操作が無効となり、かつ、地上用遠隔操作スイッチ４の操作が有効となる。

これにより、例えばオペレータとは別の作業者が、運転席３５に着座しているオペレータに気づかずに地上用遠隔操作スイッチ４を操作してしまうことにより、運転席３５に着座したオペレータにとって不意にドア３４が開閉動作してしまうといった事態を防止することができる。

なお、地上用遠隔操作スイッチ４の操作の有効・無効の切り替えおよび運転室用遠隔操作スイッチ３８の操作の有効・無効の切り替えに係るシステム構成は、必ずしもシーケンス回路を組んで実現する必要はなく、例えばコントローラ９を用いて実現してもよい。

図２０は、コントローラ９が有する機能を示す機能ブロック図である。図２１は、コントローラ９内で実行される処理の流れを示すフローチャートである。

コントローラ９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入力Ｉ／Ｆ、および出力Ｉ／Ｆがバスを介して互いに接続されて構成される。そして、地上用遠隔操作スイッチ４、運転室用遠隔操作スイッチ３８、およびベルト装着センサ３５０が入力Ｉ／Ｆに接続され、第１サーボモータ６０１、第２サーボモータ６０２、および電動モータ５１が出力Ｉ／Ｆに接続されている。

このようなハードウェア構成において、ＲＯＭ若しくは光学ディスク等の記録媒体に格納された制御プログラム（ソフトウェア）をＣＰＵが読み出してＲＡＭ上に展開し、展開された制御プログラムを実行することにより、制御プログラムとハードウェアとが協働して、コントローラ９の機能を実現する。

図２０に示すように、コントローラ９は、データ取得部９１と、着座状態判定部９２と、有効・無効選択部９３と、信号出力部９４と、を含む。

コントローラ９では、図２１に示すように、まず、データ取得部９１が、地上用遠隔操作スイッチ４から出力された操作信号、運転室用遠隔操作スイッチ３８から出力された操作信号、およびベルト装着センサ３５０から出力された信号を、それぞれデータとして取得する（ステップＳ９０１）。

続いて、着座状態判定部９２は、ステップＳ９０１で取得されたベルト装着センサ３５０からの信号に基づいて、オペレータがシートベルトを装着しているか否か、すなわち運転席３５に着座しているか否かを判定する（ステップＳ９０２）。

ステップＳ９０２においてオペレータが着座していると判定された場合（ステップＳ９０２／ＹＥＳ）、有効・無効選択部９３は、ステップＳ９０１にて取得された運転室用遠隔操作スイッチ３８からの操作信号を有効にし、ステップＳ９０１にて取得された地上用遠隔操作スイッチ４からの操作信号を無効にする（ステップＳ９０３）。

次に、ステップＳ９０１にて取得された運転室用遠隔操作スイッチ３８からの操作信号が開操作信号である場合（ステップＳ９０４／開）、信号出力部９４は、電動モータ５１および第１サーボモータ６０１に対してそれぞれ開操作信号を出力し（ステップＳ９０５）、コントローラ９における処理が終了する。

他方、ステップＳ９０１にて取得された運転室用遠隔操作スイッチ３８からの操作信号が閉操作信号である場合（ステップＳ９０４／閉）、信号出力部９４は、電動モータ５１および第２サーボモータ６０２に対してそれぞれ閉操作信号を出力し（ステップＳ９０６）、コントローラ９における処理が終了する。

また、ステップＳ９０２においてオペレータが着座していないと判定された場合（ステップＳ９０２／ＮＯ）、有効・無効選択部９３は、ステップＳ９０１にて取得された運転室用遠隔操作スイッチ３８からの操作信号を無効にし、ステップＳ９０１にて取得された地上用遠隔操作スイッチ４からの操作信号を有効にする（ステップＳ９０７）。

次に、ステップＳ９０１にて取得された地上用遠隔操作スイッチ４からの操作信号が開操作信号である場合（ステップＳ９０８／開）、信号出力部９４は、電動モータ５１および第１サーボモータ６０１に対してそれぞれ開操作信号を出力し（ステップＳ９０９）、コントローラ９における処理が終了する。

他方、ステップＳ９０１にて取得された地上用遠隔操作スイッチ４からの操作信号が閉操作信号である場合（ステップＳ９０８／閉）、信号出力部９４は、電動モータ５１および第２サーボモータ６０２に対してそれぞれ閉操作信号を出力し（ステップＳ９１０）、コントローラ９における処理が終了する。

以上、本発明の実施形態について説明した。なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、所定の実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、所定の実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。またさらに、所定の実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

例えば、上記の実施形態では、作業機械の一態様としてホイールローダ１を例に挙げて説明したが、これに限らず、例えば油圧ショベルなど、水平方向に回動可能なドアを備えた運転室が本体フレーム上に設けられた作業機械であれば、特に制限はない。

１：ホイールローダ（作業機械）
１Ｂ：後フレーム（本体フレーム）
１Ｃ：ステップ
３：運転室
３Ａ：入出口
４：遠隔操作スイッチ、地上用遠隔操作スイッチ（操作装置、地上用操作部）
５：開閉駆動装置
３２，３２Ｂ：後方ピラー
３４：ドア
３５：運転席
３７：連結部材
３８：運転室用遠隔操作スイッチ（操作装置、運転室用操作部）
５１：電動モータ
５２：減速機
５３：出力軸
６１：第１保持装置
６２：第２保持装置
８１：第１ワイヤーケーブル
８２：第２ワイヤーケーブル
３４１：ブラケット
３４２：第１操作レバー
３４３：ドアノブ
３５０：ベルト装着センサ（着座検出装置）
６０１：第１サーボモータ（第１アクチュエータ）
６０２：第２サーボモータ（第２アクチュエータ）
６０２Ａ：第２操作レバー

Claims (7)

1. 車体を構成する本体フレーム上に設けられ、回動可能なドアが入出口に取り付けられた運転室と、
   前記運転室に設けられ、前記ドアを閉位置で保持する第１保持装置と、
   前記運転室に設けられ、前記ドアを開位置で保持する第２保持装置と、
   電動モータ、前記電動モータの回転速度を減速させる減速機、および前記減速機を介して伝達された前記電動モータの回転トルクを出力する出力軸を有し、前記出力軸により出力された前記回転トルクによって前記ドアを開閉駆動する開閉駆動装置と、
   前記ドアを開閉操作するための操作信号を前記開閉駆動装置に対して出力する操作装置と、
   を備えた作業機械において、
   前記ドアが前記第１保持装置による保持および前記第２保持装置による保持のいずれも解除されている状態では、前記開閉駆動装置は、前記操作装置からの前記操作信号に基づいて前記電動モータが通電されて前記回転トルクにより前記ドアを開閉動作させ、
   前記ドアが前記第１保持装置による保持および前記第２保持装置による保持のいずれも解除されている状態であって、前記操作装置から前記操作信号が出力されていない状態では、前記開閉駆動装置の前記電動モータへの通電が遮断され、前記ドアが慣性力により開閉動作可能となる
   ことを特徴とする作業機械。
2. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記ドアを開けるための開操作信号が前記操作装置から出力された場合に、前記ドアを保持する状態にある前記第１保持装置を前記ドアの保持を解除する状態に駆動させる第１アクチュエータと、
   一端が前記第１保持装置に、他端が前記第１アクチュエータに、それぞれ接続された第１ワイヤーケーブルと、
   前記ドアを閉めるための閉操作信号が前記操作装置から出力された場合に、前記ドアを保持する状態にある前記第２保持装置を前記ドアの保持を解除する状態に駆動させる第２アクチュエータと、
   一端が前記第２保持装置に、他端が前記第２アクチュエータに、それぞれ接続された第２ワイヤーケーブルと、
   を備えている
   ことを特徴とする作業機械。
3. 請求項２に記載の作業機械において、
   前記ドアの内側の上端部に取り付けられたブラケットと、
   前記ブラケットと前記開閉駆動装置の前記出力軸とを連結する連結部材と、
   を備え、
   前記ドアは、前記運転室内の前記入出口の後方に立設する後方ピラーに回動可能に設けられ、
   前記開閉駆動装置は、前記後方ピラーの上端部に取り付けられ、
   前記第１アクチュエータは、前記ブラケットに取り付けられ、
   前記第１ワイヤーケーブルは、前記ドアの外縁に沿って配策され、
   前記第２アクチュエータは、前記開閉駆動装置と共に前記後方ピラーの上端部に取り付けられ、
   前記第２ワイヤーケーブルは、前記後方ピラーに沿って配策されている
   ことを特徴とする作業機械。
4. 請求項２に記載の作業機械において、
   前記ドアの外側には、前記第１保持装置によって前記閉位置に保持された前記ドアの保持を解除するように前記第１保持装置を操作可能なドアノブが設けられ、
   前記ドアの内側には、前記第１保持装置によって前記閉位置に保持された前記ドアの保持を解除するように前記第１保持装置を操作可能な第１操作レバーが設けられ、
   前記運転室内には、
   前記第２保持装置によって前記開位置に保持された前記ドアの保持を解除するように前記第２保持装置を操作可能な第２操作レバーが設けられている
   ことを特徴とする作業機械。
5. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記運転室の前記ドア側の下方には、
   前記本体フレームから外側に張り出したステップが設けられ、
   前記操作装置は、
   前記ステップの下側に配置されて地上から操作可能な地上用操作部を含む
   ことを特徴とする作業機械。
6. 請求項５に記載の作業機械において、
   前記操作装置は、
   前記運転室内に設けられた運転席の前方の前記ドア側に配置されて前記運転室内から操作可能な運転室用操作部をさらに含む
   ことを特徴とする作業機械。
7. 請求項６に記載の作業機械において、
   前記運転席にオペレータが着座しているか否かを検出する着座検出装置を備え、
   前記操作装置は、
   前記着座検出装置にて前記オペレータが着座していることが検出された場合には、前記運転室用操作部における操作が有効となり、かつ、前記地上用操作部における操作が無効となり、
   前記着座検出装置にて前記オペレータが着座していることが検出されない場合には、前記運転室用操作部における操作が無効となり、かつ、前記地上用操作部における操作が有効となる
   ことを特徴とする作業機械。

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