CN216914645U - 一种配合注塑机使用的注塑件转移机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种配合注塑机使用的注塑件转移机械手。包括安装支架，在其上连接有X向横移装置，在X向横移装置上连接有Y向横移装置，在Y向横移装置上连接有纵向移动装置，在纵向移动装置的下端连接有回转气缸，在回转气缸的回转端连接有90°翻转装置，在90°翻转装置上连接有多组吸盘装置，90°翻转装置可带动多组吸盘装置进行同步翻转；吸盘装置包括与90°翻转装置相连接的缓冲轴套，在缓冲轴套内穿设有与其滑动连接的真空吸盘组件；在真空吸盘组件上套设有位于缓冲轴套的下方的缓冲弹簧。本实用新型可以针对不同的注塑模具抓取工件，并在转移的过程中对工件进行灵活的转向，方便对工件进行修剪、打标等工序，提高了自动化程度。

Description

一种配合注塑机使用的注塑件转移机械手

技术领域

本实用新型属于注塑设备技术领域，尤其涉及一种配合注塑机使用的注塑件转移机械手。

背景技术

注塑是一种工业产品生产造型的方法，产品通常使用橡胶注塑和塑料注塑。注射成型机(简称注射机或注塑机)是将热塑性塑料或热固性料利用塑料成型模具制成各种形状的塑料制品的主要成型设备，注射成型是通过注塑机和模具来实现的。注塑机通常由注射系统、合模系统、液压传动系统、电气控制系统、润滑系统、加热及冷却系统、安全监测系统和取料机械手等组成。

随着计算机和自动化技术的发展，机械手被普遍应用在工业生产中，用来代替人工操作。现有的注塑领域中，注塑机机械手的作用是将注塑好的产品从模具内取出，即在注塑模具开模后，机械手的取料端移动至注塑模具的动模和静模之间，抓取注塑件后将其转移至其他的工位，要求动作要稳定可靠。

但是，传统的机械手动作灵活性比较差，一般只能抓取位于注塑机动模板侧的模具上的工件，无法取出位于注塑机静模板侧的模具上的工件；另外，机械手在拿取工件后，无法对工件进行灵活的转向，不方便在转移过程中对工件进行修剪、打标等后续工序，降低了产品的自动化程度。

实用新型内容

本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种结构设计合理且动作灵活性强的配合注塑机使用的注塑件转移机械手。

本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种配合注塑机使用的注塑件转移机械手包括安装支架，在安装支架上连接有X向横移装置，在X向横移装置上连接有Y向横移装置，在Y向横移装置上连接有纵向移动装置，在纵向移动装置的下端连接有回转气缸，在回转气缸的回转端连接有90°翻转装置，在90°翻转装置上连接有用于抓取工件的多组吸盘装置，90°翻转装置可带动多组吸盘装置进行同步翻转；吸盘装置包括与90°翻转装置相连接的缓冲轴套，在缓冲轴套内穿设有与其滑动连接的真空吸盘组件；在真空吸盘组件上套设有位于缓冲轴套的下方的缓冲弹簧。

本实用新型的优点和积极效果是：本实用新型提供了一种配合注塑机使用的注塑件转移机械手，通过设置多组吸盘装置，可稳定的抓取完成注塑成型的工件，吸盘装置中的缓冲弹簧可将真空吸盘组件的端部顶紧按压在工件的表面上，进而对具有不同异形曲面的工件进行稳定的抓取；通过设置90°翻转装置，可以带动吸盘装置进行翻转，通过设置回转气缸，可以带动处于翻转状态的吸盘装置进行回转，进而使得吸盘装置的抓取端可进行多角度的变换，使得本实用新型既能够抓取位于注塑机的动模板侧的模芯上的工件，也能够抓取位于注塑机的静模板侧的模芯上的工件，提高转移机械手的通用性；通过设置X向横移装置、Y向横移装置和纵向移动装置，可以带动吸盘装置在X方向和Y方向上横向移动、在竖直方向上升降，进而使得本实用新型中的吸盘装置能够移动至预设位置抓取工件，并将抓取的工件转移至其他工位，配合90°翻转装置和回转气缸，可以在转移的过程中对工件进行灵活的转向，方便对工件进行修剪、打标等后续工序，提高了自动化程度。

优选地：90°翻转装置包括第二翻转安装座，在第二翻转安装座上固接有伸出端朝下的翻转驱动缸，在第二翻转安装座的下方设置有第一翻转安装座；在第一翻转安装座和翻转驱动缸的伸出端之间设置有铰接连接结构；还包括在第一翻转安装座上固接的吸盘安装座，吸盘装置与吸盘安装座相连接。

优选地：铰接连接结构包括在第一翻转安装座上固接的第一铰接座和第二铰接座，还包括在翻转驱动缸的伸出端连接的第三铰接座，在第一铰接座和第三铰接座之间通过销轴铰接有摆动臂，在第二翻转安装座上固接有轴安装座，第二铰接座和轴安装座通过轴件相连接。

优选地：真空吸盘组件包括穿设在缓冲轴套内并与其滑动连接的吸嘴中心杆，缓冲弹簧套设在吸嘴中心杆上；在吸嘴中心杆的侧面连接有软管接头、底面连接有与软管接头相连通的橡胶吸盘。

优选地：X向横移装置包括横移安装座，在横移安装座上固接有沿X方向延伸的X向导轨，在X向导轨上通过滑块滑动连接有X向横移座；在横移安装座上固接有与X向导轨平行设置横移齿条，还包括在X向横移座上固接的横移电机，在横移电机的输出轴上键连接有与横移齿条相啮合的齿轮。

优选地：Y向横移装置包括与X向横移座相固接的Y向安装座，在Y向安装座上固接有沿Y方向延伸的Y向导轨，在Y向导轨上通过滑块滑动连接有Y向横移座，还包括在Y向安装座上固接的Y向驱动缸，Y向驱动缸的伸出端与Y向横移座相连接。

优选地：纵向移动装置包括与Y向横移座相固接的纵移驱动缸，纵移驱动缸的伸出端朝下并连接有纵移安装座，回转气缸与纵移安装座相连接；在纵移安装座上固接有纵移安装杆，在纵移安装杆上固接有纵向设置的导轨，在Y向横移座上固接有与导轨滑动连接的滑块。

附图说明

图1是本实用新型的主视结构示意图；

图2是本实用新型中的X向横移装置的立体结构示意图；

图3是本实用新型中的Y向横移装置和纵向移动装置的立体结构示意图；

图4是本实用新型中的90°翻转装置的立体结构示意图；

图5是本实用新型中的吸盘装置的剖视结构示意图。

图中：1、吸盘装置；1-1、空心螺丝；1-2、橡胶吸盘；1-3、软管接头；1-4、吸嘴中心杆；1-5、缓冲弹簧；1-6、缓冲轴套；2、90°翻转装置；2-1、第一翻转安装座；2-2、第一铰接座；2-3、第二铰接座；2-4、摆动臂；2-5、第三铰接座；2-6、轴安装座；2-7、吸盘安装座；2-8、第二翻转安装座；2-9、翻转驱动缸；3、回转气缸；4、X向横移装置； 4-1、横移安装座；4-2、横移齿条；4-3、X向导轨；4-4、X向横移座；4-5、横移电机；5、 Y向横移装置；5-1、Y向安装座；5-2、Y向导轨；5-3、Y向横移座；5-4、Y向驱动缸； 6、纵向移动装置；6-1、纵移安装座；6-2、纵移驱动缸；6-3、纵移安装杆；7、安装支架。

具体实施方式

为能进一步了解本实用新型的发明内容、特点及功效，兹举以下实施例详细说明如下：

请参见图1，本实用新型的配合注塑机使用的注塑件转移机械手包括安装支架7，在安装支架7上连接有X向横移装置4，进一步的参见图2，在本实施例中，X向横移装置 4包括横移安装座4-1，在横移安装座4-1上固接有沿X方向延伸的X向导轨4-3，在X 向导轨4-3上通过滑块滑动连接有X向横移座4-4；另外，为了驱动横移安装座4-1能够沿X向导轨4-3横向移动，X向横移装置4还包括在横移安装座4-1上固接的与X向导轨 4-3平行设置横移齿条4-2，还包括在X向横移座4-4上固接的横移电机4-5，在横移电机 4-5的输出轴上键连接有与横移齿条4-2相啮合的齿轮。为了保持横移安装座4-1的移动的平稳性，本实施例还包括在横移电机4-5上转动连接的从动齿轮，该从动齿轮与横移齿条4-2相啮合。另外，在横移电机4-5和横移安装座4-1之间设置有拖链。

如图1所示，在X向横移装置4上连接有Y向横移装置5，进一步的参见图3，在本实施例中，Y向横移装置5包括与X向横移座4-4相固接的Y向安装座5-1，在Y向安装座5-1上固接有沿Y方向延伸的Y向导轨5-2，在Y向导轨5-2上通过滑块滑动连接有Y 向横移座5-3，还包括在Y向安装座5-1上固接的Y向驱动缸5-4，Y向驱动缸5-4的伸出端与Y向横移座5-3相连接。在本实施例中，Y向驱动缸5-4采用长油缸。

如图1所示，在Y向横移装置5上连接有纵向移动装置6，进一步的参见图3，纵向移动装置6包括与Y向横移座5-3相固接的纵移驱动缸6-2，纵移驱动缸6-2的伸出端朝下并连接有纵移安装座6-1，纵移驱动缸6-2采用长油缸；在纵移安装座6-1上固接有纵移安装杆6-3，在纵移安装杆6-3上固接有纵向设置的导轨，在Y向横移座5-3上固接有与导轨滑动连接的滑块。纵移驱动缸6-2的活塞杆伸缩可带动上述的纵移安装杆6-3纵向移动，进而带动纵移安装座6-1纵向移动，其中，纵移安装杆6-3上连接的导轨以及在Y 向横移座5-3上安装的滑块可保证纵移安装座6-1的移动的稳定性。

在注塑件的生产过程中，注塑机大多采用卧式注塑机，在完成注塑成型开模时，完成注塑成型的工件位于模芯的侧面上，为了方便抓取完成注塑成型的工件，本实施例还包括在位于纵移安装座6-1的下方的90°翻转装置2，在90°翻转装置2上连接有用于抓取工件的多组吸盘装置1，90°翻转装置2可带动多组吸盘装置1进行同步翻转。

在实际的工作过程中，在完成注塑成型开模时，完成注塑成型的工件或者位于注塑机的动模板侧的模芯上、或者位于注塑机的静模板侧的模芯上，为了使得本转移机械手既能够抓取位于注塑机的动模板侧的模芯上的工件，也能够抓取位于注塑机的静模板侧的模芯上的工件，提高转移机械手的通用性，本实施例还包括在纵向移动装置6的下端连接的回转气缸3，回转气缸3的缸筒与纵移安装座6-1相连接；90°翻转装置2与回转气缸3的回转端相连接。

进一步的参见图4，在本实施例中，90°翻转装置2包括第二翻转安装座2-8，第二翻转安装座2-8与回转气缸3的回转端相连接；在第二翻转安装座2-8上固接有伸出端朝下的翻转驱动缸2-9，在第二翻转安装座2-8的下方设置有第一翻转安装座2-1；在第一翻转安装座2-1和翻转驱动缸2-9的伸出端之间设置有铰接连接结构。其中，铰接连接结构包括在第一翻转安装座2-1上固接的第一铰接座2-2和第二铰接座2-3，还包括在翻转驱动缸2-9的伸出端连接的第三铰接座2-5，在第一铰接座2-2和第三铰接座2-5之间通过销轴铰接有摆动臂2-4，在第二翻转安装座2-8上固接有轴安装座2-6，第二铰接座2-3和轴安装座2-6通过轴件相连接。90°翻转装置2还包括在第一翻转安装座2-1上固接的吸盘安装座2-7，吸盘装置1与吸盘安装座2-7相连接，为了方便对吸盘装置1进行安装，并对其位置进行调节，在吸盘安装座2-7上开设有多组条形孔。

由于注塑成型的工件的表面大多为异形曲面，在抓取工件时，为了使得各个吸盘装置 1能够针对工件的不同的部位进行稳定的抓取，吸盘装置1需具有缓冲功能，进一步的参见图5，在本实施例中，吸盘装置1包括与90°翻转装置2相连接的缓冲轴套1-6，在本实施例中，缓冲轴套1-6穿设在吸盘安装座2-7上开设的条形孔内，在缓冲轴套1-6的外周面上开设有外螺纹，并通过螺合在其上的螺母与吸盘安装座2-7相连接。

在缓冲轴套1-6内穿设有与其滑动连接的真空吸盘组件，其中，真空吸盘组件包括穿设在缓冲轴套1-6内并与其滑动连接的吸嘴中心杆1-4，在吸嘴中心杆1-4的顶部螺合有限位螺母。在吸嘴中心杆1-4的侧面连接有软管接头1-3、底面连接有与软管接头1-3相连通的橡胶吸盘1-2，橡胶吸盘1-2通过空心螺丝1-1与吸嘴中心杆1-4进行可拆卸连接。在真空吸盘组件上套设有位于缓冲轴套1-6的下方的缓冲弹簧1-5，即缓冲弹簧1-5套设在吸嘴中心杆1-4上。

工作过程：

(1)注塑机完成注塑成型后，注塑模具开模，根据注塑模具的类型以及工件所处的位置，90°翻转装置2和回转气缸3启动，进而带动吸盘装置1翻转，使得其橡胶吸盘 1-2的气口朝向工件的所在的方向，以便于抓取工件；同时，X向横移装置4和Y向横移装置5共同作用，带动纵向移动装置6移动至注塑机的注塑模具的正上方；然后，纵向移动装置6中的纵移驱动缸6-2启动，带动吸盘装置1纵向移动至注塑模具的静模芯和动模芯之间，X向横移装置4带动吸盘装置1朝向工件移动，完成抓取工件的操作；

(2)完成抓取操作后，X向横移装置4和纵向移动装置6再次启动，带动抓取的工件移动至注塑机的外侧，然后X向横移装置4和Y向横移装置5共同作用，带动纵向移动装置6移动至预设的工位并将工件释放；

(3)完成上述的操作后，X向横移装置4和Y向横移装置5带动纵向移动装置6复位，进而重复步骤(1)、(2)和(3)的操作。

Claims (7)

1.一种配合注塑机使用的注塑件转移机械手，其特征是：包括安装支架(7)，在安装支架(7)上连接有X向横移装置(4)，在X向横移装置(4)上连接有Y向横移装置(5)，在Y向横移装置(5)上连接有纵向移动装置(6)，在纵向移动装置(6)的下端连接有回转气缸(3)，在回转气缸(3)的回转端连接有90°翻转装置(2)，在90°翻转装置(2)上连接有用于抓取工件的多组吸盘装置(1)，90°翻转装置(2)可带动多组吸盘装置(1)进行同步翻转；

吸盘装置(1)包括与90°翻转装置(2)相连接的缓冲轴套(1-6)，在缓冲轴套(1-6)内穿设有与其滑动连接的真空吸盘组件；在真空吸盘组件上套设有位于缓冲轴套(1-6)的下方的缓冲弹簧(1-5)。

2.如权利要求1所述的配合注塑机使用的注塑件转移机械手，其特征是：90°翻转装置(2)包括第二翻转安装座(2-8)，在第二翻转安装座(2-8)上固接有伸出端朝下的翻转驱动缸(2-9)，在第二翻转安装座(2-8)的下方设置有第一翻转安装座(2-1)；在第一翻转安装座(2-1)和翻转驱动缸(2-9)的伸出端之间设置有铰接连接结构；还包括在第一翻转安装座(2-1)上固接的吸盘安装座(2-7)，吸盘装置(1)与吸盘安装座(2-7)相连接。

3.如权利要求2所述的配合注塑机使用的注塑件转移机械手，其特征是：铰接连接结构包括在第一翻转安装座(2-1)上固接的第一铰接座(2-2)和第二铰接座(2-3)，还包括在翻转驱动缸(2-9)的伸出端连接的第三铰接座(2-5)，在第一铰接座(2-2)和第三铰接座(2-5)之间通过销轴铰接有摆动臂(2-4)，在第二翻转安装座(2-8)上固接有轴安装座(2-6)，第二铰接座(2-3)和轴安装座(2-6)通过轴件相连接。

4.如权利要求1所述的配合注塑机使用的注塑件转移机械手，其特征是：真空吸盘组件包括穿设在缓冲轴套(1-6)内并与其滑动连接的吸嘴中心杆(1-4)，缓冲弹簧(1-5)套设在吸嘴中心杆(1-4)上；在吸嘴中心杆(1-4)的侧面连接有软管接头(1-3)、底面连接有与软管接头(1-3)相连通的橡胶吸盘(1-2)。

5.如权利要求1所述的配合注塑机使用的注塑件转移机械手，其特征是：X向横移装置(4)包括横移安装座(4-1)，在横移安装座(4-1)上固接有沿X方向延伸的X向导轨(4-3)，在X向导轨(4-3)上通过滑块滑动连接有X向横移座(4-4)；在横移安装座(4-1)上固接有与X向导轨(4-3)平行设置横移齿条(4-2)，还包括在X向横移座(4-4)上固接的横移电机(4-5)，在横移电机(4-5)的输出轴上键连接有与横移齿条(4-2)相啮合的齿轮。

6.如权利要求5所述的配合注塑机使用的注塑件转移机械手，其特征是：Y向横移装置(5)包括与X向横移座(4-4)相固接的Y向安装座(5-1)，在Y向安装座(5-1)上固接有沿Y方向延伸的Y向导轨(5-2)，在Y向导轨(5-2)上通过滑块滑动连接有Y向横移座(5-3)，还包括在Y向安装座(5-1)上固接的Y向驱动缸(5-4)，Y向驱动缸(5-4)的伸出端与Y向横移座(5-3)相连接。

7.如权利要求6所述的配合注塑机使用的注塑件转移机械手，其特征是：纵向移动装置(6)包括与Y向横移座(5-3)相固接的纵移驱动缸(6-2)，纵移驱动缸(6-2)的伸出端朝下并连接有纵移安装座(6-1)，回转气缸(3)与纵移安装座(6-1)相连接；在纵移安装座(6-1)上固接有纵移安装杆(6-3)，在纵移安装杆(6-3)上固接有纵向设置的导轨，在Y向横移座(5-3)上固接有与导轨滑动连接的滑块。

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