JP2019059003A - ロボットハンド - Google Patents
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Abstract
Description
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳しく説明する。本実施形態は、一例として、樹脂成形金型から成形品を取り出す成形品取出装置に付設され、成形品を把持するロボットハンド1である。図1は、ロボットハンド1を斜め上方から見た斜視図である。図2は、図1におけるII−II線断面図である。図3は、ロボットハンド1の構造展開図である。ロボットハンド1は、樹脂成形品のスプールやランナ等を掴むための指部12と、フレーム13と、シリンダ15とを備え、シリンダ15には、成形品取出装置等のロボット本体に付設する接続面15aが形成される。なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する場合がある。
第2の実施形態のロボットハンド1は、上述のねじりばね18(本願の第1の弾性部材)に加えて、補強部材19と楔部材17を互いに離す方向に付勢する圧縮ばね28(本願の第2の弾性部材)を備えた構成である。
第3の実施形態のロボットハンド1は、駆動手段を、上述のシリンダ15およびピストン16による構成に替えて、ソレノイドによる構成とした構成である。
12 指部
12c 把持面
12d 作動室
12e 連結部
13 フレーム
14 軸部材
14b 溝部
15 シリンダ
15d シリンダ室
16 ピストン
17 楔部材
18 弾性部材(第1の弾性部材、ねじりばね)
19 補強部材
28 第2の弾性部材(圧縮ばね)
Claims (5)
- 先端側の向かい合う把持面が接離する2つの指部と、前記指部の後端側を収納するフレームと、前記指部を互いに開閉可能に連結する軸部材と、前記軸部材と直交する方向に駆動力を生じさせる駆動手段と、前記駆動手段によって前記指部の後端側を押し開く所定位置に設けられた楔部材と、前記把持面を互いに離す方向に付勢する弾性部材とを備え、
前記弾性部材は、前記軸部材が挿通される前記指部の作動室に密閉されること
を特徴とするロボットハンド。 - 前記フレームに組み込まれる補強部材をさらに備え、
前記フレームに形成された貫通穴と前記指部の連結部に形成された貫通穴とに前記軸部材が挿通されているとともに、
前記軸部材に形成された溝部に前記補強部材に形成されたスリットが挿入されていること
を特徴とする請求項1記載のロボットハンド。 - 前記弾性部材は、ねじりばねであること
を特徴とする請求項1または2記載のロボットハンド。 - 前記駆動手段は、前記軸部材と直交する方向に配されて前記フレームと連結固定されるシリンダと、前記シリンダ内に供給される流体の圧力によって摺動し前記楔部材を押すピストンを備えること
を特徴とする請求項1〜3のいずれか一項記載のロボットハンド。 - 前記弾性部材は第1の弾性部材であり、
前記指部と前記楔部材とを互いに離す方向に付勢する第2の弾性部材をさらに備え、
前記第2の弾性部材は、前記シリンダにおけるシリンダ室に密閉されること
を特徴とする請求項4記載のロボットハンド。
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