JP2019076967A - パレット交換装置 - Google Patents

パレット交換装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2019076967A
JP2019076967A JP2017203627A JP2017203627A JP2019076967A JP 2019076967 A JP2019076967 A JP 2019076967A JP 2017203627 A JP2017203627 A JP 2017203627A JP 2017203627 A JP2017203627 A JP 2017203627A JP 2019076967 A JP2019076967 A JP 2019076967A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
pallet
covering
rising
pivot shaft
rising portion
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2017203627A
Other languages
English (en)
Other versions
JP6298570B1 (ja
Inventor
敏彦 加藤
Toshihiko Kato
敏彦 加藤
孝諮 為頭
Takashi Tameto
孝諮 為頭
久介 堀口
Kyusuke Horiguchi
久介 堀口
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Matsuura Machinery Corp
Matsuura Kikai Seisakusho KK
Original Assignee
Matsuura Machinery Corp
Matsuura Kikai Seisakusho KK
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to JP2017203627A priority Critical patent/JP6298570B1/ja
Application filed by Matsuura Machinery Corp, Matsuura Kikai Seisakusho KK filed Critical Matsuura Machinery Corp
Publication of JP6298570B1 publication Critical patent/JP6298570B1/ja
Application granted granted Critical
Priority to US16/152,738 priority patent/US10562142B2/en
Priority to KR1020180119628A priority patent/KR102201558B1/ko
Priority to EP18200420.0A priority patent/EP3473376B1/en
Priority to ES18200420T priority patent/ES2842889T3/es
Priority to CA3021118A priority patent/CA3021118C/en
Priority to CN201811220931.7A priority patent/CN109693119B/zh
Publication of JP2019076967A publication Critical patent/JP2019076967A/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
    • B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
    • B23Q7/1431—Work holder changers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/70—Stationary or movable members for carrying working-spindles for attachment of tools or work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
    • B23Q11/08—Protective coverings for parts of machine tools; Splash guards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
    • B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
    • B23Q7/1494—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices using grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/48—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs
    • B23Q1/4876—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs a single sliding pair followed parallelly by a single rotating pair
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/48—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs
    • B23Q1/4876—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs a single sliding pair followed parallelly by a single rotating pair
    • B23Q1/488—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs a single sliding pair followed parallelly by a single rotating pair followed perpendicularly by a single rotating pair
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q2707/00—Automatic supply or removal of metal workpieces
    • B23Q2707/02—Drive
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/51—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling
    • Y10T29/5196—Multiple station with conveyor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
    • Y10T409/30—Milling
    • Y10T409/30392—Milling with means to protect operative or machine [e.g., guard, safety device, etc.]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
    • Y10T409/30—Milling
    • Y10T409/304536—Milling including means to infeed work to cutter
    • Y10T409/305544—Milling including means to infeed work to cutter with work holder
    • Y10T409/305656—Milling including means to infeed work to cutter with work holder including means to support work for rotation during operation
    • Y10T409/305768—Milling including means to infeed work to cutter with work holder including means to support work for rotation during operation with linear movement of work
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
    • Y10T409/30—Milling
    • Y10T409/304536—Milling including means to infeed work to cutter
    • Y10T409/305544—Milling including means to infeed work to cutter with work holder
    • Y10T409/305656—Milling including means to infeed work to cutter with work holder including means to support work for rotation during operation
    • Y10T409/305824—Milling including means to infeed work to cutter with work holder including means to support work for rotation during operation with angular movement of work

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Feeding Of Workpieces (AREA)

Abstract

【課題】ワークを、パレットを介して揺動可能な状態にて支持し、かつ旋回軸側に対して進退するテーブルの先端に揺動中心軸を有する立ち上がり部を備えているパレット交換装置において、コンパクトな構成を提供すること。【解決手段】旋回軸１側に進退可能であり、かつ先端の立ち上がり部４２を介して揺動自在の状態にてパレットＰ，Ｐ′を介してワークＷ，Ｗ′を載置する揺動部４１を備えるテーブル４を採用する一方、パレット交換アーム３におけるパレットＰ，Ｐ′に対する支持部と旋回軸１の両側とを架橋する架橋延設部３１がテーブル４におけるパレットＰ，Ｐ′に対する授受の段階において、立ち上がり部４２を上側にて跨った形態を有することによって、上記課題を達成し得るパレット交換装置。【選択図】図１

Description

本発明は、パレット段取り台と、テーブルとの間にてパレットを授受するパレット交換アームを、上下動自在であると共に、水平方向に静止した状態にて支持する旋回軸を配置しているパレット交換装置を対象としている。
パレット交換装置は、パレットを載置しているパレット段取り台、加工前又は加工後のワークを、パレットを介して載置しているテーブル、及び両側に延設されたパレット交換アームを保持し、かつ当該パレット交換アームと共に水平方向に沿って旋回を行う旋回軸を必要不可欠な構成要素としている。
前記旋回軸においては、パレット交換アームを支持している部位の下側にボールベアリング装置等の円滑な旋回を可能とするための旋回支持部を備えているが、主軸によるワークに対する切削の結果発生する切削粉が前記旋回支持部に進入することを防止するために、旋回支持部の上側から被覆する被覆部を備える構成が近年好適に採用されている。
一方、主軸による切削作業の便宜のために、テーブルにおいては、パレットを介してワークを載置している領域を揺動自在とするために、旋回軸側の先端に揺動中心軸を備えた立ち上がり部を備えると共に、上記領域を当該旋回軸によって支持された揺動部を備えた構成を採用する場合が多い。
このような立ち上がり部を有するテーブルが前記被覆部を備えた旋回軸側に対して進退する場合には、当該立ち上がり部の存在は、パレット交換アームの旋回に対する支障とならざるを得ない。
しかも、旋回軸が被覆部を固着することによって、所定のスペースを占有していることは、上記支障を更に一層助長する。
このような支障を避けるためには、立ち上がり部を有するテーブルが旋回軸側に対して進退することに代えて、図５に示すように、被覆部２を固着している旋回軸１を揺動部４１及び先端側の立ち上がり部４２を備えているテーブル４が進退する方向の側部に配置し、更にパレット段取り台５を、テーブル４から更に離れた側部に配置し、かつ前記テーブル４が進退する方向と旋回軸１及び段取り台５の配置方向とを直交状態とする構成を想定することができる。
しかしながら、このような配置構成の場合には、テーブル４が進退する方向の空間領域に加えて、パレットを交換するために当該側部の空間領域をも必要とし、コンパクトなパレット交換装置を実現することができない。
因みに、テーブルが旋回軸側に対して進退する構成と、上記の側部に配置する構成とを対比した場合、テーブルとパレット交換アームとが上下方向において重畳（オーバーラップ）する領域範囲は、前者の構成の方が後者の構成よりも大きいという関係にあり、前者の構成は、専らパレット交換アームの旋回のために必要な空間を小さく設定することができる。
このような側部の配置構成に代えて、前記立ち上がり部及び前記揺動部を有するテーブルが旋回軸側に対して進退する構成を維持した場合には、旋回軸は、パレットをテーブル及び段取り台にて授受する際に、テーブルと段取り台との中間位置から前記授受に適合するような位置に移動するような構成を想定することができる。
しかしながら、このような構成の場合には、テーブルの進退に加え、旋回軸の移動をも必要不可欠となり、煩雑な制御を必要不可欠とせざるを得ない。
パレット交換装置については、様々な公知技術が開示されている。
これらの公知技術のうち、特許文献１においては、揺動可能なテーブル６をテーブル用駆動装置３０によって移動させているが、旋回軸に該当する支持軸４２は、テーブル６の移動方向の斜方向側部に配置されている（図１、３、４：尚、前記支持軸４２は、被覆部を備えていない。）。
しかしながら、このような配置構成の場合には、前記図５の直交状態の場合に比し、パレットを交換するために必要な側部の空間領域がやや少なくなるという程度であって、コンパクトなパレット交換装置を実現できない点において変わりはない。
特許文献２においては、立ち上がり部に該当する支持部１７に設けた揺動軸１９に沿って揺動可能なテーブル６の側方にパレット交換アームに該当する旋回部材３４を設置し、かつテーブル６又は旋回部材３４の何れか一方又は双方を相互に進退可能としている（図２及び請求項１：尚、旋回部材３４においても、被覆部は備えられていない。）。
しかしながら、上記構成においても、コンパクトなパレット交換装置を実現できない点において、図５に示す構成及び特許文献１の構成と変わりはない。
のみならず、上記構成の場合には、テーブル６の主軸の下側領域に対する進退だけでなく、旋回部材３４及び／又はテーブル６の相互間という上記進退と異なる方向の進退を必要とすることから、煩雑な制御を必要不可欠とする。
このように、公知技術を参照するも、ワークをパレットを介して揺動可能な状態にて支持し、かつ旋回軸側に対して進退するテーブルの旋回軸の先端に揺動中心軸を有する立ち上がり部を備える一方、旋回軸の下端の旋回支持部を上側から被覆しているパレット交換装置については、コンパクトな構成は全く提唱されていない。
特開２００４−１６０６０１号公報 特開２０１５−２０５３５６号公報
本発明は、ワークを、パレットを介して揺動可能な状態にて支持し、かつ旋回軸側に対して進退するテーブルの先端に揺動中心軸を有する立ち上がり部を備えているパレット交換装置において、コンパクトな構成を提供することを課題としている。
上記課題を解決するため、本発明の基本構成は、パレット段取り台と、テーブルとの間にてパレットを授受するパレット交換アームを、上下動自在であると共に、水平方向に静止した状態にて支持する旋回軸を配置しているパレット交換装置であって、前記テーブルは、前記旋回軸側に対して進退すると共に、当該旋回軸側の先端における立ち上がり部、及び当該立ち上がり部の揺動中心軸を介して揺動自在に支持され、かつパレットを介してワークを載置する揺動部を備えており、前記旋回軸は、両側にパレット交換アームを延設しており、前記パレット交換アームは、パレットを授受するために水平方向に延設されたパレット支持部と前記両側の位置とを架橋する架橋延設部を備えており、前記テーブルがパレットを授受する段階において、前記架橋延設部が、前記立ち上がり部を上側にて跨った配置状態を実現する形状を有しているパレット交換装置からなる。
前記基本構成に立脚している本発明は、旋回軸の両側に延設されているパレット交換アームの架橋延設部が、前記テーブルがパレットを交換する段階において、前記立ち上がり部を上側にて跨った配置状態を実現していることから、前記立ち上がり部の存在は、パレット交換アームの旋回に全く支障となり得ない。
しかも、前記段階において、テーブルの先端に位置している立ち上がり部を旋回軸の表面近傍に配置された状態を実現する実施形態を採用した場合には、パレット交換アームの長さを従来技術の場合よりも短く設定することによって、コンパクトなパレット交換装置を実現することができる。
基本構成の構成を示しており、（ａ）は、テーブルの進退方向に沿った側断面図を示し、（ｂ）は、テーブルの進退方向に沿った正面図を示す。 旋回軸が被覆部を固着し、かつ当該被覆部がテーブルの立ち上がり部を挿脱自在とする挿脱口を備えている実施形態の構成を示しており、（ａ）は、テーブルの進退方向に沿った側断面図を示し（尚、被覆部及びパレット交換アームにつき、断面図を示し、他の構成要素については、側面図を示す。更には、斑点部分は、テーブルのうち、立ち上がり部及び揺動部以外の領域を示す。）、（ｂ）は、挿脱口が設けられた側の被覆部における正面図を示す。 旋回軸が可動被覆部を備える一方、当該可動被覆部の下側に、静止被覆部を配置し、かつ当該静止被覆部にテーブルの立ち上がり部を挿脱自在とする挿脱口を備えている実施形態の構成を示しており、（ａ）は、テーブルの進退方向に沿った側断面図を示し（尚、可動被覆部並びに静止被覆部及びパレット交換アームにつき、断面図を示し、他の構成要素については、側面図を示す。更には、斑点部分は、テーブルのうち、立ち上がり部及び揺動部以外の領域を示す。）、（ｂ）は、挿脱口が設けられた側の被覆部における正面図を示す。 旋回軸が被覆部を固着しており、かつパレットを授受する段階において、テーブルの先端に位置している立ち上がり部及び当該立ち上がり部に対する下側支持部が前記被覆部に対し離れた状態を実現する形状を有している実施形態の構成を示しており、（ａ）は、テーブルの進退方向に沿った側断面図を示し（尚、被覆部及びパレット交換アームにつき、断面図を示し、他の構成要素については、側面図を示す。更には、斑点部分は、テーブルのうち、立ち上がり部及び揺動部以外の領域を示す。）、（ｂ）は、被覆部及びテーブルの立ち上がり部並びに揺動部の上面図を示す（尚、円弧状の点線は、被覆部が立ち上がり部及び当該立ち上がり部に対する下側支持部の下側に配置された状態を示す。）。 旋回軸が可動被覆部を固着する一方、可動被覆部の下側に静止被覆部が床面上に配置されており、パレットを授受する段階において、テーブルの先端に位置している立ち上がり部及び当該立ち上がり部に対する下側支持部が可動被覆部及び静止被覆部と離れた状態を実現する実施形態の構成を示しており、（ａ）は、テーブルの進退方向に沿った側断面図を示し（尚、可動被覆部並びに静止被覆部及びパレット交換アームにつき、断面図を示し、他の構成要素については、側面図を示す。更には、斑点部分は、テーブルのうち、立ち上がり部及び揺動部以外の領域を示す。）、（ｂ）は、被覆部及びテーブルの立ち上がり部並びに揺動部の上面図を示す（尚、円弧状の点線は、可動被覆部及び静止被覆部が立ち上がり部及び当該立ち上がり部に対する下側支持部の下側に配置された状態を示す。）。 基本構成において、パレットの授受のために、テーブルの旋回軸側の先端の立ち上がり部を旋回軸側に移動する工程を端緒として、パレットの交換の開始から終了に至るまでの工程を示すパレット交換装置の動作を示す説明図である。 テーブルの進退方向と直交する方向に旋回軸及びパレット段取り台を配置した状態を示す上面図である。
図１に示すように、基本構成においては、背景技術の項において説明したように、テーブル４は、旋回軸１側に対して進退すると共に、旋回軸１側の先端に位置している立ち上がり部４２の揺動中心軸４２０を介して揺動自在に支持され、かつパレットＰ，Ｐ′を介してワークＷ，Ｗ′を載置する揺動部４１を備えていることを技術的前提としている。
基本構成においては、テーブル４内にて支持枠４０を介してワークＷ，Ｗ′を支持している揺動部４１、及び段取り台５内にて支持枠５０を介してパレットＰ，Ｐ′を支持している支持面は、何れもパレット交換アーム３の支持部における旋回位置よりも下側に配置されていることから、前記支持部は、前記揺動部４１及び段取り台５の前記支持面の上側に配置されている。
基本構成のパレット交換アーム３は、図１に示すように、旋回軸１に固着されかつ両側に延設される一方、先端の支持部は、各パレット支持枠４０、５０によって支持されているパレットＰ，Ｐ′の下側の位置まで旋回し、かつパレットＰ，Ｐ′を支持した状態にて、前記揺動部４１及び段取り台５の前記支持面の上側領域に旋回軸１と共に移動することができる。
そして、基本構成のパレット交換アーム３は、図１（ａ）に示すように、水平方向に延設されている前記パレット支持部と旋回軸１の前記両側の位置とを架橋する架橋延設部３１を備えており、当該架橋延設部３１は、テーブル４がパレットＰ，Ｐ′を授受する段階において、立ち上がり部４２を上側にて跨った形状を有している。
その結果、立ち上がり部４２の存在は、パレット交換アーム３がパレットＰ，Ｐ′の授受に際し、テーブル４側に旋回したとしても、当該旋回に支障は生じ得ない。
図１（ａ）、（ｂ）においては、架橋延設部３１として、可動被覆部２１の両側から斜方向に延設されてから略Ｌ字型を呈した形態を示すが、架橋延設部３１については、様々な形態を採用することが可能である。
例えば、図２、図４に示すように、可動被覆部２１の両側から前記支持部に到るまで斜方向の直線状の形態、更には、図３、図５に示すように、可動被覆部２１の両側から水平方向に延設してから前記支持部との接続に到るまでに、順次湾曲する形態等を採用することができる。
基本構成においては、図１（ａ）、（ｂ）に示すように、旋回軸１の下端部の旋回支持部１１を被覆することを必ずしも要件としていない。
但し、工作機械において、ワークに対する切削の結果、飛来する切削粉の到来を考慮し、大抵のパレット交換装置においては、図２、３、４、５、６に示すように、前記被覆部２を備えている。
旋回軸１の下端部における旋回支持部１１を被覆している実施形態について、以下の通り説明する。
図２（ａ）、（ｂ）は、前記旋回軸１が、当該旋回軸１の下端側に位置している旋回支持部１１を上側から被覆する被覆部２を固着する一方、前記被覆部２は、前記立ち上がり部４２を挿脱自在とする挿脱口２０を備えていることを特徴とする実施形態を示す。
上記実施形態においては、テーブル４の先端に位置している立ち上がり部４２を挿脱口２０内に挿入することによって、テーブル４とパレット段取り台５との間に被覆部２が介在しているにも拘らず、テーブル４上に配置されているパレットＰ，Ｐ′を旋回軸１側に接近させた状態にて授受することができる。
その結果、図２（ａ）、（ｂ）に示すような大型の被覆部２の存在にも拘らず、コンパクトなパレット交換装置を実現することができる。
図３（ａ）、（ｂ）は、前記旋回軸１が、可動被覆部２１を固着する一方、当該可動被覆部２１の下側に、当該旋回軸１の下端側に位置している旋回支持部１１を上側から被覆する静止被覆部２２が床面上に配置されており、前記静止被覆部２２においては、前記立ち上がり部４２を挿脱自在とする挿脱口２０を備えていることを特徴とする実施形態を示す。
上記実施形態においても、テーブル４の先端に位置している立ち上がり部４２を挿脱口２０内に挿入することによって、テーブル４とパレット段取り台５との間に、静止被覆部２２が介在しているにも拘らず、テーブル４上に載置されているパレットＰ，Ｐ′を、旋回軸１側に接近した状態にて授受することができる。
その結果、図３（ａ）、（ｂ）に示すような大型の可動被覆部２１及び静止被覆部２２の存在にも拘らず、コンパクトなパレット交換装置を実現することができる。
上記実施形態においては、旋回軸１に固着された可動被覆部２１が静止被覆部２２と上下方向にて少なくとも部分的な重複領域を有した状態を形成しているが、その根拠は、可動被覆部２１と静止被覆部２２とが一体をなして、切削粉が旋回支持部１１に飛来することを防止することにある。
尚、挿脱口２０は、実際には、単に立ち上がり部４２だけでなく、揺動部４１及び図２（ａ）、図３（ａ）の斑点領域に示す当該揺動部４１を支える下側領域等のテーブル４の一部領域をも挿脱自在とする場合が多い。
図４（ａ）、（ｂ）は、前記旋回軸１が、当該旋回軸１の下端側に位置している旋回支持部１１を上側から被覆する被覆部２を固着しており、前記テーブル４がパレットＰ，Ｐ′を授受する段階において、前記立ち上がり部４２及び当該立ち上がり部４２に対する下側支持部が前記被覆部２に対し上下方向及び水平方向に離れた配置状態を実現する形状を有していることを特徴とする実施形態を示す。
上記実施形態においては、テーブル４がパレットＰ，Ｐ′を授受する段階において、立ち上がり部４２及び当該立ち上がり部４２に対する下側支持部が被覆部２に対し、上下方向及び水平方向に離れた配置状態を実現するため、立ち上がり部４２は、前記授受の段階にて、被覆部２の旋回に支障を生ぜずに、旋回軸１に接近した状態を形成することができ、その結果、コンパクトなパレット交換装置を実現することができる。
しかも、上記実施形態の場合には、図２（ａ）、（ｂ）に示す実施形態のように、立ち上がり部４２が挿脱口２０内に挿入することを不要としていることから、被覆部２を、専ら旋回支持部１１を被覆する程度という小型の設計を実現することができる。
図５（ａ）、（ｂ）は、前記旋回軸１が、可動被覆部２１を固着する一方、当該可動被覆部２１の下側に、当該旋回軸１の下端側に位置している旋回支持部１１を上側から被覆する静止被覆部２２が床面上に配置されており、前記テーブル４がパレットＰ，Ｐ′を授受する段階において、前記立ち上がり部４２及び当該立ち上がり部４２に対する下側支持部が可動被覆部２１及び静止被覆部２２に対し、上下方向及び水平方向にて離れた配置状態を実現する形状を有していることを特徴とする実施形態を示す。
上記実施形態においても、テーブル４がパレットＰ，Ｐ′を授受する段階において、立ち上がり部４２及び当該立ち上がり部４２に対する下側支持部が可動被覆部２１及び静止被覆部２２に対し、上下方向及び水平方向にて離れた状態を実現する形状を有していることから、可動被覆部２１の旋回に支障が生じない状態にて立ち上がり部４２が旋回軸１に接近した状態を形成することができ、その結果、コンパクトなパレット交換アーム３を実現することができる。
図４（ａ）、（ｂ）に示す実施形態において、前記のように、立ち上がり部４２及び当該立ち上がり部４２に対する下側支持部が被覆部２に対し上下方向及び水平方向に離れた配置状態を実現する形状、及び図５（ａ）、（ｂ）に示す実施形態において、前記のように、立ち上がり部４２及び当該立ち上がり部４２に対する下側支持部が可動被覆部２１及び静止被覆部２２に対し、上下方向及び水平方向にて離れた配置状態を実現する形状としては、様々な設計が考えられるが、図４（ａ）、（ｂ）は、前記立ち上がり部４２に対する下側支持部が、断面逆Ｌ字型であることを特徴とする設計を採用しており、図５（ａ）、（ｂ）は、前記立ち上がり部４２に対する下側支持部が、前記旋回軸１の下端中心位置を基準として、前記被覆部２、又は前記可動被覆部２１及び静止被覆部２２の外側面に比し、大きな径を有する湾曲面を形成していることを特徴とする設計を採用している。
図２及び図４に示す実施形態における被覆部２は、旋回軸１の下端に位置している旋回支持部１１を被覆しているが、旋回軸１と一体をなして旋回する以上、床面に接触していない。
但し、被覆部２の下端が、パレット交換アーム３を延設している位置よりも下側であって、かつ床の近傍に配置されている構成を採用した場合には、切削粉の旋回支持部１１への進入の防止という被覆部２の機能を十分発揮することができる。
図３及び図５に示す実施形態における静止被覆部２２は、下側の床面に配置されていることから、旋回軸１の下端側に位置している旋回支持部１１に対する切削粉の進入を十分防止することができる。
特に、静止被覆部２２の下端が床に固着されている構成を採用した場合には、飛来する切削粉の進入を完全に防止することができる。
旋回軸１は、パレット交換アーム３と共に旋回する一方、上下動自在であることを不可欠としているが、このような旋回及び上下動を実現するための駆動部１２は、図１（ａ）、（ｂ）、図２（ａ）、（ｂ）及び図３（ａ）、（ｂ）、図４（ａ）、図５（ａ）に示すように、旋回軸１に接続すると共に、床面又は壁部等に固着されることによって、固定状態にある固定枠１３に固着されることによって旋回駆動及び上下駆動を実現することができる。
図１に示す基本構成及び図２、３、４、５に示す各実施形態において、テーブル４の立ち上がり部４２及び当該立ち上がり部４２と接続するテーブル４の一部領域の挿脱口２０への挿入を端緒として、パレットＰ，Ｐ′の交換の開始から終了に至るまでの作業は、図６に示すように、以下のようなプロセスによって実現することができる。
尚、図６は、図１に示すように、旋回支持部１１を被覆していない実施形態に立脚しているが、以下のプロセスは、図２、４のように、被覆部２を備えた実施形態の場合、及び図３、５のように、可動被覆部２１及び静止被覆部２２を備えた実施形態においても変わりはない。
プロセス（ａ）：テーブル４における立ち上がり部４２の旋回軸１への接近（図２、図３の実施形態の場合には、立ち上がり部４２又は当該立ち上がり部４２と接続するテーブル４の一部領域の挿脱口２０への挿入、図４、図５の実施形態の場合には、立ち上がり部４２及び当該立ち上がり部４２に対する下側支持部の被覆部２、又は可動被覆部２１及び静止被覆部２２の上下方向及び水平方向に離れた配置状態の実現）
プロセス（ｂ）：待機状態にあるパレット交換アーム３の旋回軸１と一体をなす旋回
プロセス（ｃ）：パレット交換アーム３の支持部の揺動部４１における支持枠４０に支持されているパレットＰ，Ｐ′及び段取り台５における支持枠５０によって支持されるパレットＰ，Ｐ′の下方側への旋回による移行
プロセス（ｄ）：パレットＰ，Ｐ′を支持したパレット交換アーム３の旋回軸１の上方への移動（但し、図２、図４の実施形態の場合には、旋回軸１及び被覆部２の上方への移動が行われ、図３、図５の実施形態の場合には、可動被覆部２１の上方への移動が行われる。）
プロセス（ｅ）：パレットＰ，Ｐ′を支持したパレット交換アーム３の１８０度の旋回
プロセス（ｆ）：パレットＰ，Ｐ′を支持したパレット交換アーム３の旋回軸１の下方への移動（但し、図２、図４の実施形態の場合には、旋回軸１及び被覆部２の下方への移動が行われ、図３、図５の実施形態の場合には、可動被覆部２１の下方への移動が行われる。）、及び各パレットＰ，Ｐ′の揺動部４１における支持枠４０及び段取り台５における支持枠５０に対する載置
プロセス（ｇ）：パレット交換アーム３の旋回による元の位置への復帰
このように、一連の旋回及び上下動によって、図１に示す基本構成、図２、３、４、５に示す実施形態においては、ワークＷ，Ｗ′をそれぞれ載置しているパレットＰ，Ｐ′を円滑に交換することができる。
以下、実施例に従って説明する。
実施例１は、図２（ａ）、（ｂ）に示す実施形態の被覆部２及び図３（ａ）、（ｂ）に示す実施形態の静止被覆部２２において挿脱口２０を開閉するドア（図示せず）を設けていることを特徴としている。
このようなドアの設置によって、立ち上がり部４２及びテーブル４の一部領域が挿脱口２０から挿入された後においても、ドアを閉じることによって旋回支持部１１に対する切削粉の進入を防止することができる。
尚、開閉に要するスペースを考慮するならば、ドアとしては、回転式ドアよりも、スライド式ドアが好ましい。
実施例２は、図１に示す基本構成、及び図２、３、４、５に示す各実施形態の場合に、前記テーブル４がパレットＰ，Ｐ′を授受するために、旋回軸１に最も近い状態にある段階において、前記立ち上がり部４２が旋回軸１の表面近傍の位置にて配置された状態を実現していることを特徴としている。
このような近傍における配置によって、実施例２においては、パレット交換アーム３を最小限の長さにすることができ、コンパクトなパレット交換装置を実現することができる。
このように、テーブルがパレットを授受する段階において、旋回軸から延設されたパレット交換アームの支持部とを架橋する架橋延設部が、テーブルの立ち上がり部を上側に跨った形状を有している本発明においては、上記立ち上がり部の存在がパレット交換アームの旋回の支障とならない一方、コンパクトなパレット交換装置を実現している点において画期的であり、パレットの交換を必要とする工作機械の全分野において利用することができる。
１ 旋回軸
１１ 旋回支持部
１２ 旋回軸に対する駆動部
１３ 固定枠
２ 被覆部
２０ 挿脱口
２１ 可動被覆部
２２ 静止被覆部
３ パレット交換アーム
３１ 架橋延設部
４ テーブル
４０ 揺動部に配置されているパレットに対する支持枠
４１ テーブルにおける揺動部
４２ テーブルにおける立ち上がり部
４２０ 立ち上がり部における揺動中心軸
５ 段取り台
５０ 段取り台に配置されているパレットに対する支持枠
６ 主軸等を備えている工作機械
Ｐ，Ｐ′ パレット
Ｗ，Ｗ′ ワーク
本発明は、パレット段取り台と、テーブルとの間にてパレットを授受するパレット交換アームを、上下動自在であると共に、水平方向に静止した状態にて支持する旋回軸を配置しているパレット交換装置を対象としている。
パレット交換装置は、パレットを載置しているパレット段取り台、加工前又は加工後のワークを、パレットを介して載置しているテーブル、及び両側に延設されたパレット交換アームを保持し、かつ当該パレット交換アームと共に水平方向に沿って旋回を行う旋回軸を必要不可欠な構成要素としている。
前記旋回軸においては、パレット交換アームを支持している部位の下側にボールベアリング装置等の円滑な旋回を可能とするための旋回支持部を備えているが、主軸によるワークに対する切削の結果発生する切削粉が前記旋回支持部に進入することを防止するために、旋回支持部の上側から被覆する被覆部を備える構成が近年好適に採用されている。
一方、主軸による切削作業の便宜のために、テーブルにおいては、パレットを介してワークを載置している領域を揺動自在とするために、旋回軸側の先端に揺動中心軸を備えた立ち上がり部を備えると共に、上記領域を当該旋回軸によって支持された揺動部を備えた構成を採用する場合が多い。
このような立ち上がり部を有するテーブルが前記被覆部を備えた旋回軸側に対して進退する場合には、当該立ち上がり部の存在は、パレット交換アームの旋回に対する支障とならざるを得ない。
しかも、旋回軸が被覆部を固着することによって、所定のスペースを占有していることは、上記支障を更に一層助長する。
このような支障を避けるためには、立ち上がり部を有するテーブルが旋回軸側に対して進退することに代えて、図５に示すように、被覆部２を固着している旋回軸１を揺動部４１及び先端側の立ち上がり部４２を備えているテーブル４が進退する方向の側部に配置し、更にパレット段取り台５を、テーブル４から更に離れた側部に配置し、かつ前記テーブル４が進退する方向と旋回軸１及び段取り台５の配置方向とを直交状態とする構成を想定することができる。
しかしながら、このような配置構成の場合には、テーブル４が進退する方向の空間領域に加えて、パレットを交換するために当該側部の空間領域をも必要とし、コンパクトなパレット交換装置を実現することができない。
因みに、テーブルが旋回軸側に対して進退する構成と、上記の側部に配置する構成とを対比した場合、テーブルとパレット交換アームとが上下方向において重畳（オーバーラップ）する領域範囲は、前者の構成の方が後者の構成よりも大きいという関係にあり、前者の構成は、専らパレット交換アームの旋回のために必要な空間を小さく設定することができる。
このような側部の配置構成に代えて、前記立ち上がり部及び前記揺動部を有するテーブルが旋回軸側に対して進退する構成を維持した場合には、旋回軸は、パレットをテーブル及び段取り台にて授受する際に、テーブルと段取り台との中間位置から前記授受に適合するような位置に移動するような構成を想定することができる。
しかしながら、このような構成の場合には、テーブルの進退に加え、旋回軸の移動をも必要不可欠となり、煩雑な制御を必要不可欠とせざるを得ない。
パレット交換装置については、様々な公知技術が開示されている。
これらの公知技術のうち、特許文献１においては、揺動可能なテーブル６をテーブル用駆動装置３０によって移動させているが、旋回軸に該当する支持軸４２は、テーブル６の移動方向の斜方向側部に配置されている（図１、３、４：尚、前記支持軸４２は、被覆部を備えていない。）。
しかしながら、このような配置構成の場合には、前記図５の直交状態の場合に比し、パレットを交換するために必要な側部の空間領域がやや少なくなるという程度であって、コンパクトなパレット交換装置を実現できない点において変わりはない。
特許文献２においては、立ち上がり部に該当する支持部１７に設けた揺動軸１９に沿って揺動可能なテーブル６の側方にパレット交換アームに該当する旋回部材３４を設置し、かつテーブル６又は旋回部材３４の何れか一方又は双方を相互に進退可能としている（図２及び請求項１：尚、旋回部材３４においても、被覆部は備えられていない。）。
しかしながら、上記構成においても、コンパクトなパレット交換装置を実現できない点において、図５に示す構成及び特許文献１の構成と変わりはない。
のみならず、上記構成の場合には、テーブル６の主軸の下側領域に対する進退だけでなく、旋回部材３４及び／又はテーブル６の相互間という上記進退と異なる方向の進退を必要とすることから、煩雑な制御を必要不可欠とする。
このように、公知技術を参照するも、ワークをパレットを介して揺動可能な状態にて支持し、かつ旋回軸側に対して進退するテーブルの旋回軸の先端に揺動中心軸を有する立ち上がり部を備える一方、旋回軸の下端の旋回支持部を上側から被覆しているパレット交換装置については、コンパクトな構成は全く提唱されていない。
特開２００４−１６０６０１号公報 特開２０１５−２０５３５６号公報
本発明は、ワークを、パレットを介して揺動可能な状態にて支持し、かつ旋回軸側に対して進退するテーブルの先端に揺動中心軸を有する立ち上がり部を備えているパレット交換装置において、コンパクトな構成を提供することを課題としている。
上記課題を解決するため、本発明の基本構成は、パレット段取り台と、テーブルとの間にてパレットを授受するパレット交換アームを、上下動自在であると共に、水平方向に静止した状態にて支持する旋回軸を配置しているパレット交換装置であって、前記テーブルは、前記旋回軸側に対して進退すると共に、当該旋回軸側の先端における立ち上がり部、及び当該立ち上がり部の揺動中心軸を介して揺動自在に支持され、かつパレットを介してワークを載置する揺動部を備えており、前記旋回軸は、両側にパレット交換アームを延設しており、前記パレット交換アームは、パレットを授受するために水平方向に延設されたパレット支持部と前記両側の位置とを架橋する架橋延設部を備えており、前記テーブルがパレットを授受する段階において、前記架橋延設部が、前記立ち上がり部を上側にて跨った配置状態を実現する形状を有しているパレット交換装置からなる。
前記基本構成に立脚している本発明は、旋回軸の両側に延設されているパレット交換アームの架橋延設部が、前記テーブルがパレットを交換する段階において、前記立ち上がり部を上側にて跨った配置状態を実現していることから、前記立ち上がり部の存在は、パレット交換アームの旋回に全く支障となり得ない。
しかも、前記段階において、テーブルの先端に位置している立ち上がり部を旋回軸の表面近傍に配置された状態を実現する実施形態を採用した場合には、パレット交換アームの長さを従来技術の場合よりも短く設定することによって、コンパクトなパレット交換装置を実現することができる。
基本構成の構成を示しており、（ａ）は、テーブルの進退方向に沿った側断面図を示し、（ｂ）は、テーブルの進退方向に沿った正面図を示す。 旋回軸が被覆部を固着し、かつ当該被覆部がテーブルの立ち上がり部を挿脱自在とする挿脱口を備えている実施形態の構成を示しており、（ａ）は、挿脱口がテーブルの長手方向と直交状態にある場合の被覆部の正面図を示し、（ｂ）は、テーブルの立ち上がり部が挿脱口を介して被覆部内に挿入された後に、旋回軸が（ａ）の状態に比し、９０度旋回した状態におけるテーブルの進退方向に沿った側断面図を示す（尚、被覆部及びパレット交換アームにつき、断面図を示し、他の構成要素については、側面図を示す。更には、斑点部分は、テーブルのうち、立ち上がり部及び揺動部以外の領域を示す。）。 旋回軸が可動被覆部を備える一方、当該可動被覆部の下側に、静止被覆部を配置し、かつ当該静止被覆部にテーブルの立ち上がり部を挿脱自在とする挿脱口を備えている実施形態の構成を示しており、（ａ）は、テーブルの進退方向に沿った側断面図を示し（尚、可動被覆部並びに静止被覆部及びパレット交換アームにつき、断面図を示し、他の構成要素については、側面図を示す。更には、斑点部分は、テーブルのうち、立ち上がり部及び揺動部以外の領域を示す。）、（ｂ）は、挿脱口が設けられた側の被覆部における正面図を示す。 旋回軸が被覆部を固着しており、かつパレットを授受する段階において、テーブルの先端に位置している立ち上がり部に対する下側支持部が前記テーブルの長手方向に沿った断面が逆Ｌ字型を形成することによって、前記テーブルがパレットを授受する段階において、前記立ち上がり部及び前記被覆部に対し離れた状態を実現する実施形態の構成を示しており、（ａ）は、テーブルの進退方向に沿った側断面図を示し（尚、被覆部及びパレット交換アームにつき、断面図を示し、他の構成要素については、側面図を示す。更には、斑点部分は、テーブルのうち、立ち上がり部及び揺動部以外の領域を示す。）、（ｂ）は、被覆部及びテーブルの立ち上がり部並びに揺動部の上面図を示す（尚、円弧状の点線は、被覆部が立ち上がり部及び下側支持部の下側に配置された状態を示し、上下両側のＡ点を結ぶ一点鎖線は、旋回軸の旋回中心軸を貫通し、かつテーブルの長手方向に沿った方向を示す。）。 旋回軸が可動被覆部を固着する一方、可動被覆部の下側に静止被覆部が床面上に配置されており、パレットを授受する段階において、テーブルの先端に位置している立ち上がり部に対する下側支持部が、前記可動被覆部及び前記静止被覆部の曲率半径よりも大きな曲率半径を有した状態にて前記可動被覆部及び前記静止被覆部に比し高い領域及び同一の高さ領域を形成しており、前記高い領域が、前記可動被覆部及び前記静止被覆部の外側面の上側にて当該外側面と当接しない状態を形成しており、前記同一の高さ領域が前記旋回軸の旋回中心軸の位置を基準として、前記外側面よりも遠距離を形成することによって、前記テーブルがパレットを授受する段階において、前記立ち上がり部及び前記下側支持部が前記可動被覆部及び前記静止被覆部に対し上下方向及び水平方向にて離れた状態を実現する実施形態の構成を示しており、（ａ）は、テーブルの進退方向に沿った側断面図を示し（尚、可動被覆部並びに静止被覆部及びパレット交換アームにつき、断面図を示し、他の構成要素については、側面図を示す。更には、斑点部分は、テーブルのうち、立ち上がり部及び揺動部以外の領域を示す。）、（ｂ）は、被覆部及びテーブルの立ち上がり部並びに揺動部の上面図を示す（尚、円弧状の点線は、可動被覆部及び静止被覆部が立ち上がり部に対する下側支持部の下側に配置された状態を示し、上下両側のＡ点を結ぶ一点鎖線は、旋回軸の旋回中心軸を貫通し、かつテーブルの長手方向に沿った方向を示す。）。 基本構成において、パレットの授受のために、テーブルの旋回軸側の先端の立ち上がり部を旋回軸側に移動する工程を端緒として、パレットの交換の開始から終了に至るまでの工程を示すパレット交換装置の動作を示す説明図である。 テーブルの進退方向と直交する方向に旋回軸及びパレット段取り台を配置した状態を示す上面図である。
図１に示すように、基本構成においては、背景技術の項において説明したように、テーブル４は、旋回軸１側に対して進退すると共に、旋回軸１側の先端に位置している立ち上がり部４２の揺動中心軸４２０を介して揺動自在に支持され、かつパレットＰ，Ｐ′を介してワークＷ，Ｗ′を載置する揺動部４１を備えていることを技術的前提としている。
基本構成においては、テーブル４内にて支持枠４０を介してワークＷ，Ｗ′を支持している揺動部４１、及び段取り台５内にて支持枠５０を介してパレットＰ，Ｐ′を支持している支持面は、何れもパレット交換アーム３の支持部における旋回位置よりも下側に配置されていることから、前記支持部は、前記揺動部４１及び段取り台５の前記支持面の上側に配置されている。
基本構成のパレット交換アーム３は、図１に示すように、旋回軸１に固着されかつ両側に延設される一方、先端の支持部は、各パレット支持枠４０、５０によって支持されているパレットＰ，Ｐ′の下側の位置まで旋回し、かつパレットＰ，Ｐ′を支持した状態にて、前記揺動部４１及び段取り台５の前記支持面の上側領域に旋回軸１と共に移動することができる。
そして、基本構成のパレット交換アーム３は、図１（ａ）に示すように、水平方向に延設されている前記パレット支持部と旋回軸１の前記両側の位置とを架橋する架橋延設部３１を備えており、当該架橋延設部３１は、テーブル４がパレットＰ，Ｐ′を授受する段階において、立ち上がり部４２を上側にて跨った形状を有している。
その結果、立ち上がり部４２の存在は、パレット交換アーム３がパレットＰ，Ｐ′の授受に際し、テーブル４側に旋回したとしても、当該旋回に支障は生じ得ない。
図１（ａ）、（ｂ）においては、架橋延設部３１として、可動被覆部２１の両側から斜方向に延設されてから略Ｌ字型を呈した形態を示すが、架橋延設部３１については、様々な形態を採用することが可能である。
例えば、図２、図４に示すように、可動被覆部２１の両側から前記支持部に到るまで斜方向の直線状の形態、更には、図３、図５に示すように、可動被覆部２１の両側から水平方向に延設してから前記支持部との接続に到るまでに、順次湾曲する形態等を採用することができる。
基本構成においては、図１（ａ）、（ｂ）に示すように、旋回軸１の下端部の旋回支持部１１を被覆することを必ずしも要件としていない。
但し、工作機械において、ワークに対する切削の結果、飛来する切削粉の到来を考慮し、大抵のパレット交換装置においては、図２、３、４、５、６に示すように、前記被覆部２を備えている。
旋回軸１の下端部における旋回支持部１１を被覆している実施形態について、以下の通り説明する。
図２（ａ）、（ｂ）は、前記旋回軸１が、当該旋回軸１の下端側に位置している旋回支持部１１を上側から被覆する被覆部２を固着する一方、前記被覆部２は、前記立ち上がり部４２を挿脱自在とする挿脱口２０を備えていることを特徴とする実施形態を示す。
上記実施形態においては、テーブル４の先端に位置している立ち上がり部４２を挿脱口２０内に挿入することによって、テーブル４とパレット段取り台５との間に被覆部２が介在しているにも拘らず、テーブル４上に配置されているパレットＰ，Ｐ′を旋回軸１側に接近させた状態にて授受することができる。
その結果、図２（ａ）、（ｂ）に示すような大型の被覆部２の存在にも拘らず、コンパクトなパレット交換装置を実現することができる。
図３（ａ）、（ｂ）は、前記旋回軸１が、可動被覆部２１を固着する一方、当該可動被覆部２１の下側に、当該旋回軸１の下端側に位置している旋回支持部１１を上側から被覆する静止被覆部２２が床面上に配置されており、前記静止被覆部２２においては、前記立ち上がり部４２を挿脱自在とする挿脱口２０を備えていることを特徴とする実施形態を示す。
上記実施形態においても、テーブル４の先端に位置している立ち上がり部４２を挿脱口２０内に挿入することによって、テーブル４とパレット段取り台５との間に、静止被覆部２２が介在しているにも拘らず、テーブル４上に載置されているパレットＰ，Ｐ′を、旋回軸１側に接近した状態にて授受することができる。
その結果、図３（ａ）、（ｂ）に示すような大型の可動被覆部２１及び静止被覆部２２の存在にも拘らず、コンパクトなパレット交換装置を実現することができる。
上記実施形態においては、旋回軸１に固着された可動被覆部２１が静止被覆部２２と上下方向にて少なくとも部分的な重複領域を有した状態を形成しているが、その根拠は、可動被覆部２１と静止被覆部２２とが一体をなして、切削粉が旋回支持部１１に飛来することを防止することにある。
尚、挿脱口２０は、実際には、単に立ち上がり部４２だけでなく、揺動部４１及び図２（ａ）、図３（ａ）の斑点領域に示す当該揺動部４１を支える下側領域等のテーブル４の一部領域をも挿脱自在とする場合が多い。
図４（ａ）、（ｂ）は、前記旋回軸１が、当該旋回軸１の下端側に位置している旋回支持部１１を上側から被覆する被覆部２を固着しており、前記立ち上がり部４２に対する下側支持部４２１が前記テーブル４の長手方向に沿った断面が逆Ｌ字型を形成することによって、前記テーブル４がパレットＰ，Ｐ′を授受する段階において、前記立ち上がり部４２及び前記立ち上がり部４２が前記被覆部２に対し上下方向及び水平方向にて離れた配置状態を実現することを特徴とする実施形態を示す。
上記実施形態においては、テーブル４がパレットＰ，Ｐ′を授受する段階において、立ち上がり部４２及び当該立ち上がり部４２に対する下側支持部４２１が被覆部２に対し、上下方向及び水平方向に離れた配置状態を実現するため、立ち上がり部４２は、前記授受の段階にて、被覆部２の旋回に支障を生ぜずに、旋回軸１に接近した状態を形成することができ、その結果、コンパクトなパレット交換装置を実現することができる。
しかも、上記実施形態の場合には、図２（ａ）、（ｂ）に示す実施形態のように、立ち上がり部４２が挿脱口２０内に挿入することを不要としていることから、被覆部２を、専ら旋回支持部１１を被覆する程度という小型の設計を実現することができる。
図５（ａ）、（ｂ）は、前記旋回軸１が、可動被覆部２１を固着する一方、当該可動被覆部２１の下側に、当該旋回軸１の下端側に位置している旋回支持部１１を上側から被覆する静止被覆部２２が床面上に配置されており、前記立ち上がり部４２に対する下側支持部４２１が可動被覆部２１及び静止被覆部２２の曲率半径よりも大きな曲率半径を有した状態にて可動被覆部２１及び静止被覆部２２に比し高い領域及び同一の高さ領域を形成しており、前記高い領域が、可動被覆部２１及び静止被覆部２２の外側面の上側にて当該外側面と当接しない状態を形成しており、前記同一の高さ領域が旋回軸１の旋回中心軸の位置を基準として、前記外側面よりも遠距離を形成することによって、前記テーブル４がパレットＰ，Ｐ′を授受する段階において、前記立ち上がり部４２及び下側支持部４２１が前記可動被覆部２１及び静止被覆部２２に対し、上下方向及び水平方向にて離れた配置状態を実現する形状を有していることを特徴とする実施形態を示す。
上記実施形態においても、テーブル４がパレットＰ，Ｐ′を授受する段階において、立ち上がり部４２及び当該立ち上がり部４２に対する下側支持部４２１が可動被覆部２１及び静止被覆部２２に対し、上下方向及び水平方向にて離れた状態を実現する形状を有していることから、可動被覆部２１の旋回に支障が生じない状態にて立ち上がり部４２が旋回軸１に接近した状態を形成することができ、その結果、コンパクトなパレット交換アーム３を実現することができる。
図４（ａ）、（ｂ）に示す実施形態のように、下側支持部４２１が逆Ｌ字型を形成することによって、被覆部２から上下方向及び水平方向に離れた配置状態を実現する構成を、図５（ａ）、（ｂ）に示す実施形態に転用し、可動被覆部２１及び静止被覆部２２から上下方向及び水平方向にて離れた配置状態を実現することは、当然実現可能である。
同様に、図５（ａ）、（ｂ）に示す実施形態のように、下側支持部４２１が、可動被覆部２１及び静止被覆部２２の曲率半径よりも大きな曲率半径を有した状態にて、可動被覆部２１及び静止被覆部２２に比し高い領域及び同一の高さ領域を形成しており、前記高い領域が可動被覆部２１及び静止被覆部２２の外側面の上側にて、当該外側面と当接しない状態を形成しており、前記同一の高い領域が旋回軸１の旋回中心軸の位置を基準として、前記外側面よりも遠距離を形成することによって、下側支持部４２１が可動被覆部２１及び静止被覆部２２に対し、上下方向及び水平方向に離れた配置状態を実現する構成を、図４（ａ）、（ｂ）に示す実施形態に転用し、被覆部２から上下方向及び水平方向に離れた配置状態を実現することもまた、当然可能である。
図２及び図４に示す実施形態における被覆部２は、旋回軸１の下端に位置している旋回支持部１１を被覆しているが、旋回軸１と一体をなして旋回する以上、床面に接触していない。
但し、被覆部２の下端が、パレット交換アーム３を延設している位置よりも下側であって、かつ床の近傍に配置されている構成を採用した場合には、切削粉の旋回支持部１１への進入の防止という被覆部２の機能を十分発揮することができる。
図３及び図５に示す実施形態における静止被覆部２２は、下側の床面に配置されていることから、旋回軸１の下端側に位置している旋回支持部１１に対する切削粉の進入を十分防止することができる。
特に、静止被覆部２２の下端が床に固着されている構成を採用した場合には、飛来する切削粉の進入を完全に防止することができる。
旋回軸１は、パレット交換アーム３と共に旋回する一方、上下動自在であることを不可欠としているが、このような旋回及び上下動を実現するための駆動部１２は、図１（ａ）、（ｂ）、図２（ａ）、（ｂ）及び図３（ａ）、（ｂ）、図４（ａ）、図５（ａ）に示すように、旋回軸１に接続すると共に、床面又は壁部等に固着されることによって、固定状態にある固定枠１３に固着されることによって旋回駆動及び上下駆動を実現することができる。
図１に示す基本構成及び図２、３、４、５に示す各実施形態において、テーブル４の立ち上がり部４２及び当該立ち上がり部４２と接続するテーブル４の一部領域の挿脱口２０への挿入を端緒として、パレットＰ，Ｐ′の交換の開始から終了に至るまでの作業は、図６に示すように、以下のようなプロセスによって実現することができる。
尚、図６は、図１に示すように、旋回支持部１１を被覆していない実施形態に立脚しているが、以下のプロセスは、図２、４のように、被覆部２を備えた実施形態の場合、及び図３、５のように、可動被覆部２１及び静止被覆部２２を備えた実施形態においても変わりはない。
プロセス（ａ）：テーブル４における立ち上がり部４２の旋回軸１への接近（図２、図３の実施形態の場合には、立ち上がり部４２又は当該立ち上がり部４２と接続するテーブル４の一部領域の挿脱口２０への挿入、図４、図５の実施形態の場合には、立ち上がり部４２及び当該立ち上がり部４２に対する下側支持部４２１の被覆部２、又は可動被覆部２１及び静止被覆部２２の上下方向及び水平方向に離れた配置状態の実現）
プロセス（ｂ）：待機状態にあるパレット交換アーム３の旋回軸１と一体をなす旋回
プロセス（ｃ）：パレット交換アーム３の支持部の揺動部４１における支持枠４０に支持されているパレットＰ，Ｐ′及び段取り台５における支持枠５０によって支持されるパレットＰ，Ｐ′の下方側への旋回による移行
プロセス（ｄ）：パレットＰ，Ｐ′を支持したパレット交換アーム３の旋回軸１の上方への移動（但し、図２、図４の実施形態の場合には、旋回軸１及び被覆部２の上方への移動が行われ、図３、図５の実施形態の場合には、可動被覆部２１の上方への移動が行われる。）
プロセス（ｅ）：パレットＰ，Ｐ′を支持したパレット交換アーム３の１８０度の旋回
プロセス（ｆ）：パレットＰ，Ｐ′を支持したパレット交換アーム３の旋回軸１の下方への移動（但し、図２、図４の実施形態の場合には、旋回軸１及び被覆部２の下方への移動が行われ、図３、図５の実施形態の場合には、可動被覆部２１の下方への移動が行われる。）、及び各パレットＰ，Ｐ′の揺動部４１における支持枠４０及び段取り台５における支持枠５０に対する載置
プロセス（ｇ）：パレット交換アーム３の旋回による元の位置への復帰
このように、一連の旋回及び上下動によって、図１に示す基本構成、図２、３、４、５に示す実施形態においては、ワークＷ，Ｗ′をそれぞれ載置しているパレットＰ，Ｐ′を円滑に交換することができる。
以下、実施例に従って説明する。
実施例１は、図２（ａ）、（ｂ）に示す実施形態の被覆部２及び図３（ａ）、（ｂ）に示す実施形態の静止被覆部２２において挿脱口２０を開閉するドア（図示せず）を設けていることを特徴としている。
このようなドアの設置によって、立ち上がり部４２及びテーブル４の一部領域が挿脱口２０から挿入された後においても、ドアを閉じることによって旋回支持部１１に対する切削粉の進入を防止することができる。
尚、開閉に要するスペースを考慮するならば、ドアとしては、回転式ドアよりも、スライド式ドアが好ましい。
実施例２は、図１に示す基本構成、及び図２、３、４、５に示す各実施形態の場合に、前記テーブル４がパレットＰ，Ｐ′を授受するために、旋回軸１に最も近い状態にある段階において、前記立ち上がり部４２が旋回軸１の表面近傍の位置にて配置された状態を実現していることを特徴としている。
このような近傍における配置によって、実施例２においては、パレット交換アーム３を最小限の長さにすることができ、コンパクトなパレット交換装置を実現することができる。
このように、テーブルがパレットを授受する段階において、旋回軸から延設されたパレット交換アームの支持部を架橋する架橋延設部が、テーブルの立ち上がり部を上側に跨った形状を有している本発明においては、上記立ち上がり部の存在がパレット交換アームの旋回の支障とならない一方、コンパクトなパレット交換装置を実現している点において画期的であり、パレットの交換を必要とする工作機械の全分野において利用することができる。
１ 旋回軸
１１ 旋回支持部
１２ 旋回軸に対する駆動部
１３ 固定枠
２ 被覆部
２０ 挿脱口
２１ 可動被覆部
２２ 静止被覆部
３ パレット交換アーム
３１ 架橋延設部
４ テーブル
４０ 揺動部に配置されているパレットに対する支持枠
４１ テーブルにおける揺動部
４２ テーブルにおける立ち上がり部
４２０ 立ち上がり部における揺動中心軸
４２１ 下側支持部
５ 段取り台
５０ 段取り台に配置されているパレットに対する支持枠
６ 主軸等を備えている工作機械
Ｐ，Ｐ′ パレット
Ｗ，Ｗ′ ワーク

Claims (10)

  1. パレット段取り台と、テーブルとの間にてパレットを授受するパレット交換アームを、上下動自在であると共に、水平方向に静止した状態にて支持する旋回軸を配置しているパレット交換装置であって、前記テーブルは、前記旋回軸側に対して進退すると共に、当該旋回軸側の先端における立ち上がり部、及び当該立ち上がり部の揺動中心軸を介して揺動自在に支持され、かつパレットを介してワークを載置する揺動部を備えており、前記旋回軸は、両側にパレット交換アームを延設しており、前記パレット交換アームは、パレットを授受するために水平方向に延設されたパレット支持部と前記両側の位置とを架橋する架橋延設部を備えており、前記テーブルがパレットを授受する段階において、前記架橋延設部が、前記立ち上がり部を上側にて跨った配置状態を実現する形状を有しているパレット交換装置。
  2. 前記旋回軸が、当該旋回軸の下端側に位置している旋回支持部を上側から被覆する被覆部を固着する一方、前記被覆部は、前記立ち上がり部を挿脱自在とする挿脱口を備えていることを特徴とする請求項１記載のパレット交換装置。
  3. 前記旋回軸が、可動被覆部を固着する一方、当該可動被覆部の下側に、当該旋回軸の下端側に位置している旋回支持部を上側から被覆する静止被覆部が床面上に配置されており、前記静止被覆部においては、前記立ち上がり部を挿脱自在とする挿脱口を備えていることを特徴とする請求項１記載のパレット交換装置。
  4. 前記挿脱口が、前記立ち上がり部及び当該立ち上がり部と接続するテーブルの一部領域を挿脱自在としていることを特徴とする請求項２、３の何れか一項に記載のパレット交換装置。
  5. 前記挿脱口を開閉するドアを設けていることを特徴とする請求項２、３、４の何れか一項に記載のパレット交換装置。
  6. 前記旋回軸が、当該旋回軸の下端側に位置している旋回支持部を上側から被覆する被覆部を固着しており、前記テーブルがパレットを授受する段階において、前記立ち上がり部及び当該立ち上がり部に対する下側支持部が前記被覆部に対し上下方向及び水平方向に離れた配置状態を実現する形状を有していることを特徴とする請求項１記載のパレット交換装置。
  7. 前記旋回軸が、可動被覆部を固着する一方、当該可動被覆部の下側に、当該旋回軸の下端側に位置している旋回支持部を上側から被覆する静止被覆部が床面上に配置されており、前記テーブルがパレットを授受する段階において、前記立ち上がり部及び当該立ち上がり部に対する下側支持部が可動被覆部及び静止被覆部に対し、上下方向及び水平方向にて離れた配置状態を実現する形状を有していることを特徴とする請求項１記載のパレット交換装置。
  8. 前記立ち上がり部に対する下側支持部が、断面逆Ｌ字型であることを特徴とする請求項６、７の何れか一項に記載のパレット交換装置。
  9. 前記立ち上がり部に対する下側支持部が、前記旋回軸の下端中心位置を基準として、前記被覆部、又は前記可動被覆部及び静止被覆部の外側面に比し、大きな径を有する湾曲面を形成していることを特徴とする請求項６、７の何れか一項に記載のパレット交換装置。
  10. 前記テーブルがパレットを授受するために、旋回軸に最も近い状態にある段階において、前記立ち上がり部が旋回軸の表面近傍の位置にて配置された状態を実現していることを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６、７、８、９の何れか一項に記載のパレット交換装置。
JP2017203627A 2017-10-20 2017-10-20 パレット交換装置 Active JP6298570B1 (ja)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017203627A JP6298570B1 (ja) 2017-10-20 2017-10-20 パレット交換装置
US16/152,738 US10562142B2 (en) 2017-10-20 2018-10-05 Pallet changing apparatus
KR1020180119628A KR102201558B1 (ko) 2017-10-20 2018-10-08 팔레트 교환 장치
EP18200420.0A EP3473376B1 (en) 2017-10-20 2018-10-15 Pallet changing apparatus
ES18200420T ES2842889T3 (es) 2017-10-20 2018-10-15 Aparato de cambio de plataformas de carga
CA3021118A CA3021118C (en) 2017-10-20 2018-10-17 Pallet changing apparatus
CN201811220931.7A CN109693119B (zh) 2017-10-20 2018-10-19 随行夹具更换装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017203627A JP6298570B1 (ja) 2017-10-20 2017-10-20 パレット交換装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP6298570B1 JP6298570B1 (ja) 2018-03-20
JP2019076967A true JP2019076967A (ja) 2019-05-23

Family

ID=61629129

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017203627A Active JP6298570B1 (ja) 2017-10-20 2017-10-20 パレット交換装置

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10562142B2 (ja)
EP (1) EP3473376B1 (ja)
JP (1) JP6298570B1 (ja)
KR (1) KR102201558B1 (ja)
CN (1) CN109693119B (ja)
CA (1) CA3021118C (ja)
ES (1) ES2842889T3 (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6298569B1 (ja) * 2017-10-20 2018-03-20 株式会社松浦機械製作所 パレット交換装置

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004160601A (ja) * 2002-11-13 2004-06-10 Mori Seiki Hitech Co Ltd 工作機械のパレット交換装置および工作機械
JPWO2015177906A1 (ja) * 2014-05-22 2017-04-20 ヤマザキマザック株式会社 工作機械

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2732910A1 (de) * 1977-07-21 1979-02-01 Geb Weiss Karin Martens Verbindungselement eines gestelles
JPS59232742A (ja) * 1983-06-16 1984-12-27 Toyoda Mach Works Ltd パレツト交換装置
US4797052A (en) * 1985-07-15 1989-01-10 Toyoda Koki Kabushiki Kaisha Pallet exchange apparatus
JPH0755432B2 (ja) * 1987-04-09 1995-06-14 中村留精密工業株式会社 パレツトチエンジヤ−
JP4311779B2 (ja) * 1998-10-16 2009-08-12 大阪機工株式会社 数値制御工作機械のパレット交換装置
CN2592587Y (zh) * 2002-12-16 2003-12-17 上海科技馆 随行夹具装置
JP2004276162A (ja) * 2003-03-14 2004-10-07 Kitamura Mach Co Ltd 工作機械用のパレット交換機構
CN2882908Y (zh) * 2006-01-20 2007-03-28 重庆宗申技术开发研究有限公司 摩托车装配线的随行夹具
JP4970848B2 (ja) * 2006-05-30 2012-07-11 オークマ株式会社 工作機械におけるスペース確保方法
DE102008014781A1 (de) * 2008-03-18 2009-09-24 HüLLER HILLE GMBH Werkzeug-Maschine mit Beschickungs- und Entnahme-Vorrichtung
CN201192761Y (zh) * 2008-04-14 2009-02-11 柳州五菱汽车工业有限公司 一种随行夹具
DE202008012197U1 (de) * 2008-09-12 2010-02-18 Niles-Simmons Industrieanlagen Gmbh Vorrichtung zum Wechseln von Paletten an einer Werkzeugmaschine
US9919393B2 (en) * 2011-07-15 2018-03-20 Makino Milling Machine Co., Ltd. Rotary workhead device
WO2013038568A1 (ja) * 2011-09-16 2013-03-21 株式会社 牧野フライス製作所 工作機械のパレット交換装置及び交換方法並びに工作機械
DE102013216752A1 (de) * 2013-05-08 2014-11-13 Licon Mt Gmbh & Co. Kg Werkzeug-Maschine
JP6177169B2 (ja) * 2014-03-19 2017-08-09 オリンパス株式会社 挿入装置，内視鏡
JP6403978B2 (ja) 2014-04-17 2018-10-10 オークマ株式会社 工作機械

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004160601A (ja) * 2002-11-13 2004-06-10 Mori Seiki Hitech Co Ltd 工作機械のパレット交換装置および工作機械
JPWO2015177906A1 (ja) * 2014-05-22 2017-04-20 ヤマザキマザック株式会社 工作機械

Also Published As

Publication number Publication date
EP3473376A1 (en) 2019-04-24
US20190118321A1 (en) 2019-04-25
CN109693119A (zh) 2019-04-30
US10562142B2 (en) 2020-02-18
JP6298570B1 (ja) 2018-03-20
EP3473376B1 (en) 2020-12-09
ES2842889T3 (es) 2021-07-15
CA3021118A1 (en) 2018-12-19
CA3021118C (en) 2019-08-20
KR20190044501A (ko) 2019-04-30
KR102201558B1 (ko) 2021-01-11
CN109693119B (zh) 2021-01-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4934760B2 (ja) ツールマガジンおよびマシニングセンタ
JP4591624B1 (ja) 産業用ロボット
JP6298569B1 (ja) パレット交換装置
EP1746056A2 (en) Workpiece transportation device
JP6598867B2 (ja) 工作機械
KR102171939B1 (ko) 플라즈마 커팅기
JP2019076967A (ja) パレット交換装置
JP5785031B2 (ja) パレット交換システム及び当該システムを備えたマシニングセンタ
JP2009208202A (ja) パレット交換装置
JP6226672B2 (ja) 加工装置の作業用スタンド
JP6145396B2 (ja) 工作機械の心押し振れ止め装置
JP2001062619A (ja) テーブル型横中ぐり盤及び中ぐり棒支持装置
JP2018034259A (ja) 工作機械
JP2008000849A (ja) 回転治具機構
JP2006305692A (ja) 工作機械
JP2014014878A (ja) 研削装置
JP2008068291A (ja) タンデムプレスシステム
JP4310156B2 (ja) パレット交換装置
JP5063214B2 (ja) 回転テーブルを備えた工作機械
JP7024701B2 (ja) 搬送装置
JP2018176216A (ja) ワーク載置台装置
JP2005138242A (ja) 工具折損検出装置
JP2009285795A (ja) 多関節ロボット
JP2004098234A (ja) 工作機械
JP2023167318A (ja) パレット交換装置、及び、その作動方法

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20171027

A871 Explanation of circumstances concerning accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871

Effective date: 20171027

A975 Report on accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005

Effective date: 20171108

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20180126

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20180208

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20180215

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20180223

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6298570

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250