JP2019120292A - クラッチ制御装置およびクラッチ制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1におけるクラッチ装置は、クラッチセンターの回転数が閾値になるまではワッシャー部材に係合してクラッチセンターの軸方向移動を規制し、クラッチセンターの回転数が閾値を超えたときは遠心力により作動して前記係合を解除するプランジャー機構を備えている。
すなわち、特許文献1には、機械式のスリッパークラッチに関し、所定の回転数に達したときにクラッチ容量を低下させることが記載されている。従来の機械式のスリッパークラッチでは、車速とエンジン回転数とが一つの所定の条件を満たしたときに、接続状態にあったクラッチ容量を低下させる(切断する方向へ作動させる)仕組みを備えている。
特に、車速に対してエンジン回転数が低いときは、エンジンのフリクショントルク(エンジン回転数を低下させる方向に働く力)も減少するが、従来の機械式のスリッパークラッチは、バックトルクが入力されたときにスリップ中のクラッチ容量が一定のため、エンジンのフリクショントルクと、クラッチを通して後輪から伝達されるトルクとの差が大きくなる。結果として、車速に応じてエンジン回転数が上昇することに伴い、エンジンのフリクショントルクは増加し、車速は減速する。すなわち、急にエンジンブレーキが発生する。これに対して、車速を維持しようとするエンジン回転数を一定に維持するために、クラッチ操作を適度に調整することが要求される。
請求項2に記載した発明は、前記制御部(60)は、前記エンジン推定トルクが所定値未満となった場合には、車両の状態に応じたクラッチ容量を前記制御目標値として設定することを特徴とする。
請求項3に記載した発明は、前記制御部(60)は、前記クラッチ装置(26)の上流回転と下流回転との差であるクラッチ差回転が所定値を超えた場合には、車両の状態に応じたクラッチ容量を前記制御目標値として設定することを特徴とする。
請求項4に記載した発明は、前記制御部(60)は、前記クラッチ装置(26)の上流回転と下流回転との差であるクラッチ差回転を算出し、前記クラッチ差回転に応じて異なる前記制御目標値を出力することを特徴とする。
請求項5に記載した発明は、バンク角を検知するバンク角センサ(71)を更に備え、前記制御部(60)は、前記バンク角に応じて異なる前記制御目標値を出力することを特徴とする。
請求項6に記載した発明は、ギアポジションを検知するギアポジションセンサ(72)を更に備え、前記制御部(60)は、前記ギアポジションに応じて異なる前記制御目標値を出力することを特徴とする。
請求項7に記載した発明は、前記クラッチ差回転に応じて異なる前記制御目標値を設定した制御目標値マップを記憶する記憶部(62)を更に備え、前記制御部(60)は、前記クラッチ差回転と前記制御目標値マップとに基づいて前記制御目標値を出力することを特徴とする。
請求項8に記載した発明は、バンク角に応じて異なる前記制御目標値を設定した制御目標値マップを記憶する記憶部(62)を更に備え、前記制御部(60)は、前記バンク角と前記制御目標値マップとに基づいて前記制御目標値を出力することを特徴とする。
請求項9に記載した発明は、ギアポジションに応じて異なる前記制御目標値を設定した制御目標値マップを記憶する記憶部(62)を更に備え、前記制御部(60)は、前記ギアポジションと前記制御目標値マップとに基づいて前記制御目標値を出力することを特徴とする。
請求項10に記載した発明は、前記クラッチ制御装置(60A)と、前記クラッチ装置(26)を手動で操作可能とするクラッチ操作子(4b)と、を備え、前記クラッチ操作子(4b)の操作量に応じたクラッチ容量を発生させることと、前記制御部(60)によりクラッチ容量を指定することと、を切り替え可能なクラッチ制御システムであって、エンジントルクと、前記クラッチ装置(26)の上流回転と下流回転との差であるクラッチ差回転とが所定条件を満たしたときに、前記操作量に応じたクラッチ容量が所定値を超えた場合には、前記制御部(60)が指定するクラッチ容量を優先して出力することを特徴とする。
請求項2に記載した発明によれば、制御部はエンジン推定トルクが所定値未満となった場合に、車両の状態に応じたクラッチ容量を制御目標値として設定することで、最適なクラッチ容量を出力するタイミングをエンジン推定トルクが所定値未満となった場合に限定することができる。
請求項3に記載した発明によれば、制御部はクラッチ差回転が所定値を超えた場合に、車両の状態に応じたクラッチ容量を制御目標値として設定することで、最適なクラッチ容量を出力するタイミングをクラッチ差回転が所定値を超えた場合に限定することができる。
請求項4に記載した発明によれば、制御部がクラッチ差回転を算出し、クラッチ差回転に応じて異なる制御目標値を出力することで、クラッチ差回転に応じてクラッチ容量を自由に変えることができるため、最適なクラッチ容量を出力することができる。
請求項5に記載した発明によれば、制御部がバンク角に応じて異なる制御目標値を出力することで、バンク角の大きさに応じてクラッチ容量を自由に変えることができるため、最適なクラッチ容量を出力することができる。
請求項6に記載した発明によれば、制御部がギアポジションに応じて異なる制御目標値を出力することで、ギアポジションに応じてクラッチ容量を自由に変えることができるため、最適なクラッチ容量を出力することができる。
請求項7に記載した発明によれば、制御部がクラッチ差回転と制御目標値マップとに基づいて制御目標値を出力することで、クラッチ容量として制御目標値マップに予め設定された制御目標値(クラッチ差回転に応じた制御目標値)を用いることができるため、最適なクラッチ容量をより安定して出力することができる。
請求項8に記載した発明によれば、制御部がバンク角と制御目標値マップとに基づいて制御目標値を出力することで、クラッチ容量として制御目標値マップに予め設定された制御目標値(バンク角に応じた制御目標値)を用いることができるため、最適なクラッチ容量をより安定して出力することができる。
請求項9に記載した発明によれば、制御部がギアポジションと制御目標値マップとに基づいて制御目標値を出力することで、クラッチ容量として制御目標値マップに予め設定された制御目標値(ギアポジションに応じた制御目標値)を用いることができるため、最適なクラッチ容量をより安定して出力することができる。
請求項10に記載した発明によれば、エンジントルクとクラッチ差回転とが所定条件を満たしたときに、操作量に応じたクラッチ容量が所定値を超えた場合には、制御部が指定するクラッチ容量を優先して出力することで、クラッチ操作子によるマニュアルクラッチ操作の介入が可能な場合でも、制御部により最適なクラッチ容量を出力することができる。
図1に示すように、本実施形態は、鞍乗り型車両である自動二輪車1に適用されている。自動二輪車1の前輪2は、左右一対のフロントフォーク3の下端部に支持されている。
左右フロントフォーク3の上部は、ステアリングステム4を介して、車体フレーム5の前端部のヘッドパイプ6に支持されている。ステアリングステム4のトップブリッジ上には、バータイプの操向ハンドル4aが取り付けられている。
左右メインチューブ7の下方には、自動二輪車1の原動機であるパワーユニットPUが懸架されている。例えば、パワーユニットPUは、チェーン式伝動機構を介して後輪12と連係されている。
図2に示すように、変速機21は、メインシャフト22およびカウンタシャフト23ならびに両シャフト22,23に跨る変速ギア群24を有する有段式のトランスミッションである。カウンタシャフト23(以下「カウンタ軸23」ともいう。)は変速機21ひいてはパワーユニットPUの出力軸を構成している。カウンタシャフト23の端部はクランクケース15の後部左側に突出し、前記チェーン式伝動機構を介して後輪12に連結されている。
図4に示すように、上記変速システムは、クラッチアクチュエータ50、ECU60(Electronic Control Unit、制御装置)および各種センサ71〜76を備えている。
ECU60は、車体のバンク角を検知するバンク角センサ71、シフトドラム36の回転角から変速段を検知するギアポジションセンサ72、およびシフトスピンドル31に入力された操作トルクを検知するシフト荷重センサ73(例えばトルクセンサ)からの検知情報、ならびにスロットル開度を検知するスロットル開度センサ74、車速センサ75およびエンジン回転数を検知するエンジン回転数センサ76等からの各種の車両状態検知情報等に基づいて、クラッチアクチュエータ50を作動制御するとともに、点火装置46および燃料噴射装置47を作動制御する。ECU60には、後述する油圧センサ57,58、並びにシフト操作検知スイッチ(シフトニュートラルスイッチ)48からの検知情報も入力される。
また、ECU60は、油圧制御部(クラッチ制御部)61および記憶部62を備えており、それらの機能については後述する。
ECU60は、予め設定された演算プログラムに基づいて、クラッチ装置26を断接するためにスレーブシリンダ28に供給する油圧の目標値(目標油圧)を演算し、下流側油圧センサ58で検出されるスレーブシリンダ28側の油圧(スレーブ油圧)が目標油圧に近づくように、クラッチ制御ユニット50Aを制御する。
次に、クラッチ制御系の作用について図5のグラフを参照して説明する。図5のグラフにおいて、縦軸は下流側油圧センサ58が検出する供給油圧、横軸は経過時間をそれぞれ示している。
自動二輪車1の停車時(アイドリング時)、ECU60で制御されるソレノイドバルブ56は開弁状態にある。このとき、スレーブシリンダ28側(下流側)はタッチポイント油圧TPより低い低圧状態となり、クラッチ装置26は非締結状態(切断状態、解放状態)となる。この状態は、図5の領域Aに相当する。
車両がインギアで停止した状態では、モータ52には電力が供給されており、僅かであるが油圧を発生させている。これは、すぐにクラッチを継続し車両を発進させるためである。
やがて、クラッチ装置26の入力回転と出力回転との差が縮まり、スレーブシリンダ28側(下流側)の油圧が下限保持油圧LPに達すると、クラッチ装置26の締結がロック状態に移行し、エンジン13の駆動力が全て変速機21に伝達される。この状態は、図5の領域Cに相当する。
下流側の細かな油圧変動であれば、不図示のアキュムレータにより吸収可能であり、油圧変動の度にモータ52およびソレノイドバルブ56を作動させて電力消費を増やすことはない。
図5の領域Eのように、下流側の油圧が上限保持油圧HPまで上昇した場合、ソレノイドバルブ56への電力供給を低下させる等により、ソレノイドバルブ56を段階的に開弁状態として、下流側の油圧を上流側へリリーフする。
自動二輪車1の停止時に変速機21がニュートラルの状態では、モータ52への電力供給が遮断され、停止状態となる。このため、油圧は0に近い状態になる。
待機油圧WPは、クラッチ装置26の接続を開始するタッチポイント油圧TPよりも若干低い油圧であり、クラッチ装置26を接続しない油圧(図5の領域A,Hで付与する油圧)である。待機油圧WPの付与により、クラッチ装置26の無効詰め(各部のガタや作動反力のキャンセル並びに油圧経路への予圧の付与等)が可能となり、クラッチ装置26の接続時の作動応答性が高まる。
次に、自動二輪車1の変速制御について説明する。
本実施形態の自動二輪車1は、変速機21のギアポジションが1速のインギア状態にあり、かつ車速が停車に相当する設定値未満にあるインギア停車状態において、シフトペダル32に対する1速からニュートラルへのシフト操作を行う際に、スレーブシリンダ28に供給する待機油圧WPを低下させる制御を行う。
そして、インギア停車状態において、シフト操作検知スイッチ48が1速からニュートラルへのシフト操作を検知した際には、油圧制御部61が待機油圧WPを、変速操作を行う前の第一設定値P1よりも低い第二設定値P2(低圧待機油圧、図5参照)に設定する制御を行う。
図6に示すように、本実施形態のクラッチ制御装置60Aは、三種のクラッチ制御モードを有している。クラッチ制御モードは、自動制御を行うオートモードM1、手動操作を行うマニュアルモードM2、および一時的な手動操作を行うマニュアル介入モードM3、の三種のモード間で、クラッチ制御モード切替スイッチ59(図4参照)およびクラッチレバー4b(図1参照)の操作に応じて適宜遷移する。なお、マニュアルモードM2およびマニュアル介入モードM3を含む対象をマニュアル系M2Aという。
実施形態において、クラッチ制御装置60Aは、クラッチレバー4bとともにクラッチ制御システムを構成している。
図1に示すように、操向ハンドル4aの左グリップの基端側(車幅方向内側)には、クラッチ手動操作子としてのクラッチレバー4bが取り付けられている。クラッチレバー4bは、クラッチ装置26とケーブルや油圧等を用いた機械的な接続がなく、ECU60にクラッチ作動要求信号を発信する操作子として機能する。すなわち、自動二輪車1は、クラッチレバー4bとクラッチ装置26とを電気的に接続したクラッチバイワイヤシステムを採用している。
クラッチレバー4bの操作が有効な状態(マニュアル系M2A)において、ECU60は、クラッチレバー操作量センサ4cの出力に基づき、クラッチアクチュエータ50を駆動する。なお、クラッチレバー4bとクラッチレバー操作量センサ4cとは、相互に一体でも別体でもよい。
本実施形態のクラッチ制御装置60Aは、クラッチ容量の制御目標値(以下単に「制御目標値」ともいう。)を演算する。クラッチ制御装置60Aは、エンジン回転数とスロットル開度とをエンジン推定トルクマップに当てはめてエンジン推定トルクを算出する。ここで、エンジン推定トルクは、エンジン回転数とスロットル開度とに対応するエンジントルクであり、エンジン推定トルクマップ(図8参照)から算出される。例えば、エンジン推定トルクマップは、エンジン回転数およびスロットル開度の実測値に基づいて作成される。エンジン推定トルクマップは、記憶部62(図4参照)に予め記憶されている。
ここで、クラッチ装置26の上流回転はクラッチ装置26の入力回転に相当し、クラッチ装置26の下流回転はクラッチ装置26の出力回転に相当する。すなわち、クラッチ差回転は、クラッチ装置26の入力回転と出力回転との差に相当する。
Xc=Rc×Gr×Pr ・・・(1)
上記式(1)において、Rcはカウンタ軸23の回転数、Grはギアレシオ(メインシャフト22からカウンタシャフト23への減速比)、Prはプライマリレシオ(クランクシャフト14からメインシャフト22への減速比)をそれぞれ示す(図1、図2参照)。
一方、ステップS1でNO(エンジン推定トルクが所定値以上)の場合、ステップS5に移行する。
一方、ステップS2でNO(クラッチ差回転が所定値以下)の場合、ステップS5に移行する。
一方、マニュアル操作が介入せず、ECU60がクラッチ容量の制御を行う場合、ステップS4に移行する。
上限油圧は、クラッチ装置26が接続されている(トルク伝達がある)と判断できる油圧である。なお、上限油圧は、エンジンブレーキによる後輪のスリップを抑制するために後輪から伝達されるトルク(バックトルク)を自動的に制限するバックトルクリミッターの作用(以下「スリッパー」ともいう。)が生じる直前(滑りを生じる直前)の油圧(クラッチ容量の上限値)に相当する。
一方、ステップS3でNO(レバー角度に基づく油圧が上限油圧以下)の場合、ステップS5に移行する。
例えば、図9(a)のLOWギア時において、バンク角がb3であり、クラッチ差回転がv3であるとき、「上限油圧:低」をクラッチ目標油圧として設定する。
例えば、図9(b)のMIDギア時において、バンク角がb3であり、クラッチ差回転がv3であるとき、「上限油圧:中」をクラッチ目標油圧として設定する。
例えば、図9(c)のHIGHギア時において、バンク角がb3であり、クラッチ差回転がv3であるとき、「上限油圧:高」をクラッチ目標油圧として設定する。
この構成によれば、ECU60がエンジン推定トルクを算出し、エンジン推定トルクに応じてクラッチ装置26にスリップクラッチ容量を変更させることで、クラッチがスリップをはじめるクラッチ容量をエンジン推定トルクに応じて自由に変えることができるため、最適なクラッチ容量を出力することができる。
これに対し、上記実施形態によれば、エンジン推定トルクを算出し、エンジン推定トルクに応じてスリップクラッチ容量を変更することで、クラッチがスリップをはじめるクラッチ容量をエンジン推定トルクに応じて自由に変えることができる。すなわち、上記実施形態によれば、エンジンのフリクショントルクと、クラッチを通して後輪から伝達されるトルクとの差を一定に維持することができるため、急にエンジンブレーキが発生することはなく、後輪が滑ったり、浮いたりすることを防止することができる。
加えて、車両状態(クラッチ差回転、バンク角およびギアポジションなど)に応じてクラッチ容量を変更することで、車両が傾いた状態でクラッチを接続する場合であっても、過度にエンジンブレーキが効いてしまうことはなく、後輪の接地安定性が損なわれることを防止することができる。
クラッチ操作子は、クラッチレバーに限らず、クラッチペダルやその他の種々操作子であってもよい。
上記実施形態のようにクラッチ操作を自動化した鞍乗り型車両への適用に限らず、マニュアルクラッチ操作を基本としながら、所定の条件下でマニュアルクラッチ操作を行わずに駆動力を調整して変速を可能とする、いわゆるクラッチ操作レスの変速装置を備える鞍乗り型車両にも適用可能である。
また、前記鞍乗り型車両には、運転者が車体を跨いで乗車する車両全般が含まれ、自動二輪車(原動機付自転車及びスクータ型車両を含む)のみならず、三輪(前一輪かつ後二輪の他に、前二輪かつ後一輪の車両も含む)又は四輪の車両も含まれ、かつ電気モータを原動機に含む車両も含まれる。
そして、上記実施形態における構成は本発明の一例であり、当該発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
4b クラッチレバー(クラッチ操作子)
13 エンジン
21 変速機
26 クラッチ装置
50 クラッチアクチュエータ
60 ECU(制御部)
60A クラッチ制御装置
71 バンク角センサ
72 ギアポジションセンサ
74 スロットル開度センサ
76 エンジン回転数センサ
Claims (10)
- エンジン(13)と、
変速機(21)と、
前記エンジン(13)と前記変速機(21)との間の動力伝達を断接するクラッチ装置(26)と、
前記クラッチ装置(26)を駆動してクラッチ容量を変更するクラッチアクチュエータ(50)と、
エンジン回転数を検知するエンジン回転数センサ(76)と、
スロットル開度を検知するスロットル開度センサ(74)と、
前記クラッチ容量の制御目標値を演算する制御部(60)と、を備えるクラッチ制御装置(60A)であって、
前記制御部(60)は、エンジン推定トルクを算出し、前記エンジン推定トルクに応じて前記クラッチ装置(26)にスリップクラッチ容量を変更させることを特徴とするクラッチ制御装置。 - 前記制御部(60)は、前記エンジン推定トルクが所定値未満となった場合には、車両の状態に応じたクラッチ容量を前記制御目標値として設定することを特徴とする請求項1に記載のクラッチ制御装置。
- 前記制御部(60)は、前記クラッチ装置(26)の上流回転と下流回転との差であるクラッチ差回転が所定値を超えた場合には、車両の状態に応じたクラッチ容量を前記制御目標値として設定することを特徴とする請求項1または2に記載のクラッチ制御装置。
- 前記制御部(60)は、前記クラッチ装置(26)の上流回転と下流回転との差であるクラッチ差回転を算出し、前記クラッチ差回転に応じて異なる前記制御目標値を出力することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載のクラッチ制御装置。
- バンク角を検知するバンク角センサ(71)を更に備え、
前記制御部(60)は、前記バンク角に応じて異なる前記制御目標値を出力することを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載のクラッチ制御装置。 - ギアポジションを検知するギアポジションセンサ(72)を更に備え、
前記制御部(60)は、前記ギアポジションに応じて異なる前記制御目標値を出力することを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載のクラッチ制御装置。 - 前記クラッチ差回転に応じて異なる前記制御目標値を設定した制御目標値マップを記憶する記憶部(62)を更に備え、
前記制御部(60)は、前記クラッチ差回転と前記制御目標値マップとに基づいて前記制御目標値を出力することを特徴とする請求項4に記載のクラッチ制御装置。 - バンク角に応じて異なる前記制御目標値を設定した制御目標値マップを記憶する記憶部(62)を更に備え、
前記制御部(60)は、前記バンク角と前記制御目標値マップとに基づいて前記制御目標値を出力することを特徴とする請求項5に記載のクラッチ制御装置。 - ギアポジションに応じて異なる前記制御目標値を設定した制御目標値マップを記憶する記憶部(62)を更に備え、
前記制御部(60)は、前記ギアポジションと前記制御目標値マップとに基づいて前記制御目標値を出力することを特徴とする請求項6に記載のクラッチ制御装置。 - 請求項1から9のいずれか一項に記載の前記クラッチ制御装置(60A)と、
前記クラッチ装置(26)を手動で操作可能とするクラッチ操作子(4b)と、を備え、
前記クラッチ操作子(4b)の操作量に応じたクラッチ容量を発生させることと、前記制御部(60)によりクラッチ容量を指定することと、を切り替え可能なクラッチ制御システムであって、
エンジントルクと、前記クラッチ装置(26)の上流回転と下流回転との差であるクラッチ差回転とが所定条件を満たしたときに、前記操作量に応じたクラッチ容量が所定値を超えた場合には、前記制御部(60)が指定するクラッチ容量を優先して出力することを特徴とするクラッチ制御システム。
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