JPH0557639A - 成形品取出機用のチヤツク装置及びそれ を用いた成形品取出機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 成形機の次の工程での成形品の望ましい姿勢
を本チャック装置及び同装置を用いた成形機だけにより
簡単・確実に得ることができるようにする。 【構成】 一定の軌跡を辿ってサイクル運動するチャッ
クホルダー４０と、同ホルダーに設けられて進退可能と
されかつこの進退により先端のチャック片５９を応動さ
せる１本のロッド５７と、チャック片を前記ロッドの軸
心回りに回転させるひねり手段Ｔとを備えている。ま
た、取付台１と、この取付台に基部が支持され上回りを
往復揺動するアーム１０と、このアームに一端が取り付
けられ同アームを往復揺動端において弾発制止する弾機
２０とを備えた、前記アームの揺動する先端に、上記チ
ャック装置を備えた付けている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、成形品を成形機から
取り出し次の工程に自動的に移す成形品取出機用のチャ
ック装置及びそれを用いた成形品取出機に関する。

【０００２】

【従来の技術】たとえば、射出成形機による成形品は、
これをロボットで取り出すようにしている。このロボッ
トには各種のものがあるが、いずれもチャック装置を備
えて成形品を掴み出し目的のとこれで掴み放すように構
成されている。このチャック装置は、流体圧シリンダに
よりロッドを進退させ、この進退により先端のチャック
片を開閉させて、成形品を掴んだり放したりするように
構成されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】これまでのチャック装
置は、成形品を掴み、それを上回りに往復揺動するアー
ムによりそのままの姿勢を保って目的とするところに移
動させる単純な構成であったため、成形品が平行に運動
してしまうことになる。そのため、例えば、次の工程
で、成形品が斜め姿勢であることが望ましくてもそのよ
うな要求に応じ切れなかった。この発明が解決しようと
する課題は、成形機の次の工程での成形品の望ましい姿
勢を本チャック装置及び同装置を用いた成形機だけによ
り簡単・確実に得ることができるようにすることにあ
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
一定の軌跡を辿ってサイクル運動するチャックホルダー
と、同ホルダーに設けられて流体圧シリンダで進退可能
とされかつこの進退により先端のチャック片を応動させ
る１本のロッドと、前記チャック片を前記ロッドの軸心
回りに回転させるひねり手段とを備えたことを特徴とす
る。請求項２記載の発明は、ひねり手段は、チャックホ
ルダーに回転可能に挿通支持され内部にロッドが挿通さ
れたガイドパイプと、同パイプの外周に取り付けられた
従動歯車と、前記チャックホルダーに取り付けられたア
クチュエータと、同アクチュエータにより回転され前記
従動歯車を減速化して回転従動させる駆動歯車とを備え
たことを特徴とする。請求項３記載の発明は、取付台
と、この取付台に基部が支持され上回りを往復揺動する
アームと、このアームに一端が取り付けられ同アームを
往復揺動端において弾発制止する弾機とを備えた、前記
アームの揺動する先端に、請求項１記載のチャック装置
を備え付けてなる成形品取出機用のチャック装置を用い
た成形品取出機である。

【０００５】

【作用】前記解決手段のようにひねり手段を構成してあ
るので、チャック片が適当角度ひねられて、成形品が取
り出した状態から所望の角度、姿勢変更させて目的とす
る次の工程に移すことができる。

【０００６】

【実施例】以下、図示した実施例を参照してこの発明を
詳細に説明する。図１ないし図７は、この発明の一実施
例を示し、図８以降は同実施例に用いた部品を示してい
る。この実施例において、架台Ａは上面を備え、同上面
の一側には取付台１が載置され固定されている。取付台
１は、ブロック状のもので、その正面側上部は垂直な面
になっている。この垂直面には、図５に詳しく示すよう
に、反転アクチュエータ軸２が突出し、その軸回りにカ
ラー３が設けられている。また、同垂直面のアクチュエ
ータ軸２を挟む他の個所には、定位置で固定するボス４
及び小プーリー５が設けられている。前記カラー３とボ
ス４と小プーリー５とは菱形状の非円形プーリーを形成
している。そして、この非円形プーリーと従動プーリー
１６との関係で特別な回転軌跡が得られるのである。

【０００７】アクチュエータ軸２の突出した端部にはア
ーム１０が取り付けられ、図示しない取付台１内部のア
クチュエータにより上回りに往復揺動する。一方に揺動
した状態が図１で、先端部１１がやや下がった状態にな
り、他方に揺動した状態は図２に示され、先端部１１が
やや上がった状態になる。このアーム１０の基部近傍に
は、取付台１に基端が支持された弾機（ガススプリン
グ）２０が連結され、図１及び図２のように揺動した端
近くにおいてアーム１０が緩衝されて緩やかで円滑に運
動を終えるとともに確実な位置で停止するように構成さ
れている。

【０００８】アーム１０の正面側には凹溝１２が形成さ
れているとともに、同アーム１０の先は半割れ部１３が
設けられ、同先部には、図６に示すように、軸受１４を
介して伝導軸１５が回転自在に挿通支持されている。同
軸１５の裏向きの突出端部には、従動プーリー１６が設
けられ、同プーリー１６には、ボス４、カラー３、小プ
ーリー５及びバックアップ６の各外周を介して掛けられ
たタイミングベルト２１の他端が掛けられている。

【０００９】伝達軸１５の正面側の突出端部には、ガイ
ド３０が取り付けられている。このガイド３０は、従動
プーリー１６及び伝達軸１５とともに回転し、アーム１
０に相対回転するものである。同ガイド３０には、孔３
１が明けられ、同孔３１を介して水平方向に伸びるよう
に引抜きシリンダ３２がその先端部において取り付けら
れている。同シリンダ３２に挿通されたロッド３３の後
端にはストッパークッション３４が取り付けられている
一方、前端にはジョイント３５が前方に突出して取り付
けられている。また、シリンダ３２の両側には、ガイド
筒３６、３６がガイド３０の前後に突出するように一体
に設けられている。

【００１０】ガイド３０前方には縦向きにチャックホル
ダー４０が設けられている。このホルダー４０は、図８
ないし図１０にも示すように、中央がコ字形の溝形部４
１を備え、同溝形部４１の上端両側には、各孔４２付の
突片４３が耳状に設けられている。溝形部４１の上端に
は通孔４４が明けられている。一方、溝形部４１の下端
には、割り溝４５付の受筒４６が形成されている。

【００１１】チャックホルダー４０の通孔４４には前記
状ジョイント３５が固定され、また突片４３の孔４２に
はガイド筒３６内で摺動するスライダー４７がそれぞれ
挿通固定されている。受筒４６には、ブッシュ４８を介
して回転自在にガイドパイプ５０が挿通支持されてい
る。このパイプ５０は、上下に長いもので、その受筒４
６よりも上方の外周にはハンガー（抜止め部材）５１が
嵌め付けられ（図１１及び図１２参照）、受筒４６より
も下方の外周には従動歯車５３がパイプ５０とともに回
転するように取り付けられている。ハンガー５１と従動
歯車５３間は、縦向きの連結ボルト５４でつながれてい
る。従動歯車５３は図１３及び図１４に部品図が示され
ている。

【００１２】ガイドパイプ５０の上端には、図７に示す
ように、ピストン５５を備えた流体圧シリンダ５６が取
り付けられている。このシリンダ５６のピストン５５に
連結されたロッド５７はガイドパイプ５０の内部を通し
て下方の楔５８に連結され、これによって下部先端のチ
ャック片５９が戻しバネ６０と共働して開閉運動をする
ように構成されている。

【００１３】一方、チャックホルダー４０の下端裏側に
はＬ字形をしたブラケット６１ガ取り付けられ（図１６
ないし図１８参照）、このブラケット６１には、ロータ
リーアクチュエータ６２が取り付けている。このアクチ
ュエータ６２から下向きに伸びる軸６３の外周には、従
動歯車５３に噛合する駆動歯車６４が取り付けられてい
る。この駆動歯車６４に従動歯車５３の半分の直径であ
り、軸６３の回転は半減速して従動歯車５３が回転され
る。これらはひねり手段Ｔを構成している。

【００１４】図１に示すように、アーム１０はやや下が
り姿勢になって弾機２０により緩徐に停止される。この
時、チャックホルダー４０等により構成されたチャック
装置Ｃは、ほぼ垂直な姿勢にされ、その下端のチャック
片５９は、開かれた状態で正面からみるとひねりの無い
状態にある。この状態から成形機内で製作された成形品
（図示省略）を掴む動作に入る。上端の流体圧シリンダ
５６内のピストン５５が供給エアーにより下向きに作動
すると、ロッド５７を介して楔５８も下がり、チャック
片５９、５９が閉じて掴み動作をする。引抜きシリンダ
３２の作動とスライダー４７、４７による案内でチャッ
クホルダー４０は進退される構成にあるので、掴み状態
の成形品は成形機の金型から外される。成形品が掴まれ
て外された後、取付台１内のアクチュエータが作動して
アーム１０が上向きに持ち上がる。ベルト２１は特殊な
掛け渡し構造であるので、チャック装置Ｃはより低い軌
跡を描きながら上回りを運動する。アーム１０が垂直な
姿勢になったところでアクチュエータ６２が作動し、駆
動歯車６４及び従動歯車５３を駆動する。これにより、
ガイドパイプ５０が回転されてその下端のチャック片５
９が図２のように目的とする方向に少しひねられた状態
とされる。そのままアーム１０が上回りを揺動してゆ
き、図２の掴み放し状態になる。この状態でシリンダ５
６が元の方向に作動するので、チャック片５９が開き、
成形品をコンベアとかの次の工程面に乗せられる。アー
ム１０が戻り動作中、チャック片５９は元の向きに返さ
れ、図１の状態にされる。

【００１５】

【発明の効果】この発明によれば、成形機の次の工程で
の成形品の望ましい姿勢を本チャック装置及び同装置を
用いた成形機だけにより簡単・確実に得ることができる
ようになった。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例であるチャック装置付の成
形品取出機を示す正面図である。

【図２】同取出機が成形品を掴み放す様子を示す正面図
である。

【図３】図１のＸ矢視図である。

【図４】図１のＹ矢視図である。

【図５】図１のアームを取り外した状態で取付台正面部
の構造を示す正面図である。

【図６】図１のＶＩ−ＶＩ線断面図である。

【図７】チャック装置の要部を示す断面図である。

【図８】チャックホルダーの部品図である。

【図９】同チャックホルダーの右側面図である。

【図１０】同チャックホルダーの平面図である。

【図１１】ハンガーを示す平面図である。

【図１２】ハンガーの側面図である。

【図１３】従動歯車の一部切欠平面図である。

【図１４】同歯車の一部切欠正面図である。

【図１５】ブッシュの縦断面図である。

【図１６】ブラケットの側面図である。

【図１７】同ブラケットの底面図である。

【図１８】同ブラケットの平面図である。

【符号の説明】

１ 取付台 １０ アーム ２０ 弾機 ４０ チャックホルダー ５０ ガイドパイプ ５３ 従動歯車 ５６ 流体圧シリンダ ５７ ロッド ５９ チャック片 ６２ アクチュエータ ６４ 駆動歯車 Ｃ チャック装置 Ｔ ひねり手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２９Ｃ 45/42 6949−4Ｆ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一定の軌跡を辿ってサイクル運動するチ
   ャックホルダー４０と、同ホルダー４０に設けられて流
   体圧シリンダ５６で進退可能とされかつこの進退により
   先端のチャック片５９を応動させる１本のロッド５７
   と、前記チャック片５９を前記ロッド５７の軸心回りに
   回転させるひねり手段Ｔとを備えたことを特徴とする成
   形品取出機用のチャック装置。
2. 【請求項２】 ひねり手段Ｔは、チャックホルダー４０
   に回転可能に挿通支持され内部にロッド５７が挿通され
   たガイドパイプ５０と、同パイプ５０の外周に取り付け
   られた従動歯車５３と、前記チャックホルダー４０に取
   り付けられたアクチュエータ６２と、同アクチュエータ
   ６２により回転され前記従動歯車５３を減速化して回転
   従動させる駆動歯車６４とを備えている請求項１記載の
   成形品取出機用のチャック装置。
3. 【請求項３】 取付台１と、この取付台１に基部が支持
   され上回りを往復揺動するアーム１０と、このアーム１
   ０に一端が取り付けられ同アーム１０を往復揺動端にお
   いて弾発制止する弾機２０とを備えた、前記アーム１０
   の揺動する先端に、請求項１記載のチャック装置を備え
   た付けてなる成形品取出機用のチャック装置を用いた成
   形品取出機。