JP2019092272A - ギヤモータ - Google Patents
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Abstract
Description
モータと減速機とを備えるギヤモータであって、
前記モータは、コイルが巻回されたステータと、ロータを有するロータ軸と、を有し、
前記減速機は、前記ロータ軸と同軸で一体的に回転する入力軸と、前記入力軸に設けられた偏心体と、前記偏心体により揺動する揺動歯車と、を有し、
前記モータの回転磁界により前記ロータ軸に作用する荷重が、前記偏心体の回転により前記入力軸に作用する荷重を打ち消す方向に発生するように、前記偏心体の位相と前記モータの回転磁界の位相とが調整されて前記モータと前記減速機とが連結されている構成とした。
図1は、本発明に係る実施形態1のギヤモータを示す断面図である。図2(A)は実施形態1のステータ及びロータを示す図、図2(B)は実施形態1の入力軸及びロータ軸に作用する荷重を説明する図である。以下、入力軸12及びロータ軸4の回転軸O1に沿った方向を軸方向、回転軸O1から垂直な方向を径方向、回転軸O1を中心とする回転方向を周方向と定義する。
モータM1は、図1に示すように、コイルが巻回されたステータ3と、ロータ4aを有するロータ軸4と、こられを覆う第3ケーシング33、第4ケーシング34及び第5ケーシング35を有する。ロータ4aとは、ステータ3から電磁力が作用される部分を指す。
ステータ3が三相の電流により駆動されると、ロータ4aの中央に回転軸O1に直交する向きの回転磁界Hr1(図2(A)を参照)が発生する。回転磁界Hr1とは、ステータコア3aの複数のセグメントSeg1〜Seg9がそれぞれ発生する複数の磁界の合成磁界であり、磁界の大きさが回転角度に依存せずに、三相の電流に応じて周方向に向きが回転する磁界である。三相の電流の実効値が変化しなければ、回転磁界Hr1の大きさは変化しない。
減速機G1は、偏心揺動型減速装置である。減速機G1は、偏心体14を有しロータ軸4と同軸で一体的に回転する入力軸12と、偏心体14により揺動する外歯歯車22と、外歯歯車22が揺動しながら噛合わされる内歯歯車26とを備える。また、減速機G1は、外歯歯車22の複数のピン孔22aにそれぞれ貫通する複数の内ピン28と、内ピン28に連結されたキャリア体29と、内歯歯車26及び入力軸12を覆う第1ケーシング31と、内歯歯車26と連結される第2ケーシング32とを有する。外歯歯車22は、本発明に係る揺動歯車の一例に相当する。
入力軸12が回転すると偏心体14が偏心回転し、これに追従して外歯歯車22が揺動する。外歯歯車22は内歯歯車26に内接噛合している一方、内ピン28を保持したキャリア体29は第1ケーシング31及び第3ケーシング33に連結されている。このため、内ピン28が貫通された外歯歯車22は回転軸O1を中心に回転しないが、偏心体14が1回転するごとに外歯歯車22に対して内歯歯車26が歯数差分たけ相対回転(自転)する。これにより、入力軸12の回転運動が1/(外歯歯車22の歯数)の減速比で減速されて内歯歯車26及び第2ケーシング32の回転として出力される。
上述したように、入力軸12には、外歯歯車22の揺動に起因する荷重F2が作用する。一方、ロータ軸4には、回転磁界Hr1に起因する荷重F1が作用する。これらの荷重F1、F2は、図2(B)に示すように、互いに打消し合う向きになるように、ステータ3の電流位相が調整され、また、ロータ4aの永久磁石4b1〜4b8の固定位置が調整されている。具体的には、荷重F1、F2は、互いに打消し合うよう、互いに逆向きになるように調整される。本明細書では、互いに逆向きとは、厳密に180°異なる向きに限られず、±10°以内の誤差を含んだ向きを含むものとする。2つの荷重F1、F2が逆向きに調整されることで、入力軸12及びロータ軸4に加わる回転に伴った総合的な荷重が低減され、これによりギヤモータ1の振動の低減が図られる。
図3(A)は本発明に係る実施形態2のギヤモータのステータ及びロータを示す図、図3(B)は実施形態2の入力軸及びロータ軸に作用する荷重を説明する図、図3(C)は実施形態2の入力軸及びロータ軸に作用する荷重の大きさを説明する図である。
図4(A)は本発明に係る実施形態3のギヤモータのステータ及びロータを示す図、図4(B)は実施形態3の入力軸及びロータ軸に作用する荷重を説明する図、図4(C)は実施形態3の入力軸及びロータ軸に作用する荷重の大きさを説明する図である。図4(C)では、各荷重FB1〜FB6を所定方向成分(例えば荷重FB3、FB6の方向成分)の大きさで表わしている。
M1 モータ
G1 減速機
3 ステータ
3a、3Aa、3Ba ステータコア
3b、3Ab、3Bb コイル
4 ロータ軸
4a ロータ
4b1〜4b8 永久磁石
12 入力軸
14 偏心体
22、22A1、22A2、22B1〜22B3 外歯歯車
26 内歯歯車
26b 外ピン
28 内ピン
29 キャリア体
31〜35 第1〜第5ケーシング
41、42 軸受け
44 主軸受け
Hr1、Hr11、Hr12、Hr21〜Hr23 回転磁界
F1、F2、FA1〜FA4、FB1〜FB6 荷重
A1、A2 支点
Claims (4)
- モータと減速機とを備えるギヤモータであって、
前記モータは、コイルが巻回されたステータと、ロータを有するロータ軸と、を有し、
前記減速機は、前記ロータ軸と同軸で一体的に回転する入力軸と、前記入力軸に設けられた偏心体と、前記偏心体により揺動する揺動歯車と、を有し、
前記モータの回転磁界により前記ロータ軸に作用する荷重が、前記偏心体の回転により前記入力軸に作用する荷重を打ち消す方向に発生するように、前記偏心体の位相と前記モータの回転磁界の位相とが調整されて前記モータと前記減速機とが連結されている、
ギヤモータ。 - 前記揺動歯車の枚数は1枚であり、
前記モータの回転磁界により前記ロータ軸に作用する荷重と、前記偏心体の回転により前記入力軸に作用する荷重とが、互いに逆向きに調整されている、
請求項1記載のギヤモータ。 - 前記入力軸は、前記偏心体よりも前記ロータ軸の反対側で軸受けされていない、
請求項1又は請求項2記載のギヤモータ。 - 前記入力軸には軸方向に互いの位置が異なる複数の前記偏心体が設けられ、
前記モータは大きさ及び方向の異なる複数の回転磁界を発生する、
請求項1又は請求項3に記載のギヤモータ。
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